JPH07144714A - スタッカクレーンの昇降制御装置 - Google Patents
スタッカクレーンの昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH07144714A JPH07144714A JP29526193A JP29526193A JPH07144714A JP H07144714 A JPH07144714 A JP H07144714A JP 29526193 A JP29526193 A JP 29526193A JP 29526193 A JP29526193 A JP 29526193A JP H07144714 A JPH07144714 A JP H07144714A
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- JP
- Japan
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- shelf
- stacker crane
- rack
- raising
- lifting
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スタッカクレーンの昇降台を目標の棚位置ま
で昇降して停止させるときに、棚位置の検出に誤差がで
きないように棚検知構成を改良する。 【構成】 スタッカクレーンＳの昇降台１を昇降して、
ラックＲの所望の棚高さに合わせて停止させるための昇
降停止制御装置であって、昇降台１に非接触型のセンサ
ー２１ａ・２１ｂを配置してラックＲの棚受１０を検出
し、荷物Ｗの出し入れ時に昇降台１を昇降して所望の棚
受位置で停止すべく構成した。
で昇降して停止させるときに、棚位置の検出に誤差がで
きないように棚検知構成を改良する。 【構成】 スタッカクレーンＳの昇降台１を昇降して、
ラックＲの所望の棚高さに合わせて停止させるための昇
降停止制御装置であって、昇降台１に非接触型のセンサ
ー２１ａ・２１ｂを配置してラックＲの棚受１０を検出
し、荷物Ｗの出し入れ時に昇降台１を昇降して所望の棚
受位置で停止すべく構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫で荷物の出し入
れを行うスタッカクレーンの昇降台を、所望の棚位置で
停止させるための昇降位置制御機構に関する。
れを行うスタッカクレーンの昇降台を、所望の棚位置で
停止させるための昇降位置制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫において、ラックと入・出庫ス
テーションの間をスタッカクレーンが走行するように配
設して、荷物の格納や搬出ができるようにすることは従
来から行われており、該スタッカクレーンの昇降台をラ
ックの所望の棚の位置で停止できるように、スタッカク
レーンのマストには、棚位置に合わせてプレート等より
なる被検知部材を固定し、その被検知部材は昇降台に設
けた検知部材（センサー）によって検知して、昇降時に
は所望の棚の位置に至るとセンサーが被検知部材を検知
して昇降を停止するように構成していた。
テーションの間をスタッカクレーンが走行するように配
設して、荷物の格納や搬出ができるようにすることは従
来から行われており、該スタッカクレーンの昇降台をラ
ックの所望の棚の位置で停止できるように、スタッカク
レーンのマストには、棚位置に合わせてプレート等より
なる被検知部材を固定し、その被検知部材は昇降台に設
けた検知部材（センサー）によって検知して、昇降時に
は所望の棚の位置に至るとセンサーが被検知部材を検知
して昇降を停止するように構成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようにスタッカク
レーンの昇降台の停止位置はマスト上の被検知物を検出
して停止させるようにした構成であったので、棚に重い
荷物を載せたときにはその重みにより棚受が撓み、棚の
実際の高さとマスト上の被検知物の高さの間に誤差が生
じることがあった。従って、この撓みを予想して棚の位
置はスライドフォークを挿入できるだけの余分な間隔を
予め開けておき、そして、更に、ラックの組み付け精度
も高く保つようにしていた。よって、組立に時間がかか
り、ラック自体の寸法精度も高く保つ必要があり、スラ
イドフォーク挿入部の上下間隔も余分に長くしていたの
