JP2844182B2 - コンテナ収納位置の自動修復方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカー型搬送
機により格納棚の棚小間にコンテナを搬出入する物品保
管装置において、地震等で格納棚の棚間口よりはみ出し
た状態にあるコンテナを元の所定の収納位置に戻す自動
修復機能を備える物品保管装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】物品保管装置の格納棚に収納されている
コンテナは、スタッカー型搬送機の荷台から転載手段に
より各棚小間の所定位置まで押し入れられて、端面は略
同一面上にあるように整列され、格納棚間の通路をスタ
ッカー型搬送機が障害なく移動することができるように
している。

【０００３】しかし地震等で格納棚に棚間口面に対し直
角方向の振動があると、収納されていたコンテナが移動
して間口面よりはみ出すことがあり、そのはみ出し量も
各棚小間によってそれぞれ異なる。従来このような状態
になった場合は、作業員が手作業ではみ出したコンテナ
を所定の収納位置に押し込んでいた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】作業員が通常立った状
態で上記コンテナの押し込み作業ができるのは、下から
４段目または５段目程度の手の届く棚小間までであり、
それ以上の高さの棚小間になると梯子を使用する等、か
なり面倒でかつ危険な作業となっていた。

【０００５】本発明は、かかる点に鑑みなされたもの
で、その目的とする処は、スタッカー型搬送機を利用し
て棚間口よりはみ出したコンテナを自動的に所定収納位
置に修復させるコンテナ収納位置の自動修復方法を供す
る点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、上下左右に亘り多数の棚小間が形成され
た格納棚の棚間口面に沿って荷台を移動させ、荷台とと
もに移動する転載手段によりコンテナを荷台から棚小間
内所定位置に押し入れまたコンテナを棚小間内から荷台
に引き出すスタッカー型搬送機により、棚間口よりはみ
出したコンテナを所定位置に戻す修復方法において、転
載手段を所定の位置から上方の棚小間に対向する所定高
さまで上昇させる上昇工程と、該転載手段がはみ出した
コンテナを所定の収納位置まで押し込む押込工程と、前
記上昇工程と前記押込工程を繰り返して一棚連のコンテ
ナを所定収納位置に戻したのち該転載手段を下降させる
下降工程と、前記下降工程ののち該転載手段を隣接する
棚連に移動させる移動工程と、前記移動工程ののち前記
上昇工程と前記押込工程を繰り返して該棚連のコンテナ
を所定収納位置に戻すコンテナ収納位置の自動修復方法
とした。

【０００７】スタッカー型搬送機における荷台とともに
上下左右に移動する転載手段を、一棚連の下方所定位置
から上方の棚小間に対向する所定高さまで上昇させる上
昇工程と、該転載手段がはみ出したコンテナを所定の収
納位置まで押し込む押込工程とを繰り返して、一棚連の
コンテナを全て所定収納位置に戻し、次いで転載手段を
下降し、隣接する棚連に移動して再び前記上昇工程と押
込工程を繰り返し該棚連のコンテナを全て所定収納位置
に戻し、棚連を順次移動して棚連毎にコンテナの押し込
みを行い、格納棚の全てのコンテナを所定収納位置に戻
し修復を自動的に行うことができる。

【０００８】前記押込工程は、前記転載手段が対向する
前後の棚小間の両コンテナについて連続して押し込みを
行う請求項１記載のコンテナ収納位置の自動修復方法と
することで、スタッカー型搬送機の前後に格納棚が配置
されている場合に、効率良く修復を行うことができる。

【０００９】前記上昇工程における所定高さは、コンテ
ナ検知手段がコンテナのはみ出しを検知した棚小間に転
載手段が対向する高さ位置である請求項１，２または３
記載のコンテナ収納位置の自動修復方法とすることで、
転載手段はコンテナが所定位置に収納された棚小間は通
過してコンテナのはみ出した棚小間まで直接上昇するの
で、作業効率が良い。

