JP3663686B2 - クレーン装置のフォーク制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動倉庫に設けられたクレーン装置のフォーク制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、図８に示すように、フォーク６１と収納部６２との間で行われるフォーク６１上に荷Ｗを載置する荷すくい作業及びフォーク６１から荷Ｗをおろす荷おろし作業は、フォーク６１を伸縮させることによって行われる。この荷すくい及び荷おろし作業時にフォーク６１が伸縮する伸縮量は、図８において荷Ｗの左右方向の幅（荷幅）に関わらず同一の所定量に設定されている。このため、たとえ小さい荷（荷幅が短い荷）Ｗに対して荷すくい及び荷おろし作業を行う場合であっても、フォーク６１を所定量だけ伸縮させることになり、荷すくい及び荷おろし作業の効率が悪いという問題がある。
【０００３】
そこで、実開平３−１２２００５号公報には、例えば収納部６２に収納される荷の品番及び数量を管理する管理コンピュータ等に、荷Ｗの品番と、荷幅とを対応させるデータを予め入力しておく技術が提案されている。そして、荷Ｗの入庫又は出庫作業時にはそのデータに基づいて入庫又は出庫する荷Ｗの荷幅を求め、フォーク６１の移動量を調節することによって、迅速に荷すくい及び荷おろし作業を行うことができる。従って、効率良く入庫又は出庫作業を行うことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この公報に示す技術によれば、全ての荷Ｗの品番に対する荷幅のデータを記憶させねばならず、管理コンピュータの記憶容量を大きくしなければならないという問題がある。又、荷幅のデータが記憶されていない荷に関しては、その荷幅が分からないため、迅速に荷すくい及び荷おろし作業ができない。従って、効率良く入庫又は出庫作業ができないという問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は荷取り作業時に荷幅を検出することによって、効率良く入庫又は出庫作業を行わせるクレーン装置のフォーク制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、自動倉庫の枠組棚に形成された複数の収納部に対して荷を搬送するクレーン装置に設けられ、前記収納部との間で荷の受け渡しを行うため収納部方向に伸縮可能に設けられたフォークと、前記フォークを伸縮させるフォーク駆動手段と、前記フォークの収納部側端に設けられた荷検出手段と、前記フォーク上に荷を載置する荷取り作業時において、載置すべき荷の方向へフォークを伸縮させるアプローチ動作時には、前記荷検出手段が荷の検出を開始してから荷の検出を終了するまでの時間を荷の幅を示す荷幅時間として計時する計時手段と、前記フォーク駆動手段を制御してフォークを伸縮させることにより前記荷取り作業及びフォークから荷をおろす荷おろし作業を行わせるとともに、当該荷おろし作業時には前記計時手段によって計時された荷幅時間に基づいてフォーク駆動手段を制御するフォーク制御手段とを備え、前記アプローチ動作時において、前記フォーク制御手段は荷検出手段が荷の検出を終了した時、フォークの伸縮を停止させるようにしたことをその要旨とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記荷おろし作業時において、前記フォーク制御手段は荷幅時間に基づいて、各収納部に収納される荷の表側面がそれぞれ面一となるように、フォーク駆動制御手段を制御することをその要旨とする。
【０００９】
従って、請求項１記載の発明によれば、自動倉庫はクレーン装置によって荷が搬送されることによって入庫又は出庫作業が行われる。例えば入庫作業では、クレーン装置は荷受け台から荷を受け取る荷取り作業を行った後、その荷を目的の収納部まで搬送し、目的の収納部にて荷をおろす荷おろし作業を行う。
【００１０】
この荷取り作業時において、フォーク制御手段は、まず、フォーク駆動手段を駆動して、フォークを載置すべき荷の方向へと伸縮させるアプローチ動作を行わせる。そして、フォークの収納部端が例えば荷の下方へと到達すると、荷検出手段は荷の検出を開始し、荷検出信号を計時手段に出力する。この時、計時手段は時間の計時を開始する。更にフォークが伸縮し、フォークの収納部側端が荷よりも外方へと伸縮すると、荷検出手段は荷を検出しなくなり、荷検出信号の出力を中止する。すると、計時手段は時間の計時を終了する。即ち、この間に、計時手段は荷幅時間を計時する。その後、例えばフォークを上昇させてフォーク上に荷を載置させると、フォーク制御手段はフォーク駆動手段を駆動して、フォークを元の位置へと伸縮させる。
【００１１】
