JP4905802B2

JP4905802B2 - 物品収納設備

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Publication number: JP4905802B2
Application number: JP2007322202A
Authority: JP
Inventors: 雅之打田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-12-13
Filing date: 2007-12-13
Publication date: 2012-03-28
Anticipated expiration: 2027-12-13
Also published as: JP2009143670A

Description

本発明は、上下方向に沿って立設された支持枠と上下方向に間隔を隔てて前記支持枠に設置自在な複数の物品載置用の載置支持部とを備えた物品収納棚と、上下方向に沿って昇降自在な物品移載装置を備えて前記載置支持部との間で物品を授受する物品搬送装置と、基準昇降位置からの前記物品移載装置の昇降距離を検出する昇降距離検出手段と、前記物品搬送装置の運転を制御する運転制御手段とが設けられ、前記運転制御手段は、前記昇降距離検出手段の検出情報に基づいて、前記載置支持部の設置位置に対する目標昇降位置に前記物品移載装置を昇降させるべく、前記物品搬送装置を作動させる物品搬送運転を行うように構成されている物品収納設備に関する。

上記のような物品収納設備では、上下方向に並ぶ複数の載置支持部の夫々にて物品を載置支持し、複数の物品を上下方向に並べる状態で物品収納棚に収納してあり、物品搬送装置が物品移載装置を昇降させて載置支持部との間で物品の授受を行うようにしている。

複数の載置支持部の上下方向での設置位置は、物品の高さによって定められる。例えば、季節が変わることによって物品収納棚に収納する物品が変わることがあり、物品の高さは一定ではない。従来の物品収納設備では、載置支持部が、支持枠に対する上下方向での設置位置を変更自在に構成され、物品の高さによって複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。この従来の物品収納設備では、上下方向での設置位置が複数の載置支持部の夫々に対応するように検出部材が設けられ、物品移載装置にその検出部材を検出する検出手段が設けられている。運転制御手段は、物品搬送運転において、検出手段にて検出部材を検出することにより載置支持部の設置位置に対する目標昇降位置に物品移載装置を昇降させるようにしている。

特開平１０−１８１８１０号公報

上記従来の物品収納設備では、物品搬送運転において目標昇降位置に物品移載装置を昇降させるために、複数の検出部材の上下方向での設置位置が複数の載置支持部の夫々と対応していることが必要となる。よって、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、載置支持部の設置位置を変更する作業だけでなく、検出部材の設置位置をも変更する作業を行わなければならず、多大な作業が必要であった。

他の物品収納設備として、載置支持部を検出する載置支持部検出手段を物品移載装置に備え、運転制御手段が、物品移載装置を昇降させたときの載置支持部検出手段及び昇降距離検出手段の検出情報を用いて、複数の載置支持部の設置位置の夫々における昇降基準位置から目標昇降位置までの目標昇降距離情報を取得する学習運転を行うものがある。学習運転では、運転制御手段が、載置支持部検出手段にて複数の載置支持部を順次検出するように物品移載装置を昇降させ、且つ、載置支持部検出手段にて各載置支持部を検出したときの昇降距離検出手段の検出情報に基づいて、目標昇降距離情報を取得するように構成されている。

この他の物品収納設備では、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、載置支持部の設置位置を変更する作業を行った後、運転制御手段にて学習運転を行うことにより、変更後における複数の載置支持部の設置位置の夫々についての目標昇降距離情報を取得できる。これにより、運転制御手段は、学習運転により取得した目標昇降距離情報に基づいて物品搬送運転を行うことができ、変更後の複数の載置支持部の夫々に対して目標昇降位置に物品移載装置を昇降させて、物品搬送運転を適正に行うことができる。よって、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、載置支持部の設置位置を変更する作業を行った後、運転制御手段にて学習運転を行うだけでよく、作業の軽減を図ることができる。
上記他の物品収納設備では、学習運転により複数の載置支持部の設置位置の夫々について変更した後の目標昇降距離情報を取得できるので、載置支持部の上下方向での設置位置を自由に変更できる。しかしながら、載置支持部の上下方向での設置位置を自由に変更すると、載置支持部の設置位置を変更する作業を行う前に、物品の高さに応じて複数の載置支持部の夫々の設置位置を定めなければならず、作業の複雑化を招いたり、載置支持部の設置位置のミスが起こり易くなる。載置支持部の設置位置のミスが生じると、載置支持部を適正な位置に設置し直すとともに、再度、運転制御手段により学習運転を行う必要があり、作業の増大を招いてしまう。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、作業の簡素化を図りながら、物品搬送運転を適正に行うことができる物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、上下方向に沿って立設された支持枠と上下方向に間隔を隔てて前記支持枠に設置自在な複数の物品載置用の載置支持部とを備えた物品収納棚と、上下方向に沿って昇降自在な物品移載装置を備えて前記載置支持部との間で物品を授受する物品搬送装置と、基準昇降位置からの前記物品移載装置の昇降距離を検出する昇降距離検出手段と、前記物品搬送装置の運転を制御する運転制御手段とが設けられ、前記運転制御手段は、前記昇降距離検出手段の検出情報に基づいて、前記載置支持部の設置位置に対する目標昇降位置に前記物品移載装置を昇降させるべく、前記物品搬送装置を作動させる物品搬送運転を行うように構成されている物品収納設備であって、
前記載置支持部は、前記支持枠に対する上下方向での設置位置を変更自在に構成され、前記複数の載置支持部の上下方向での設置位置を定める設置パターンとして、予め設定した異なる複数種の設置パターンのうちから、実際に使用する設置パターンを選択する使用設置パターン選択手段が設けられ、前記運転制御手段は、前記複数種の設置パターンの夫々について前記複数の載置支持部の設置位置の夫々における昇降基準位置から目標昇降位置までの目標昇降距離情報を記憶するように構成され、且つ、記憶している目標昇降距離情報のうち、前記使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンについての目標昇降距離情報に基づいて、前記物品搬送運転を行うように構成されている点にある。

