JPH05306578A - 昇降装置における昇降搬器位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 昇降台３と駐車棚４Ｌ，４Ｒ相互間で車両Ｗ
を移載する際の振動や雑音の発生を防止する。 【構成】 昇降台３に伸縮量検出器２４を設ける。伸縮
量検出器２４により検出された搬入位置でのワイヤロー
プ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮量と駐車棚４Ｌ，４Ｒ
位置とからワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの移載
位置における伸縮量を演算する伸縮量演算部２１ａと前
記搬入位置での伸縮量を記憶する伸縮量記憶部２１ｂを
昇降台位置管理部２１に備える。昇降台３側のスライド
面高さと駐車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面高さを一致さ
せた状態でパレット１５の移載動作を開始する。移載動
作開始から移載動作終了までの関に、前記移載位置にお
ける伸縮量に応じた高さだけ昇降台３を漸次上昇もしく
は漸次下降操作して該伸縮量を補間し、昇降台３位置を
補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータ式立体駐車
装置等の昇降装置における昇降搬器位置制御方法に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図５はエレベータ式立体駐車装置１の概
略説明図、図６は立体駐車装置１のブロック構成図を示
し、立体駐車装置１を支える搭状の駐車構造物２内の中
央部には車両を載置する昇降搬器としての昇降台３が昇
降可能に設けられると共に、該昇降台３の昇降スペース
の左右両側には、車両を収容して駐車させる収容棚とし
ての駐車棚４Ｌ，４Ｒがそれぞれ複数段設けられてい
る。

【０００３】駐車棚４Ｌ，４Ｒには、それぞれ、後述す
る車両搭載用のパレット（図５では簡略化のため図示し
ていない。）が載置されており、車両はこのパレットに
載置されたまま駐車棚４Ｌ，４Ｒに格納されるようにな
っている。

【０００４】昇降台３は平面視矩形状に構成されてお
り、その４つの隅角部が各々ワイヤロープ５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄによって吊り下げられている。これら４本の
ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄは、それぞれ駐車
構造物２の天井部に設けられたそらせ車６ａ，６ｂ，６
ｃ，６ｄを経た後、駆動車８に向けて一箇所に集めら
れ、さらに下方へ引き出されてバランスウェイト１０に
連結されている。

【０００５】この駆動車８は、駆動モータ１１により正
逆両方向に回転駆動されるように構成されている。

【０００６】１２は、操作盤１３の操作により必要な指
令を受けて前記駆動モータ１１の駆動を制御する昇降制
御装置であり、前記駆動モータ１１の回転軸に付設され
た位置検出手段であるエンコーダ１４からのパルス数を
計数して記憶しているので、昇降台２の位置を常に知る
ことができる。

【０００７】また車両は、図７に示すようなパレット１
５を介して昇降台３上に載置されるようになっている。

【０００８】このパレット１５は、底部に前後方向の軸
心回りに転動自在な車輪１５ａを有し、左右方向に移動
可能になっており、車両はパレット１５に載置されたま
ま目的の階の駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置に移送され、昇降台
３と駐車棚４Ｌ，４Ｒとの相互間でパレット１５を左右
方向にスライド移動操作することによって移載する構造
とされている。

【０００９】なお、パレット１５は、同図に示すよう
に、曲げ強度を維持しながら、できるだけ軽量化するた
め、鋼板を折り曲げて形成されており、凸部１５ｂ，１
５ｃ，１５ｄおよび車両のタイヤが通過する凹溝状の車
両乗入面１５ｅ，１５ｆを有する。また図５において、
１７は地上に設けられた車両乗入れのための車両入出庫
口である。

【００１０】このような、従来のエレベータ式立体駐車
装置１における車両の入庫の動作は次のようになってい
る。

【００１１】まず、当該駐車装置１の係員もしくは利用
者本人が、昇降制御装置１２の操作盤１３を操作して空
き駐車棚４Ｌ，４Ｒを検索し、当該パレット１５に対し
て呼び出しをかける。

