CN114348522A - 料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统，该料箱盘点方法包括：生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据，其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列；接收所述盘点数据；根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，实现了批量盘点，以及基于盘点数据进行各盘点区域异常判断，提高了盘点效率。

Description

料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储系统技术领域，尤其涉及一种料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统。

背景技术

基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现物品的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在仓储系统的日常运营中，需要对存储货架各个库位上存放的物料进行盘点，如定期盘点或随机盘点，从而复核各个库位上存放的物料的情况。

传统的盘点方式，多为单点盘点，基于以库位为单位进行盘点，由机器人将库位上存放的料箱搬运至操作台，从而在操作台处对所搬运的料箱以及料箱内存放的物料进行盘点。上述盘点方式盘点效率较低，无法适用于仓储体量较大的仓库。

发明内容

本公开提供一种料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统，实现了以盘点区域为单位的批量盘点的盘点方式，大大提高了料箱盘点的效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种料箱盘点方法，应用于调度设备，该方法包括：生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据，其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列；接收所述盘点数据；根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

可选的，所述料箱识别码队列由所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码进行去重后得到。

可选的，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：当所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码均存在于所述料箱识别码队列中时，则确定所述盘点区域不存在所述待检查库位。

可选的，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的库存数据中是否存在缺失料箱识别码；若所述盘点区域的库存数据中存在缺失料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，缺失料箱识别码不存在于所述料箱识别码队列。

可选的，待检查库位包括：在所述库存数据中，与所述缺失料箱识别码对应的库位。

可选的，待检查库位包括：在所述库存数据中，所述缺失料箱识别码对应的库位附近预设范围内的库位。

可选的，根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的料箱识别码队列中是否存在错放料箱识别码；若所述料箱识别码队列中存在错放料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，所述错放料箱识别码不存在于所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中，且所述错放料箱识别码在所述库存数据中对应的库位与所述盘点区域的距离超过第一预设距离；所述待检查库位包括在所述盘点数据中所述错放料箱识别码对应的库位或单元。

可选的，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域以盘点单元为单位进行盘点，所述盘点单元包括多个库位；所述料箱识别码队列由多个料箱识别码集合组成，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应。

可选的，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述盘点机器人的料箱识别装置为间断地开启；所述料箱识别装置在移动至对应的盘点单元的预设位置时被开启，所述料箱识别码集合由每次开启时采集到的料箱识别码组成。

可选的，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述料箱识别装置为间断或持续地开启，若相邻采集到的两个料箱识别码所对应的采集时间点的差值小于预设值，则所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。

可选的，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述料箱识别装置为间断或持续地开启，若相邻采集到的两个料箱识别码被采集时所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。

可选的，所述料箱识别装置的位置包括所述料箱识别装置的高度及所述盘点机器人的位置坐标中的至少一项。

可选的，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：对于所述盘点区域中的每一盘点单元，当所述盘点单元在所述库存数据中对应的料箱识别码均存在于与所述盘点单元对应的料箱识别集合中，则确定所述盘点单元不存在所述待检查库位；若所述盘点区域的各个盘点单元均不存在所述待检查库位，则确定所述盘点区域不存在待检查库位。

可选的，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第一单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在第一单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，第一单元为对应的库存数据中存在缺失料箱识别码的盘点单元，所述缺失料箱识别码不存在于所述第一单元对应的料箱识别码集合中，所述待检查库位包括所述第一单元对应的各个库位。

可选的，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第二单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第二单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，所述第二单元为对应的料箱识别集合中存在错放料箱识别码的盘点单元，所述错放料箱识别码不存在于所述第二单元对应的库存数据中，且所述错放料箱识别码在库存数据中对应的库位与所述第二单元的距离超过第二预设距离，所述待检查库位包括第二单元对应的各个库位。

可选的，所述盘点数据来自至少两个盘点机器人，且所述至少两个盘点机器人对所述盘点区域进行盘点的盘点顺序及盘点路径中的至少一项不同。

可选的，所述料箱识别装置为电子标签识别装置或图像识别装置。

第二方面，本公开实施例还提供了一种料箱盘点方法，所述方法应用于盘点机器人，所述方法包括：接收盘点区域的盘点指令，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点；基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据；发送所述盘点数据；其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列，所述盘点数据用于与所述盘点区域的库存数据相比对，以判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

可选的，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据，包括：基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点；对所述盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码进行去重处理，得到所述盘点区域对应的盘点数据。

可选的，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据，包括：基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码；根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合；基于所述盘点区域的各个盘点单元对应的料箱识别码集合，生成所述盘点区域对应的盘点数据；其中，所述盘点单元包括一个或多个库位，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应。

可选的，基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码，包括：针对每个盘点单元，基于所述盘点指令在移动至所述盘点单元的预设位置时，开启所述盘点机器人的所述料箱识别装置，采集所述盘点单元内放置的料箱的料箱识别码。

可选的，根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合，包括：若采集的相邻两个料箱识别码对应的采集时间点的差值小于预设值，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

可选的，根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合，包括：若采集的相邻两个料箱识别码对应的所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

可选的，所述料箱识别装置的位置包括所述料箱识别装置的高度及所述盘点机器人的位置坐标中的至少一项。

可选的，所述方法还包括：若采集的料箱标识码的强度值低于预设强度，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

可选的，所述方法还包括：确定所采集的料箱标识码对应的位置；若所采集的料箱标识码对应的位置超出对应的盘点单元的范围，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

第三方面，本公开实施例还提供了一种料箱盘点装置，所述装置应用于调度设备，所述装置包括：指令发送模块，用于生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据，所述盘点区域包括多个库位，其中，所述盘点数据包括料箱识别码队列；盘点数据接收模块，用于接收所述盘点数据；异常判定模块，用于根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

第四方面，本公开实施例还提供了一种料箱盘点装置，所述装置应用于盘点机器人，所述装置包括：指令接收模块，用于接收盘点区域的盘点指令，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点；盘点数据生成模块，用于基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据；盘点数据发送模块，用于发送所述盘点数据；所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列，所述盘点数据用于与所述盘点区域的库存数据相比对，以判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

第五方面，本公开实施例还提供了一种调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱盘点方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种盘点机器人，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第二方面对应的任意实施例提供的料箱盘点方法。

第七方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括存储货架、本公开第五方面对应的实施例提供的调度设备以及本公开第六方面对应的实施例提供的盘点机器人。

第八方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开任意实施例提供的料箱盘点方法。

第九方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开任意实施例提供的料箱盘点方法。

本公开实施例提供的料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统，基于盘点区域的盘点指令控制盘点机器人进行该盘点区域的盘点，得到该盘点区域的盘点数据，该盘点数据包括所盘点的多个库位上存放的料箱的料箱识别码组成的料箱识别码队列；在盘点完毕时，基于该盘点区域的盘点数据以及预先存储的该盘点区域的库位数据，判断该盘点区域是否存在需要进一步检查的待检查库位，从而实现了基于区域的批量盘点，提高了盘点效率，同时，通过盘点实现了对存在放错的料箱的盘点区域的复核，从而保证料箱出库任务顺利无误地进行，提高了出库任务的作业效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的料箱盘点方法的一种应用场景图；

图2为本公开一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图；

图3A为本公开图2所示实施例中料箱识别装置的射束的示意图；

图3B为本公开图2所示实施例中盘点机器人采用单库位模式盘点的示意图；

图3C为本公开图2所示实施例中盘点机器人采用多库位方式盘点的示意图；

图3D为本公开图2所示实施例中两个盘点机器人交叉盘点的示意图；

图3E为本公开图2所示实施例中存储货架盘点的示意图；

图3F为本公开图2所示实施例中待检查范围确定的示意图；

图3G为本公开一个实施例提供的多深位货架的批量盘点的示意图；

图3H为本公开一个实施例提供的多深位货架的交叉盘点的示意图；

图4为本公开一个实施例提供的确定待检查单元步骤的流程图；

图5为本公开另一个实施例提供的确定待检查单元步骤的流程图；

图6为本公开另一个实施例提供的确定待检查单元步骤的流程图；

图7为本公开另一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图；

图8为本公开另一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图；

图9为本公开另一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图；

图10为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图；

图11为本公开一个实施例提供的盘点机器人的结构示意图；

图12为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个在一个实施例中实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的料箱盘点方法的一种应用场景图，如图1所示，仓储系统时常会出现存储货架上存放的料箱有误的情况，如料箱对应的库位发生错乱，尤其是对于人机混场的仓储系统(即操作人员和机器人共同进行作业的仓储系统)而言，由于人工的介入，更容易导致仓储系统的存储货架110上存放的料箱有误，如料箱对应的库位发生错乱，故而需要在取放货作业的间隙，对仓储系统的各存储货架110上存放的料箱进行盘点。

在一个实施例中，存储货架110包括多层多列的库位，图1中以存储货架110包括2层6列为例，每个库位上可以存放一个或多个物料箱。

在一个实施例中，可以由操作人员基于调度设备或仓储系统120中存储的库存数据，依次对存储货架110的各个库位上存放的料箱进行盘点，人工盘点的方式效率低下，且准确度无法确保。

在一个实施例中，可以由机器人130进行库位上存放的料箱的盘点。具体为：机器人130依次行走至各个库位，识别该库位上存放的料箱的料箱识别码，并发送至调度设备或仓储系统120，调度设备或仓储系统120判断接收到的料箱识别码与预先存储的库存数据中记录的该库位的料箱识别码是否一致，若不一致，则该库位上存放的料箱有误，需要对该料箱进行调整，以免后续的料箱出库任务出现错误。

上述基于机器人的盘点方式以库位为单位进行盘点，对于库存量较大的仓储系统，如存放积木玩具类、汽车零件类物品的仓储系统，采用以库位为单位的单个库位盘点的方式，盘点效率较低，耗时较长，无法满足需求。且长时间的盘点任务会给仓储系统其它任务产生影响，从而降低其他任务的作业效率。

为了提高料箱盘点的效率，公开实施例提供了一种料箱盘点方法，该方法的主要构思为：以包括多个库位的盘点区域为单位进行批量盘点，在盘点结束后，方通过盘点数据与库位数据的比对情况，判断该盘点区域是否存在需要检查的库位，减少了盘点机器人执行盘点任务的时间，提高了盘点效率，从而降低了盘点任务对其他任务的作业效率的影响。

图2为本公开一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图，如图2所示，该料箱盘点方法可以由调度设备或仓储系统执行，调度设备主要用于进行机器人调度或控制，如为机器人分配盘点任务、取放货任务等，本实施例提供的料箱盘点方法包括以下步骤：

步骤S201，生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据。

其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列。盘点机器人在盘点对应的盘点区域时，可以以盘点单元为单位进行盘点，该盘点单元可以为一个库位或多个库位。料箱识别码队列可以由多个盘点库位或多个盘点单元上存放的料箱的料箱识别码组成。当盘点机器人盘点的各个盘点库位或盘点单元上均未存放料箱时，该盘点机器人的盘点数据中的料箱识别码队列为空队列。盘点库位为盘点区域需要盘点的库位，盘点单元为盘点区域需要盘点的单元。

在一个实施例中，一个盘点机器人盘点对应的一个盘点区域可以生成一个料箱识别码队列。或者一个盘点机器人盘点对应的多个盘点区域可以生成一个料箱识别码队列。

所述料箱识别码队列为所述盘点机器人基于所述盘点指令在所述盘点区域处采集到的料箱识别码的集合。

步骤S202，接收所述盘点数据。

在一个实施例中，盘点机器人在执行完对应的盘点任务之后，将生成的盘点数据上传至仓储系统或调度设备或仓储系统。

在一个实施例中，盘点数据还可以包括盘点机器人的机器人标识或盘点区域的区域标识，以基于机器人标识或盘点区域的区域标识，确定各个盘点数据对应的盘点区域。

步骤S203，根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

其中，待检查库位为盘点区域中可能存在料箱存放异常的库位。

在一个实施例中，每个盘点区域可以包括多个库位。盘点数据可以包括盘点机器人采集或识别或读到的各个料箱的料箱识别码。料箱识别码为用于识别料箱的标识码，可以为二维码、条形码、编码、电子标签等。