で、コストアップとなっていたのである。そこで、本発
明はラックの組立精度を特に高くする必要がないように
昇降制御機構を改良するものである。
レーンの昇降台の停止位置はマスト上の被検知物を検出
して停止させるようにした構成であったので、棚に重い
荷物を載せたときにはその重みにより棚受が撓み、棚の
実際の高さとマスト上の被検知物の高さの間に誤差が生
じることがあった。従って、この撓みを予想して棚の位
置はスライドフォークを挿入できるだけの余分な間隔を
予め開けておき、そして、更に、ラックの組み付け精度
も高く保つようにしていた。よって、組立に時間がかか
り、ラック自体の寸法精度も高く保つ必要があり、スラ
イドフォーク挿入部の上下間隔も余分に長くしていたの
で、コストアップとなっていたのである。そこで、本発
明はラックの組立精度を特に高くする必要がないように
昇降制御機構を改良するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために次のように構成したものである。即
ち、スタッカクレーンの昇降台を昇降して、ラックの所
望の棚高さに合わせて停止させるための昇降停止制御装
置であって、昇降台に非接触型のセンサーを配置してラ
ックの棚受を検出し、荷物の出し入れ時に昇降台を昇降
して所望の棚受位置で停止すべく構成したものである。
題を解決するために次のように構成したものである。即
ち、スタッカクレーンの昇降台を昇降して、ラックの所
望の棚高さに合わせて停止させるための昇降停止制御装
置であって、昇降台に非接触型のセンサーを配置してラ
ックの棚受を検出し、荷物の出し入れ時に昇降台を昇降
して所望の棚受位置で停止すべく構成したものである。
【０００５】
【作用】このような手段を用いることによって、スタッ
カクレーンＳの昇降台１を昇降させて所望の棚位置で停
止させるときに、昇降台１に設けたセンサー２１によっ
てラックＲの棚受１０に設けた被検出部材２０を検知し
て、昇降モーターの駆動を停止させて、昇降台１を所望
の棚の高さに合わせて停止させ、スライドフォーク２を
スライドさせて荷物の出し入れを行うのである。
カクレーンＳの昇降台１を昇降させて所望の棚位置で停
止させるときに、昇降台１に設けたセンサー２１によっ
てラックＲの棚受１０に設けた被検出部材２０を検知し
て、昇降モーターの駆動を停止させて、昇降台１を所望
の棚の高さに合わせて停止させ、スライドフォーク２を
スライドさせて荷物の出し入れを行うのである。
【０００６】
【実施例】本発明の解決しようとする課題及び解決手段
は以上の如くであり、添付した図面に従い実施例の構成
を説明する。図１はスタッカクレーンとラックの正面
図、図２はスタッカクレーンの昇降台斜視図、図３はス
タッカクレーンとラックの一部拡大正面図、図４はラッ
クの側面図、図５は昇降台の昇降速度と棚の被検知位置
までの距離との関係を示す図である。
は以上の如くであり、添付した図面に従い実施例の構成
を説明する。図１はスタッカクレーンとラックの正面
図、図２はスタッカクレーンの昇降台斜視図、図３はス
タッカクレーンとラックの一部拡大正面図、図４はラッ
クの側面図、図５は昇降台の昇降速度と棚の被検知位置
までの距離との関係を示す図である。
【０００７】図１において、自動倉庫における床上にラ
ックＲと平行に走行レール１４が敷設され、該走行レー
ル１４と天井部に平行に配設した上ガイドレールとの間
でスタッカクレーンＳが前後に走行できるように配設さ
れている。該スタッカクレーンＳの構成は、走行レール
１４上に載置される走行体８の前後にマスト１２・１２
を立設し、該マスト１２・１２上端に上部フレームを固
設して枠組し、該走行体８前部上には操作ボックス３を
載置し、後部上に駆動ボックスを配置して走行モーター
や昇降台１の昇降モーターを収納し、前記マスト１２・
１２の間に昇降台１を昇降可能に配置している。
ックＲと平行に走行レール１４が敷設され、該走行レー
ル１４と天井部に平行に配設した上ガイドレールとの間
でスタッカクレーンＳが前後に走行できるように配設さ
れている。該スタッカクレーンＳの構成は、走行レール
１４上に載置される走行体８の前後にマスト１２・１２
を立設し、該マスト１２・１２上端に上部フレームを固
設して枠組し、該走行体８前部上には操作ボックス３を
載置し、後部上に駆動ボックスを配置して走行モーター
や昇降台１の昇降モーターを収納し、前記マスト１２・
１２の間に昇降台１を昇降可能に配置している。