すなわち、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、変更後の設置パターンとして、予め設定した異なる複数種の設置パターンのうちから一つの設置パターンを選択する。これにより、運転制御手段は、記憶している目標昇降距離情報のうち、使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンについての目標昇降距離情報に基づいて、物品搬送運転を行うので、実際に使用する設置パターンに対応する目標昇降距離情報を用いて物品搬送運転を行うことができる。よって、物品搬送運転において、実際に使用する設置パターンにおける複数の載置支持部の夫々に対する目標昇降位置に物品移載装置を的確に昇降させることができる。

また、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、予め設定した異なる複数種の設置パターンのうちから一つの設置パターンを選択するだけでよく、物品の高さに応じて複数の載置支持部の夫々の設置位置を定める作業を必要とせず、作業の簡素化を図ることができる。しかも、載置支持部の設置位置を変更する作業を行う際には、予め設定した設置パターンに合わせて行うことができ、載置支持部の設置位置を自由に変更するものに比べて、載置支持部の設置位置のミスが起こり難くなる。

以上のことから、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、作業の簡素化を図りながら、物品搬送運転を適正に行うことができるに至った。

本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記物品移載装置に備えられて前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段が設けられ、前記運転制御手段は、前記載置支持部検出手段にて前記複数の載置支持部を順次検出するように前記物品移載装置を昇降させ、且つ、前記載置支持部検出手段にて各載置支持部を検出したときの前記昇降距離検出手段の検出情報及び前記使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンについての前記目標昇降距離情報に基づいて、前記複数の載置支持部の設置位置の夫々が前記使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンと合致するか否かを判定する設置位置確認運転を行うように構成されている点にある。

すなわち、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、載置支持部の設置位置を変更する作業を行った後、運転制御手段が設置位置確認運転を行うことにより、変更後の複数の載置支持部の設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンと合致するか否かを判定することができる。これにより、変更後の載置支持部の設置位置が誤っていると、載置支持部を適正な位置に設置し直すことができる。よって、載置支持部の設置位置が誤ったまま、物品搬送運転が行われるのを防止できる。

本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記複数種の設置パターンの夫々は、上下方向に隣接する前記載置支持部同士の間隔及び前記支持枠に対して設置する前記載置支持部の数により設定されている点にある。

すなわち、物品収納棚に収納する物品の高さによって、上下方向に隣接する載置支持部同士の間隔及び支持枠に対して設置する載置支持部の数が変わる。そこで、複数種の設置パターンの夫々を、上下方向に隣接する載置支持部同士の間隔及び支持枠に対して設置する載置支持部の数により設定することにより、物品収納棚に収納する物品の高さに応じて複数種の設置パターンの夫々を的確に設定できる。

本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記物品収納棚は、棚前後幅方向の一端側において前記物品搬送装置と前記載置支持部との間で物品を授受するように構成され、且つ、棚前後幅方向の他端側において前記載置支持部にて載置支持された物品を取り出し自在に構成され、前記載置支持部は、載置支持する物品を棚前後幅方向の一端側から他端側に案内するように傾斜状態に設けられている点にある。