在一个实施例中，料箱识别码可以设置在料箱的一个或多个设定侧面上，如相对的两个侧面，每个设定侧面上可以设置一个或多个料箱识别码，以便于盘点机器人进行料箱识别码的采集。盘点机器人可以为无人机、自动引导车等可以移动的设备。

在一个实施例中，盘点区域可以包括至少一个仓储货架，每个仓储货架上可以包括多行多列的库位，每个库位可以存放一个料箱。

在一个实施例中，盘点区域可以包括一个仓储货架中的一行或多行、一列或多列，也可以包括一个仓储货架中的某一部分。

在一个实施例中，盘点区域对应的物理空间可以为连续或不连续的空间。

在一个实施例中，盘点机器人对盘点区域以盘点单元为单位进行盘点。盘点单元根据在盘点机器人上设置的料箱识别装置的识别范围确定，且一个盘点单元可以包括一个或多个库位。应该理解，“以盘点单元为单位进行盘点”并不意味着盘点区域必须被划分为多个盘点单元，而是料箱识别装置在盘点时以盘点单元为单位进行，即料箱识别装置或盘点机器人能识别各盘点单元采集对应的料箱识别码(在其他一些实施例中，例如，盘点机器人以很快速度行走，并且料箱识别装置一直开启着、不停地对料箱识别装置所经过的库位采集料箱识别码，在这种情况下，料箱识别码可能是被连续采集的，也就是说，料箱识别装置和盘点机器人可能无法识别出各盘点单元采集对应的料箱识别码)。当盘点单元为多个库位时，各盘点单元之间可以彼此交叠，例如，某一个库位可以同时属于盘点单元A及盘点单元B，只要料箱识别装置、盘点机器人或用于管理盘点的信息系统(如调度设备)能够识别这种交叠即可。

在一个实施例中，对一个盘点区域进行盘点时，可以采用单库位模式进行识别，单库位模式下，盘点单元为单个库位，即盘点机器人以库位为单位对盘点区域的各个盘点库位进行盘点，盘点库位即为盘点区域需要盘点的库位。如结合后续的图3B所详述，单库位模式，即在进行料箱识别码采集时，若排除掉误读、串读的情况，盘点机器人或盘点机器人上设置的料箱识别装置一次性读取通常仅可以读取一个料箱所对应的料箱识别码，或者即使一次性读取到了多于一个料箱所对应的料箱识别码时，也可以从该多个料箱识别码中确定盘点库位的料箱识别码，即欲盘点的库位的料箱识别码。

在一个实施例中，对一个盘点区域进行盘点时，可以采用多库位模式进行识别，多库位模式下，盘点单元为多个库位，即盘点机器人以多个库位或盘点单元为单位对盘点区域的各个盘点单元进行盘点。如结合后续的图3C所详述，即在进行料箱识别码采集时，即使排除掉误读、串读的情况，盘点机器人或盘点机器人上设置的料箱识别装置一次性读取也可以读取到多于一个料箱所对应的料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人在进行盘点区域内的存储货架盘点时，可以采用定点盘点的方式，即行走至需要盘点的存储货架的各个设定位置点，从而完成该存储货架所有库位的盘点。可以在盘点机器人位于设定位置点的预设范围内或处于设定位置点时开启盘点机器人的料箱识别装置，以进行料箱识别码的采集。其中，设定位置点可以由仓储系统或调度设备确定，如根据盘点区域的各个盘点单元的分布情况确定各个设定位置，一个设定位置可以对应一个或多个盘点单元。

示例性的，以盘点区域为一个存储货架为例，该存储货架包括5行5列库位，盘点机器人的料箱识别装置的工作范围为1行3列，则设定位置点可以为2个，其中一个位于第2列库位对应的位置点，另一个则位于第4列库位对应的位置点，盘点机器人可以在这两个设定位置点进行往复运动，以及控制料箱识别装置的高度的方式，实现存储货架所有库位的扫描。

在一个实施例中，盘点机器人在进行盘点区域内的存储货架盘点时，可以以连续行走的方式进行盘点，即，以恒定或不恒定的速度，走过盘点区域内的各库位，并使用料箱识别装置对这些库位进行盘点。

应该理解，无论是定点盘点，还是以连续行走的方式进行盘点，都可以使用单库位或多库位的盘点模式。

在一个实施例中，盘点机器人对所述盘点区域进行盘点时，可以使用较快的行走速度，并且将料箱识别装置持续开启。这种情况下，料箱识别装置将持续地采集到许多料箱识别码。在一个实施例中，由于料箱识别装置的采集方式原因，所采集到的各料箱识别码并没有严格的先后次序，即无法确定先采集到的料箱识别码A一定对应于料箱识别装置先经过的库位，而后采集到的料箱识别码B一定对应于料箱识别装置后经过的库位。此时，可以将采集到的所有料箱识别码视为一个整体，将它们去重后，形成料箱识别码队列，直接上报给用于管理盘点的信息系统，并由信息系统使用本发明所述的鉴别方法来确定盘点是否成功。例如，对于一个货架，用这种方法形成一个料箱识别码队列，发送给信息系统后，若信息系统确定需要在该货架内的料箱的料箱识别码都在该料箱识别码队列内，则确定盘点成功；若信息系统发现需要在该货架内的料箱的料箱识别码有一个不在该料箱识别码队列内，则认为盘点未成功，有料箱不在库位上，需去检查该库位或该库位及其旁边的库位。在这种情况下，料箱识别码队列中还会包含一些在该货架内的料箱的料箱识别码之外的料箱识别码(后续简称为“多读到的料箱识别码”)，但这些料箱识别码的存在不构成盘点失败，因为它们很可能是其他库位串读来的料箱识别码。在一个实施例中，若信息系统发现，某个多读到的料箱识别码，在库存数据中所对应的库位，离正在盘点的货架距离非常远(例如，超过一定阈值距离，该阈值距离可以是料箱识别装置可能采集到的范围或在此范围上再叠加一个裕度)，则可以确定这一多读到的料箱识别码不可能是串读而来，因此可以确定这一多读到的料箱识别码来自一个放错在该货架或该货架附近的料箱，并且将这一多读到的料箱识别码记录下来，因为在后续盘点中，在盘点该料箱识别码本该在的库位时，会发现该库位上没有箱子，此时可以使用这一被记录的料箱识别码来直接定位到它可能所在的货架，在该货架内或货架附近寻找这一箱子。上述这种盘点机器人以较快速度行走、将整个货架或货架的一整行、一整列或其他一部分作为一个整体进行盘点的做法，对于追求盘点效率的大型仓库特别有益，对于使用双深位货架的仓库也特别有益(双深位货架的盘点将结合图3G进行描述)。这种盘点方式通常与多库位盘点模式结合，可以获得较高效率。

在一个实施例中，可以根据存储货架的位置、存储货架所存放的物料的类型等因素中的一项或多项，以存储货架或其他物理范围为单位划分各个盘点区域，并设置每个盘点区域的区域标识，以基于区域标识识别各个盘点数据对应的盘点区域。

在一个实施例中，针对待盘点的各个存储货架，根据存储货架所存放物料的类型、存储货架的位置，将待盘点的多个存储货架划分为一个或多个盘点区域，从而减少盘点机器人在执行对应的盘点区域的盘点任务时的行走距离。

在一个实施例中，物料的类型可以由物料的尺寸、特性、价格等因素中的一个或多个确定。

在一个实施例中，物料类型可以与盘点方式相关，如包括批量盘点类型和非批量盘点类型，批量盘点类型可以细分为单库位模式和多库位模式两中类型。本公开所提及的料箱所存放的物料的类型均为批量盘点类型。装有非批量盘点的物料的料箱在盘点时，需要对料箱内存放的物料的数量进行盘点，不适用本公开提及的料箱盘点方法。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以根据各个盘点区域的盘点需求，生成各个盘点区域的盘点指令。其中，盘点区域的盘点需求可以包括盘点区域的各个盘点库位，盘点库位可以为盘点区域的存储货架的部分或全部的库位。盘点指令中可以包括盘点区域的位置，如盘点起点和盘点终点，或者可以包括盘点区域对应的各个存储货架的位置。

在一个实施例中，盘点指令还可以包括各个盘点节点的位置，以使盘点机器人基于各个盘点节点的位置进行路径规划。

在一个实施例中，可以默认进行盘点区域内各个存储货架的各个单元或库位的盘点。

在一个实施例中，每个盘点区域的盘点数据包括一个料箱识别码队列，该料箱识别码队列为盘点机器人基于盘点指令在对应的盘点区域对应的多个库位处采集到的料箱识别码的集合。料箱识别码队列中的各个料箱识别码可以按照采集顺序排序。在一个实施例中，一个盘点区域对应一个料箱识别码队列。

在一个实施例中，在接收到盘点数据之后，可以对盘点数据中的料箱识别队列进行去重处理。

在一个实施例中，若料箱识别队列中相邻的两个料箱识别码相同，则需要去除该两个料箱识别码中的其中一个。

在一个实施例中，盘点机器人可以对盘点数据进行去重处理，料箱识别码队列由盘点机器人对盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码进行去重后得到。如对料箱识别码队列中顺序连续的多个相同的料箱识别码进行去重处理，以减少盘点数据的数据量。

在一个实施例中，盘点机器人以盘点单元为单位进行盘点。例如，盘点机器人以较快速度行走，并且料箱识别装置持续开启，以持续地对盘点区域内的各库位采集料箱识别码。此时，料箱识别码队列可以是对整个盘点区域或盘点区域一部分(例如，货架上的一行)采集料箱识别码完毕后，将所有采集到的料箱识别码进行去重后，得到的料箱识别码的组合。此时，整个料箱识别码队列对应整个盘点区域或盘点区域一部分，而料箱识别码队列内部的料箱识别码不能准确对应到某个库位或盘点单元。

在一个实施例中，盘点机器人以盘点单元为单位进行盘点。盘点机器人可以识别，目前是针对某个盘点单元进行盘点，那么所采集到的料箱识别码将对应于这一盘点单元。将对应于某个盘点单元的料箱识别码视为一个料箱识别码集合，将这些料箱识别码集合组合起来，就形成了料箱识别码队列。

在一个实施例中，料箱识别装置为间断地开启，每次开启都针对一个采集单元进行采集，则在单次开启中采集到的所有料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。在一个实施例中，料箱识别装置为间断或持续地开启，当相继采集到的两个料箱识别码所对应的采集时间点的差值小于预设值时，可以认为两个料箱识别码来自同一个盘点单元，故该两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。例如，可以设定，采集时间点的差值小于1毫秒的相继采集到的两个料箱识别码，来自同一个盘点单元。在一个实施例中，盘点机器人对所述盘点区域进行盘点时，料箱识别装置为间断或持续地开启，当相继采集到的两个料箱识别码被采集时料箱识别装置对应的地理位置的差距小于预设值，可以认为两个料箱识别码来自同一个盘点单元，故所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。例如，可以设定，若相继采集到的两个料箱识别码被采集到时，盘点机器人对应于仓库平面内的同一地理坐标，且安装料箱识别装置的机械臂处于同一高度，则认为这两个料箱识别码来自同一个盘点单元。

在一个实施例中，为了提高盘点效率，盘点机器人在盘点时仅需识别料箱的料箱识别码，无需识别料箱所存放库位的库位标识码，即盘点数据中可以不包括所盘点的库位或盘点库位的库位标识码。

在一个实施例中，若盘点区域内存在一个空库位，即未存放料箱的库位，则该库位对应的料箱识别码为空或为空码。

在一个实施例中，若盘点区域内的各个库位均未放置料箱，则该盘点区域对应的料箱识别码队列为空队列或为空码队列，即该料箱识别码队列内的料箱识别码的数量为0。

在一个实施例中，料箱识别码的集合可以为盘点机器人识别不同的存储货架的库位得到的，还可以为识别同一存储货架的不同层或不同列的多个库位得到的，还可以为识别物理空间上不连续或离散的多个库位得到。