【００１０】前記上昇工程における所定高さは、前記転
載手段の現在位置より直近上段の棚小間に転載手段が対
向する高さ位置である請求項１，２または３記載のコン
テナ収納位置の自動修復方法とすることで、転載手段は
棚小間を順次上段に上昇して押し込み作業を行うので、
コンテナのはみ出しを検知するコンテナ検知手段を必要
としない。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下本発明に係る一実施の形態に
ついて図１ないし図10に図示し説明する。図１は、本実
施の形態に係る物品保管装置１の格納棚２およびスタッ
カークレーン６の配置を示す側面図である。格納棚２
は、棚小間３が上下に複数段配列された棚連が左右に複
数配設され、上下左右方向に亘り多数の棚小間３が設け
られており、同棚小間３は鉛直方向に立設てた支柱４と
前後水平方向へ指向したコンテナ受部材５とで仕切られ
てコンテナ９をそれぞれの棚小間３に収納することがで
きる。

【００１２】かかる前後の格納棚２の相対する棚間口面
の間に形成された棚通路11の底部と頂部とにその長手方
向に指向して走行レール12と走行ガイドレール13とが敷
設され、スタッカー型搬送機であるスタッカークレーン
６の下部に設けられた車輪14が走行レール12に載り上部
ガイド部材15が走行ガイドレール13に移動自在に係合さ
れて、スタッカークレーン６は前後の格納棚２，２間を
棚間口面に沿って左右方向に移動する。

【００１３】なお物品保管装置１は、図１では格納棚２
を前後に２つ図示しているが、実際は前後に複数格納棚
２を平行に配列して各格納棚２間の棚通路11にそれぞれ
スタッククレーン６を走行させるようにしており、した
がって格納棚２は各々前後面を棚間口面とし、コンテナ
９はその前後端面に把手10が突設されて、格納棚２の前
後いずれの棚間口面からもコンテナ９の搬出入ができる
ようになっている。

【００１４】スタッカークレーン６は、上下方向に指向
して立設されたマスト７に昇降自在に荷台８を備え、自
ら走行駆動装置21を有して左右に自立走行することがで
きるとともに、荷台８の昇降駆動装置22およびこれら装
置等の駆動を制御する制御装置20等を有している。

【００１５】走行レール12に平行に走行停止鉄片16が敷
設されており、同走行停止鉄片16の各棚連にそれぞれ対
応して形成された突片16ａをスタッカークレーン６に設
けられた走行停止検出器17が検出して棚連に対応する所
定位置にスタッカークレーン６を停止することができ、
またマスト７に沿って上下方向に指向して敷設された昇
降停止鉄片18の各棚段にそれぞれ対応して形成された突
片18ａを荷台８に設けられた昇降停止検出器19が検出し
て棚段に対応する所定位置に荷台８を停止することがで
きる。

【００１６】スタッカークレーン６の荷台８に設けられ
たコンテナの転載装置について図３および図４に基づい
て説明する。荷台８は、前後方向に長尺の矩形箱状をな
すケーシング３０の上方が開口され、左右上端部に前後
水平方向に指向してスライドプレート３１および同スラ
イドプレート３１に立設されたガイド３２が設けられ、
コンテナ９はガイド３２に案内されスライドプレート３
１上を摺動して前後方向に移動され、棚小間３との間で
搬出入が行われる。

【００１７】この左右のスライドプレート31，31間の略
中央にフックガイドレール33が平行に配設され、同フッ
クガイドレール33はその前後をそれぞれ支持するブラケ
ット34，34に支持されて水平姿勢を維持したまま上下に
昇降できるようになっている。

【００１８】すなわちブラケット34，34は、基端部を連
結軸35に嵌着され、同連結軸35にはリンク機構36が設け
られ、フック上下モータ37の駆動によりリンク機構36を
介して連結軸35が回動され、同連結軸35の回転がブラケ
ット34，34を揺動してその先端に支持されたフックガイ
ドレール33を上下に昇降する。

【００１９】フックガイドレール33にはフック摺動部材
40が前後に摺動自在に嵌合され、フック摺動部材40は前
後端にフック41が立設されて側面視でコ字形状をしてい
る。フックガイドレール33の一端に設けられたスプロケ
ット42に巻き掛けられたフックチェーン43がフックガイ
ドレール33の他端に設けられた２つのスプロケット44，
45を介して駆動スプロケット46に巻き掛けられててお
り、同駆動スプロケット46はフック走行モータ47により
回転し、フックチェーン43を回動する。