次に、クレーン装置はフォーク上の荷を目的の収納部まで搬送し、目的の収納部にて荷おろし作業を行う。この荷おろし作業時において、フォーク制御手段は荷幅時間に基づいてフォークの伸縮を行わせ、収納部に荷を収納させる。従って、フォーク制御手段は、その計測された荷幅に基づいてフォークを伸縮させることによって迅速に荷を収納部に収納できる。
【００１２】
又、出庫作業では、クレーン装置は収納部にて荷取り作業を行った後、その荷を目的の荷受け台まで搬送し、目的の荷受け台にて荷おろし作業を行う。この出庫作業時での荷取り作業及び荷おろし作業時にも、前記入庫作業時と同様の制御が行われる。
【００１３】
又、アプローチ動作時において、フォーク制御手段は、荷検出手段が荷の検出を終了した時、フォークの伸縮を中止する。
請求項２記載の発明によれば、前記荷おろし作業時において、前記フォーク制御手段は荷幅時間に基づいて、各収納部に収納される荷の表側面がそれぞれ面一となるように、フォーク駆動制御手段を制御する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図７に従って説明する。
図１，図３に示すように、自動倉庫１には左右一対の枠組棚２ａ，２ｂが設けられ、各枠組棚２ａ，２ｂには奥行き方向（連方向）及び上下方向（段方向）に複数の収納部３が設けられている。両枠組棚２ａ，２ｂ間には走行用レール４が敷設され、走行用レール４にはクレーン装置としてのスタッカクレーン５が走行可能に設けられている。スタッカクレーン５はホームポジションＨＰとオポジットポジション（図示せず）との間を走行するようになっている。これらホームポジションＨＰ及びオポジットポジションはスタッカクレーン５の走行の基準となる位置であって、例えばスタッカクレーン５の走行位置は、ホームポジションＨＰを基準として計測される。自動倉庫１の非使用状態時には、スタッカクレーン５はホームポジションＨＰ又はオポジットポジションのいずれかの位置に停止した状態で保持される。又、ホームポジションＨＰの左右両側には、入出庫時に荷Ｗを載置するための左荷受け台６ａ及び右荷受け台６ｂが設けられている。
【００１５】
枠組棚２ａ，２ｂには図３に示すように連方向に向かって複数のトラス７が等間隔に配設されている。即ち、各収納部３は連方向においてその前後両側をトラス７によって区画されている。この場合、収納部３の荷Ｗを入出庫するための間口の幅（間口幅）は全ての収納部３において同一幅となっている。尚、間口幅とは、その収納部３を区画する前後一対のトラス７の内側面間の長さを意味している。
【００１６】
枠組棚２ａ，２ｂの段方向には載置板８が等間隔に配設されている。即ち、収納部３の段方向は載置板８によって区画されている。一収納部３において、載置板８は、その収納部３の前後両側に位置する各トラス７に、互いに対向するように内側に延びた状態で取り付けられている。これら前後一対の各載置板８の間には隙間が形成されている。又、各載置板８の連方向の取付位置は、各段毎に同一高さとなっている。このように構成された収納部３では、荷Ｗを各載置板８上に懸架するように載置することにより収納される。
【００１７】
左右荷受け台６ａ，６ｂは、収納部３とほぼ同様の構成からなり、荷Ｗを載置するための一対の載置板９を備えている。各載置板９は前後に互いに対向するように内側に延びた状態で配置されている。そして、入庫又は出庫するために左右荷受け台６ａ，６ｂに載置される荷Ｗは、各載置板９を懸架するように載置される。
【００１８】
通常、前記収納部３には、荷Ｗはその表側面Ｗａと走行用レール４側のトラス７の表側面７ａとが面一となる位置に載置される。この荷Ｗの収納された位置を基準収納位置という。尚、荷Ｗの表側面Ｗａとは、荷Ｗの走行用レール４に面する側の面を意味し、トラス７の表側面７ａとは、走行用レール４側に位置するトラス７の走行用レール４に面する側の面を意味する。
【００１９】
又、左右荷受け台６ａ，６ｂにおいても、荷Ｗは、図１に示すようにその表側面Ｗａが左右荷受け台６ａ，６ｂを構成する走行用レール４側のトラス７の表側面７ａと面一となる位置（基準収納位置）に載置される。この場合、収納部３内の基準収納位置に位置する荷Ｗの表側面Ｗａと、左右荷受け台６ａ，６ｂの基準収納位置に位置する荷Ｗの表側面Ｗａとは、その収納部３及び荷受け台６ａ，６ｂが同一の枠組棚２ａ，２ｂ側に位置しているのであれば、面一となる。
【００２０】
前記スタッカクレーン５には走行用レール４に沿って走行する走行台１１が設けられている。走行台１１には上下方向に延びる一対のマスト１２ａ，１２ｂが立設され、マスト１２ａ側にはクレーンコントローラ１３が、マスト１２ｂ側には走行モータ１４及び昇降モータ１５（共に図７参照）が設けられている。
【００２１】