【００１２】昇降台３がその空き駐車棚４Ｌ，４Ｒの階
に移動し、昇降台３の上面を該駐車棚４Ｌ，４Ｒの床面
に一致させて、即ち双方のパレット１５スライド面高さ
を一致させて停止する。続いて、当該駐車棚４Ｌ，４Ｒ
もしくは昇降台３に設けられた水平駆動手段（図示せ
ず）が作動し、その駐車棚４Ｌ，４Ｒ上のパレット１５
が昇降台３方向にスライド移動され、昇降台３上に移載
される。

【００１３】昇降台３は、ロック機構（図示せず）によ
り前記搭載されたパレット１５をしっかりと把持し、車
両入出庫口１７まで下降して停止する。このときの昇降
台３の停止位置は、パレット１５の車両乗入面１５ｅ，
１５ｆの高さと、車両入出庫口１７の床面の高さが一致
するようになっている。

【００１４】利用者が自己の車両を乗入れてパレット１
５上に載置し、利用者が車両から降りると、昇降台３が
上昇し、先の空き駐車棚４Ｌ，４Ｒの位置で止まり、車
両を当該パレット１５ごと水平駆動手段により前記駐車
棚４Ｌ，４Ｒ方向にスライド移動させて前記駐車棚４
Ｌ，４Ｒに格納する。

【００１５】出庫の場合は、ほぼ上記と逆の動作にな
り、当該駐車装置１の係員もしくは利用者本人が、昇降
制御装置１２の操作盤１３を操作して利用者の車両が載
置されているパレット１５の呼び出しをかけると、昇降
台３が当該駐車棚４Ｌ，４Ｒまで移動して停止し、車両
をパレット１５ごと昇降台３上にスライド移動させて移
載し、昇降台３が下降して車両入出庫口１７の、パレッ
ト１５の車両乗入面１５ｅ，１５ｆの高さと、車両入出
庫口１７の床面の高さが一致する位置で停止する。

【００１６】そこで、利用者が該車両に乗り込んで、車
両入出庫口１７から出庫する。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のような昇降台３の位置制御方法にあっては、昇降台
３と駐車棚４Ｌ，４Ｒとの相互間でのパレット１５の移
載動作中、昇降台３は停止された状態に設定されている
ため、次のような問題があった。

【００１８】例えば、図８に示される如く、昇降台３上
に搭載された車両Ｗを駐車棚４Ｒに移載する場合、昇降
台３上に搭載されている搭載物としてのパレット１５お
よび車両Ｗによる負荷によって、昇降台３を吊り下げる
ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが若干伸びた状態
になっている。

【００１９】そして昇降台３側のパレット１５のスライ
ド面Ｐ高さと、駐車棚４Ｒ側のパレット１５のスライド
面Ｑ高さとが一致する位置で昇降台３が停止して、昇降
台３側から駐車棚４Ｒへの移載動作が開始された場合、
パレット１５の駐車棚４Ｒ側へのスライド移動に伴って
昇降台３上に作用する負荷が減少し、この負荷の減少に
よって伸ばされた各ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５
ｄが元の長さに戻ろうとして昇降台３を上方に引き上げ
るため、図９に示される如く、昇降台３側のスライド面
Ｐと駐車棚４Ｒ側のスライド面Ｑとの間に段差Ｓが生
じ、この段差Ｓによってパレット１５のスライド移動に
よる移載時に振動や雑音が発生するという問題があっ
た。

【００２０】また図１０に示される如く、駐車棚４Ｒに
格納された車両Ｗを昇降台３上に移載する場合にあって
は、昇降台３側のパレット１５のスライド面Ｐ高さと、
駐車棚４Ｒ側のパレット１５のスライド面Ｑ高さとが一
致する位置で昇降台３が停止して、駐車棚４Ｒ側から昇
降台３上への移載動作が開始された場合、パレット１５
の昇降台３側へのスライド移動に伴って昇降台３上に作
用する負荷が増大し、この負荷の増大によって各ワイヤ
ロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが伸ばされ、図１１に示
される如く、昇降台３が下方に移動される。ここに、昇
降台３側のスライド面Ｐと駐車棚４Ｒ側のスライド面Ｑ
との間に段差Ｔが生じ、この段差Ｔによって前述同様、
パレット１５のスライド移動による移載時に振動や雑音
が発生するという問題があった。