【００２０】このフックチェーン43の一部にフック摺動
部材40が固着されて、フックチェーン43の回動に伴って
フック摺動部材40がフックガイドレール33に案内されて
前後に摺動する。したがってフック41は、フック上下モ
ータ37の駆動で上中下の３段階の高さに昇降し、その上
中下の各高さでフック走行モータ47の駆動で前後に摺動
する。フック41は中位の高さでコンテナ９を棚小間３に
押し込むことができる。

【００２１】一方のスライドプレート31に沿って前後端
に、それぞれフック先端検出器48，48が配設され、中央
にはフック定位置検出器49が配設され、フック41の前後
方向の所定位置が検出できるようになっている。

【００２２】本物品保管装置１は、概ね以上のような構
造をしており、いま格納棚３の所要の棚小間３に収納さ
れたコンテナ９を搬出しようとすると、スタッカークレ
ーン６が走行停止検出器19と走行停止鉄片16に基づいて
該棚小間のある棚連に移動し、昇降停止検出器19と昇降
停止鉄片18に基づいて該棚小間のある棚段に荷台８を移
動させると、図４に示すように棚小間３の左右のコンテ
ナ受部材５，５に荷台８の左右のスライドプレート31，
31が、同一水平面に一致し、コンテナ９の転載が可能と
なる。

【００２３】すなわちフック41を中位の高さで走行さ
せ、フック先端検出器48がフック41を検出した時点で停
止させると、図５に示すように一方のフック41がコンテ
ナ９の端面の把手10の真下に位置する。

【００２４】したがってフック上下モータ37の駆動でフ
ックガイドレール33とともにフック７を上昇させると、
フック７が把手10に係合するので、係合状態でフック走
行モータ47を駆動してフック７を走行させると、コンテ
ナ９はコンテナ受部材５，５、スライドプレート31，31
上を摺動して棚小間３から荷台８側に移される。搬入の
場合は、逆にフック41がコンテナ９の端面を押すように
して荷台８から棚小間３側にコンテナ９を転載する。

【００２５】このようにコンテナ９の搬出入を行うスタ
ッカークレーン６を利用してコンテナ収納位置の自動修
復方法について以下説明する。なお荷台８の前後端面に
沿ってそれぞれコンテナはみ出し検出器50，51がスライ
ドプレート31より低い位置に配設されており、同コンテ
ナはみ出し検出器50，51は、反射型光センサーであり、
上方の所定距離内にコンテナ９があると、これを検出す
ることができる。

【００２６】自動修復における制御系は、スタッカーク
レーン６の搬出入制御系と略同じであり、図６にその概
略ブロック図を示す。制御装置20は、コンピュータのＣ
ＰＵ61により制御するものであり、ＣＰＵ61は、入力イ
ンタフェース62を介してモード切換えスイッチ23，走行
停止検出器17，昇降停止検出器19，フック先端検出器4
8，フック定位置検出器49，コンテナはみ出し検出器5
0，51から検出信号を入力し、信号処理して制御信号を
速度制御部63に出力し、速度制御部63により走行駆動装
置21のモータ，昇降駆動装置22のモータ，フック走行モ
ータ47，フック上下モータ37が駆動制御される。

【００２７】かかる制御系によるコンテナ収納位置の自
動修復の手順を図７のフローチャートにしたがって説明
する。地震があると、格納棚２に収納されていたコンテ
ナ９の中には摺動して棚間口面よりはみ出すものがあ
り、棚小間３によりコンテナ９のはみ出し量は異なる。

【００２８】したがって地震後、作業員はスタッカーク
レーン６が走行する棚通路11を点検して、落下物がある
場合にはこれを取り除く必要があり、その際に下段の棚
小間からはみ出したコンテナは、押し込んでおく。少な
くとも最下段（１段目）のコンテナは、スタッカークレ
ーン６の荷台８が棚連を移動できるように棚小間３の所
定収納位置に戻しておく必要がある。

【００２９】またスタッカークレーン６の荷台８が上方
に位置して、その下方の棚段のコンテナ９がはみ出し状
態にあるときは、かかるコンテナ９も棚小間３の所定収
納位置に戻してスタッカークレーン６がホームポジショ
ンに移動できるルートを確保しておく。