すなわち、棚前後幅方向の一端側において物品搬送装置から載置支持部に物品が移載されると、その物品が載置支持部に載置支持された状態で棚前後幅方向の一端側から他端側に案内される。そして、棚前後幅方向の他端側では、載置支持部にて載置支持された物品を取り出し自在であるので、載置支持部に載置支持された物品を順次取り出す作業を行うことができる。したがって、例えば、載置支持部に複数の物品を種類ごとに分けて収納させ、種類ごとに分けて収納された物品の夫々を順次取り出していくような物品収納設備に対応できる。しかも、このような物品収納設備では、載置支持部に収納する物品の種類を変更することがあるので、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する必要が生じる。よって、複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合、作業の簡素化を図りながら、物品搬送運転を適正に行うことができるという効果が好適なものとなる。

本発明に係る物品収納設備の第５特徴構成は、前記物品収納棚は、前記複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更可能な設置位置変更区分を水平方向に複数並べて設けるように構成され、前記複数種の設置パターンは、前記複数の設置位置変更区分の夫々に対して予め設定するように構成されている点にある。

すなわち、物品収納棚は、設置位置変更区分ごとに複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更することができる。例えば、１つの設置位置変更区分だけを変更したり、３つの設置位置変更区分を変更する等、棚横幅方向において載置支持部の設置位置を変更する必要がある物品収納棚の一部だけを変更することができる。これにより、無駄な載置支持部の設置位置の変更を抑制できる。

本発明に係る物品収納設備の第６特徴構成は、前記物品搬送装置は、前記物品収納棚における前記複数の設置位置変更区分に亘って水平方向に移動自在な移動体を備え、前記物品移載装置は、前記移動体に対して昇降自在に備えられている点にある。

すなわち、物品搬送装置は、複数の設置位置変更区分に亘って水平方向に移動体を移動させることにより、物品移載装置を複数の設置位置変更区分の夫々に対応する位置に移動させることができる。これにより、複数の設置位置変更区分の夫々に対して物品を搬送するに当り、物品搬送装置を設けるだけでよく、構成の簡素化を図りながら、複数の設置位置変更区分の夫々に対して的確に物品を搬送することができる。

本発明に係る物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、入庫コンベヤ１から分岐した分岐入庫コンベヤ２の夫々にて搬送される物品３を収納する自動倉庫ユニット４を２つ備えている。２つの自動倉庫ユニット４の夫々には、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の物品収納棚５と、一対の物品収納棚５同士の間に形成した作業通路６を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン７とが設けられている。

この物品収納設備は、入庫コンベヤ１にて入庫される物品３を分岐入庫コンベヤ２に振り分けて搬送して自動倉庫ユニット４の夫々に物品３を入庫する。各自動倉庫ユニット４では、分岐入庫コンベヤ２にて入庫される物品３をスタッカークレーン７にて棚前後幅方向の一端側から物品収納棚５に収納し、棚前後幅方向の他端側から作業者が物品収納棚５に収納された物品３を取り出すように構成されている。

以下、図１〜５に基づいて、自動倉庫ユニット４の構成について説明するが、２つの自動倉庫ユニット４は同様の構成であるので、図１中上方側に位置する自動倉庫ユニット４についてのみ説明し、図１中下方側に位置する自動倉庫ユニット４については説明を省略する。

分岐入庫コンベヤ２は、一対の物品収納棚５の一方側においてその上方側に設けられ、棚横幅方向の略中央に位置する入庫部８まで物品３を搬送するように構成されている。作業通路６には、下方側に物品収納棚５の棚横幅方向に沿って走行レール９が設置され、上方側にも物品収納棚５の棚横幅方向に沿ってガイドレール１０が設置されている。

物品収納棚５は、棚前後幅の大きい第１物品収納棚５ａと棚前後幅の小さい第２物品収納棚５ｂとから構成されている。第１、第２物品収納棚５ａ，５ｂは、上下方向に沿って立設された支持枠１１と、上下方向に間隔を隔てて支持枠１１に設置自在な複数の物品載置用の載置支持部１２とを備えている。第１物品収納棚５ａと第２物品収納棚５ｂとは、作業通路６を挟んで対向するように配設され、棚前後方向の一方側（作業通路６が位置する側）において、スタッカークレーン７と載置支持部１２との間で物品３を授受するように構成され、且つ、棚前後方向の他方側（作業通路６が位置する側とは反対側）において、作業者Ｓにより載置支持部１２に載置支持された物品３を取り出し自在に構成されている。