走行台１１は走行輪１１ａを備え、当該走行輪１１ａは走行モータ１４によって回転駆動される。そして、走行輪１１ａが走行用レール４上を転動することによってスタッカクレーン５は走行用レール４に沿って走行するようになっている。又、走行台１１には光通信器Ｈａ（図７参照）が設けられている。
【００２２】
各マスト１２ａ，１２ｂ間には、昇降キャリッジ１６がワイヤにて吊下され、ワイヤが図示しない巻き上げ装置にて巻き上げ及び繰り出しされることによって昇降するようになっている。巻き上げ装置は昇降モータ１５によって駆動される。又、昇降キャリッジ１６にはフォーク１７が左右方向に伸縮可能に設けられている。
【００２３】
図２に示すように、フォーク１７は昇降キャリッジ１６に設けられた伸縮装置２１によって左右方向に伸縮するようになっている。伸縮装置２１は案内レール２２、ボールネジ２３及びフォーク駆動モータ（以下、「伸縮モータ」という。）２４等から構成されている。案内レール２２は昇降キャリッジ１６上に左右に延びるように、前後に一本づつ固着されている。即ち、フォーク１７は案内レール２２に沿って伸縮するようになっている。各案内レール２２間にはボールネジ２３が配設されている。ボールネジ２３は昇降キャリッジ１６側に固定されるとともに、ボールネジの回転に従って移動するナット（図示せず）はフォーク１７側に固定されている。又、伸縮モータ２４は昇降キャリッジ１６に固定されるとともに、その回転軸はボールネジに連結されている。従って、伸縮モータ２４の回転駆動に基づいてボールネジが回転すると、フォーク１７はナットとともに左右方向に伸縮するようになっている。
【００２４】
このフォーク１７の左端側には左荷検出センサ２５ａが、右端側には右荷検出センサ２５ｂが設けられている。これら左右荷検出センサ２５ａ，２５ｂは光検出型のセンサである。
【００２５】
通常、フォーク１７は左右対称となる伸縮中央位置Ｓ₀ （図４参照）に位置している。そして、フォーク１７は左ストロークエンドから右ストロークエンドとの間を伸縮できるようになっている。このストローク間において、左右荷検出センサ２５ａ，２５ｂがそれぞれ対応する側の枠組棚２ａ，２ｂのトラス７の表側面７ａの位置に位置するフォーク１７の伸縮位置を荷おろし作業時等の基準となる伸縮基準位置Ｓ₁ としている。即ち、フォーク１７の左伸縮時の伸縮基準位置Ｓ₁ は、左荷検出センサ２５ａが枠組棚２ａにおけるトラス７の表側面７ａの位置にある位置であり、右伸縮時の伸縮基準位置Ｓ₁ は、右荷検出センサ２５ｂが枠組棚２ｂにおけるトラス７の表側面７ａの位置にある位置である。
【００２６】
又、自動倉庫１のホームポジションＨＰ側には、地上制御盤３１が設けられている。地上制御盤３１にはディスプレイ３２及び各種のキーからなる操作パネル３３が設けられている。更に、地上制御盤３１には光通信器Ｈｂが設けられ、地上制御盤３１は光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してスタッカクレーン５側（クレーンコントローラ１３）との間で通信できるようになっている。
【００２７】
このように構成した自動倉庫１では、スタッカクレーン５の駆動に基づいて入庫作業及び出庫作業等が行われる。この場合、入庫作業とは、スタッカクレーン５が左又は右荷受け台６ａ，６ｂから荷Ｗを受け取る荷取り作業を行い、その荷Ｗを搬送し、目的の収納部３において荷Ｗを渡す荷おろし作業を行うことをいう。出庫作業とは、スタッカクレーン５が目的の収納部３にて荷取り作業を行い、その荷Ｗを搬送し、左又は右荷受け台６ａ，６ｂに荷おろし作業を行うことをいう。
【００２８】
図４は、荷取り作業を示す模式図である。尚、前記荷受け台６ａ，６ｂでの荷取り作業と収納部３での荷取り作業は、荷Ｗを載置している載置部８，９の違いだけで、その動作については全く同一であるので、収納部３に対する荷取り作業についてのみ説明する。
【００２９】
まず、昇降キャリッジ１６を目的の収納部３の荷取り時の荷受け渡し位置（荷取り基準位置）に位置決めする。この荷取り基準位置は、連方向の停止位置（走行停止位置）と段方向の停止位置（昇降停止位置）とで特定され、走行停止位置とはフォーク１７の前後方向の幅の中心と目的の収納部３の間口幅の中心とが一致する位置であり、昇降停止位置とは、フォーク１７の上面が載置板８の上面よりも若干下方に位置する位置である。この時、フォーク１７は伸縮中央位置Ｓ₀ に位置している。
【００３０】
次に、フォーク１７を伸縮モータ２４の駆動に基づいて目的の収納部３側に伸ばす（アプローチ動作としての伸長動作（Ａ））。続いて、昇降モータ１５の駆動に基づいてフォーク１７を上方へ移動させる。この時、収納部３の荷Ｗがフォーク１７上に載置される（上昇動作（Ｂ））。最後に、フォーク１７を伸縮モータ２４の駆動に基づいて縮ませる（縮短動作（Ｃ））。この（Ａ）〜（Ｃ）の一連の動作を行うことによって荷取り作業が行われる。