【００３０】こうして予め棚通路11の整備を行った後、
スタッカークレーン６のホームポジション近傍に配置さ
れた操作盤に設けられたモード切換えスイッチ23を操作
して、通常のコンテナの搬出入モードに代えて自動修復
モードに設定する。

【００３１】しかるのち本自動修復ルーチンが実行さ
れ、まずステップ１で自動修復モードに制御装置20が設
定され、フック41は中位の高さでフック定位置検出器49
がフック41を検出するフック定位置すなわち中央位置に
位置するようにし、次いでステップ２でスタッカークレ
ーン６がホームポジションにあるか否かが判別される。
なおホームポジションは、格納棚２，２間の棚通路11か
ら１連目の棚連側に外れた位置にある。

【００３２】スタッカークレーン６がホームポジション
にない場合は、ステップ３に進み、昇降駆動装置22，走
行駆動装置21を駆動して荷台８を昇降しスタッカークレ
ーン６を移動させてステップ２に戻り、ホームポジショ
ンに達したときステップ２からステップ４に抜ける。

【００３３】ステップ４では昇降駆動装置22を駆動して
荷台８を１段目へ下降し、次のステップ５では走行駆動
装置21を駆動して荷台８を１連目の棚連に移動し、さら
に次のステップ６で昇降駆動装置22を駆動して荷台８を
上段の棚段の棚小間の所定高さまで上昇する。

【００３４】ステップ７に進むと、前側コンテナはみ出
し検出器50がコンテナ９を検出したか否かが判別され、
検出していないときはステップ９に飛び、検出したとき
は、たとえば図８に示すような状態にあり、前側コンテ
ナはみ出し検出器50は上方にはみ出したコンテナ９を検
出しており、フック41は下降位置のフック定位置にあ
り、はみ出したコンテナ９の端面に対向している。

【００３５】そしてステップ８に進むと、フック走行モ
ータ47を駆動してフック41を前方へ走行させてはみ出し
たコンテナ41の端面に当接して棚小間３に押し込んでい
く。フック先端検出器48がフック41を検出するまでコン
テナ41を押し込むと、図９に示すようにコンテナ41は棚
小間３の所定収納位置まで押し込まれる。押し込みが終
わると、ステップ９でフック41はフック定位置に復帰さ
れる。

【００３６】次にステップ１０に進み、今度は後側のコ
ンテナはみ出し検出器５１がコンテナ９を検出している
か否かを判別し、検出していないときはステップ１３に
飛び、検出しているときはステップ１１に進んで、フッ
ク走行モータ４７を駆動してフック４１を後方へ走行さ
せてはみ出したコンテナ４１を棚小間３に所定収納位置
まで押し込んでいく。押し込み後、ステップ１２でフッ
ク４１はフック定位置に復帰される。

【００３７】このように当該棚段の前後の棚小間３に収
納されていたコンテナ９が、双方ともはみ出していると
きは、前側のコンテナ，後側のコンテナの順に棚小間に
押し込まれ、一方のコンテナ９のみがはみ出していると
きは、そのコンテナ９のみが押し込まれる。前後いずれ
のコンテナ９もはみ出していない場合は、押し込み作業
をせずステップ10を経てステップ13に進む。

【００３８】ステップ13では、荷台８が最上段の棚小間
に対向しているか否かが判別され、最上段でなければ、
ステップ６に戻り、昇降駆動装置22を駆動して図10に示
すように荷台８を１段上の棚段の棚小間の所定高さまで
上昇させ、ステップ７，８，９，10，11，12において当
該棚段におけるコンテナ９のはみ出しを検出し、はみ出
しがあればこれを押し込む作業をする。

【００３９】こうしてステップ７，８，９，10，11，12
を繰り返して、１連目の棚連について下段から上段に順
次はみ出したコンテナを元の所定の収納位置に修復して
いく。そして最上段の修復を終えると、ステップ13から
ステップ14に進み、昇降駆動装置22を駆動して荷台８を
１段目に下降し、次いでステップ15で荷台８が最終連の
棚連にあるか否かが判別され、最終連でなければステッ
プ16に進み、走行駆動装置21を駆動して荷台８を次連す
なわち隣の棚連へ移動し、ステップ６に戻る。