支持枠１１は、前後一対の柱材１３と前後一対の柱材１３同士を連結する連結部材１４とから構成されている。載置支持部１２は、水平方向に隣接する支持枠１１に亘るように設けられた板状体にて構成されている。載置支持部１２は、水平方向に間隔を隔てて並ぶ複数の物品載置位置Ｔの夫々に物品３を載置支持するように構成されている。載置支持部１２は、載置支持する物品３を棚前後幅方向の一端側（作業通路６が位置する側）から他端側（作業通路６が位置する側とは反対側）に案内するように傾斜状態に設けられている。載置支持部１２には、水平軸心周りで遊転自在なローラ１５が棚前後方向に沿って間隔を隔てて複数設けられている。よって、物品３の自重を利用しながら、複数のローラ１５により棚前後幅方向の一端側（作業通路６が位置する側）から他端側（作業通路６が位置する側とは反対側）に物品３を案内する。棚前後幅方向の他端側（作業通路６が位置する側とは反対側）には、載置支持部１２から延設されて物品３を係止する延設係止体１２ａが設けられている。作業者Ｓは、延設係止体１２ａに係止された物品３を順次取り出すようにしている。

載置支持部１２は、支持枠１１に対する上下方向での設置位置を変更自在に構成されている。図示は省略するが、支持枠１１には、設定間隔（例えば、２５ｍｍ）で載置支持部１２を取り付け用の取付孔が設けられており、その取付孔と載置支持部１２に設けられた挿通孔とを貫通する状態でピン等の取付具を設置することにより支持枠１１に対して載置支持部１２を設置する。そして、載置支持部１２を取り付ける取付孔を変更することによって、支持枠１１に対する上下方向での設置位置を変更するように構成されている。

物品収納棚５は、図１及び図３に示すように、上下方向での複数の載置支持部１２の設置位置を変更可能な設置位置変更区分Ｋを水平方向に複数並べて設けるように構成されている。つまり、水平方向に隣接する一対の支持枠１１を一つの設置位置変更区分Ｋとし、その設置位置変更区分Ｋを水平方向に複数並べて物品収納棚５を構成している。図３（ｂ）は、図３（ａ）において真中に位置する設置位置変更区分Ｋについてのみ、上下方向での複数の載置支持部１２の設置位置を変更した場合を示している。

スタッカークレーン７は、図４に示すように、走行レール９に沿って走行自在な移動体としての走行台車１６と、走行台車１６に対して昇降自在な昇降台１７と、昇降台１７に備えられて物品３を移載する物品移載装置１８とを備えて構成されている。物品移載装置１８は、走行台車１６の走行及び昇降台１７の昇降により、水平方向に移動自在で且つ上下方向に移動自在に構成されている。

昇降台１７は、走行台車１６に立設した前後一対の昇降案内マスト１９にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン２０にて吊下げ支持されている。この昇降用チェーン２０は、前後一対の昇降案内マスト１９を連結する上部フレーム２１に設けられた案内回転体２２に巻き掛けられて、走行台車１６の一端に装備の巻き取りドラム２３に巻き掛けられている。巻き取りドラム２３は、昇降用電動モータ２４にて正逆に駆動回転されるように構成されている。昇降用電動モータ２４が巻き取りドラム２３を正逆に駆動回転させることにより、昇降用チェーン２０を繰り出す又は巻き取って昇降台１７を昇降させるように構成されている。

走行台車１６には、昇降経路上における昇降台１７の昇降位置を検出する昇降用測距計２５が設けられている。昇降用測距計２５は、昇降台１７に設置された昇降用反射板２６に向けて昇降台１７の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板２６にて反射される光を受光することにより、基準昇降位置（昇降用測距計２５の上下方向での設置位置）から昇降台１７までの距離を検出して昇降台１７の昇降位置を検出するように構成されている。この昇降用測距計２５が、昇降距離検出手段に相当する。

走行台車１６には、走行レール９上を走行自在な前後一対の走行車輪２７が設けられている。前後一対の走行車輪２７の一方が、走行用電動モータ２８にて回転駆動される駆動輪２７ａとして構成され、他方が遊転自在な従動輪２７ｂとして構成されている。また、走行台車１６には、走行レール９上における走行台車１６の走行位置を検出する走行用測距計２９が設けられている。走行用測距計２９は、走行レール９の一端部に設置された走行用反射板３０に向けて走行レール９の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板３０にて反射される光を受光することにより、基準水平位置（走行用反射板３０の設置位置）から走行台車１６までの距離を検出して走行台車１６の走行位置を検出するように構成されている。
昇降台１７には、載置支持部１２を検出する投受光式の載置支持部検出センサ３１が設けられている。この載置支持部検出センサ３１が、載置支持部検出手段に相当する。

図５に示すように、地上側コントローラ３２からの指令に基づいて、スタッカークレーン７の作動を制御するクレーン制御装置３３が設けられている。クレーン制御装置３３は、入庫部８から物品３を取り出す又は複数の物品載置位置物品Ｔの夫々との間で物品３を授受する物品搬送運転を行うように構成されている。