在一个实施例中，每个盘点机器人在执行盘点指令对应的盘点任务时，可以将所采集或识别的料箱的料箱识别码组成料箱识别码队列，并上报至调度设备或仓储系统。

在一个实施例中，盘点机器人在基于对应的盘点指令执行对应的盘点任务之后，将得到的包括料箱识别码队列的盘点数据上报至调度设备或仓储系统。

在一个实施例中，盘点机器人在完成多个区域的盘点后，将多个区域对应的料箱识别码队列上报至用于管理盘点的信息系统，例如调度设备或仓储系统。

在一个实施例中，一个盘点区域可以对应一个盘点机器人，或者，可以由一个盘点机器人进行一个盘点区域的盘点。

在一个实施例中，一个盘点区域可以对应多个盘点机器人，或者，可以由多个盘点机器人进行同一个盘点区域的盘点。

在一个实施例中，盘点机器人可以为任意一个空闲的机器人，也可以为专门用于进行料箱盘点的机器人。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以根据各个盘点机器人所在的位置，基于就近原则，确定各个盘点区域对应的盘点机器人，进而将各盘点区域的盘点指令下发至对应的盘点机器人。

在一个实施例中，盘点机器人在接收到盘点指令之后，基于盘点指令移动至对应的盘点区域的盘点起点，开启料箱识别装置，如读码器、图像传感器等，读码器可以读取电子标签读码器、二维码或条形码读码器等，依次识别盘点区域内各个库位上存放的料箱的料箱识别码，得到该盘点区域的一个料箱识别码队列。在一个实施例中，在该盘点区域盘点完毕时，如行走至盘点终点时，则将该盘点区域的料箱识别码队列上传至调度设备或仓储系统。

进一步地，盘点机器人在接收到盘点指令之后，可以根据盘点指令中盘点区域的位置，或者盘点区域中需要盘点的各个存储货架的位置，或者各个盘点节点的位置，进行路径规划，基于所规划的路径行走至盘点区域以及进行盘点区域内各个库位上存放的料箱的盘点。

在一个实施例中，盘点机器人在基于盘点指令进行对应的盘点区域盘点时，可以沿规划路线匀速行走，在行走期间开启料箱识别装置，以采集盘点区域内存放的各个料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，如后续结合图3B与图3C所详述，可以根据需求选择或调整盘点机器人的料箱识别装置的识别范围(或称工作范围、扫描范围或盘点精度)。

在一个实施例中，盘点机器人的料箱识别装置的识别范围可以为仅一个库位对应的范围，此时对应的识别模式为单库位模式。

在一个实施例中，盘点机器人的料箱识别装置的识别范围可以为多个库位对应的范围，此时对应的识别模式为多库位模式。

示例性的，以料箱识别装置为电子标签读码器为例，可以通过控制电子标签读码器的功率的方式，调整电子标签读码器的工作范围。

进一步地，可以根据盘点区域对应的存储货架所包括的库位的行数和列数以及该盘点区域的盘点时间，确定执行该盘点区域的盘点机器人的料箱识别装置的类型，其中，料箱识别装置的类型包括单库位类型和多库位类型。单库位类型的料箱识别装置一次扫描可以仅识别一个库位上存放的料箱的料箱识别码，即料箱识别装置的识别范围为单个库位；多库位类型的料箱识别装置一次扫描可以识别多个库位上存放的料箱的料箱识别码，即料箱识别装置的识别范围为多个库位。

进一步地，多库位类型的料箱识别装置又可以划分为第一类型、第二类型和第三类型，第一类型的料箱识别装置一次扫描可以识别一列多行的库位上存放的料箱的料箱识别码，第二类型的料箱识别装置一次扫描可以识别多列一行的库位上存放的料箱的料箱识别码，第三类型的料箱识别装置一次扫描可以识别多行多列的库位上存放的料箱的料箱识别码。

参照图3A，不同类型的料箱识别装置输出的射束或视野范围不同。图3A为本公开图2所示实施例中料箱识别装置的射束的示意图，如图3A所示，射束r1在竖直平面的投影的形状为椭圆形，对应的料箱识别装置的类型为第一类型，以识别一列多行个库位；射束r2在竖直平面的投影的形状为椭圆形，对应的料箱识别装置的类型为第二类型，以识别多列一行库位，射束r3在竖直平面的投影的形状为圆形，对应的料箱识别装置的类型为第三类型，以识别多列多行个库位，射束r4竖直平面的投影的形状为圆形或椭圆形，对应的料箱识别装置的类型为单库位类型，以识别单个库位。应该理解，对应第三类型的射束r3也可以是椭圆形。

在一个实施例中，可以选择具有合适射束(或视野)的料箱识别装置，从而实现上述各种类型的料箱识别装置。

在一个实施例中，可以通过调整料箱识别装置的外围装置，来调整料箱识别装置的射束(或视野)的形状，从而实现上述各种类型的料箱识别装置。

在一个实施例中，该外围装置可以包括挡板，以改变料箱识别装置的射束(或视野)的形状。

示例性的，该外围装置可以对料箱识别装置的识别范围产生限制作用。例如，当料箱识别装置为相机时，该外围装置可以为限制视野范围的挡板。又例如，如当料箱识别装置为电子标签读码器时，该外围装置可以为阻挡和/或吸收某个方向射束的设施。

在一个实施例中，可以通过调整电子标签读码器的天线的内部结构，调整电子标签读码器的射束的形状。

在一个实施例中，可以通过调整电子标签读码器的功率，来调整电子标签读码器的射束的识别范围，以实现相应的识别模式。

在一个实施例中，可以通过调整料箱识别装置与存储货架之间的距离，来调整电子标签读码器在该存储货架所放置料箱上设置的料箱识别码所在平面上的识别范围。

在一个实施例中，存储货架上所放置的料箱上设置的各料箱识别码大体上处于同一个竖直平面，即，若料箱上设置的料箱识别码不完全处于同一个竖直平面，彼此所处于的竖直平面也相距较近。此时，通过调整料箱识别装置与存储货架之间的距离，可以调整料箱识别装置在该竖直平面上的识别范围。将盘点机器人在盘点存储货架时料箱识别装置与该存储货架的距离，记为第一距离。当上述第一距离在一定范围内增大时，盘点机器人的料箱识别装置的识别范围随之增大。当上述第一距离在大于一定范围内增大时，盘点机器人的料箱识别装置的识别范围则随之缩小。

在一个实施例中，若盘点机器人的料箱识别装置的识别范围较小，使得料箱识别装置一次扫描仅可以识别一个库位上存放的料箱的料箱识别码，即料箱识别装置的识别范围为单个库位，则第一距离可以为大于或等于安全距离的任意值，如0.1m、0.2m、0.3m或者其他值。其中，安全距离为盘点机器人在盘点时需要与存储货架或者盘点对象保持的距离。

在一个实施例中，若盘点机器人的料箱识别装置的识别范围较大，使得料箱识别装置一次扫描可以识别多个库位上存放的料箱的料箱识别码，即料箱识别装置的识别范围为多个库位，如一行多列个库位、多行一列库位或多行多列库位，则第一距离可以为一个较远的距离，如0.5m、0.8m。

在一个实施例中，盘点机器人可以通过调整盘点机器人的位置和/或姿态，或者调整其上设置的料箱识别装置的位置，从而调整料箱识别装置与所盘点的存储货架之间的距离(即上述第一距离)。

参见图3B，图3B为本公开图2所示实施例中盘点机器人采用单库位模式盘点的示意图，如图3B所示，盘点机器人320的扫描范围为单个库位。存储货架的高度为5m，所包括的库位的层数为15层，相邻两个存储货架之间的巷道的宽度为1m，该宽度无法允许两个盘点机器人并行通过。盘点机器人320的料箱识别装置321与存储货架310的距离可以为一个较近的距离，如0.1m，从而避免距离较远而导致识别失败的现象。图3B中的虚线用于表示料箱识别装置321的扫描范围。盘点机器人320可以先将料箱识别装置321与存储货架310的第一行第一列库位对准，沿行所在方向行走，从而识别存储货架310第一行的各个库位。当对一行库位识别完毕，盘点机器人320可以将料箱识别装置321升高以与存储货架310的第二行最后一列库位对准，沿行所在方向行走，从而识别存储货架310第二行的各个库位。类似地，通过往复行走以及改变料箱识别装置321的高度的方式，遍历存储货架310的所有库位，以实现对存储货架310的盘点，得到存储货架310的盘点数据。

在一个实施例中，盘点机器人320扫描某一行货架时为持续行走状态，当盘点机器人320行走至所需盘点的库位的设定范围内时才开启料箱识别装置321，离开该设定范围后又关闭料箱识别装置321，直到行走至所需盘点的库位的设定范围内时再次开启料箱识别装置321。

在一个实施例中，盘点机器人320可以先识别或确定自身所在的当前位置，进而基于该当前位置确定是否行走至所需盘点的库位的设定范围内。

在一个实施例中，盘点机器人320可以根据行走速度及库位尺寸，自动按一定时间周期开启及关闭料箱识别装置321，以实现料箱识别装置321只在行走至所需盘点的库位的设定范围内时才被开启。

在一个实施例中，盘点机器人320扫描某一行货架时为间断的行走状态，即行走至所需盘点的库位前时暂停行走，即在该所需盘点的库位前停下来，读取或识别该库位上存放的料箱的料箱识别码后再次开始行走，直到到达下一所需盘点的库位前，依次类推，以间断行走的方式进行需要盘点的各个库位或各个盘点库位上存放的料箱的料箱识别码的识别或读取。

在一个实施例中，盘点机器人320为速度有波动的行走状态，即盘点机器人320以较快的速度行走，直至行走至所需盘点的库位前，降低行走速度，读取该库位上存放的料箱的料箱识别码，之后再次以较快速度行走，直到到达下一所需盘点的库位前。

在一个实施例中，存储货架上各料箱具有已知的、规范的尺寸，且各料箱上设置的料箱识别码具有已知的、固定的位置，即存储货架存放的料箱均为标准料箱或规范料箱。此时，料箱识别装置321的识别范围可以比较小，以能准确捕捉到料箱识别码。这样可以减少对邻近库位上存放的料箱的料箱识别码的串读，又可以减少料箱识别装置321的功率消耗，延长盘点机器人320的续航时间。

在一个实施例中，料箱识别装置321为电子标签读码器，料箱识别码为RFID等电子标签。

在一个实施例中，料箱识别装置321为照相机，料箱识别码为二维码等视觉识别码。

在一个实施例中，若料箱识别装置321的串读严重，可以根据邻近库位以及该库位的邻近库位读取到的料箱识别码，识别出该库位上真正读到的料箱识别码。

在一个实施例中，可以通过邻近库位以及该库位的邻近库位所读取的料箱识别码的交集，确定该库位上存放的料箱的料箱识别码。例如，盘点机器人沿巷道方向行走，以单库位模式对一行所有库位进行批量盘点时，在当前库位读到料箱识别码为A、B、C，在其同行前一库位读到A、B、D，在其同行后一库位读到B、C、E、F。将当前库位与前一库位读到的料箱识别码取交集，得到A、B。将当前库位与后一库位读到的料箱识别码取交集，得到B、C。最后，将这两次交集结果再取交集，得到B，即为该库位所存放料箱的料箱识别码。若料箱识别装置321的串读严重导致最后交集结果包含一个以上的料箱识别码，例如，最后交集所得结果为B、X，则可以通过判断该库位上本应放置的料箱B是否存在于交集结果中，来确定本次盘点是否成功。这是因为，采用上述取交集的方法，还是可以将与该库位在某些方向上不相关的料箱识别码去除掉，留下与该库位最相关的料箱识别码。所以，若最后交集结果仍包含一个以上的料箱识别码，则说明为在另一些方向上串读到的料箱识别码。例如，在上述实施例中，由于机器人沿着货架横向走动，以上取交集后足以排除在货架横向方向上串读到的料箱识别码，故可以判断为在竖直方向或在货架深度方向上串读到的料箱识别码。可以理解，根据这一思路，技术人员很容易设计合适算法，对具有常见识别范围的料箱识别装置321所进行的盘点解决串读问题，以识别出库位存放料箱的料箱识别码。在一个实施例中，可以使用工作在多库位模式下的盘点机器人，例如一次性读取同一行三个库位的盘点机器人，来实施上述盘点，并通过上述取交集的方法来准确确定某库位上料箱识别码。