【００２１】この問題を解決する一つの方法として、引
張力に対して剛性の強い材質のワイヤロープ５ａ，５
ｂ，５ｃ，５ｄを使用する方法が考えられるが、高価で
ある上、駆動車８での巻取りが困難となる。また、仮
に、そのようなロープを採用しても、負荷の増減による
伸縮変化を皆無にすることは到底不可能である。

【００２２】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、昇降
搬器と収容棚との相互間で搭載物を移載する際に、昇降
搬器の位置を補正して相互のスライド面間の段差の発生
を防止し、振動、雑音の抑制を図った昇降装置における
昇降搬器位置制御方法を提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段は、吊り下げ索体により吊り下げられた昇
降搬器が、吊り下げ索体の巻上げ、巻下ろし操作により
昇降制御自在とされ、昇降搬器と収容棚との相互間で昇
降搬器に搭載される搭載物のスライド移動操作によって
移載自在とされた昇降装置において、昇降装置は昇降搬
器上に搭載される搭載物の負荷による吊り下げ索体の伸
縮量を搭載物の搬入位置で検出する搬入位置伸縮量検出
手段と、搬入位置伸縮量検出手段により検出された伸縮
量と収容棚位置とから移載位置における吊り下げ索体の
伸縮量を演算する移載位置伸縮量演算手段と、収容棚に
移載された搭載物の前記搬入位置伸縮量検出手段により
検出された伸縮量もしくは移載位置伸縮量演算手段によ
り求められた伸縮量を記憶する棚上データ記憶手段とを
備え、昇降搬器と収容棚との相互間で搭載物を移載する
際、昇降搬器側と収容棚側との搭載物スライド面高さが
同じとなるように昇降搬器を昇降操作して停止させ、そ
の後、搭載物の移載動作開始から移載動作終了までの移
載動作中に、該搭載物に対応する前記移載位置伸縮量演
算手段により求められた伸縮量に応じた高さだけ、昇降
搬器を漸次上昇もしくは漸次下降操作して前記伸縮量を
補間し、昇降搬器の位置を補正する点にある。

【００２４】

【作用】本発明によれば、収容棚に搭載物を収容する場
合にあっては、昇降搬器上に搭載物を搭載し、収容棚位
置まで昇降操作する。この際、搬入位置伸縮量検出手段
によって搭載物の負荷による吊り下げ索体の伸縮量を搬
入時にその位置で検出し、検出された伸縮量と収容棚位
置とから移載位置伸縮量演算手段によって移載位置にお
ける吊り下げ索体の伸縮量を演算し、昇降搬器側と収容
棚側との搭載物のスライド面高さが同じとなる位置で昇
降搬器を停止させ、昇降搬器上の搭載物を収容棚側に移
載する。

【００２５】この移載動作によって昇降搬器上に作用す
る負荷が漸次減少し、吊り下げ索体の復元力により昇降
搬器が漸次上方に引き上げられるが、移載位置伸縮量演
算手段によって求められた前記伸縮量に応じた高さだけ
吊り下げ索体が漸次巻下ろされ、ここに昇降搬器が下降
操作される。従って前記吊り下げ索体の復元力による昇
降搬器の上昇量と伸縮量の補間による昇降搬器の位置の
補正に基づく下降量とが相殺されて、昇降搬器側の搭載
物スライド面と収容棚側の搭載物スライド面との相互間
の段差の発生が防止され、移載動作が円滑に行える。