【０００８】該昇降台１は図２に示すように、中央上に
スライドフォーク２を横設して荷物Ｗを載置できるよう
にし、該スライドフォーク２は昇降台１上に設けたスラ
イドモーターＭにて左右にスライド可能としており、該
昇降台１の前側には前支持体１５を立設し、後には後支
持体１６を立設して、前支持体１５前面と後支持体１６
後面にそれぞれガイドローラー９・９・・・を突出して
前記マスト１２・１２の両側で挟むように配置して、昇
降時にガイドするようにしている。５は昇降用のチェー
ン、６は荷崩れ検知ワイヤーである。
スライドフォーク２を横設して荷物Ｗを載置できるよう
にし、該スライドフォーク２は昇降台１上に設けたスラ
イドモーターＭにて左右にスライド可能としており、該
昇降台１の前側には前支持体１５を立設し、後には後支
持体１６を立設して、前支持体１５前面と後支持体１６
後面にそれぞれガイドローラー９・９・・・を突出して
前記マスト１２・１２の両側で挟むように配置して、昇
降時にガイドするようにしている。５は昇降用のチェー
ン、６は荷崩れ検知ワイヤーである。
【０００９】そして、前記走行レール１４の両側にはラ
ックＲ・Ｒが平行に配設されており、該ラックＲは図
１、図３、図４に示すように、支柱４・４・・・を所定
間隔をあけて床上に立設し、該支柱４と支柱４の間に水
平方向に棚受１０・１０・・・と梁１１・１１・・・を
所定間隔をあけて横設しており、棚受１０・１０・・・
は前後方向に横架して、一つの棚空間に例えば、二つの
荷物Ｗを載置できるようにして、中央の支柱を省いてコ
スト低減化を図り、前記梁１１は左右方向に横設して左
右の支柱４・４の間を固定補強している。そして、棚受
１０の荷物Ｗを載置する中央位置のスタッカクレーンＳ
側の側面には、反射板等よりなる被検知部材２０が貼設
され、後述する昇降台１に設けたセンサー２１ａ・２１
ｂによって棚受の被検知部材２０を検知して停止位置制
御するようにしている。
ックＲ・Ｒが平行に配設されており、該ラックＲは図
１、図３、図４に示すように、支柱４・４・・・を所定
間隔をあけて床上に立設し、該支柱４と支柱４の間に水
平方向に棚受１０・１０・・・と梁１１・１１・・・を
所定間隔をあけて横設しており、棚受１０・１０・・・
は前後方向に横架して、一つの棚空間に例えば、二つの
荷物Ｗを載置できるようにして、中央の支柱を省いてコ
スト低減化を図り、前記梁１１は左右方向に横設して左
右の支柱４・４の間を固定補強している。そして、棚受
１０の荷物Ｗを載置する中央位置のスタッカクレーンＳ
側の側面には、反射板等よりなる被検知部材２０が貼設
され、後述する昇降台１に設けたセンサー２１ａ・２１
ｂによって棚受の被検知部材２０を検知して停止位置制
御するようにしている。
【００１０】一方、前記昇降台１の側面の前後方向中央
には前記被検知部材２０と対向できる位置に上下にセン
サー２１ａ・２１ｂが配設されており、該センサー２１
は光センサー又は超音波センサー、磁気センサー等から
なる非接触型のセンサーからなり、センサー２１ａ・２
１ｂは前記棚受１０の被検知部材２０を検出するように
している。但し、センサー２１がパレットや荷物等と区
別して棚受１０のみ検出できれば被検知部材２０は必要
としない。
には前記被検知部材２０と対向できる位置に上下にセン
サー２１ａ・２１ｂが配設されており、該センサー２１
は光センサー又は超音波センサー、磁気センサー等から
なる非接触型のセンサーからなり、センサー２１ａ・２
１ｂは前記棚受１０の被検知部材２０を検出するように
している。但し、センサー２１がパレットや荷物等と区
別して棚受１０のみ検出できれば被検知部材２０は必要
としない。
【００１１】また、昇降台１前部に立設した前支持体１
５の前面（又は後支持体１６の後面でも可能）にも上下
にセンサー２２ａ・２２ｂが配設されて、マスト１２側
面に突出した被検出部材である遮蔽板２３・２３・・・
が棚の上下方向の間隔に合わせて突出されている。前記
センサー２２はフォトインターラプタ等より構成され
て、センサー２２の凹部内に遮蔽板２３が入り込んだ時
にＯＮする構成としており、センサー２２ａは昇降台１
が上昇時に遮蔽板２３を検出して棚の位置を確認すると
ともに、荷物を出し入れする所望の棚で遮蔽板２３を検
出すると減速するように制御され、センサー２２ｂは同
様に昇降台１が下降する時に遮蔽板２３を検知すると、
棚位置を確認して所望の棚位置であれば減速するように
制御されている。