在一个实施例中，若料箱识别装置321的串读严重，可以根据在库位上读取到的料箱识别码的信号强度，识别出该库位上真正读到的料箱识别码。例如，料箱识别装置321的识别范围为单库位识别，在某库位处读取的料箱识别码为A、B、C，其信号强度分别为0.4、1.2与0.5，则可确定该库位处存放料箱的料箱识别码为B；若该料箱识别装置321在另一库位处读到的料箱识别码为E、F，其信号强度分别为0.3和0.2，则可以确定该库位没有存放料箱。

在一个实施例中，若料箱识别装置321的串读严重，可以将多个库位的料箱识别码读取完毕后，作为一个整体、不区分彼此先后顺序，与库存数据中预存的这些库位本应放置的料箱的料箱识别码进行比对。

在一个实施例中，若料箱识别装置321的横向串读严重(沿巷道方向)，可以先将一行库位的料箱识别码全部读取完毕。然后，将读到的所有料箱识别码去重，得到若干料箱识别码组成队列，再与库存数据中预存的该行库位本应放置的料箱的料箱识别码进行比对。若该库位本应放置的料箱的料箱识别码都在该队列内找到，则认为盘点成功，无需检查。

若该库位本应放置的料箱的料箱识别码存在未在该队列内找到的，记为缺失料箱识别码，则将该缺失料箱识别码的料箱原本所在库位，确定为待检查单元。

在一个实施例中，由于料箱有可能放错在邻近库位上，故可以将该缺失料箱识别码原本所在库位及其附近一定范围内的一个或多个库位，确定为待检查单元，该范围可以根据需要确定。

在一个实施例中，若料箱识别装置321的竖向串读严重(竖直方向)，可以先将一列库位的料箱识别码全部读取完毕，再作为一个整体、不区分彼此先后顺序，与库存数据中预存的该列库位本应放置的料箱的料箱识别码进行比对。

在一个实施例中，若料箱识别装置321的横向及竖向串读都很严重，可以先一个存储货架上所有库位的料箱识别码全部读取完毕，再作为一个整体、不区分彼此先后顺序，与库存数据中预存的该存储货架所有库位上本应放置的料箱的料箱识别码进行比对。

在一个实施例中，优先选取至少在某一个方向上基本没有串读的料箱识别装置321，来进行批量盘点。

参见图3C，图3C为本公开图2所示实施例中盘点机器人采用多库位方式盘点的示意图，如图3C所示，盘点机器人340的扫描范围为一列多行个库位，图3C中以1列5行为例，盘点机器人340的料箱识别装置341的工作范围可以是1m～2m，与存储货架330的距离可以为0.5m～0.8m，以免工作范围过小，导致一次扫描无法识别多行的库位。这样也可以避免料箱识别装置341有过多工作范围处于货架后面的空间，从而对其后面存储货架的库位上存放的料箱的料箱识别码造成较多串读。可以理解的是，上述的料箱识别装置341工作范围及与存储货架330的距离为示例，可以根据需要进行调整。

图3C中，虚线用于表示料箱识别装置321的工作范围。料箱识别装置341的工作范围为一列五行。盘点机器人340可以先将料箱识别装置341与存储货架330的第一列第三行库位对准，沿行所在方向行走，从而识别存储货架330第一行至第五行的各个库位，进而将料箱识别装置341升高以与存储货架330的第八行最后一列的库位对准，沿行所在方向行走，从而识别存储货架330第六行至第十行的各个库位，进而将料箱识别装置341升高以与存储货架330的第十二行第一列的库位对准，沿行所在方向行走，从而识别存储货架330第十二行至第十五行的各个库位。这样，只走三趟，即可实现对存储货架330所有库位的盘点。对比图3B和图3C可知，采用多个库位的方式大大提高了盘点效率。

在一个实施例中，识别范围为一列五行的料箱识别装置341在某次开启时，可以识别某一列五行库位上存放的料箱的料箱识别码，如可以读到五个料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人340不对某次开启所读取的料箱识别码进行区分，将该次开启读到的料箱识别码与该次开启所对应的时间、顺序号、料箱识别装置341所在地理位置等能够标识该次开启的信息(后面简称“该次开启标识信息”)关联起来，并加入料箱识别码队列中。此种情况下，系统将该次开启读到的料箱识别码与库存数据中该次开启对应的库位上本应放置的料箱识别码进行比对，若比对结果为一致，则无需检查次开启对应的库位，若比对结果为不一致，则将该次开启对应的库位一同列为待检查单元，由人工或机器人对待检查单元，即该次开启对应的库位，进行进一步检查核验。

在一个实施例中，该次开启读到的料箱识别码与库存数据中该次开启对应的库位上本应放置的料箱识别码一致，并不意味着该次开启对应的库位上所存放的料箱都放在准确的位置上，例如，该次开启对应的库位上所存放的料箱之间有可能互换了库位或位置，但多库位盘点并不对该问题进行核查，这一问题可以通过优化机器人取料箱方法来解决，从而确保料箱盘点的效率。例如，当机器人取料箱时，发现库位上存放的料箱不对，则先核查在盘点中被一同盘点的另四个库位，都未找到所需取料箱，向系统发送“取货出错”信息。

在一个实施例中，盘点机器人340根据某次开启所读取的各个料箱识别码的信号强度，确定出该次开启所读取的各个料箱识别码的具体对应的库位，例如，当料箱识别装置341为RFID等电子标签读码器时。

在一个实施例中，盘点机器人340根据某次开启所读取的料箱识别码在识别范围内的位置，确定出该次开启所读取的各个料箱识别码的具体对应的库位，例如，当料箱识别装置341为摄像机等图像识别设备时。

在一个实施例中，可以将盘点机器人在各次开启所读取的料箱识别码与具体库位信息相关联，并加入料箱识别码队列中。

在一个实施例中，盘点机器人340将各次开启所读取的料箱识别码与该次开启对应的标识信息关联起来，并且根据所读取的料箱识别码的信号强度，为所读取的料箱识别码设定内部序号。

在一个实施例中，由盘点机器人340根据该次开启对应的标识信息及该内部序号，确定该次开启所读取的料箱识别码对应的库位，并将这该次开启所读取的料箱识别码与对应的库位关联起来，上报仓储系统或调度设备或仓储系统。

在一个实施例中，盘点机器人340将该次开启对应的标识信息及该内部序号上报仓储系统或调度设备或仓储系统，由仓储系统或调度设备或仓储系统确定该次开启所读取的料箱识别码对应的库位。

在一个实施例中，由于发生了串读，识别范围为一列五行的料箱识别装置341在某次开启时，可能读到多于五个库位上存放的料箱的料箱识别码，例如读取到六个料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人340不对发生串读的某次开启读取的料箱识别码做区分，将该次开启读到的料箱识别码与该次开启对应的标识信息关联起来，作为一个料箱识别码集合，加入料箱识别码队列中。此种情况下，仓储系统或调度设备或仓储系统将该次开启读到的料箱识别码与库存数据中预存的、该次开启对应的库位上本应放置的料箱识别码(最多为五个)相比对，若该次开启对应的库位上本应放置的料箱识别码均在该次开启读到的料箱识别码内，则无需检查该次开启对应的库位；若该次开启对应的库位上本应放置的料箱识别码存在未在该次开启读到的料箱识别码内的，记为缺失料箱识别码，则将该该次开启对应的库位一同列为待检查单元，由人工或机器人对该次开启对应的库位进行进一步检查核验。

在一个实施例中，对于缺失料箱识别码对应的料箱，可以先核查该料箱是否位于与该次开启对应的库位附近一定范围内的库位，例如在邻近列、邻近货架等，该范围可以根据需要确定，例如依据需要的效率与准确度之间的平衡。

在一个实施例中，若缺失料箱识别码对应的料箱未处于与该次开启对应的库位邻近的库位，则可以记录该缺失料箱识别码，并与该次开启对应的库位的位置信息或标识信息关联起来(因为经检查后，确认该缺失料箱识别码所对应库位上缺失未放箱子后，则库存信息可能会被更新，则该缺失料箱识别码所对应的库位信息会丢失，因此可以将此关联关系提前记录下来)，供其他区域盘点中发现或查找缺失料箱识别码对应的料箱使用。

在一个实施例中，可以由多个盘点机器人对同一个盘点区域进行盘点。

在一个实施例中，每个盘点区域的盘点数据来自至少两个盘点机器人，且同一盘点区域的盘点机器人盘点顺序不同。通过多个盘点机器人以不同的盘点顺序进行同一盘点区域的盘点，通过多个盘点机器人的盘点数据的整合，即通过多个盘点机器人的盘点范围的交叉，可以更全面、准确地定位存放料箱有误的单元或库位。

在一个实施例中，同一存储货架由两个盘点机器人进行盘点，且两个盘点机器人在不同的巷道上对该存储货架进行盘点，巷道为存储货架之间或者货架与其他物体之间设置的供机器人行走的道路。

在一个实施例，存储货架为长条形，相邻设置的两个存储货架之间设置有用于供机器人行走的巷道，巷道与存储货架的长边平行，一个存储货架对应两条巷道。料箱相对的两个侧面上均设置有料箱识别码，在将料箱存放于库位上时，需要将设置有料箱识别码的一面朝向巷道。为了提高仓储系统的空间利用率，巷道通常设置较窄，仅可以允许一个机器人通过，则为了避免两个机器人在同一盘点区域内盘点时发生碰撞或路线冲突，可以设置两个盘点机器人在对同一存储货架盘点时，在该存储货架对应的不同的巷道上行走。

在一个实施例中，进行同一存储货架盘点的两个盘点机器人采用镜像的方式进行该存储货架的盘点，即两个盘点机器人在盘点时的位置以及取放货装置的高度相对于存储货架对称，从而得到该存储货架对应的两组盘点数据。

在一个实施例中，在一个实施例中可以通过同一存储货架对应的两组盘点数据取交集的方式，删除由于盘点机器人工作范围过大而导致串读的其他存储货架上存放的料箱的料箱识别码，从而提高盘点数据的准确度。

进一步地，为了减少进行同一盘点区域盘点的多个盘点机器人之间的干扰，可以通过控制指令为同一盘点区域的多个盘点机器人设置不同的盘点起点。盘点起点可以为盘点区域的存储货架一端对应的位置。当盘点区域对应多个存储货架时，不同的盘点机器人对应的存储货架的盘点顺序不同。

示例性的，若盘点区域O1对应两个存储货架，即存储货架H1和存储货架H2，盘点区域O1对应盘点机器人为盘点机器人R1和盘点机器人R2。通过控制指令可以控制盘点机器人R1先盘点存储货架H1，再盘点存储货架H2，以及控制盘点机器人R2先盘点存储货架H2，再盘点存储货架H2。

在一个实施例中，所述盘点指令用于指示同一盘点区域的其中两个盘点机器人采用相向行走的方式依次进行对所述存储货架的各单元的盘点，以得到所述存储货架的两组盘点数据，以使所述两组盘点数据的盘点顺序不同。

在一个实施例中，盘点同一存储货架的两个盘点机器人可以采用沿该存储货架平行的两条巷道相向行走的方式进行同一存储货架的盘点。在一个实施例中盘点同一盘点区域的多个盘点机器人采用相向行走的方式，可以大大减少盘点机器人作业范围重叠的现象，从而减少盘点机器人之间的干扰。

进一步地，同一盘点区域内盘点的两个盘点机器人，在对同一个存储货架进行盘点时，可以在存储货架两侧进行盘点，即行走在该存储货架对应的两条平行的巷道上，以相向行走的方式行走，即行走方向相反的方式行走，从而减少盘点机器人之间的干扰。

在一个实施例中，同一盘点区域内盘点的两个盘点机器人的所行走的巷道平行，且该两个机器人在所行走的平行的巷道上行走方向相反。

参见图3D，图3D为本公开图2所示实施例中两个盘点机器人交叉盘点的示意图，如图3D所示，盘点机器人350和盘点机器人360负责对同一盘点区域进行盘点，如对同一存储货架，即存储货架370进行盘点。在盘点时，盘点机器人350和盘点机器人可以分别沿存储货架370两侧的巷道行走，采用单库位模式或多库位模式进行存储货架370的各个库位的盘点。在图3D中，盘点机器人350在盘点时沿存储货架370与墙体之间的巷道行走，盘点机器人360在盘点时则沿存储货架370与另一存储货架之间的巷道行走。