物品搬送運転では、クレーン制御装置３３が、入庫部８及び載置支持部１２の物品載置位置Ｔの夫々に対する目標移載位置に物品移載装置１８を移動させるべく、走行台車１６の走行作動及び昇降台１７の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１８を目標移載位置に停止させた状態において入庫部８から物品３を取り出す又は載置支持部１２の物品載置位置Ｔの夫々との間で物品３を授受すべく、物品移載装置１８の移載作動を制御する物品搬送運転を行うように構成されている。

図２に示すように、クレーン制御装置３３は、入庫部８から物品３を取り出すように物品搬送運転を行い、その取り出した物品３を複数の物品載置位置Ｔの何れかに卸すように物品搬送運転を行うことによって、入庫部８に入庫された物品３を複数の物品載置位置Ｔの何れかに収納するようにしている。そして、物品載置位置Ｔに収納された物品３は、載置支持部１２及びローラ１５の案内により棚前後幅方向の他端側（作業通路６が位置する側とは反対側）に案内され、作業者Ｓにより順次取り出される。

目標移載位置は、物品３の移載を適正に行うための位置であり、水平方向における目標水平位置と上下方向における目標昇降位置とから定まる。物品載置位置Ｔにおける目標水平位置は、物品載置位置Ｔの中心位置を基準として定められており、物品載置位置Ｔにおける目標昇降位置は、載置支持部１２の設置位置を基準として定められている。また、入庫部８における目標水平位置は、入庫部８の中心位置を基準として定められており、入庫部８における目標昇降位置は、入庫部８の設置位置を基準として定められている。

クレーン制御装置３３は、走行用測距計２９の検出情報に基づいて、水平方向において目標水平位置に物品移載装置１８を移動させるべく、走行台車１６の走行作動を制御するとともに、昇降用測距計２５の検出情報に基づいて、上下方向において目標昇降位置に物品移載装置１８を移動させるべく、昇降台１７の昇降作動を制御する。クレーン制御装置３３は、入庫部８から物品３を取り出し及び載置支持部１２の物品載置位置Ｔとの間で物品３を授受すべく、物品移載装置１８の移載作動を制御する。

走行台車１６の走行作動については、クレーン制御装置３３は、走行台車１６の走行速度を制御しながら走行台車１６を走行させるように走行用電動モータ２８の作動を制御し、走行用測距計２９の検出情報に基づいて物品移載装置１８が目標水平位置に到達すると走行用電動モータ２９を作動停止させて、目標水平位置に物品移載装置１６を移動させる。
昇降台１７の昇降作動については、クレーン制御装置３３は、昇降台１７の昇降速度を制御しながら昇降台１７を昇降させるように昇降用電動モータ２４の作動を制御し、昇降用測距計２５の検出情報に基づいて物品移載装置１８が目標昇降位置に到達すると昇降用電動モータ２４を作動停止させて、目標昇降位置に物品移載装置１６を移動させる。

クレーン制御装置３３は、走行台車１６の走行作動及び昇降台１７の昇降作動により、水平方向では目標水平位置に且つ上下方向では目標昇降位置に物品移載装置１６を移動させて、物品移載装置１６を目標移載位置に位置させる。その状態で、クレーン制御装置３３は、入庫部８から物品３を取り出す又は物品載置位置Ｔとの間で物品３を授受すべく、物品移載装置１６の作動を制御する。詳述はしないが、物品移載装置１６は、昇降台１７から水平方向に出退自在な一対の突出部材と、その突出部材の出退方向に物品３を搬送するコンベヤとを備えている。例えば、入庫部８や物品載置位置Ｙから物品３を取り出すときには、一対の突出部材を突出させて物品３を挟み込み、その挟み込んだ状態で一対の突出部材を引退させるとともに、コンベヤを作動させるようにしている。物品載置位置Ｔに物品３を卸すときには、物品３を取り出すときとは逆の動作を行う。

物品搬送運転において目標移載位置に物品移載装置１８を移動させるためには、クレーン制御装置３３が、複数の物品載置位置Ｔの夫々における目標水平位置についての位置情報、及び、複数の載置支持部１２の夫々における目標昇降位置についての位置情報を取得しておく必要がある。そこで、クレーン制御装置３３は、目標水平位置についての位置情報として、複数の物品載置位置Ｔの夫々についての基準水平位置から目標水平位置までの目標水平距離情報を記憶するとともに、目標昇降位置についての位置情報として、複数の載置支持部１２の夫々についての基準昇降位置から目標昇降位置までの目標昇降距離情報を記憶するように構成されている。