【００２６】また収容棚に移載された搭載物の負荷によ
る搬入位置で検出された伸縮量もしくは演算により求め
られた移載位置での伸縮量が棚上データ記憶手段に記憶
される。

【００２７】一方、収容棚に収容された搭載物を取出す
場合にあっては、昇降搬器側と収容棚側との搭載物スラ
イド面高さが同じとなる位置で昇降搬器を停止させ、収
容棚上の搭載物を昇降搬器側に移載する。

【００２８】この移載動作によって昇降搬器上に作用す
る負荷が漸次増大し、吊り下げ索体に引張力が作用して
伸ばされ、昇降搬器が漸次下方に移動されるが、前記棚
上データ記憶手段に記憶されている前記搬入位置で検出
された伸縮量に基づく移載位置での伸縮量もしくは記憶
されている演算により求められた移載位置での伸縮量に
応じた高さだけ吊り下げ索体が漸次巻上げられ、ここに
昇降搬器が上昇操作される。従って前記吊り下げ索体の
伸びによる昇降搬器の下降量と伸縮量の補間による昇降
搬器の位置の補正に基づく上昇量とが相殺されて、昇降
搬器側の搭載物スライド面と収容棚側の搭載物スライド
面との相互間の段差の発生が防止され、移載動作が円滑
に行える。

【００２９】また、搭載物の負荷による搬入位置での伸
縮量をＸ_o 、各収容棚位置での伸縮量をＸ_i 、搬入位置
における吊り下げ索体の垂直長さをＬ_o 、各収容棚位置
における吊り下げ索体の垂直長さをＬ_i とすると、 Ｘ_i ＝Ｘ_o ・Ｌ_i ／Ｌ_o と近似することができる。従って、各収容棚位置での吊
り下げ索体の伸縮量をその長さの関係から得ることがで
きるので、吊り下げ索体の伸縮に比例関係が成立する限
りにおいて、吊り下げ索体の材質等の種類の変更や数の
変更等によっても何等影響を受けない。

【００３０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
ると、図１は昇降装置としてのエレベータ式立体駐車装
置のブロック構成図を示し、図中、前述の従来構造と同
じ内容を示すものは同じ符号を付し、説明を省略する。

【００３１】位置制御装置としての昇降台位置管理部２
１は、操作盤２２の操作による指令を受けて、昇降搬器
としての昇降台３を昇降操作させるべく、サーボアンプ
２３に指令信号を送る。

【００３２】サーボアンプ２３は、前記指令信号を受け
て駆動モータ１１を回転駆動させる。駆動モータ１１の
回転軸に付設された位置検出手段としての回転検出器、
例えばエンコーダ１４により、現在の昇降台３の位置を
昇降台位置管理部２１で把握する。そして昇降台３が目
的位置に到着すると、昇降台位置管理部２１からサーボ
アンプ２３への指令信号を停止し、昇降台３を目的位置
に停止させる。

【００３３】昇降台３には吊り下げ索体としてのワイヤ
ロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮量を検出するため
の搬入位置伸縮量検出手段としてのレーザ変位センサ、
超音波変位センサ、パルスエンコーダ等よりなる伸縮量
検出器２４が設けられており、昇降台３上に搭載される
パレット１５および車両Ｗの負荷によるワイヤロープ５
ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮量を車両乗入れ階、即ち搬
入位置としての地上階Ｇで伸縮量検出器２４により検出
し、その検出信号が昇降台位置管理部２１に送られるよ
う構成されている。

【００３４】昇降台位置管理部２１では、伸縮量検出器
２４から送られてくる検出信号と、目的とする収容棚と
しての駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置とから移載位置におけるワ
イヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮量を演算する
移載位置伸縮量演算手段としての伸縮量演算部２１ａを
備えている。