【００４０】したがって移動した棚連について前記した
ように下段から上段に順次はみ出したコンテナを元の所
定の収納位置に復帰していく（ステップ６，７，８，
９，10，11，12）。こうして最終連について修復を終え
ると、ステップ15からステップ17に進み、走行駆動装置
21を駆動してスタッカークレーン６をホームポジション
へ移動して本自動修復ルーチンを終了する。

【００４１】以上のように本コンテナ収納位置の自動修
復方法は、地震等で格納棚からはみ出したコンテナ９を
スタッカークレーン６を利用して自動的に所定収納位置
に復帰させるので、作業員が高い位置にあるはみ出した
コンテナ９を押し込むような危険な作業をする必要がな
くなり便利である。コンテナ９の押し込み作業は、前後
のコンテナについて連続して行っているので、作業効率
が良く作業時間が短縮される。

【００４２】またコンテナ９のはみ出しがない棚段につ
いてはステップ７，10，13と飛んで、最上段でなければ
ステップ６に戻り荷台８の上昇が行われるので、コンテ
ナ９のはみ出しがある棚段まで殆ど止まることなく上昇
することができ、作業効率をより向上させている。

【００４３】以上の実施の形態では、上記のようにコン
テナ９のはみ出しがない棚段については、荷台８は通過
して上昇していくが、各棚段毎にコンテナ９のはみ出し
の有無にかかわらずフック41を走行させて押し込み作業
を順次行うようにしてもよい。作業効率は悪くなるが、
コンテナはみ出し検出器50，51が必要なくなり、制御が
簡素化される。

【００４４】なお下段の棚小間からはみ出したコンテナ
９は、予め作業員が押し込んで荷台８が隣の棚連に移動
できる空間を確保していたが、最下段の棚小間より下方
に荷台が通過できる空間を有している格納棚の場合は、
事前に作業員が下段のはみ出したコンテナ９を押し込む
作業は不要である。

【００４５】また前記実施の形態におけるスタッカーク
レーン６の荷台８に設けられた転載手段は、前後に走行
するフック41がコンテナ９の把手10と係合してコンテナ
９の転載を行うものであったが、その他の転載手段を用
いるものであっても棚小間にコンテナを押し込んで搬入
するものであれば適用可能である。

【００４６】例えば図11に図示するようにフックの代わ
りに吸着装置70を用いる転載手段が考えられる。吸着装
置70は、ガイドレール80に摺動自在に嵌合する摺動部材
81に箱体71が搭載され、箱体71から一方に向け管体72，
73が突設されて、その先端に吸盤74，75が設けられたも
ので、別途箱体71に接続されたエアホース76を介して箱
体71内の空気が吸引され、さらに管体72，73を介して吸
盤74，75がコンテナ90の端面に吸着してコンテナ90を引
っ張ることができる。

【００４７】なおその他の部材は前記実施の形態と同じ
であるので、同じ符号を用いるものとする。このような
例の場合も棚小間３にコンテナ90を搬入するときは、吸
盤74，75をコンテナ90の端面に当接して押し込むように
するので、前記自動修復方法が適用できる。

【００４８】

【発明の効果】本発明は、荷台とともに移動する転載手
段を、上昇工程とはみ出したコンテナの押込工程とを繰
り返して、一棚連のコンテナを全て所定収納位置に戻
し、次いで転載手段を下降し、隣接する棚連に移動して
再び前記上昇工程と押込工程を繰り返し該棚連のコンテ
ナを全て所定収納位置に戻し、棚連を順次移動して棚連
毎にコンテナの押し込みを行い、格納棚の全てのコンテ
ナを所定収納位置に戻し修復を自動的に行うことがで
き、作業者の労力を削減しかつ危険な作業を回避するこ
とができる。

【００４９】請求項２記載の発明では、転載手段が対向
する前後の棚小間の両コンテナについて連続して押し込
みを行うことで、スタッカー型搬送機の前後に格納棚が
配置されている場合に、効率良く修復を行うことができ
る。

【００５０】請求項３記載の発明では、コンテナ検知手
段がコンテナのはみ出しを検知した棚小間に転載手段が
対向する高さ位置まで、転載手段が上昇することで、転
載手段はコンテナが所定位置に収納された棚小間は通過
してコンテナのはみ出した棚小間まで直接上昇するの
で、作業効率が良い。