ここで、載置支持部１２は、支持枠１１に対する上下方向での設置位置を変更自在に構成されているので、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更することができる。しかしながら、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を自由に変更できるようにすると、かえって作業の複雑化を招いてしまう虞がある。そこで、図６に示すように、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を定める設置パターンとして、異なる複数種の設置パターンを予め設定している。図６に示すものでは、設置パターンＩ〜ＩＸの９種類を予め設定している。複数種の設置パターンの夫々は、上下方向に隣接する載置支持部１２同士の間隔及び支持枠１１に対して設置する載置支持部１２の数により設定されている。図３（ａ）及び図６において説明すると、設置パターンＩＶでは、支持枠１１に対して設置する載置支持部１２の数は４つであり、且つ、下方側から１つ目の載置支持部１２と２つ目の載置支持部１２との間の間隔を６００ｍｍ、下方側から２つ目の載置支持部１２と３つ目の載置支持部１２との間の間隔を４００ｍｍ、下方側から３つ目の載置支持部１２と４つ目の載置支持部１２との間の間隔を２５０ｍｍ、下方側から４つ目の載置支持部１２と物品収納棚５の上端部との間の間隔を２５０ｍｍに設定している。

このように、目標昇降距離情報については、複数種の設置パターンの夫々について目標昇降距離情報が存在するので、図５に示すように、クレーン制御装置３３は、実際に使用している設置パターンについての目標昇降距離情報だけを記憶するのではなく、複数種の設置パターンの夫々についての目標昇降距離情報を記憶するように構成されている。複数種の設置パターンは、複数の設置位置区分Ｋの夫々に対して予め設定されているので、クレーン制御装置３３は、設置位置区分Ｋごとに、目標水平距離情報及び目標昇降距離情報を記憶するように構成されている。

複数種の設置パターンのうちから、実際に使用する設置パターンを選択する使用設置パターン選択手段３４が設けられている。使用設置パターン選択手段３４による選択情報は、地上側コントローラ３２を介してクレーン制御装置３３に入力される。クレーン制御装置３３は、記憶している複数種の設置パターンの夫々についての目標昇降距離情報のうち、使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンについての目標昇降距離情報に基づいて、物品搬送運転を行うように構成されている。
図３（ａ）に示すように、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置として設置パターンＩＶを使用するときには、使用設置パターン選択手段３４にて設置パターンＩＶを選択する。これにより、クレーン制御装置３３は、記憶している複数種の設置パターンの夫々についての目標昇降距離情報のうちから設置パターンＩＶについての目標昇降距離情報を選択する。クレーン制御装置３３は、物品搬送運転において、設置パターンＩＶについての目標昇降距離情報及び昇降用測距計２５の検出情報に基づいて、上下方向において目標昇降位置に物品移載装置１８を移動させるべく、昇降台１７の昇降作動を制御する。

クレーン制御装置３３は、物品搬送運転を行うだけでなく、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンと合致するか否かを判定する設置位置確認運転を行うように構成されている。設置位置確認運転では、クレーン制御装置３３が、載置支持部検出センサ３１にて複数の載置支持部１２を順次検出するように物品移載装置１８を昇降させるべく、昇降台１７の昇降作動を制御する。クレーン制御装置３３は、載置支持部検出センサ３１にて各載置支持部１２を検出したときの昇降用測距計２９の検出情報及び使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンについての目標昇降距離情報に基づいて、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンと合致するか否かを判定する。

例えば、図３（ｂ）の白抜き矢印にて示すように、クレーン制御装置３３は、棚横幅方向での設置位置区分Ｋの一端部（図中左側端部）において載置支持部検出センサ３１にて複数の載置支持部１２を順次検出するように物品移載装置１８を上昇させるべく、昇降台１７の昇降作動を制御する。この物品移載装置１８の上昇中に、クレーン制御装置３３は、載置支持部検出センサ３１にて載置支持部１２を検出したときの昇降用測距計２９による基準昇降位置からの距離を各載置支持部１２について取得する。その後、クレーン制御装置３３は、棚横幅方向での設置位置区分Ｋの一端部（図中左側端部）から他端部（図中右側端部）に物品移載装置１８を水平移動させるべく、走行台車１６の走行作動を制御したのち、その他端部（図中右側端部）において載置支持部検出センサ３１にて複数の載置支持部１２を順次検出するように物品移載装置１８を下降させるべく、昇降台１７の昇降作動を制御する。この物品移載装置１８の下降中に、クレーン制御装置３３は、載置支持部検出センサ３１にて載置支持部１２を検出したときの昇降用測距計２９による基準昇降位置からの距離を各載置支持部１２について取得する。