【００３１】
図５は、荷おろし作業を示す模式図である。尚、前記荷受け台６ａ，６ｂでの荷おろし作業と収納部３での荷おろし作業は、荷Ｗを載置している載置部８，９の違いだけで、その動作については全く同一であるので、収納部３に対する荷おろし作業についてのみ説明する。
【００３２】
まず、昇降キャリッジ１６を目的の収納部３の荷おろし時の荷受け渡し位置（荷おろし基準位置）に位置決めする。この荷おろし基準位置は走行停止位置と昇降停止位置とで特定され、走行停止位置は荷取り時と同一の位置であり、昇降停止位置はフォーク１７の上面が載置板８の上面よりも若干上方に位置する位置である。この時、フォーク１７は伸縮中央位置Ｓ₀ に位置している。
【００３３】
次に、フォーク１７を伸縮モータ２４の駆動に基づいて目的の収納部３側に伸ばす（伸長動作（Ｄ））。続いて、昇降モータ１５の駆動に基づいてフォーク１７を下方へ移動させる。この時、フォーク１７上から収納部３へと荷Ｗが降ろしされる（下降動作（Ｅ））。最後に、フォーク１７を伸縮モータ２４の駆動に基づいて縮ませる（縮短動作（Ｆ））。この（Ｄ）〜（Ｆ）の一連の動作を行うことによって荷取り作業が行われる。
【００３４】
次に、電気的構成について説明する。
地上制御盤３１は地上コントローラ３４を備え、地上コントローラ３４にはディスプレイ３２及び操作パネル３３が接続されている。又、地上コントローラ３４には各種のデータを記憶するためのメモリ３４ａが設けられている。更に、地上コントローラ３４には光通信器Ｈｂが設けられ、地上コントローラ３４とクレーンコントローラ１３とは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して互いに通信できるようになっている。例えば地上コントローラ３４は操作パネル３３の操作に基づいて入力された入庫要求データ及び出庫要求データに基づいて入庫作業指示データ及び出庫作業指示データを作成する。そして、地上コントローラ３４は入庫作業指示データ及び出庫作業指示データに基づいてスタッカクレーン５を制御して入庫又は出庫を行わせる作業データを作成し、クレーンコントローラ１３に出力する。同様に、在庫管理コンピュータ（図示せず）にて作成された入庫又は出庫作業指示データに基づいて作業データを作成し、クレーンコントローラ１３に出力する。
【００３５】
クレーンコントローラ１３は各種のデータを記憶するためのメモリ１３ａを備えている。クレーンコントローラ１３には、走行モータ１４、昇降モータ１５及び伸縮モータ２４が接続されている。クレーンコントローラ１３には左荷検出センサ２５ａ及び右荷検出センサ２５ｂが接続されている。更に、クレーンコントローラ１３には時間をカウントする計時手段としてのタイマ１３ｂが接続されている。このタイマ１３ｂには、前記左荷検出センサ２５ａ及び右荷検出センサ２５ｂが接続されている。
【００３６】
メモリ１３ａには、フォーク１７が伸縮して、伸縮中央位置Ｓ₀ から伸縮基準位置Ｓ₁ に達するまでの時間（基準時間）が記憶されている。又、メモリ１３ａには、フォーク１７が伸縮して、伸縮中央位置Ｓ₀ から伸縮反転基準位置に達するまでの反転基準時間が記憶されている。伸縮反転基準位置とは、フォーク１７に設けられた左右荷検出センサ２５ａ，２５ｂがそれぞれ自己のセンサ２５ａ，２５ｂとは反対側に位置する枠組棚２ａ，２ｂのトラス７の表側面７ａに位置する位置である。即ち、左荷検出センサ２５ａが右側の枠組棚２ｂのトラス７の表側面７ａに位置する位置であり、又、右荷検出センサ２５ｂが左側の枠組棚２ａのトラス７の表側面７ａに位置する位置である。
【００３７】
左荷検出センサ２５ａは荷Ｗを検出すると、荷検出信号としてオン信号をクレーンコントローラ１３及びタイマ１３ｂに出力し、クレーンコントローラ１３は左荷検出センサ２５ａからのオン信号に基づいて左荷検出センサ２５ａが荷Ｗを検出したと判断する。又、タイマ１３ｂは左荷検出センサ２５ａからオン信号が出力されると計時を開始し、そのオン信号の出力が中止されると計時を終了する。即ち、タイマ１３ｂはオン信号が出力されている間だけ、計時を行う。
【００３８】
同様に、右荷検出センサ２５ｂは荷Ｗを検出すると、荷検出信号としてオン信号をクレーンコントローラ１３及びタイマ１３ｂに出力し、クレーンコントローラ１３は右荷検出センサ２５ｂからのオン信号に基づいて右荷検出センサ２５ｂが荷Ｗを検出したと判断する。又、タイマ１３ｂは右荷検出センサ２５ｂからオン信号が出力されると計時を開始し、そのオン信号の出力が中止されると計時を終了する。
【００３９】