【００５１】請求項４記載の発明では、転載手段の現在
位置より直近上段の棚小間に転載手段が対向する高さ位
置まで、転載手段が上昇することで、転載手段は棚小間
を順次上段に上昇して押し込み作業を行うので、コンテ
ナのはみ出しを検知するコンテナ検知手段を必要とせ
ず、制御が簡素化される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係るコンテナ収納位置
の自動修復方法を適用した物品保管装置の格納棚および
スタッカークレーンの配置を示す側面図である。

【図２】スタッカークレーンの正面図である。

【図３】同一部省略された平面図である。

【図４】一部省略した荷台および棚小間の斜視図であ
る。

【図５】同側面図である。

【図６】制御系の概略ブロック図である。

【図７】自動修復の制御手順を示すフローチャートであ
る。

【図８】荷台が所定高さまで上昇したときの荷台および
棚小間の一例としての状態を示す概略側面図である。

【図９】コンテナを押し込んだ状態を示す概略側面図で
ある。

【図１０】荷台が上昇した状態を示す概略側面図であ
る。

【図１１】別の実施の形態の荷台および棚小間の斜視図
である。

【符号の説明】

１…物品保管装置、２…格納棚、３…棚小間、４…支
柱、５…コンテナ受部材、６…スタッカークレーン、７
…マスト、８…荷台、９…コンテナ、１０…把手、１１
…棚通路、１２…走行レール、１３…走行ガイドレー
ル、１４…車輪、１５…上部ガイド部材、１６…走行停
止鉄片、１７…走行停止検出器、１８…昇降停止鉄片、
１９…昇降停止検出器、２０…制御装置、２１…走行駆
動装置、２２…昇降駆動装置、２３…モード切換えスイ
ッチ、３０…ケーシング、３１…スライドプレート、３
２…ガイド、３３…フックガイドレール、３４…ブラケ
ット、３５…連結軸、３６…リンク機構、３７…フック
上下モータ、４０…フック摺動部材、４１…フック、４
２…スプロケット、４３…フックチェーン、４４，４５
…スプロケット、４６…駆動スプロケット、４７…フッ
ク走行モータ、４８…フック先端検出器、４９…フック
定位置検出器、５０，５１…コンテナはみ出し検出器、
６１…ＣＰＵ、６２…入力インタフェース、６３…速度
制御部、７０…吸着装置、７１…箱体、７２，７３…管
体、７４，７５…吸盤、７６…エアホース、８０…ガイ
ドレール、８１…摺動部材、９０…コンテナ。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下左右に亘り多数の棚小間が形成され
   た格納棚の棚間口面に沿って荷台を移動させ、荷台とと
   もに移動する転載手段によりコンテナを荷台から棚小間
   内所定位置に押し入れまたコンテナを棚小間内から荷台
   に引き出すスタッカー型搬送機により、棚間口よりはみ
   出したコンテナを所定位置に戻す修復方法において、転載手段を所定の位置から上方の棚小間に対向する所定
   高さまで上昇させる上昇工程と、 該転載手段がはみ出したコンテナを所定の収納位置まで
   押し込む押込工程と、 前記上昇工程と前記押込工程を繰り返して一棚連のコン
   テナを所定収納位置に戻したのち該転載手段を下降させ
   る下降工程と、 前記下降工程ののち該転載手段を隣接する棚連に移動さ
   せる移動工程と、 前記移動工程ののち前記上昇工程と前記押込工程を繰り
   返して該棚連のコンテナを所定収納位置に戻すことを特
   徴とするコンテナ収納位置の自動修復方法。
2. 【請求項２】 前記押込工程は、前記転載手段が対向す
   る前後の棚小間の両コンテナについて連続して押し込み
   を行うことを特徴とする請求項１記載のコンテナ収納位
   置の自動修復方法。
3. 【請求項３】 前記上昇工程における所定高さは、コン
   テナ検知手段がコンテナのはみ出しを検知した棚小間に
   転載手段が対向する高さ位置であることを特徴とする請
   求項１または請求項２記載のコンテナ収納位置の自動修
   復方法。
4. 【請求項４】 前記上昇工程における所定高さは、前記
   転載手段の現在位置より直近上段の棚小間に転載手段が
   対向する高さ位置であることを特徴とする請求項１から
   請求項３までのいずれかの項記載のコンテナ収納位置の
   自動修復方法。