クレーン制御装置３３は、複数の載置支持部１２の夫々について上昇中に取得した距離と下降中に取得した距離との平均距離を求めるとともに、記憶している複数種の設置パターンの夫々についての目標昇降距離情報のうちから、使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンについての目標昇降距離情報に基づいて、複数の載置支持部１２の夫々について基準昇降位置からの目標昇降距離を求めている。クレーン制御装置３３は、複数の載置支持部１２の夫々について、平均距離と目標昇降距離とを比較して、平均距離と目標昇降距離とが合致するか否か（例えば、平均距離が目標昇降距離±αの範囲内になるか否か）を判別する。クレーン制御装置３３は、複数の載置支持部１２の全てについて平均距離と目標昇降距離とが合致すると判別すると、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンと合致すると判定し、複数の載置支持部１２の何れかが平均距離と目標昇降距離とが合致しないと判別すると、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンと合致しないと判定する。

以下、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更する場合の流れについて、図７のフローチャートに基づいて説明する。
季節が変わるなどにより、載置支持部１２に収納する物品３が変わることにより物品３の高さが変化すると、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更する。この場合、物品収納棚５の棚横幅方向の全てにおいて、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更するのではなく、必要に応じて設置位置変更区分Ｋを一つの単位として変更するようにしている。例えば、図３（ｂ）に示すように、図３（ａ）において真中に位置する設置位置変更区分Ｋのみ、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更することができる。

まず、地上側コントローラ３２からクレーン制御装置３３に指令を与え、クレーン制御装置３３がスタッカークレーン７の作動を制御することにより、複数の設置位置変更区分Ｋのうち、変更対象の設置位置変更区分Ｋから物品３を取り出して、その取り出した物品３を図外の取り出し箇所に搬送する物品取り出し運転を行う（＃１）。

複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更する場合、変更後の設置パターンとして、予め設定した異なる複数種の設置パターン（例えば、設置パターンＩ〜ＩＸの９種類）のうちから、実際に使用する一つの設置パターンを選択する。作業者は、その選択した設置パターンに合わせて、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置を変更する設置位置変更作業を行う（＃２）。これにより、物品３の高さに応じて複数の載置支持部１２の夫々の設置位置を定める作業を必要とせず、作業の簡素化を図ることができる。しかも、設置パターンを予め設定したものに制限しているので、載置支持部１２の設置位置を自由に変更するものに比べて、載置支持部１２の設置位置のミスが起こり難くなる。

設置位置変更作業を行ったのち、作業者が地上側コントローラ３２を介してクレーン制御装置３３にあらたに起動信号を与えると、クレーン制御装置３３は設置位置確認運転を行う（＃３）。クレーン制御装置３３は、設置位置確認運転において、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンと合致しないと判定すると、スタッカークレーン７を異常停止させるとともに、地上側コントローラ３２を介して設置位置異常である旨を報知する異常処理を行う（＃４，５）。
クレーン制御装置３３は、設置位置確認運転において、複数の載置支持部１２の上下方向での設置位置の夫々が使用設置パターン選択手段３４にて選択された設置パターンと合致すると判定すると、その後、地上側コントローラ３２からの指令に基づいて物品搬送運転を行う（＃６）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、物品収納棚５は、単に、棚前後方向の一端側においてスタッカークレーン７と載置支持部１２との間で物品３を授受するように構成し、棚前後方向の他端側において載置支持部１２に載置支持された物品３を取り出し自在に構成しなくてもよい。

（２）上記実施形態において、載置支持部１２が水平方向に並べて載置支持する物品３の数は一定個数（例えば、４個）であるが、物品３の横幅によって載置支持部１２が水平方向に並べて載置支持する物品３の数を変更することもできる。

この場合、載置支持部１２が水平方向に並べて載置支持する物品３の数によって、水平方向において複数の物品載置位置Ｔの夫々の位置が変化する。そこで、例えば、物品３の横幅の大きさによって載置支持部１２が水平方向に並べて載置支持する物品３の個数を定める複数種の個数パターンを予め設定しておく。例えば、物品３の横幅が４２０〜５５０ｍｍであると物品３の個数を３個とする個数パターンや、物品３の横幅が３３０〜４１０ｍｍであると物品３の個数を４個とする個数パターン等を予め設定する。そして、運転制御手段は、複数種の個数パターンの夫々について複数の物品載置位置Ｔの夫々における目標水平距離情報を記憶するように構成している。実際に使用する物品３の横幅に応じて複数の個数パターンのうちから１つの個数パターンを選択すると、運転制御手段は、選択された個数パターンについての目標水平距離情報に基づいて、物品搬送運転を行うように構成している。このようにして、水平方向において複数の物品載置位置Ｔの夫々の位置が変化しても、水平方向において変化した各物品載置位置Ｔに対する目標水平位置に物品移載装置１８を移動させることができる。

（３）上記実施形態では、物品搬送装置として、水平移動自在な走行台車１６と、走行台車１６に対して昇降自在な昇降台１７とを備えたスタッカークレーン７を例示したが、単に、物品移載装置を昇降自在に備えた昇降式の物品搬送装置を適応することができる。また、例えば、棚横幅方向において物品収納棚５の両端部に昇降案内マストと、その一対の昇降案内マストに亘って設けられて昇降自在な昇降台とを備え、物品移載装置を昇降台に対して水平方向に移動自在に設けた物品搬送装置を適応することもできる。