在一个实施例中，盘点同一存储货架的两个盘点机器人，如盘点机器人350和盘点机器人360，可以采用相同的模式进行对应的盘点区域的盘点，如均采用单库位模式或均采用多库位模式。

在一个实施例中，盘点同一区域的多个盘点机器人，对所读到的料箱识别码可以采用上述实施例中的处理方式进行处理，并将处理后的料箱识别码上报仓储系统或调度设备或仓储系统。例如，对于存储货架370，盘点机器人350得到的料箱识别码为A1～A10、B1～B5，盘点机器人360得到的料箱识别码为A1～A10、C1～C6，则将两组料箱识别码取交集，得到A1～A10即为存储货架370的料箱识别码。而通过取交集排除掉的料箱识别码B1～B5，为盘点机器人350从一侧盘点时串读到的存储货架370背后的料箱的识别码，因为盘点机器人350的射束会一定程度上扩散至存储货架370的背后，对后排货架上放置的料箱进行串读。同样，通过取交集排除掉的料箱识别码C1～C6，为盘点机器人360从另一侧盘点时串读到的货架背后的料箱的识别码。

在一个实施例中，盘点机器人350和360同时从两侧分别对存储货架370进行盘点。在一个实施例中，盘点机器人350先从存储货架370的一侧对它进行盘点，在盘点结束后的另一时刻，盘点机器人360再从另一侧对存储货架370进行盘点。

示例性的，图3E为本公开图2所示实施例中存储货架盘点的示意图，如图3E所示，以盘点区域仅包括存储货架610和存储货架620，盘点区域由盘点机器人601和盘点机器人602进行盘点为例，则盘点机器人601可以在巷道1、主干道1以及巷道3上行走，行走方向如图3E中的箭头所示，从而使得盘点机器人601在存储货架610和存储货架620的一侧采集存储货架610和存储货架620各个库位上存放的料箱的料箱识别码，盘点机器人602则可以在巷道2、主干道1以及巷道4上行走，行走方向如图3E中的箭头所示，从而在存储货架610和存储货架620的另一侧采集存储货架610和存储货架620各个库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人601和盘点机器人602从两侧分别对存储货架610和存储货架620进行盘点后，对所读到的料箱识别码可以采用上述实施例中的处理方式进行处理，并将处理后的料箱识别码上报仓储系统或调度设备或仓储系统。

类似的，盘点机器人601和盘点机器人602分别得到的料箱识别码可以取交集，以得到排除了串读后的、存储货架610和存储货架620的料箱识别码。盘点机器人601和盘点机器人602对存储货架610和存储货架620的盘点可以是同时或者不同时的。

在一个实施例中，步骤S203可以替换为步骤S204，步骤S204具体包括：

根据所述盘点区域的盘点数据和所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域的待检查单元，以对所述待检查单元进行检查。

在一个实施例中，待检查单元可以以盘点机器人的盘点精度(即识别范围)为单位。当盘点机器人的盘点精度为单个库位，如料箱识别装置为单库位模式，则待检查单元仅包括一个库位，盘点机器人的盘点精度为多个库位，如料箱识别装置为多库位模式，则待检查单元包括多个库位。

示例性的，待检查单元可以为位于存储货架同一行或同一层的一个或多个库位。

示例性的，待检查单元可以为位于存储货架同一列的一个或多个库位。

示例性的，待检查单元可以为位于多行多列的多个库位，如2行3列的多个库位、3行3列的多个库位等。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以按照盘点区域，依次确定各个盘点区域的待检查单元。针对每个盘点区域，比对该盘点区域的盘点数据以及预先存储的该盘点区域的库存数据，根据比对结果确定该盘点区域的待检查单元。

在一个实施例中，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：当所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码均存在于所述料箱识别码队列中时，则确定所述盘点区域不存在所述待检查库位。

在一个实施例中，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的库存数据中是否存在缺失料箱识别码；若所述盘点区域的库存数据中存在缺失料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，缺失料箱识别码不存在于所述料箱识别码队列。

在一个实施例中，该方法还包括，确定所述待检查库位包括：在所述库存数据中，与所述缺失料箱识别码对应的库位。或者，确定所述待检查库位包括：在所述库存数据中，所述缺失料箱识别码对应的库位附近预设范围内的库位。预设范围可以人为设定，或采用默认范围。

在一个实施例中，根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的料箱识别码队列中是否存在错放料箱识别码；若所述料箱识别码队列中存在错放料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，所述错放料箱识别码不存在于所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中，且所述错放料箱识别码在所述库存数据中对应的库位与所述盘点区域的距离超过第一预设距离；所述待检查库位包括在所述盘点数据中所述错放料箱识别码对应的库位或单元。

在一个实施例中，若盘点区域的盘点数据或料箱识别码队列中仅存在错放料箱识别码，可以确定该盘点区域不存在待检查库位，并为该盘点区域添加预设标记，以标识该盘点区域中存在错放料箱识别码，并将该错放料箱识别码与该盘点区域的库存数据关联，以便于进行该错放料箱识别码对应的料箱出库时，可以基于错放料箱识别码与盘点区域的库存数据的关联关系，定位该错放料箱识别码对应的料箱。

在一个实施例中，还可以确定各个盘点库位或盘点单元在盘点数据中的库位，若盘点区域内的其中一个单元或库位在盘点数据以及库存数据中的料箱识别码不一致，则确定该单元、该库位所在的单元或该库位为待检查单元，其中，库位所在的单元为包括该库位的单元，单元对应的范围即为盘点机器人在进行盘点时的识别范围。

在一个实施例中，盘点数据以及库存数据中的料箱识别码不一致可以为库存数据中的料箱识别码未存在于盘点数据中。

在一个实施例中，单元在盘点数据以及库存数据中的料箱识别码不一致可以包括单元在盘点数据以及库存数据中对应的料箱识别码的数量不一致，例如，对于识别范围相对确定的料箱识别装置，例如，用作图像采集设备的照相机，并且盘点机器人等用于控制该料箱识别装置的设施运作都非常稳定，使得在进行该单元盘点时，发生串读的可能性很小，则当在该单元对应的位置处读取到的料箱识别码与库存数据中对应的料箱识别码的数量不一致时，则可以确定该单元在盘点数据以及库存数据中的料箱识别码不一致。

在一个实施例中，单元在盘点数据以及库存数据中的料箱识别码不一致可以包括：单元在盘点数据中对应的多个料箱识别码中的至少一个与单元在库存数据中对应的多个料箱识别码不一致，例如，当料箱识别装置为RFID等电子标签读码器时，很容易发生串读，则可以通过这种方式确定单元在盘点数据以及库存数据中的料箱识别码不一致。

示例性的，以单元包括2行2列的库位，即4个库位为例，库存数据中单元001对应的料箱识别码为LX01、LX02、LX10和LX11，盘点数据中单元001对应的料箱识别码为LX01、LX02、LX10和LX12，由于LX11和LX12不一致，则确定单元001内的各库位为待检查库位，或者确定LX11或LX12对应的库位为其中一个待检查库位。

在一个实施例中在一个实施例中，可以针对每个盘点区域的各个盘点库位，比对该盘点库位在盘点数据和库存数据中对应的料箱识别码，判断两者是否一致，若不一致，即盘点库位在盘点数据和库存数据中对应的料箱识别码不一致，则确定该盘点库位所在的单元为待检查单元。其中，盘点库位为盘点区域中被盘点机器人盘点的库位，可以由仓储系统、调度设备或仓储系统或者由操作人员确定各个盘点区域的盘点库位。

在一个实施例中，针对每个盘点单元，若某个盘点单元在盘点数据中对应的料箱识别码集合中，有某个料箱识别码未存在于该盘点单元在库存数据中对应的料箱识别码内(该盘点单元在库存数据中对应的料箱识别码可以为一个或多个，这视乎盘点单元包含的库位数量)，并且该料箱识别码不是在该盘点单元附近放置的料箱识别码(例如，该未存在的料箱识别码对应的库位离该盘点单元或该盘点单元所在的盘点区域超过阈值距离，该阈值距离可以是料箱识别装置可能采集到的范围或在此范围上再叠加一个裕度)，则确定该料箱识别码为错放料箱识别码。可以将该错放料箱识别码记录下来用于后续查找料箱，也可以将库存数据中错放料箱识别码本应存放的库位确定为待检查库位。

在一个实施例中，若同一错放料箱识别码存在于多个待检查单元，则确定该多个待检查单元的交集为待检查范围，待检查范围内的各个库位为待检查库位，以对该待检查范围内的各个库位进行检查，以确定存放错乱的料箱。

示例性的，图3F为本公开图2所示实施例中待检查范围确定的示意图，如图3F所示，已经确定单元381和单元382中均存在错放料箱识别码，即单元381和单元382均为待检查单元，单元381和单元382包括的库位参见图3E所示，单元381和单元382的交集为库位K31和库位K32，则可以确定待检查范围为库位K31和库位K32。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统在接收到各个盘点区域的盘点数据之后，还可以根据盘点数据中的料箱识别码队列，确定盘点数据中各个料箱识别码对应的库位。其中，料箱识别码队列包括盘点数据中的各个料箱识别码。

由于盘点机器人在执行盘点指令，即对对应的盘点区域进行盘点的过程是盘点机器人自发进行的，调度设备或仓储系统无需实时控制盘点机器人所盘点的库位，而是由盘点机器人基于所设置的盘点程序以及接收的盘点指令，自行进行盘点区域的盘点。故而，由于盘点机器人的行走控制精度的波动、料箱识别装置的识别范围过大等，导致盘点数据中可能会存在一个库位对应多个料箱识别码的现象。则调度设备或仓储系统在接收到盘点数据之后，还可以根据盘点数据中各个料箱识别码对应的信号强度，确定各个盘点库位在盘点数据中对应的料箱识别码。

在一个实施例中，针对在盘点数据中对应多个料箱识别码的盘点库位，可以删除该盘点库位在盘点数据中信号强度小于第一强度阈值的料箱识别码。其中，第一强度阈值可以根据现场测试值而确定。

进一步地，针对在盘点数据中对应多个料箱识别码的盘点库位，可以根据盘点库位的位置以及盘点库位在盘点数据中对应的多个料箱识别码的信号强度，对盘点库位在盘点数据中对应的多个料箱识别码进行筛选，以减少盘点库位在盘点数据中对应的料箱识别码的数量。

例如，盘点机器人采用多库位模式进行盘点，料箱识别装置为RFID采集器，盘点单元为2行2列的库位(此时盘点机器人的识别范围大致为2行2列个库位)。经测试，当料箱识别装置对准一个盘点单元时，采集到的来自盘点单元上放置料箱的RFID标签的信号强度在0.5-1.2之间波动，则可以设置信号强度阈值为0.3。当收到信号强度低于0.3的料箱识别码时，可以确定它并非来自正在采集的盘点单元，而应属串读而来的料箱识别码，可以直接将它删除。

在一个实施例中，可以根据盘点库位的位置与设定位置点的最小距离，确定盘点库位对应的料箱识别码的信号强度范围。在一个实施例中，设定位置点是采集器所在位置。在一个实施例中，设定位置点是一个根据采集器所在位置而设定的位置点，例如，系统并不获取采集器所在位置，但能获取到一个参数，该参数对应采集器应在的大体位置。基于盘点库位对应的料箱识别码的信号强度范围对盘点库位在盘点数据中对应的多个料箱识别码进行筛选，以删除超出对应的信号强度范围的料箱识别码。

为了提高库位检查的效率，待检查单元可以包括盘点数据与库存数据中料箱识别码不一致的各个问题库位，以及料箱识别码队列中问题库位对应的料箱识别码前后一个或多个料箱识别码对应的库位。

在一个实施例中，选择具有适当识别范围的料箱识别装置341，以使得基于信号强度足以排除串读，则可以将盘点数据与库存数据中料箱识别码不一致的库位确定为问题库位。

在一个实施例中，料箱识别装置341的识别范围为小于或基本等于一个料箱的物理尺寸，以使得串读得到的料箱识别码的信号强度远低于放置在该库位上的料箱的料箱识别码强度，则可以将盘点数据与库存数据中料箱识别码不一致的库位确定为问题库位。