【００３５】例えば、目的とする駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置
における、パレット１５および車両Ｗの重量によるワイ
ヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮量をＸ_i 、ワイ
ヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの垂直長さをＬ_i と
し、地上階Ｇ位置における、パレット１５および車両Ｗ
の重量によるワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸
縮量をＸ_o 、ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの垂
直長さをＬ_o とすれば、目的とする駐車棚４Ｌ，４Ｒ位
置における伸縮量Ｘ_i は Ｘ_i ＝Ｘ_o ・Ｌ_i ／Ｌ_o …（１） で求められる。

【００３６】なお、式（１）は次のような関係から得ら
れるものである。即ち、ワイヤロープ５ａ，５ｂ，５
ｃ，５ｄ全体のバネ定数をｋ、パレット１５および車両
Ｗの重量、即ち負荷をＦとすると、 Ｘ_i ＝Ｌ_i ・Ｆ／ｋ…（２） Ｘ_o ＝Ｌ_o ・Ｆ／ｋ…（３） が成り立ち、上記（２）、（３）の関係より式（１）の
関係が成立する。なお、ｉはパレット番号を示し、この
パレット番号によって駐車棚４Ｌ，４Ｒおよび垂直長さ
Ｌ_i が特定される。

【００３７】また昇降台位置管理部２１には、棚上デー
タ記憶手段としての伸縮量記憶部２１ｂが備えられてお
り、各駐車棚４Ｌ，４Ｒ位置と、各駐車棚４Ｌ，４Ｒ上
の負荷Ｆによる搬入位置における伸縮量Ｘ_o に関するデ
ータが伸縮量記憶部２１ｂに記憶される。

【００３８】そして、車両Ｗを入庫させる場合は、昇降
台３を上昇操作する際、無負荷の場合の昇降台３上昇位
置より負荷Ｆによるワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５
ｄの伸縮量Ｘ_i だけ余分に昇降台３を上昇操作し、昇降
台３側のパレット１５のスライド面Ｐ高さと駐車棚４
Ｌ，４Ｒ側のパレット１５のスライド面Ｑ高さとが一致
する位置で停止させる。また車両Ｗを出庫させる場合
は、昇降台３上には当初、何等搭載されておらず、無負
荷であり、伸縮量を考慮する必要がなく、所定の上昇位
置まで上昇操作し、昇降台３側のスライド面Ｐ高さと駐
車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑ高さとが一致する位置
で停止させる。

【００３９】次に、昇降台３と駐車棚４Ｌ，４Ｒとの相
互間における移載時の昇降台位置管理部２１による昇降
台３の位置制御の処理方法を図２〜図４に示されるフロ
ーチャートに基づき説明する。

【００４０】まず図２において、パレット１５の移載開
始かどうかが判断される（ステップＳ１）。移載開始で
あれば、ステップＳ２に移行して、駐車棚４Ｌ，４Ｒへ
のパレット１５の格納かどうかが判断される。

【００４１】駐車棚４Ｌ，４Ｒへの格納であれば、伸縮
量検出器２４によって検出された昇降台３上の負荷Ｆに
よる伸縮量Ｘ_o を基に（ステップＳ３）、伸縮量演算部
２１ａで前記式（１）から伸縮量Ｘ_i を演算して求める
（ステップＳ４）。次にステップＳ５に移行して、昇降
台３の昇降速度Ｖ_i を求める。

【００４２】なお、昇降速度Ｖ_i はＶ_i ＝Ｘ_i ／Ｔ…
（４）の式により演算されて求められる。この際、Ｔは
水平駆動手段によりパレット１５をスライド移動させて
移載するための移載時間である。

【００４３】一方、ステップＳ２において、駐車棚４
Ｌ，４Ｒからの出庫であれば、伸縮量記憶部２１ｂに記
憶された該駐車棚４Ｌ，４Ｒに対応する負荷Ｆによる地
上階Ｇ位置における伸縮量Ａ（ｉ）を基に（ステップＳ
６）、伸縮量演算部２１ａで前述同様、伸縮量Ｘ_i が求
められて（ステップＳ４）、昇降速度Ｖ_i が求められる
（ステップＳ５）。なおＡ（ｉ）はパレット番号ｉの負
荷Ｆによる地上階Ｇ位置における伸縮量Ｘ_o を示す。