クレーンコントローラ１３は、作業データに基づいて、荷取り及び荷おろし作業が同一の枠組棚２ａ，２ｂ（同一棚）の収納部３及び荷受け台６ａ，６ｂにて行われるか否かを判断するようになっている。又、クレーンコントローラ１３は作業データに基づいて走行モータ１４、昇降モータ１５及び伸縮モータ２４を駆動してスタッカクレーン５に入庫又は出庫作業を行わせるようになっている。この入庫又は出庫作業時において、クレーンコントローラ１３は昇降モータ１４及び伸縮モータ２４を駆動することによりスタッカクレーン５に荷取り作業及び荷おろし作業を行わせるようになっている。これら荷取り作業及び荷おろし作業時において、クレーンコントローラ１３は伸縮モータ２４を駆動して、フォーク１４を一定速度で伸縮させるようになっている。
【００４０】
前記荷取り作業の伸長動作（Ａ）において、タイマ１３ｂは左又は右荷検出センサ２５ａ，２５ｂからのオン信号に基づいて荷Ｗの左右方向の幅（荷幅）を計測するようになっている。即ち、左側の収納部３又は左荷受け台６ａでの伸長動作（Ａ）において、左荷検出センサ２５ａが荷Ｗを検出すると、タイマ１３ｂは時間の計時を開始する。そして、左荷検出センサ２５ａが荷Ｗの検出を終了すると、タイマ１３ｂは時間の計時を終了し、その計時した時間を荷Ｗの荷幅に相当する時間（荷幅時間）としてメモリ１３ａに記憶させる。又、クレーンコントローラ１３は左荷検出センサ２５ａの荷Ｗの検出の終了と同時に、クレーンコントローラ１３は伸縮モータ２４の駆動を直ちに中止して、伸長動作（Ａ）を終了させる。
【００４１】
同様に、右側の収納部３又は右荷受け台６ｂでの伸長動作（Ａ）において、右荷検出センサ２５ｂが荷Ｗを検出すると、タイマ１３ｂは時間の計時を開始する。そして、右荷検出センサ２５ｂが荷Ｗの検出を終了すると、タイマ１３ｂは時間の計時を終了し、荷幅時間をメモリ１３ｂに記憶させる。又、クレーンコントローラ１３は右荷検出センサ２５ｂの荷Ｗの検出が終了すると、クレーンコントローラ１３は伸縮モータ２４の駆動を中止して、伸長動作（Ａ）を終了させる。そして、伸長動作（Ａ）の終了後、クレーンコントローラ１３は順次上昇動作（Ｂ）、縮短動作（Ｃ）を行い、荷取り作業を行わせる。
【００４２】
荷おろし作業の伸長動作（Ｄ）において、クレーンコントローラ１３は荷幅時間及び基準時間等に基づいて伸縮モータ２４を駆動してフォーク１７を伸縮させる時間（伸長動作時間）を演算し、その伸長動作時間だけフォーク１７を伸縮させるようになっている。
【００４３】
即ち、荷取り及び荷おろし作業が同一棚にて行われる場合には、クレーンコントローラ１３は荷幅時間と基準時間とを加えて、伸長動作時間を演算する。そして、クレーンコントローラ１３はその伸長動作時間だけ伸縮モータ２４を駆動することによって伸長動作（Ｄ）を行う。荷取り作業及び荷おろし作業が同一棚にて行われる場合とは、左荷受け台６ａから左枠組棚２ａ側の収納部３に荷Ｗを入庫する場合、右荷受け台６ｂから右枠組棚２ｂ側の収納部３に荷Ｗを入庫する場合、左枠組棚２ａ側の収納部３から左荷受け台６ａに荷Ｗを出庫する場合、及び、右枠組棚２ｂ側の収納部３から右荷受け台６ｂに荷Ｗを出庫する場合である。
【００４４】
荷取り及び荷おろし作業が異なる枠組棚２ａ，２ｂ（異なる棚）の収納部３及び荷受け台６ａ，６ｂにて行われる場合には、クレーンコントローラ１３は前記メモリ１３ａに記憶した反転基準時間を伸長動作時間として、その伸長動作時間だけフォーク１７を伸縮させる。荷取り及び荷おろし作業が異なる側の収納部３及び荷受け台６ａ，６ｂにて行われる場合とは、左荷受け台６ａから右枠組棚２ｂ側の収納部３に荷Ｗを入庫する場合、右荷受け台６ｂから左枠組棚２ａ側の収納部３に荷Ｗを入庫する場合、左枠組棚２ａ側の収納部３から右荷受け台６ｂに荷Ｗを出庫する場合、及び、右枠組棚２ｂ側の収納部３から左荷受け台６ａに荷Ｗを出庫する場合である。
【００４５】
又、荷おろし作業時において、収納部３又は荷受け台６ａ，６ｂ内での荷Ｗの収納位置を基準収納位置ではなく所望の収納位置にしたい場合がある。この場合には、クレーンコントローラ１３は適宜に伸長動作時間に対して補正時間を加減することによって伸長動作時間を補正する。この補正時間とは、基準収納位置から所望の収納位置までの伸縮に要するフォーク１７の伸縮時間を示す時間である。即ち、クレーンコントローラ１３は、まず、前記所望の収納位置を示す補正時間を演算する。そして、同一棚にて荷取り及び荷おろし作業を行う場合には、伸長動作時間に補正時間を加算して、伸長動作時間を補正する。一方、異なる棚で荷取り及び荷おろし作業を行う場合には、伸長動作時間から補正時間を減算して伸長時間を補正する。クレーンコントローラ１３はこの補正された伸長動作時間（補正伸長動作時間）だけ伸縮モータ２４を駆動して、フォーク１７を伸縮させる。
【００４６】
次に、上記のように構成した自動倉庫のクレーン装置の作用及び効果について説明する。
