JPH05278812A

JPH05278812A - スタッカクレーン

Info

Publication number: JPH05278812A
Application number: JP8412492A
Authority: JP
Inventors: Yoshihide Jo; 義英城
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1992-04-06
Filing date: 1992-04-06
Publication date: 1993-10-26

Abstract

(57)【要約】【目的】装置全体の構造を簡略化する。【構成】スタッカクレーン７は、昇降フレーム８と、
製品パッケージ１３の移載を行う移載用フォーク９と、
昇降フレーム８に設けられ、ラック１２内の棚上及び固
定ステーション１７上の製品パッケージ１３を検出する
ための検出距離が可変な光センサ２０，２１とを備えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーン、特
に、製品収容庫の各棚に対する製品の入出庫及び固定ス
テーションに対する製品の搬入・搬出を行うためのスタ
ッカクレーンに関する。

【０００２】

【従来の技術及びその課題】たとえば板材加工ライン等
の自動化ラインにおいて、自動倉庫が設けられる場合が
ある。この自動倉庫は、一般に、複数段の棚を有し製品
を収容するラック（製品収容庫）と、ラックの一端に配
置され外部から倉庫内に入庫すべき製品が搬入されると
ともに倉庫内から出庫すべき製品が搬出される入出庫口
と、入出庫口に配置され製品を載置するための固定ステ
ーションと、ラックの各棚に対する製品の入出庫及び固
定ステーションに対する製品の搬入・搬出を行うための
走行可能なスタッカクレーンとを有している。

【０００３】スタッカクレーンは、一般に、昇降可能な
ベースと、ベースに設けられラックの各棚または固定ス
テーションとの間で製品の移載を行う進退可能なスライ
ドフォークとを有している。また、スライドフォークの
前端部には、入庫時にラック内に先入れされた製品（先
入れ品）を検出するための先入れ品検出用光センサと、
出庫後の製品搬出時に固定ステーションに載置された製
品（載荷品）を検出するための載荷品検出用光センサと
が設けられている。これらの光センサにより、ラック内
及び固定ステーションにおいて、スライドフォークと製
品との干渉が回避されるようになっている。なお、入出
庫時においてラック内の棚位置に対するスライドフォー
クの高さ位置と固定ステーションに対するスライドフォ
ークの高さ位置とはそれぞれ異なっている。このため、
前記各光センサの取付位置（投受光部の位置）は異なっ
ている。

【０００４】製品入庫の際には、外部から固定ステーシ
ョンに製品が搬入される。固定ステーション上に載置さ
れた製品は、入出庫口を介してスタッカクレーンのスラ
イドフォークに移載される。そして、スタッカクレーン
の走行及びベースの昇降により、スタッカクレーンが所
望の棚位置に移動する。次に、スライドフォークを前進
させる。このとき、スライドフォーク前端部に設けられ
た先入れ品検出用光センサが棚内の先入れ品の有無を検
出する。センサがＯＮすれば、スライドフォークの前進
が停止されて、入庫処理が中断する。また、センサがＯ
Ｎしなければ、スライドフォークの前進及び後退によ
り、スライドフォーク側の製品が棚内に搬入されて、入
庫処理が行われる。

【０００５】製品出庫の際には、スタッカクレーンの走
行及びベースの昇降により、出庫すべき製品が収容され
た棚位置にスタッカクレーンが移動する。そして、棚内
の製品がスタッカクレーンのスライドフォークに移載さ
れ、この状態からスタッカクレーンが入出庫口に移動す
る。次に、スライドフォークが固定ステーション側に前
進する。このとき、スタッカクレーン前端部に設けられ
た載荷品検出用光センサが固定ステーション側の載荷品
の有無を検出する。センサがＯＮすれば、出庫処理が中
断する。また、センサがＯＮしなければ、スライドフォ
ークの前進及び後退により、スライドフォーク側の製品
が入出庫口を介して固定ステーションに搬出され、出庫
処理が行われる。