在一个实施例中，料箱识别装置为图像识别设备，例如照相机。此时，料箱识别装置根据识别范围(即视野)内采集到的料箱识别码(即条形码、二维码等图形标识码)来确定是否存在相应料箱，且料箱识别装置具有较为确定的识别范围。因此，可以通过采集到的料箱识别码在识别范围内的位置，来确定是否处于串读而来的料箱识别码。例如，盘点为单库位模式，经测试，当料箱识别装置对准某库位时，采集到的料箱识别码都位于以识别范围为圆心、3厘米为半径的圆内，则可以确定一预设位置范围为以识别范围中心为圆心、5厘米为半径的圆，超过这一识别范围的料箱识别码为串读到的料箱识别码，可以直接从采集结果中删除。又例如，盘点为多库位模式，盘点单元为同一行三个库位，料箱识别装置的识别范围大致为同一行三个库位。经测试，当料箱识别装置对准一个盘点单元时，采集到的料箱识别码都位于以识别范围中心为中心，以10厘米为长、3厘米为宽的长方形内，则可以确定一预设位置范围为以识别范围中心为中心，以15厘米为长、5厘米为宽的长方形，超过这一识别范围的料箱识别码为串读到的料箱识别码，可以直接从采集结果中删除。在一个实施例中，识别范围为长方形的图像识别设备可以通过遮挡视野的一部分来实现。应该理解，上述识别范围及预设位置范围仅为示例，其形状、大小可以根据实际情况而确定。

在一个实施例中在一个实施例中，在确定各个目标库位之后，可以根据各个目标库位的位置坐标，生成检查机器人的检查指令，以控制一个或多个检查机器人进行目标库位上存放的料箱的检查。在一个实施例中，检查机器人可以为任意一个空闲的机器人，如上述盘点机器人，或者可以为与盘点机器人类型不同的机器人，还可以为专门设置的用于进行库位检查的机器人。

本公开实施例提供的料箱盘点方法，基于盘点区域的盘点指令控制盘点机器人进行该盘点区域的盘点，得到该盘点区域的盘点数据，该盘点数据包括所盘点的多个库位上存放的料箱的料箱识别码组成的料箱识别码队列；在盘点完毕时，基于该盘点区域的盘点数据以及预先存储的该盘点区域的库位数据，判断该盘点区域是否存在需要进一步检查的待检查库位，从而实现了基于区域的批量盘点，提高了盘点效率，同时，通过盘点实现了对存在放错的料箱的盘点区域的复核，从而保证料箱出库任务顺利无误地进行，提高了出库任务的作业效率。

一些仓库使用多深位货架，以提高存储密度，如使用双深位货架。图3G为本公开一个实施例提供的多深位货架的批量盘点的示意图，如图3G所示，在图3G所示的多深位货架390中，一行货架上放置着四排料箱，无论从货架哪一侧进行取货，机器人都必须挪开一个料箱，才能取到位于货架深处的料箱。对多深位货架进行盘点时，当料箱识别装置的识别范围能够精准确定时，可以精准确定识别范围会涉及哪些料箱，则可以以盘点单元为单位，对多深位货架进行盘点，如图3G所示。此时的“盘点单元”为立体的，可以包括位于货架深处的库位，如包括货架深度(D)、长度和高度(H)三个互相垂直的方向的库位。

当难以准确确定料箱识别装置的识别范围时，即，难以确定料箱识别装置在某次识别中的识别范围涉及哪些料箱时，则可以以整个货架或货架的一部分为单位，将所采集到的料箱识别码作为一个整体，去重后形成料箱识别码队列，直接发送给信息系统。

在一个实施例中，料箱识别装置为RFID识别装置，且该料箱识别装置的天线经设计，以使得识别范围能包含同一行在货架深处的一到两个料箱，但不会涉及放置在其他行的料箱，则可以以货架的一整行为单位，将对这一整行盘点采集到的料箱识别码为一个整体，去重后形成料箱识别码队列，直接发送给信息系统。应该理解，对双深位货架同一行库位的盘点，可以只在货架的一侧进行，也可以分别从货架的两侧。并且，从货架两侧分别进行盘点可以为：从货架的一侧盘点完所有行后，再绕到货架另一侧盘点完所有行，由机器人或信息系统对采集到的料箱识别码按行进行拼接，再根据拼接所得的料箱识别码队列判断盘点是否成功。

应该理解，上述关于双深位货架的盘点方法，同样适用于其他多深位货架。

图3H为本公开一个实施例提供的多深位货架的交叉盘点的示意图，如图3H所示，在对多深位货架进行盘点时，为了盘点到货架深处的库位，往往需使用识别范围较大的料箱识别装置，使得串读通常较为严重。为了提高盘点的准确度，可以使用交叉盘点的方法，去除掉串读的料箱识别码。例如，使用识别范围足以覆盖同一行上位于所有深度的料箱，从货架一侧对货架进行盘点后，再从货架另一侧对货架进行盘点，再将两次盘点而得的料箱识别码队列取交集，得到较为准确的货架上存放料箱的料箱识别码。此时的盘点一般为多库位模式，即盘点指令控制盘点机器人对盘点区域以盘点单元为单位进行盘点，则料箱识别码队列由多个料箱识别码集合组成，每个料箱识别码集合对应于一个盘点单元，或料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应，盘点单元由料箱识别装置的识别范围确定。在这种情况下，对两次盘点得到的料箱识别码队列取交集，是对相对应的料箱识别码集合分别取交集。也就是说，在两次盘点得到的两个料箱识别码队列中，每一个盘点单元都应该对应着两个料箱识别码集合，将这样两个料箱识别码集合取交集，称取交集后得到的结果为交叉料箱识别码集合，再将各交叉料箱识别码集合组合起来，得到交叉盘点队列。这一交叉盘点队列就是对货架进行交叉盘点得到的结果，是后续确定是否存在待检查库位的依据。应该理解，上述的交叉盘点方法适用于所有多库位模式盘点，而不仅限于对多深位货架的盘点。

在一个实施例中，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述盘点机器人的料箱识别装置为间断地开启；所述料箱识别装置在移动至对应的盘点单元的预设位置时被开启，所述料箱识别码集合由每次开启时采集到的料箱识别码组成。

在一个实施例中，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述料箱识别装置为间断或持续地开启，若相邻采集到的两个料箱识别码所对应的采集时间点的差值小于预设值，则所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。

在一个实施例中，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述料箱识别装置为间断或持续地开启，若相邻采集到的两个料箱识别码被采集时所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。

在一个实施例中，所述料箱识别装置的位置包括所述料箱识别装置的高度及所述盘点机器人的位置坐标中的至少一项。

在一个实施例中，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：对于所述盘点区域中的每一盘点单元，当所述盘点单元在所述库存数据中对应的料箱识别码均存在于与所述盘点单元对应的料箱识别集合中，则确定所述盘点单元不存在所述待检查库位；若所述盘点区域的各个盘点单元均不存在所述待检查库位，则确定所述盘点区域不存在待检查库位。

在一个实施例中，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第一单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第一单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，第一单元为对应的库存数据中存在缺失料箱识别码的盘点单元，所述缺失料箱识别码不存在于所述第一单元对应的料箱识别码集合中，所述待检查库位包括所述第一单元对应的各个库位。

在一个实施例中，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第二单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第二单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，所述第二单元为对应的料箱识别集合中存在错放料箱识别码的盘点单元，所述错放料箱识别码不存在于所述第二单元对应的库存数据中，且所述错放料箱识别码在库存数据中对应的库位与所述第二单元的距离超过第二预设距离，所述待检查库位包括第二单元对应的各个库位。

在一些实施例中，当确定盘点区域存在待检查库位时，该方法还包括确定该盘点区域的待检查库位或待检查单元的步骤。具体为，根据该盘点区域对应的盘点数据和库存数据，确定该盘点区域的待检查库位或待检查单元。

可选的，图4为本公开一个实施例提供的确定待检查单元步骤的流程图，如图4所示，确定待检查单元的步骤，即上述步骤S204可以具体包括以下步骤：

步骤S401，根据所述盘点区域的盘点数据中各个料箱识别码的采集顺序，确定所述盘点区域内各个盘点单元分别对应的料箱识别码。

其中，采集顺序为盘点机器人的料箱识别装置采集或识别各个料箱识别码的顺序。

在一个实施例中，盘点数据中可以包括各个料箱识别码的采集顺序。

在一个实施例中，针对每个盘点区域的盘点数据，根据该盘点数据或该盘点数据的料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序，确定该盘点区域的各个单元或者各个库位对应的料箱识别码。

在一个实施例中，采集顺序中的一个次序可能对应一个或多个料箱识别码。

在一个实施例中，可以由盘点机器人确定各个料箱识别码的采集顺序，并按照采集顺序将所采集或识别的料箱识别码组成一个料箱识别码队列。

进一步地，盘点机器人可以根据各个料箱识别码的采集或识别的时间，确定各个料箱识别码的采集顺序。

进一步地，可以根据盘点机器人采集该料箱识别码时，盘点机器人当前的位置坐标以及取放货装置当前的高度，确定每个料箱识别码在采集顺序中的次序。

表1料箱识别码队列中的料箱识别码表

示例性的，表1为料箱识别码队列中的料箱识别码表，如表1所示，盘点机器人0045所需盘点的库位或对应的盘点库位为库位001至库位006，盘点机器人0045，上报的盘点数据中的料箱识别码队列为LXA01、LXA02和LXA03、LXA02和LXA03、LXA04、LXA05和LXA06，料箱识别码中的“LX”代表所标识的是料箱，料箱识别码中“LX”后面的编码可以根据料箱内存放的物料确定，如“A”表示积木玩具中的A类型的积木，料箱识别码中的数字可以为一个不重复的随机数或自增数，还可以根据生产批次或物料到达仓储系统的时间确定。

在一个实施例中，可以由调度设备或仓储系统根据盘点数据中各个料箱识别码的采集时间确定各个料箱识别码的采集顺序。

在一个实施例中，针对每个盘点区域的盘点数据，调度设备或仓储系统可以从盘点数据中提取各个料箱识别码以及各个料箱识别码的采集顺序，进而可以根据该盘点数据中各个料箱识别码的采集顺序，确定各个料箱识别码对应的单元或各个单元对应的料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人在达到对应的盘点区域时，可以按照预设的盘点顺序对盘点区域的各个盘点库位或各个单元进行盘点，盘点顺序即机器人盘点各个盘点库位的顺序。

其中，盘点顺序可以包括盘点区域内的各个存储货架盘点的顺序，以及每个存储货架上各个盘点库位或单元盘点的顺序。

在一个实施例中，当盘点区域包括多个存储货架时，盘点指令中可以仅包括各个存储货架盘点的顺序，如指定各个存储货架盘点的顺序以及各个存储货架的盘点起点，以控制盘点机器人依次前往各个存储货架的盘点起点，进行各个存储货架的盘点。

在一个实施例中，盘点顺序可以由调度设备或仓储系统指定，并存储在盘点指令中。

示例性的，盘点机器人在盘点存储货架时可以按层进行，如盘点顺序可以为按照库位所在的层由高到低、首尾相接的顺序，即盘点机器人按照库位所在的层由高到低、首尾相接的方式依次盘点存储货架各层的各个库位或依次盘点各个单元。每个存储货架的盘点顺序还可以按列进行，如盘点顺序可以为按照库位所在的列由近及远、首尾相接的顺序，即盘点机器人按照库位所在的列由近及远、首位相接的方式依次盘点存储货架各列的各个库位或依次盘点各个单元。

在一个实施例中，可以根据盘点数据中的机器人标识码确定盘点数据对应的盘点区域。

在一个实施例中，针对每个盘点数据，调度设备或仓储系统可以根据盘点数据中各个料箱识别码的采集顺序以及上报该盘点数据的盘点机器人的盘点顺序，确定各个库位或各个单元对应的料箱识别码。