通常、図６（ａ）に示すように、この自動倉庫１では、各荷Ｗは各収納部３及び各荷受け台６ａ，６ｂの基準収納位置に収納される。そして、この自動倉庫１にて入庫又は出庫を行う場合には、作業者は操作パネル３３を操作して入庫又は出庫要求データを地上コントローラ３４に出力する。すると、コントローラ３４は入庫又は出庫要求データに基づいて入庫又は出庫作業指示データを作成し、更に、入庫又は出庫作業指示データに基づいて作業データを作成する。クレーンコントローラ１３は作業データに基づいてスタッカクレーン５を制御して、当該スタッカクレーン５に入庫作業又は出庫作業を行わせる。
【００４７】
例えば、左荷受け台６ａから左枠組棚２ａ側の収納部３に対して荷Ｗを入庫する場合には、まず、左荷受け台６ａから荷Ｗを受け取る荷取り作業を行う。尚、クレーンコントローラ１３はこの入庫作業に先立って、行うべき入庫作業が同一棚にて行われる作業であるか否かを判断する。この場合、クレーンコントローラ１３は同一棚、即ち、枠組棚２ａ側にて行われる作業であると判断する。
【００４８】
図４に示すように、荷取り時には、クレーンコントローラ１３は、まず、伸長動作（Ａ）を行わせる。即ち、クレーンコントローラ１３は伸縮モータ２４を駆動して、伸長動作（Ａ）を行わせる。この伸長動作（Ａ）時において、フォーク１７の伸縮に従って左荷検出センサ２５ａが荷受け台６ａ上の荷Ｗを検出すると、タイマ１３ｂは時間の計時を開始する。そして、左荷検出センサ２５ａが荷Ｗの検出を終了すると、タイマ１３ｂは時間の計時を終了し、荷Ｗの検出から荷Ｗの検出終了までに要した荷幅時間を示すデータをクレーンコントローラ１３に出力し、クレーンコントローラ１３はその荷幅時間を示すデータをメモリ１３ａに記憶させる。
【００４９】
更に、左荷検出センサ２５ａが荷Ｗの検出を終了すると、クレーンコントローラ１３は直ちに伸縮モータ２４の駆動を停止する。そして、クレーンコントローラ１３は昇降モータ１５を駆動して昇降キャリッジ１６に上昇動作（Ｂ）を行わせた後、伸縮モータ２４を駆動して縮短動作（Ｃ）を行わせる。この上昇動作（Ｂ）によって荷Ｗはフォーク１７上に載置されるとともに、縮短動作（Ｃ）によって荷Ｗは元の伸縮基準位置Ｓ₀ へと伸縮する。
【００５０】
その後、クレーンコントローラ１３は、スタッカクレーン５を駆動して、荷Ｗをフォーク１７上に載置した状態で、荷おろし作業を行うべき目的の収納部３に搬送する。この時、クレーンコントローラ１３は昇降キャリッジ１６を荷おろし基準位置に位置決めする。
【００５１】
図５に示すように、荷おろし時には、クレーンコントローラ１３は、まず、伸長動作（Ｄ）を行わせる。この時、クレーンコントローラ１３はメモリ１３ａに記憶した荷幅時間と基準時間とに基づいて伸長動作時間を演算し、その演算した伸長動作時間だけ、フォーク１７を伸長させる。この場合、クレーンコントローラ１３は基準時間に荷幅時間を加えることによって伸長動作時間を演算する。その後、下降動作（Ｅ）を行って荷Ｗを収納部３に降ろし、縮短動作（Ｆ）を行って元の伸縮基準位置Ｓ₀ までフォーク１７を伸縮させる。このように、荷取り及び荷おろし作業を行うことによって入庫作業が行われる。
【００５２】
更に、同一棚での入庫作業として、枠組棚２ｂ側、即ち、荷受け台６ｂから右側の収納部３に荷Ｗを入庫する場合も、荷取り作業を荷受け台６ｂにて行い、荷おろし作業を右枠組棚２ｂ側の収納部３にて行うことを除いては、クレーンコントローラ１３は上記の場合と同様の制御を行う。即ち、クレーンコントローラ１３は荷幅時間に基準時間を加えることにより伸長動作時間を演算する。
【００５３】
次に、異なる棚での入庫作業の場合、即ち、左荷受け台６ａから右枠組棚２ｂ側の収納部３に収納する場合、或いは、右荷受け台６ｂから左枠組棚２ａ側の収納部３に荷Ｗを入庫する場合について説明する。この異なる棚での入庫作業では、上記同一棚での入庫作業と比較して荷おろし時における伸長動作（Ｄ）の伸長動作時間の演算方法のみが異なるだけで、基本的には同様の制御が行われる。即ち、クレーンコントローラ１３は反転基準時間を伸長動作時間として、荷おろし作業時にはその伸長動作時間だけフォーク１７を伸長させることにより入庫作業を行う。
【００５４】
又、出庫作業にて行われる荷取り作業及び荷おろし作業も、当該荷取り作業が収納部３との間で、荷おろし作業が荷受け台６ａ，６ｂとの間で行われることを除けば、基本的には上記入庫作業の場合と同様の制御にて行われる。即ち、同一棚での出庫作業であれば、クレーンコントローラ１３は、基本的に同一棚での入庫作業と同様の制御を行って、基準時間に荷幅時間を加えて伸長動作時間を演算して出庫作業を行わせる。又、異なる棚での出庫作業であれば、クレーンコントローラ１３は、基本的に異なる棚での入庫作業時と同様の制御を行って、反転基準時間を伸長動作時間として出庫作業を行わせる。
【００５５】