【０００６】前記従来のスタッカクレーンでは、上述の
ように、先入れ品検出用及び載荷品検出用の２種類のセ
ンサが必要であり、構造が複雑である。本発明の目的
は、構造を簡略化することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るスタッカク
レーンは、製品収容庫の各棚に対する製品の入出庫及び
固定ステーションに対する製品の搬入・搬出を行うため
のスタッカクレーンであって、ベースと、フォークと、
センサとを備えている。前記ベースは、走行可能かつ昇
降可能になっている。前記フォークは、ベースに設けら
れ、各棚または固定ステーションとの間で製品の移載を
行うものである。前記センサは、ベースに配置され、棚
及び固定ステーション上の製品を検出するためのもので
あり、検出距離が可変になっている。

【０００８】

【作用】本発明では、各棚に対する製品の入出庫及び固
定ステーションに対する製品の搬入・搬出の際には、ベ
ースが走行及び昇降しつつ、フォークにより製品の移載
が行われる。このとき、ベースに配置されたセンサが、
その検出距離を変えられつつ、棚上の製品及び固定ステ
ーション上の製品を検出する。したがって、各製品を検
出するためのセンサをそれぞれ設ける必要がなく、構造
を簡略化できる。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の一実施例を示している。図
１において、床面上には、下部ガイドレール１が前後方
向（紙面奥行き方向）に配設されている。下部ガイドレ
ール１の上方には、これに対向して上部ガイドレール２
が同方向に配設されている。下部ガイドレール１には下
部フレーム３が、上部ガイドレール２には上部フレーム
４がそれぞれスライド自在に係合している。下部フレー
ム３及び上部フレーム４の両端部は、それぞれフロント
マスト５及びリアマスト６によって連結されている。フ
ロントマスト５及びリアマスト６間には、スタッカクレ
ーン７が設けられている（図２参照）。

【００１０】スタッカクレーン７は、昇降フレーム８
と、昇降フレーム８上に配置され製品が載置される移載
用フォーク９とを有している。昇降フレーム８は、その
両側部に配置された昇降ガイド部材１８を介して、両マ
スト５及び６上に昇降自在に支持されている。また、下
部フレーム３の一端には、駆動部１０が配置されてい
る。駆動部１０は、図２に示すように、昇降フレーム８
をフロントマスト５及びリアマスト６に沿って昇降させ
るための昇降用モータ１０ａと、両フレーム３，４と両
マスト５，６を含むスタッカクレーン７全体を走行させ
るための走行用モータ１０ｂとを有している。また、移
載用フォーク９は、図示しないモータを含む駆動機構に
より、双方向（上部ガイドレール２との直交方向）に進
退可能となっている。下部フレーム３の他端には、制御
盤１１が配置されている。制御盤１１には、キーボー
ド、パンチカード挿入口及びモード切り換えスイッチ等
の各種スイッチが配置されている。また、制御盤１１
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるマイクロ
コンピュータを含んでいる。

【００１１】下部ガイドレール１の両側方には、ラック
１２が配置されている。各ラック１２は、それぞれ製品
が収納されたパッケージ１３を収容するための複数段の
棚を有しているまた、ガイドレール１の一端側（図１紙面手前側）の両
側方には、防護柵１５が配置されている。各防護柵１５
とそれぞれ対向する各ラック１２との間には、製品入出
庫用のスペース（入出庫口）が形成されている。これら
の入出庫口には、製品を載置するための固定ステーショ
ン１７がそれぞれ配置されている。

【００１２】また、昇降フレーム８上には、図２に示す
ように、光センサ２０及び２１が配置されている。各光
センサ２０及び２１は、昇降フレーム８上においてラッ
ク１２と対向する端部に１個ずつ設けられており（図４
参照）、それぞれ支柱２０ａ及び２１ａによって支持さ
れている。また、各光センサ２０及び２１は、各々対向
するラック１２の各棚及び固定ステーション１７に製品
パッケージ１３が載置されているか否かを検出するため
のものであり、検出距離を変え得るようになっている。
したがって、ラック１２内の製品パッケージ１３を検出
する場合と、固定ステーション１７上の製品パッケージ
１３を検出する場合とにおいて、光センサ２０（または
２１）の検出距離をそれぞれ異ならせることにより、１
つのセンサでラック１２内の製品パッケージ１３の有無
の検出及び固定ステーション１７上の製品パッケージ１
３の有無の検出を行える。これにより、装置全体の構造
が簡略化される。