５の前面（又は後支持体１６の後面でも可能）にも上下
にセンサー２２ａ・２２ｂが配設されて、マスト１２側
面に突出した被検出部材である遮蔽板２３・２３・・・
が棚の上下方向の間隔に合わせて突出されている。前記
センサー２２はフォトインターラプタ等より構成され
て、センサー２２の凹部内に遮蔽板２３が入り込んだ時
にＯＮする構成としており、センサー２２ａは昇降台１
が上昇時に遮蔽板２３を検出して棚の位置を確認すると
ともに、荷物を出し入れする所望の棚で遮蔽板２３を検
出すると減速するように制御され、センサー２２ｂは同
様に昇降台１が下降する時に遮蔽板２３を検知すると、
棚位置を確認して所望の棚位置であれば減速するように
制御されている。
【００１２】つまり、昇降台１の昇降モーター及びセン
サー２１ａ・２１ｂ・２２ａ・２２ｂは制御回路に接続
されていて、図５に示すように、例えば昇降台１を上昇
させて所望の棚で停止する時には、昇降モーターを駆動
して昇降台１を上昇加速して速度Ｖ３になると、その速
度Ｖ３で上昇させ、昇降台１が所望の棚まで上昇してセ
ンサー２２ａが遮蔽板２３を検知すると（高さＬ１の位
置）、速度Ｖ２まで減速し、センサー２１ａが棚受１０
に貼設した被検知部材２０を検知すると（高さＬ２の位
置）、更に速度Ｖ１まで減速し、タイマーで所定時間
後、または、センサー２１ｂが被検知部材２０を検知す
る位置（高さＬ３）で制動して停止させる。この位置は
荷物を載せる棚受１０と昇降台１の高さが合致する位置
であり、荷物を取り出す場合、スライドフォーク２をラ
ックＲ側に伸長して、棚受１０上のパレットの挿入孔に
フォークが挿入して確実に取り出すことができる。尚、
格納する場合にはもう少し上昇させた位置からスライド
フォークを伸長させて前記位置まで下降して格納する。
サー２１ａ・２１ｂ・２２ａ・２２ｂは制御回路に接続
されていて、図５に示すように、例えば昇降台１を上昇
させて所望の棚で停止する時には、昇降モーターを駆動
して昇降台１を上昇加速して速度Ｖ３になると、その速
度Ｖ３で上昇させ、昇降台１が所望の棚まで上昇してセ
ンサー２２ａが遮蔽板２３を検知すると（高さＬ１の位
置）、速度Ｖ２まで減速し、センサー２１ａが棚受１０
に貼設した被検知部材２０を検知すると（高さＬ２の位
置）、更に速度Ｖ１まで減速し、タイマーで所定時間
後、または、センサー２１ｂが被検知部材２０を検知す
る位置（高さＬ３）で制動して停止させる。この位置は
荷物を載せる棚受１０と昇降台１の高さが合致する位置
であり、荷物を取り出す場合、スライドフォーク２をラ
ックＲ側に伸長して、棚受１０上のパレットの挿入孔に
フォークが挿入して確実に取り出すことができる。尚、
格納する場合にはもう少し上昇させた位置からスライド
フォークを伸長させて前記位置まで下降して格納する。
【００１３】
【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果を奏するものである。即ち、スタッカクレー
ンの昇降台に設けたセンサーによって棚受を直接検知し
て、棚受に合わせた位置で停止して荷物の出し入れを行
うので、棚受が荷物によって撓んでいても、昇降台の停
止位置と棚受との高さがズレることがなく、確実に荷物
の出し入れができるようになったのである。また、従来
のようにマスト等で間接的に棚位置を検出して昇降台を
停止させないので、ラックの組み付け精度や寸法精度を
高く保つ必要がなくなり、製造コスト及び組立コストを
低減でき、組み付け作業も簡単に行えるようになるので
ある。
ような効果を奏するものである。即ち、スタッカクレー
ンの昇降台に設けたセンサーによって棚受を直接検知し
て、棚受に合わせた位置で停止して荷物の出し入れを行
うので、棚受が荷物によって撓んでいても、昇降台の停
止位置と棚受との高さがズレることがなく、確実に荷物
の出し入れができるようになったのである。また、従来
のようにマスト等で間接的に棚位置を検出して昇降台を
停止させないので、ラックの組み付け精度や寸法精度を
高く保つ必要がなくなり、製造コスト及び組立コストを
低減でき、組み付け作業も簡単に行えるようになるので
ある。
【図１】スタッカクレーンとラックの正面図である。
【図２】スタッカクレーンの昇降台斜視図である。
【図３】スタッカクレーンとラックの一部拡大正面図で
ある。
ある。
【図４】ラックの側面図である。
【図５】昇降台の昇降速度と棚の被検知位置までの距離
との関係を示す図である。
との関係を示す図である。