一方、図６（ｂ）に示すように、荷受け台６ａに載置される荷Ｗだけを、所望の収納位置として、左荷受け台６ａを構成する走行用レール４とは反対側のトラス７の外側の端面（裏側面）７ｂと荷Ｗの裏側面Ｗｂとを面一に合わせた位置（対向収納位置）で収納したい場合がある。この左荷受け台６ａ上に対向収納位置に載置された荷Ｗの荷取り作業を行う場合には、前記通常の荷取り作業の制御と同様の制御が行われ、この荷取り作業によって荷幅時間が検出される。
【００５６】
又、荷Ｗの裏側面Ｗｂと裏側面７ｂとを面一とした状態で、荷Ｗを荷受け台６ａ上に載置する場合には、クレーンコントローラ１３は伸長動作時間をその収納位置に対応する補正時間にて補正し、その補正した伸長動作時間（補正伸長動作時間）だけフォーク１７を伸長させる。同一棚での入庫又は出庫作業であれば、クレーンコントローラ１３は伸長動作時間に補正時間を加算して補正伸長動作時間を演算し、異なる棚での入庫又は出庫作業であれば、伸長動作時間から補正時間を減算することによって補正伸長動作時間を演算する。
【００５７】
この自動倉庫１にて、図６（ｂ）に示す荷Ｗの収納状態となるように、入庫又は出庫作業を行う場合には、入庫作業として、右荷受け台６ｂから右枠組棚２ｂ側の収納部３への第１入庫作業、左荷受け台６ａから右枠組棚２ｂ側の収納部３への第２入庫作業、右荷受け台６ｂから左枠組棚２ａ側の収納部３への第３入庫作業、左荷受け台６ａから左枠組棚２ａ側の収納部３への第４入庫作業がある。出庫作業として、右枠組棚２ｂ側の収納部３から右荷受け台６ｂへの第１出庫作業、右枠組棚２ｂ側の収納部３から左荷受け台６ａへの第２出庫作業、左枠組棚２ａ側の収納部３から右荷受け台６ｂへの第３出庫作業、左枠組棚２ａ側の収納部３から左荷受け台６ａへの第４出庫作業がある。
【００５８】
この場合、上記の第１〜第４入庫作業及び第１〜第４出庫作業を行う上で、図８に示す従来例の制御に基づいて荷取り作業を行った場合に要する時間（荷取り時間）をＴ秒、同様に、荷おろし作業に要する時間（荷おろし時間）もＴ秒とする。又、本実施の形態に示す制御によって基準収納位置にある荷Ｗを荷取りする荷取り時間及び基準収納位置へ荷おろしする荷おろし時間は、従来の荷取り時間及び荷おろし時間に比べて共に時間割合αだけ短縮されるものとする。尚、左荷受台６ａに示す対向収納位置に収納される荷Ｗに対する荷取り及び荷おろし時間は、本実施の形態の制御によっても、従来と同様の時間がかかるものとする。
【００５９】
以下に、上記前提に従って求めた第１〜第４入庫作業及び第１〜第４出庫作業にかかる作業時間を例示する。
第１入庫作業…２Ｔ（１−α）秒、第２入庫作業…２Ｔ秒、第３入庫作業…２Ｔ（１−α）秒、第４入庫作業…Ｔ（２−α）秒。
【００６０】
第１出庫作業…２Ｔ（１−α）秒、第２出庫作業…Ｔ（２−α）秒、第３出庫作業…Ｔ（２−α）秒、第４出庫作業…２Ｔ（１−α）秒。
この場合、これらの第１〜第４入庫作業及び第１〜第４出庫作業の和（総作業時間）は、Ｔ（１６−１１α）秒となり、従来での総作業時間が１６・Ｔ秒なので、各入庫及び出庫作業が均等に発生するとすれば、一回の入庫又は出庫作業において平均（１１／１６）・α・Ｔ秒だけ短縮できることになる。
【００６１】
この実施の形態によれば、下記（イ）〜（ハ）の特徴
（効果）を有する。
（イ）入庫又は出庫作業の荷取り作業時に、荷Ｗの荷幅（荷幅時間）の検出を行うので、作業を行う各荷Ｗの荷幅時間を予め在庫管理コンピュータ又はクレーンコンピュータ１３等に記憶させておく必要がない。即ち、例えばクレーンコンピュータ１３は荷取り作業時に検出した荷幅時間を、メモリ１３ａに、その作業中だけ記憶させておけばよい。このため、クレーンコンピュータ１３のメモリ１３ａは大きな記憶容量を必要とせず、クレーンコンピュータ１３の入庫又は出庫作業時における制御による負荷を低減できる。
【００６２】
（ロ）荷取り作業時において、その伸長動作（Ａ）時での荷幅時間の検出を完了すると、クレーンコントローラ１３は直ちにフォーク１７を上昇させる。従って、荷取り作業時のフォーク１７の伸長ストロークをフォーク１７上の荷Ｗの荷幅に合わせて短くすることができ、荷取り作業の作業時間を短くして、当該荷取り作業を効率良く行うことができる。
【００６３】
（ハ）荷おろし作業時には、クレーンコントローラ１３は荷幅時間に基づいて荷おろし作業を行うので、荷おろしすべき荷Ｗの荷幅に応じてスタッカクレーン５を制御でき、迅速且つ効率良く荷おろし作業を行うことができる。この場合、クレーンコントローラ１３は荷Ｗの表側面Ｗａが面一となるように収納部３及び荷受け台６ａ，６ｂに荷おろしするので、各荷Ｗを効率良く且つ迅速に、しかも見栄えよく荷おろしできる。又、荷Ｗはトラスの表側面７ａと面一となるように荷おろしされるので、より効率良く且つ迅速に荷Ｗを収納できる。
【００６４】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して次のように実施することもできる。