【００４４】次に、図３において、パレット１５の移載
中かどうかが判断され（ステップＳ１１）、移載中であ
れば前記ステップＳ５で求められた昇降速度Ｖ_i に応じ
た指令信号がサーボアンプ２３に出力され（ステップＳ
１２）、昇降台３が昇降操作される。即ち、昇降台３側
から駐車棚４Ｌ，４Ｒ側への移載時には、伸縮量Ｘ_iだ
けワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが縮んで元の長
さに復元されるため、速度Ｖ_i で漸次下降操作され、駐
車棚４Ｌ，４Ｒ側から昇降台３側への移載時には、伸縮
量Ｘ_i だけワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが伸び
るため、速度Ｖ_i で漸次上昇操作される。

【００４５】一方、図４において、パレット１５の移載
終了かどうかが判断され（ステップＳ２１）、パレット
１５の移載が終了していれば、駐車棚４Ｌ，４Ｒへのパ
レット１５の移載かどうかが判断され（ステップＳ２
２）、駐車棚４Ｌ，４Ｒへのパレット１５の移載であれ
ば、パレット１５に基づく地上階Ｇにおける伸縮量がＡ
（ｉ）として伸縮量記憶部２１ｂに記憶される。

【００４６】本発明の実施例は以上のように構成されて
おり、昇降台３側から駐車棚４Ｌ，４Ｒ側に車両Ｗを移
載して格納する場合、移載当初、昇降台３側のスライド
面Ｐ高さと駐車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑ高さとが
一致されている。そして移載動作中、移載動作に伴っ
て、昇降台３が漸次下降操作され、移載終了時にはワイ
ヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの復元力によって縮む
伸縮量Ｘ_i だけ下方に昇降台３の位置が補正され、ここ
にワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの復元力による
昇降台３の上昇量と伸縮量Ｘ_i の補間による昇降台３の
下降量とが相殺されて、昇降台３側のスライド面Ｐと駐
車棚４Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑとの相互間の段差Ｓの
発生が防止でき、パレット１５の移載動作が円滑に行
え、移載時における振動や雑音の発生が有効に防止でき
る。また移載動作中において、昇降台３位置が漸次補正
されるため、移載動作中における段差Ｓの発生も有効に
防止できる。

【００４７】そして駐車棚４Ｌ，４Ｒ側から昇降台３側
に車両Ｗを移載して出庫させる場合も同様に、移載当
初、昇降台３側のスライド面Ｐ高さと駐車棚４Ｌ，４Ｒ
側のスライド面Ｑ高さとが一致されており、移載動作
中、移載動作に伴って、昇降台３が漸次上昇操作され、
移載終了時にはパレット１５および車両Ｗの負荷Ｆによ
って伸びるワイヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸縮
量Ｘ_i だけ上方に昇降台３の位置が補正され、ここにワ
イヤロープ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの伸びによる昇降台
３の下降量と伸縮量Ｘ_i の補間による昇降台３の上昇量
とが相殺されて、昇降台３側のスライド面Ｐと駐車棚４
Ｌ，４Ｒ側のスライド面Ｑとの相互間の段差Ｔの発生が
防止でき、パレット１５の移載動作が円滑に行え、移載
時における振動や雑音の発生が有効に防止できる。また
前述同様、移載動作中においても昇降台３位置が漸次補
正されるため、移載動作中における段差Ｔの発生も有効
に防止できる。

【００４８】なお、上記実施例において、棚上データ記
憶手段として駐車棚４Ｌ，４Ｒ上の負荷Ｆによる地上階
Ｇ位置、即ち搬入位置における伸縮量Ｘ_o を記憶する伸
縮量記憶部を備えた構造を示しているが、その負荷Ｆに
よる地上階Ｇ位置における伸縮量Ｘ_o から求められた移
載位置における伸縮量Ｘ_i を記憶する方法としてもよ
い。