在一个实施例中，可以通过将盘点顺序与采集顺序一一对应的方式，确定各个库位或各个单元对应的料箱识别码。即盘点顺序和采集顺序中次序相同的盘点库位与料箱识别码相对应。

当盘点机器人的料箱识别装置的工作范围产生波动时，将导致串读的现象，即盘点机器人读取到限定范围以外的库位上存放的料箱的料箱识别码。为了减弱串读对盘点的影响，盘点数据中还包括各个料箱识别码的信号强度，针对所对应的料箱识别码的数量大于预设数量的各个单元，可以根据各个料箱识别码的信号强度对盘点数据中该单元对应的料箱识别码进行筛选。其中，预设数量为单元包括的库位的数量，可以为1、2、3、4或者其他值。

步骤S402，根据所述盘点区域内各个库位对应的料箱识别码以及所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域的待检查单元，并确定所述待检查单元的各个库位为所述待检查库位。

其中，当单元包括多个库位时，待检查单元所包括的各个库位为待检查库位。

在一个实施例中，针对各个盘点区域的各个单元或各个库位，调度设备或仓储系统可以比对同一单元或同一库位在盘点数据和库存数据中对应的料箱识别码是否一致，若不一致，则确定该库位为其中一个目标库位。

在一个实施例中，若各个盘点区域均不存在待检查单元，则调度设备或仓储系统标识本轮盘点不存在异常。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以预设周期发起仓储系统的盘点任务，进而生成各个盘点区域的盘点指令。预设周期可以为12小时、24小时、2天、5天、7天等。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以根据仓储系统正在执行和等待执行的取放货任务的情况，判断是否触发仓储系统的盘点任务，若触发，则生成各个盘点区域的盘点指令，以在正在执行和等待执行的取放货任务较少，或者正在执行的取放货任务较少，且无等待执行的取放货任务时，触发盘点任务。

可选的，所述盘点数据还包括所述盘点机器人采集各个料箱识别码时的位置坐标以及所述盘点机器人的取放货装置的高度，图5为本公开另一个实施例提供的确定待检查单元步骤的流程图，如图5所示，确定待检查单元的步骤可以具体包括以下步骤：

步骤S501，根据所述盘点区域的盘点数据中各个料箱识别码对应的所述盘点机器人的位置坐标以及所述盘点机器人的取放货装置的高度，确定所述盘点区域内各个盘点单元分别对应的料箱识别码。

其中，取放货装置为用于进行料箱提取或存放的装置，取放货装置上设置有料箱识别装置，以获取或识别料箱的料箱识别码。该取放货装置可以通过升降、平移、旋转等操作与存储货架上的各个单元或库位对准。

在一个实施例中，盘点机器人在进行盘点时，如移动至所需盘点的存储货架的盘点起点，可以旋转取放货装置，以使料箱识别码远离所需盘点的存储货架，以避免由于料箱识别码的工作范围较大，而导致料箱识别装置读取到所需盘点的存储货架远离盘点机器人的一侧的存储货架。

在一个实施例中，相邻的存储货架之间供盘点机器人行走的巷道的宽度仅允许一个盘点机器人通过。

在一个实施例中，盘点机器人在进行存储货架盘点时，可以基于当前盘点的单元或库位所在的层数，升降盘点机器人的取放货装置，从而使得取放货装置对准当前盘点的单元或库位上存放的料箱设置料箱识别码的区域。

在一个实施例中，存储货架各层的高度可调，则调度系统下发的盘点指令中还可以包括存储货架各层的高度，以使盘点机器人在盘点时，可以基于所盘点的存储货架各层的高度进行取放货装置的升降控制，从而与所盘点的存储货架各层库位的对准。

在一个实施例中，存储货架各个库位的尺寸可调，如库位的高度和长短可调，长度所在的方向为盘点机器人在进行该存储货架盘点时行走的方向。则调度系统下发的盘点指令中还可以包括存储货架各个库位的尺寸，以使盘点机器人在盘点时，可以基于所盘点的存储货架各个库位的尺寸进行取放货装置的升降以及盘点机器人的行走速度或行走距离的控制，从而使得盘点机器人与所盘点的存储货架的各个库位对准。

在一个实施例中，盘点机器人在盘点时，可以在存储货架对应的巷道上采用往返的方式行走，以进行存储货架各层的库位的盘点。盘点机器人可以在行走时，调整取放货装置的高度，从而与存储货架的各层对准。采用按层的方式盘点可以减少调整取放货装置的次数，提高盘点的安全性。

在一个实施例中，盘点机器人在盘点存储货架某一层时，可以不停顿，采用较小的速度匀速行走，从而采集该层的各个单元或库位上存放的料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人在盘点时，可以在存储货架对应的巷道上采用单程的方式行走，以采集该存储货架的各个库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，盘点机器人在行走至每列库位对应的位置处时，盘点机器人停止行走，与该列的各个单元或库位对准，从而采集该列的各个单元或各个库位上存放的料箱识别码。为了减少取放货装置的调整次数，可以采用各列首尾相接的方式盘点。

示例性的，以所需盘点的存储货架包括6行6列，盘点机器人的料箱识别码的工作范围为3行1列为例，盘点机器人可以在处于该存储货架第1列对应的范围时，控制其取放货装置由第一高度升高至第二高度，以在第一高度处时进行第1列1至3行的库位的盘点，在第二高度处时进行第1列4至6行的库位的盘点；在处于该存储货架第2列对应的范围时，控制其取放货装置由第二高度降低至第一高度，以在第二高度处时进行第2列4至6行的库位的盘点，在第一高度处时进行第2列1至3行的库位的盘点，依次类推，以完成该存储货架的各行各列的库位的盘点，得到该存储货架对应的盘点数据。其中，第一高度可以为第2行所在的高度，第二高度可以为第5行所在的高度。

在一个实施例中，料箱识别装置可以为电子标签读码器，电子标签读码器输出的电磁波在垂直平面的投影可以为椭圆形，以一次性读取一列多行库位上存放的料箱的料箱识别码或者一次性读取一行多列库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，电子标签读码器输出的电磁波在垂直平面的投影可以为圆形，以一次性读取多列多行库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，可以通过调整电子标签读码器的天线的内部结构、增加反射板等方式，调整电子标签读码的工作范围，以满足盘点需求。

在一个实施例中，盘点机器人在对每个单元进行盘点时，会对该单元或库位进行多次料箱识别码的读取，从而导致一个库位对应多个相同的料箱识别码，则盘点机器人在上报盘点数据之前，还可以对盘点数据中的料箱识别码进行去重处理，即当前料箱识别码的后一料箱识别码或前一料箱识别码与当前料箱识别码相同，且当前料箱识别码的后一料箱识别码或前一料箱识别码与当前料箱识别码的采集时间的间隔小于值，或者当前一组料箱识别码与后一组料箱识别码或前一组料箱识别码相同，且当前一组料箱识别码的后一组料箱识别码或前一组料箱识别码与当前一组料箱识别码的采集时间的间隔小于预设值，预设值可以为0.1s、0.3s、0.5s等，则删除后一料箱识别码或前一料箱识别码，以及删除盘点数据中后一料箱识别码或前一料箱识别码对应的数据。

在一个实施例中，可以由调度设备或仓储系统在接收到盘点数据之后，对盘点数据中的料箱识别码进行去重处理，以减少所需处理的数据量，提高盘点结果生成的效率。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统在接收到盘点机器人上报的盘点数据之后，可以提取盘点数据中的各个料箱识别码，以及各个料箱标识对应的盘点机器人的位置坐标和盘点机器人的取放货装置的高度，进而针对每个料箱识别码，根据该料箱识别码对应的盘点机器人的位置坐标和盘点机器人的取放货装置的高度，确定该料箱识别码对应的单元或库位。

步骤S502，根据所述盘点区域内各个盘点单元分别对应的料箱识别码以及所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域的待检查单元，并确定所述待检查单元的各个库位为所述待检查库位。

可选的，图6为本公开另一个实施例提供的确定待检查单元步骤流程图，如图6所示，确定待检查单元的步骤可以具体包括以下步骤：

步骤S601，将所述盘点区域的盘点数据与所述盘点区域的库存数据进行比对。

具体的，可以将盘点区域的盘点数据与盘点区域的库存数据这两个集合中的各个料箱识别码进行比对，得到比对结果。该比对结果中可以包括盘点区域的盘点数据与库存数据中不匹配的料箱识别码

步骤S602，根据比对结果，确定缺失料箱识别码。

其中，所述缺失料箱识别码为所述盘点区域的库存数据中不属于所述盘点区域的盘点数据的料箱识别码。即缺失料箱识别码存在于该盘点区域的库存数据中，而不存在于该盘点区域对应的料箱识别码队列或盘点数据中。

在一个实施例中，可以在盘点区域的盘点数据中，查找盘点区域的库存数据中的每个料箱识别码，若未查找到该料箱识别码，则确定该料箱识别码为缺失料箱识别码。

在一个实施例中，可以基于盘点区域的盘点数据与库存数据的差集，确定各个缺失料箱识别码。

步骤S603，根据所述库存数据中各个所述错放料箱识别码的原库位，确定所述盘点区域的待检查单元，并确定所述待检查单元的各个库位为待检查库位。

其中，缺失料箱识别码的原库位为库存数据中记录的该缺失料箱识别码的库位。

在一个实施例中，可以直接确定缺失料箱识别码的原库位为待检查单元或待检查库位。

在一个实施例中，可以确定缺失料箱识别码的原库位以及该原库位的邻近库位组成的区域为待检查单元，其中，邻近库位可以为该原库位附近一定范围内的库位，例如，与该原库位直接相邻的库位，或者与该原库位位于同一行或同一列的库位，或者与该原库位的距离小于一定距离的库位。

图7为本公开另一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图，本实施例本实施例提供的料箱盘点方法是在图2所示实施例的基础上，对步骤S203的进一步细化，以及在步骤S202之后增加确定采集顺序的步骤，如图7所示，本实施例提供的料箱盘点方法可以包括以下步骤：

步骤S701，生成多个盘点区域的盘点指令，并将各个所述盘点指令发送至各个盘点机器人，以控制各个所述盘点机器人对所述盘点指令对应的盘点区域的每个盘点单元进行盘点，以得到各个所述盘点区域的盘点数据。

步骤S702，接收各个所述盘点区域的盘点数据。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以将对应同一盘点区域的盘点指令同时下发至多个盘点机器人。同一盘点区域的盘点机器人可以同时或者不同时响应所接收的盘点指令。

在一个实施例中，若盘点机器人较长时间未响应对应的盘点指令，则将该盘点指令下发至其他的盘点机器人，以由其他的盘点机器人执行该盘点指令。在一个实施例中，盘点机器人在执行盘点指令时，还可以实时上报调度设备或仓储系统盘点机器人的位置坐标、取放货装置的高度、行走速度等参数，还可以上报盘点中断参数，以通知调度设备或仓储系统当前执行的盘点任务被其他任务中断，其中，其他任务可以为避让任务、取放货任务、异常维护任务等。避让任务为盘点机器人避让其他机器人的任务，具体策略可以为原地等待，行走至巷道口等。

步骤S703，针对各个盘点区域的盘点数据，根据所述盘点数据中各个料箱识别码的采集时间点，确定各个料箱识别码的采集顺序。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以根据采集时间点所处的区间，确定盘点数据或料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序。

可选的，若所述盘点数据对应的料箱识别码队列中相邻的两个料箱识别码的采集时间点的差值小于预设差值，则确定所述相邻的两个料箱识别码的采集顺序为同一顺序。

其中，预设差值可以为设定的一个较小的值，如0.1s、0.3s、0.5s等。

在一个实施例中，预设差值可以根据盘点机器人在采集时的最快速度确定，如可以为盘点区域长度对端的库位的长度与机器人采集时的最快速度的比值。

步骤S704，针对每个盘点区域，根据所述盘点区域对应的所述料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序以及所述盘点机器人采集各个料箱识别码时的位置坐标，确定所述盘点区域内各个盘点单元分别对应的料箱识别码。

在一个实施例中，针对每个盘点区域，由于盘点机器人在进行该盘点区域的盘点顺序已知，可以根据该盘点区域对应的料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序，确定各个料箱识别码对应的盘点单元。进而结合盘点数据或料箱识别码队列中记录的在采集或识别各个料箱识别码时盘点机器人的位置坐标，对各个料箱识别码对应的盘点单元进行复核。