（４）上記実施形態では、走行用測距計２９により走行台車８の走行位置を検出するようにしているが、走行台車８の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。例えば、走行レール５の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車８に設け、このロータリエンコーダにて走行台車８の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１０の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計２７に限らず、適宜変更が可能である。

（５）上記実施形態では、地上側コントローラ３２からの指令に基づいて、スタッカークレーン７の運転を制御するクレーン制御装置３３をスタッカークレーン７に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３３をスタッカークレーン７に装備せずに、地上側コントローラ３２、走行用電動モータ２８、昇降用電動モータ２４、及び、物品移載装置１８の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ３２が、走行用電動モータ２８、昇降用電動モータ２４、及び、物品移載装置１８に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン７の運転を制御することもできる。この場合、地上側コントローラ３２が運転制御手段に相当する。

物品収納設備の平面図棚前後方向に沿う断面での自動倉庫ユニットを示す図棚横幅方向に沿う断面での物品収納棚を示す図棚横幅方向に沿う断面でのスタッカークレーンを示す図物品収納設備の制御ブロック図複数種の設置パターンを示す表複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更する場合の流れを示すフローチャート

符号の説明

５物品収納棚
７物品搬送装置
１１支持枠
１２載置支持部
１６移動体
１８物品移載装置
２５昇降距離検出手段
３１載置支持部検出手段
３２，３３運転制御手段
３４使用設置パターン選択手段
Ｋ設置位置変更区分

Claims

上下方向に沿って立設された支持枠と上下方向に間隔を隔てて前記支持枠に設置自在な複数の物品載置用の載置支持部とを備えた物品収納棚と、
上下方向に沿って昇降自在な物品移載装置を備えて前記載置支持部との間で物品を授受する物品搬送装置と、
基準昇降位置からの前記物品移載装置の昇降距離を検出する昇降距離検出手段と、
前記物品搬送装置の運転を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段は、前記昇降距離検出手段の検出情報に基づいて、前記載置支持部の設置位置に対する目標昇降位置に前記物品移載装置を昇降させるべく、前記物品搬送装置を作動させる物品搬送運転を行うように構成されている物品収納設備であって、
前記載置支持部は、前記支持枠に対する上下方向での設置位置を変更自在に構成され、
前記複数の載置支持部の上下方向での設置位置を定める設置パターンとして、予め設定した異なる複数種の設置パターンのうちから、実際に使用する設置パターンを選択する使用設置パターン選択手段が設けられ、
前記運転制御手段は、前記複数種の設置パターンの夫々について前記複数の載置支持部の設置位置の夫々における昇降基準位置から目標昇降位置までの目標昇降距離情報を記憶するように構成され、且つ、記憶している目標昇降距離情報のうち、前記使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンについての目標昇降距離情報に基づいて、前記物品搬送運転を行うように構成されている物品収納設備。
前記物品移載装置に備えられて前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段が設けられ、
前記運転制御手段は、前記載置支持部検出手段にて前記複数の載置支持部を順次検出するように前記物品移載装置を昇降させ、且つ、前記載置支持部検出手段にて各載置支持部を検出したときの前記昇降距離検出手段の検出情報及び前記使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンについての前記目標昇降距離情報に基づいて、前記複数の載置支持部の設置位置の夫々が前記使用設置パターン選択手段にて選択された設置パターンと合致するか否かを判定する設置位置確認運転を行うように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
前記複数種の設置パターンの夫々は、上下方向に隣接する前記載置支持部同士の間隔及び前記支持枠に対して設置する前記載置支持部の数により設定されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
前記物品収納棚は、棚前後幅方向の一端側において前記物品搬送装置と前記載置支持部との間で物品を授受するように構成され、且つ、棚前後幅方向の他端側において前記載置支持部にて載置支持された物品を取り出し自在に構成され、
前記載置支持部は、載置支持する物品を棚前後幅方向の一端側から他端側に案内するように傾斜状態に設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。
前記物品収納棚は、前記複数の載置支持部の上下方向での設置位置を変更可能な設置位置変更区分を水平方向に複数並べて設けるように構成され、
前記複数種の設置パターンは、前記複数の設置位置変更区分の夫々に対して予め設定するように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品収納設備。
前記物品搬送装置は、前記物品収納棚における前記複数の設置位置変更区分に亘って水平方向に移動自在な移動体を備え、
前記物品移載装置は、前記移動体に対して昇降自在に備えられている請求項５に記載の物品収納設備。