【００１３】次に、動作について説明する。製品入庫の
際には、フォークリフト等により、入庫すべき製品パッ
ケージ１３が固定ステーション１７に搬入される。この
とき、スタッカクレーン７は、入出庫口、すなわち固定
ステーション１７との対向位置に置かれている。この状
態から、移載用フォーク９を進退させることにより、固
定ステーション１７上の製品パッケージ１３を移載用フ
ォーク９上に移し替える。次に、駆動部１０の走行用モ
ータ１０ｂにより、スタッカクレーン７を走行させる。
また、昇降用モータ１０ａの駆動により、昇降フレーム
８を所望の棚高さ位置へ移動させて、棚に対向配置させ
る（図４参照）。

【００１４】このとき、棚内に製品パッケージ１３が載
置された製品パレット２５が既に収容されている、すな
わち棚内に先入れ品があるとする。一方、この入庫時に
は、予め光センサ２０の検出距離をＬ１（図５参照）に
設定しておく。なお、この距離Ｌ１は、光センサ２０と
棚内の製品パレット２５端面との距離に一致している。
この場合には、光センサ２０により、棚内の製品パレッ
ト２５が検出される。このように、棚内に先入れ品があ
ることが検出されれば、入庫処理は中断する。また、棚
内に先入れ品がなければ、光センサ２０がＯＮとなら
ず、入庫処理が継続して行われる。すなわち、移載用フ
ォーク９を前進及び後退させることにより、移載用フォ
ーク９上に載置された製品パッケージ１３が棚内に入庫
される。このようにして、入庫処理が終了する。

【００１５】製品出庫の際には、ラック１２内から出庫
すべき製品パッケージ１３がスタッカクレーン７の移載
用フォーク９上に移し替えられ、この状態でスタッカク
レーン７が入出庫口に移動して、固定ステーション１７
に対向する。また、この出庫処理の際には、図６に示す
ように、光センサ２０の検出距離がＬ２に設定されてい
る。なお、この距離Ｌ２は、固定ステーション１７に製
品パッケージ１３が載置されている場合において、光セ
ンサ２０と固定ステーション１７側の製品パレット２５
との距離に一致している。固定ステーション１７に製品
パレット１３を載置する製品パレット２５が載置されて
いる、すなわち既に載荷品がある場合には、光センサ２
０により、製品パレット２５が検出される。これによ
り、出荷処理が中断する。また、固定ステーション１７
に載荷品がない場合には、光センサ２０がＯＮとなら
ず、出庫処理が継続して行われる。すなわち、固定ステ
ーション１７に対して移載用フォーク９を前進及び後退
させることにより、移載用フォーク９上に載置された製
品パッケージ１３が固定ステーション１７に搬出され
る。このようにして、出庫処理が終了する。

【００１６】

【発明の効果】本発明に係るスタッカクレーンでは、棚
及び固定ステーション上の製品を検出するための検出距
離が可変なセンサがベースに設けられるので、装置全体
の構造を簡略化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体斜視図。

【図２】スタッカクレーンの全体斜視図。

【図３】その昇降フレーム部分の全体斜視図。

【図４】前記実施例の動作を説明するための図。

【図５】前記実施例の動作を説明するための図。

【図６】前記実施例の動作を説明するための図。

【符号の説明】

７スタッカクレーン８昇降フレーム９移載用フォーク１２ラック１３製品パッケージ２０，２１光センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】製品収容庫の各棚に対する製品の入出庫及
び固定ステーションに対する製品の搬入・搬出を行うた
めのスタッカクレーンであって、走行可能かつ昇降可能
なベースと、前記ベースに設けられ前記各棚または固定
ステーションとの間で製品の移載を行うフォークと、前
記ベースに配置され前記棚及び固定ステーション上の製
品を検出するための検出距離が可変なセンサとを備えた
スタッカクレーン。