Ｓ スタッカクレーン １ 昇降台 ２ スライドフォーク １０ 棚受 ２０ 被検知部材 ２１ａ・２１ｂ センサー
Claims (1)
- 【請求項１】 スタッカクレーンの昇降台を昇降して、
ラックの所望の棚高さに合わせて停止させるための昇降
停止制御装置であって、昇降台に非接触型のセンサーを
配置してラックの棚受を検出し、荷物の出し入れ時に昇
降台を昇降して所望の棚受位置で停止すべく構成したこ
とを特徴とするスタッカクレーンの昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29526193A JPH07144714A (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | スタッカクレーンの昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29526193A JPH07144714A (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | スタッカクレーンの昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07144714A true JPH07144714A (ja) | 1995-06-06 |
Family
ID=17818307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29526193A Pending JPH07144714A (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | スタッカクレーンの昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07144714A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008179427A (ja) * | 2007-01-23 | 2008-08-07 | Ihi Corp | 搬送装置 |
| CN109835649A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-06-04 | 重庆工程职业技术学院 | 一种感应触发的立体仓库 |
| KR102381208B1 (ko) * | 2021-09-15 | 2022-04-01 | 주식회사 삼원팩 | 논스톱 수직 로테이트형 체인모듈과 롤러컨베이어 수직 승하강 리프트모듈로 이루어진 하이브리드형 50Kg 고하중 물품 논스톱 자동화리프트장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02233405A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-17 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫 |
-
1993
- 1993-11-25 JP JP29526193A patent/JPH07144714A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02233405A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-17 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008179427A (ja) * | 2007-01-23 | 2008-08-07 | Ihi Corp | 搬送装置 |
| CN109835649A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-06-04 | 重庆工程职业技术学院 | 一种感应触发的立体仓库 |
| KR102381208B1 (ko) * | 2021-09-15 | 2022-04-01 | 주식회사 삼원팩 | 논스톱 수직 로테이트형 체인모듈과 롤러컨베이어 수직 승하강 리프트모듈로 이루어진 하이브리드형 50Kg 고하중 물품 논스톱 자동화리프트장치 |
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