（１）上記実施の形態では、荷Ｗの表側面Ｗａがトラス７の表側面７ａと面一になる位置を基準収納位置として収納部３等に荷Ｗを収納したが、その表側面Ｗａが当該収納部３から走行用レール４側に若干突出した位置を基準収納位置として荷Ｗを収納部３に収納してもよい。
【００６５】
（２）上記実施の形態では、収納部３に収納される各荷Ｗの表側面Ｗａが面一となるように荷Ｗを収納部３に収納したが、各荷Ｗの裏側面Ｗｂが面一となるように荷Ｗを収納部３に収納してもよい。
【００６６】
（３）上記実施の形態において、収納部３及び左右荷受け台６ａ，６ｂ側の載置板８，９を上下動可能に設け、荷取り作業時には、前記上昇動作（Ｂ）に代えて載置板８，９の下降動作を、荷おろし時には、前記下降動作（Ｅ）に代えて載置板８，９の上昇動作を行わせることにより荷取り及び荷おろし作業を行わせてもよい。
【００６７】
（４）上記実施の形態では、フォーク１７を荷Ｗの下方から上昇させることによって荷取り作業を行った。これを、例えばフォーク１７に荷Ｗを挟持する挟持装置を設置し、フォーク１７を荷Ｗの側方から近づけ、挟持装置にて荷Ｗを挟持することによって荷取り作業を行わせてもよい。
【００６８】
上記実施の形態から把握できる請求項以外の技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（１）前記フォーク制御手段は荷Ｗの表側面Ｗａはトラス７の表側面７ａと面一となるように伸縮モータ２４を制御する。このフォーク制御装置によれば、より迅速且つ効率良く荷取り及び荷おろし作業を行うことができる。
【００６９】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、荷取り作業時に荷幅時間を検出でき、その荷幅時間に基づいて荷おろし作業ができるので、予め荷幅時間を記憶させておく必要がなく、迅速且つ効率良く入庫又は出庫作業を行うことができる。また、アプローチ動作時において、フォーク制御手段は荷検出手段が荷の検出を終了した時、フォークの伸縮を停止させるようにしたので、より迅速且つ効率良く入庫又は出庫作業を行うことができる。
【００７０】
請求項３記載の発明によれば、より迅速且つ効率良く入庫又は出庫作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自動倉庫を示す斜視図。
【図２】 昇降キャリッジを示す投影図。
【図３】 枠組棚とスタッカクレーンとを示す平面図。
【図４】 荷取り作業を示す説明図。
【図５】 荷おろし作業を示す説明図。
【図６】 （ａ），（ｂ）は、収納部及び荷受け台に荷を載置した状態を示す平面図。
【図７】 スタッカクレーンを制御するための電気ブロック図。
【図８】 従来における枠組棚とスタッカクレーンとを示す平面図。
【符号の説明】
１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納部、５…クレーン装置としてのスタッカクレーン、１３…フォーク制御手段としてのクレーンコントローラ、１３ｂ…計時手段としてのタイマ、１７…フォーク、２４…フォーク駆動手段としての伸縮モータ、２５ａ，２５ｂ…荷検出手段としての左，右荷検出センサ、Ｗ…荷、Ｗａ…表側面。

Claims (2)

1. 自動倉庫の枠組棚に形成された複数の収納部に対して荷を搬送するクレーン装置に設けられ、前記収納部との間で荷の受け渡しを行うため収納部方向に伸縮可能に設けられたフォークと、
   前記フォークを伸縮させるフォーク駆動手段と、
   前記フォークの収納部側端に設けられた荷検出手段と、
   前記フォーク上に荷を載置する荷取り作業時において、載置すべき荷の方向へフォークを伸縮させるアプローチ動作時には、前記荷検出手段が荷の検出を開始してから荷の検出を終了するまでの時間を荷の幅を示す荷幅時間として計時する計時手段と、
   前記フォーク駆動手段を制御してフォークを伸縮させることにより前記荷取り作業及びフォークから荷をおろす荷おろし作業を行わせるとともに、当該荷おろし作業時には前記計時手段によって計時された荷幅時間に基づいてフォーク駆動手段を制御するフォーク制御手段とを備え、
   前記アプローチ動作時において、前記フォーク制御手段は荷検出手段が荷の検出を終了した時、フォークの伸縮を停止させるようにしたクレーン装置のフォーク制御装置。
2. 前記荷おろし作業時において、前記フォーク制御手段は荷幅時間に基づいて、各収納部に収納される荷の表側面がそれぞれ面一となるように、フォーク駆動制御手段を制御する請求項１記載のクレーン装置のフォーク制御装置。

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