【００４９】また、エレベータ式立体駐車装置１に限ら
ず、吊り下げ索体により吊り下げられた昇降搬器を、吊
り下げ索体の巻上げ、巻下ろし操作により昇降制御する
その他の昇降装置に適用できる。

【００５０】

【発明の効果】以上のように、本発明の昇降装置におけ
る昇降搬器位置制御方法によれば、昇降搬器と収容棚と
の相互間で搭載物を移載する際、昇降搬器側と収容棚側
との搭載物スライド面高さが同じとなるように昇降搬器
を昇降操作して停止させ、その後、搭載物の移載動作開
始から移載動作終了までの移載動作中に、搭載物の搬入
位置で検出した伸縮量から求められた移載位置での伸縮
量に応じた高さだけ、昇降搬器を漸次上昇もしくは漸次
下降操作して前記移載位置での伸縮量を補間し、昇降搬
器の位置を補正するため、移載動作時における両スライ
ド面間の段差の発生が防止でき、ここに移載動作が円滑
に行え、移載に伴う振動や雑音の発生が有効に防止でき
る。また、吊り下げ索体の数や種類を変更する場合であ
っても、移載位置伸縮量演算手段による移載位置におけ
る伸縮量の演算に際して吊り下げ索体固有の定数を含ま
ず何等影響を受けない利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るエレベータ式立体駐車装
置のブロック構成図である。

【図２】昇降台位置管理部における処理のフローチャー
トである。

【図３】昇降台位置管理部における処理のフローチャー
トである。

【図４】昇降台位置管理部における処理のフローチャー
トである。

【図５】エレベータ式立体駐車装置の概略説明図であ
る。

【図６】従来例を示すエレベータ式立体駐車説明図であ
る。

【図７】パレットの外観斜視図である。

【図８】移載動作を示す説明図である。

【図９】移載動作を示す説明図である。

【図１０】移載動作を示す説明図である。

【図１１】移載動作を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 立体駐車装置 ２ 駐車構造物 ３ 昇降台 ４Ｌ 駐車棚 ４Ｒ 駐車棚 ５ａ ワイヤロープ ５ｂ ワイヤロープ ５ｃ ワイヤロープ ５ｄ ワイヤロープ ２１ 昇降台位置管理部 ２１ａ 伸縮量演算部 ２１ｂ 伸縮量記憶部 ２４ 伸縮量検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊り下げ索体により吊り下げられた昇降
   搬器が、吊り下げ索体の巻上げ、巻下ろし操作により昇
   降制御自在とされ、昇降搬器と収容棚との相互間で昇降
   搬器に搭載される搭載物のスライド移動操作によって移
   載自在とされた昇降装置において、 昇降装置は昇降搬器上に搭載される搭載物の負荷による
   吊り下げ索体の伸縮量を搭載物の搬入位置で検出する搬
   入位置伸縮量検出手段と、搬入位置伸縮量検出手段によ
   り検出された伸縮量と収容棚位置とから移載位置におけ
   る吊り下げ索体の伸縮量を演算する移載位置伸縮量演算
   手段と、収容棚に移載された搭載物の前記搬入位置伸縮
   量検出手段により検出された伸縮量もしくは移載位置伸
   縮量演算手段により求められた伸縮量を記憶する棚上デ
   ータ記憶手段とを備え、 昇降搬器と収容棚との相互間で搭載物を移載する際、昇
   降搬器側と収容棚側との搭載物スライド面高さが同じと
   なるように昇降搬器を昇降操作して停止させ、 その後、搭載物の移載動作開始から移載動作終了までの
   移載動作中に、該搭載物に対応する前記移載位置伸縮量
   演算手段により求められた伸縮量に応じた高さだけ、昇
   降搬器を漸次上昇もしくは漸次下降操作して前記伸縮量
   を補間し、昇降搬器の位置を補正することを特徴とする
   昇降装置における昇降搬器位置制御方法。