在一个实施例中，盘点机器人在进行库位盘点时，需要移动至盘点单元或盘点库位对应的位置，从而通过升降取放货装置与盘点单元或盘点库位对准。故而，根据盘点机器人在采集料箱识别码时的位置坐标，可以确定各个料箱识别码对应的料箱所在的库位所在的单元。通过基于位置坐标确定的料箱识别码对应的库位所在的单元对通过采集顺序确定的料箱识别码对应的盘点单元进行复核，以提高料箱识别码对应的盘点单元确定的准确度。

进一步地，若料箱识别码对应的盘点单元未通过复核，则将该料箱识别码对应的盘点单元确定为其中一个待检查单元。或者若料箱识别码对应的库位未通过复核，则调度设备或仓储系统生成二次盘点指令，以控制其他盘点机器人按照该盘点机器人的盘点顺序对该料箱识别码对应的存储货架的各个盘点单元进行盘点，得到该存储货架的新的盘点数据，以覆盖该盘点机器人采集的该存储货架的盘点数据，以基于新的盘点数据确定该存储货架的各个盘点单元对应的料箱识别码。

步骤S705，针对各个盘点区域的各个盘点单元，判断所述盘点单元在库存数据以及在盘点数据中对应的料箱识别码是否一致。

在一个实施例中，针对每个盘点区域，可以从调度设备或仓储系统中存储的仓储系统的库存数据，确定各个盘点区域的库存数据。库存数据中可以包括各个库位上存放的料箱的料箱识别码，还可以包括各个料箱中存放的物料信息。

在一个实施例中，可以根据盘点区域的库存数据，确定各个盘点单元对应的预设料箱识别码集合，针对盘点区域的每个盘点单元，判断盘点数据中该盘点单元对应的料箱识别码与该盘点单元对应的预设料箱识别码集合是否一致，若不一致，则确定该盘点单元为其中一个待检查单元。当盘点单元为单个库位时，预设料箱识别码集合中的料箱识别码的数量为1个。其中，预设料箱识别码集合为在库存数据中记载的该盘点单元对应的各个库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，若盘点单元在盘点数据中对应的料箱识别码中不包括该盘点单元对应的预设料箱识别码集合中的某个料箱识别码，则确定该盘点单元在库存数据以及在盘点数据中对应的料箱识别码不一致。

在一个实施例中，若单元在盘点数据中对应的料箱识别码与该单元对应的预设料箱识别码集合相同，则确定该单元在库存数据以及在盘点数据中对应的料箱识别码一致。

可选的，若所述盘点单元在库存数据中对应的料箱识别码均存在于所述盘点单元在盘点数据中，则确定所述盘点单元在库存数据以及在盘点数据中对应的料箱识别码一致。

步骤S706，若所述单元在库存数据以及在盘点数据中对应的料箱识别码不一致，则确定所述盘点单元为问题单元。

在一个实施例中，还可以确定存在问题单元的盘点区域，存在待检查库位。该待检查库位至少包括问题单元对应的库位。

步骤S707，根据所述问题单元，确定所述盘点区域的待检查单元，并确定待检查单元的各个库位为待检查库位。

在一个实施例中，可以直接确定各个问题单元为各个待检查单元。

在一个实施例中，可以确定各个问题单元以及各个问题单元的邻近单元为各个待检查单元。其中，问题单元的邻近单元可以为与该问题单元的采集顺序相邻的盘点单元，或者与该问题单元的采集顺序的差值位于设定的区域的盘点单元，或者与该问题单元相邻的单元等。

可选的，根据所述问题单元，确定所述至少一个待检查单元，包括：针对每个问题单元，确定盘点顺序与所述问题单元的盘点顺序的差值的绝对值小于第一差值的各个盘点单元为待检查单元。

其中，第一差值可以为1、2或者其他值。

进一步地，若盘点机器人的盘点精度为库位，则步骤S605为针对各个盘点区域的各个盘点库位，判断所述盘点库位在库存数据以及在盘点数据中对应的料箱识别码是否一致，若不一致，则确定该盘点库位为问题库位。针对各个所述盘点区域，确定所述盘点区域的盘点数据各个目标采集顺序采集的料箱识别码对应的库位，为所述盘点区域的目标库位。其中，目标采集顺序位于预设区间，所述预设区间以问题库位在盘点数据中对应的料箱识别码的采集顺序为中点。

在一个实施例中，目标采集顺序可以包括问题库位在盘点数据中的料箱识别码的采集顺序，即为问题采集顺序，以及该问题采集顺序的前一采集顺序和后一采集顺序，或者目标采集顺序可以包括问题采集顺序，以及与该问题采集顺序的邻近的多个采集顺序。

为了降低成本，仓储系统的存储货架上并未设置库位标识码，当料箱识别装置的识别范围过大时，盘点数据中会出现一个库位对应多个料箱识别码的情况。对应多个料箱识别码的库位必然为一个问题库位，为了更全面、准确地确定各个存放的料箱有误的库位，可以将该问题库位以及该问题库位对应的采集顺序中邻近顺序的多个料箱识别码对应的库位一并确定为需要检查的目标库位。

以料箱识别装置为电子标签为例，由于电子标签读码器的功率过大，导致取放货装置上的电子标签读码器在同一位置可以读取多个库位上存放的料箱上的电子标签，即出现串读的情况，导致盘点数据中多个料箱识别码对应同一个库位，从而无法确定所串读的料箱识别码所在的库位，故而需要通过盘点数据中问题库位，即串读的库位，前后采集的多个料箱识别码，进行存放的料箱有误的库位的定位。

示例性的，假设按照采集顺序盘点数据中的料箱识别码依次为：LX001至LX007、LX007、LX008和LX010，对应的库位依次为：库位001至库位010，若盘点数据中库位001至库位010对应的料箱识别码依次为LX001至LX010，则可以通过盘点数据和库存数据中相同库位对应的料箱识别码，可以确定库位008和库位009为问题库位，为了检查的全面性，可以一并将库位007至库位0010确定为目标库位，以免由于存在串读的情况，而导致部分存放有误的库位无法被检查到，如实际上，库位007上并未存放料箱，库位008上存放料箱LX007，由于串读或判断机器人行走距离有误，导致料箱识别装置在于库位007对准时，读取到库位008上存放的料箱LX007的料箱识别码。

步骤S708，根据各个待检查单元的位置，生成检查报告，以对各个待检查单元的库位上存放的料箱进行检查。

其中，检查报告中可以包括各个待检查单元的库位的库位标识或库位编码，以及各个检查单元的各个库位应当存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，可以由操作人员或机器人基于该检查报告对各个检查单元的各个库位上存放的料箱进行检查。

在本实施例中，基于调度设备或仓储系统生成多个盘点区域的盘点指令，以控制各个盘点机器人进行对应的盘点区域的各个盘点单元的盘点，得到各个盘点区域的盘点数据；在盘点完毕时，基于各个盘点区域的盘点数据中各个料箱识别码的采集顺序以及采集各个料箱识别码时机器人的位置坐标，确定盘点区域内各个单元对应的料箱识别码，通过比对盘点数据以及预先存储的库位数据中各个单元对应的料箱识别码，确定各个待检查单元，以对各个待检查单元进行复核，以确定存放有误的料箱，从而实现了基于区域的批量盘点，提高了盘点效率。

可选的，所述盘点机器人上设置的料箱识别装置可以为电子标签读码器，所述盘点机器人基于所述电子标签读码器采集各个库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，上述料箱盘点方法还可以包括，基于调度设备或仓储系统，关闭盘点机器人上设置的料箱识别装置，以免盘点机器人的料箱识别装置误读非对应的盘点区域的其他库位上存放的料箱的料箱识别码。

可选的，上述料箱盘点方法还包括：在所述盘点机器人执行所接收的盘点指令的期间，获取所述盘点机器人上传的位置坐标；根据所述机器人当前的位置坐标，开启或关闭所述机器人的料箱识别装置。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以在发送调度指令至盘点机器人之后，接收该盘点机器人实时上传的位置坐标，进而调度设备或仓储系统可以根据盘点机器人上传的位置坐标，判断盘点机器人是否进入对应的盘点区域，如是否位于盘点区域的盘点起点的预设范围内，若是，则开启盘点机器人的料箱识别装置。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以根据盘点机器人当前的位置坐标，判断盘点机器人是否超出对应的盘点区域所在的范围，若是，则关闭该盘点机器人的料箱识别装置，以免料箱识别装置误读其他库位上存放的料箱的料箱识别码。

可选的，根据所述机器人当前的位置坐标，开启或关闭所述机器人的料箱识别装置，包括：根据所述盘点机器人当前的位置坐标，确定所述盘点机器人当前的路径节点；根据所述盘点机器人当前的路径节点与下一路径节点对应的行走时间，关闭所述盘点机器人的料箱识别装置。

其中，下一路径节点为当前的路径节点的下一个路径节点。

在一个实施例中，盘点指令中可以包括盘点机器人的盘点路径，以及盘点路径中的各个路径节点的位置和各个路径节点之间的关联关系。

在一个实施例中，盘点机器人可以根据所需盘点的各个存储货架或者各个盘点库位的位置，以及盘点机器人对应的盘点区域的盘点起点，自行规划盘点路径，并将盘点路径以及盘点路径中各个路径节点的位置上传至调度设备或仓储系统。

在一个实施例中，调度设备或仓储系统可以根据盘点机器人当前的位置坐标，确定与该当前的位置坐标距离最近的且盘点机器人尚未经过的路径节点为盘点机器人当前的路径节点，即盘点机器人当前的路径节点为盘点机器人即将经过的路径节点。

在一个实施例中，当前的路径节点与下一路径节点对应的行走时间可以为当前路径节点至下一路径节点的路径长度，与盘点机器人经过对应的盘点区域的盘点起点之后至当前的位置坐标时对应的平均速度的比值。

在一个实施例中，若当前的路径节点与下一路径节点对应的行走时间小于或等于预设时间时，则保持开启盘点机器人的料箱识别装置，若当前的路径节点与下一路径节点对应的行走时间大于预设时间时，则关闭盘点机器人的料箱识别装置，以免在盘点机器人前往下一路径节点时，料箱识别装置误读其他库位上存放的料箱的料箱识别码。

在一个实施例中，预设时间可以根据调度设备或仓储系统向盘点机器人下发料箱识别装置的控制指令的通讯时间以及料箱识别装置响应该控制指令的时间确定，料箱识别装置的控制指令用于开启或关闭料箱识别装置。

在一个实施例中，预设时间可以为固定值，如5s、6s或者其他时间。

可选的，上述料箱盘点方法还包括：在所述盘点机器人执行所接收的盘点指令的期间，获取所述盘点机器人上传的任务参数；根据所述盘点机器人的任务参数，关闭所述盘点机器人的料箱识别装置。

其中，任务参数可以包括盘点机器人当前正在执行的任务的类型、正在执行的任务的状态等参数。

在一个实施例中，若盘点机器人的任务参数为盘点任务暂停或盘点任务终止，则关闭盘点机器人的料箱识别装置。

在一个实施例中，若盘点机器人的任务参数为盘点机器人正在执行盘点任务以外的其他任务，如避让任务、取放货任务、异常处理任务等，则关闭盘点机器人的料箱识别装置。

通过基于盘点机器人的位置坐标或任务参数的料箱识别装置的关闭控制，有效减少了盘点机器人误读的现象，提高了盘点的准确度。

图8为本公开另一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图，本实施例针对每个盘点区域对应多组盘点数据的情况，如图8所示，本实施例提供的料箱盘点方法包括以下步骤：

步骤S801，生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至至少一个盘点机器人，以控制所述至少一个所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域的至少两组盘点数据。

其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点单元为所述盘点区域需要盘点的单元，每个单元包括所述盘点区域的一个或多个库位，每组所述盘点数据包括一个料箱识别码队列，所述料箱识别码队列为所述盘点机器人在所述盘点区域处采集到的料箱识别码的集合。

在一个实施例中，各组盘点数据对应的盘点顺序或盘点路径不同。

可选的，将所述盘点指令发送至至少一个盘点机器人，以控制所述至少一个所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，包括：将所述盘点指令发送至一个盘点机器人，以控制所述盘点机器人对所述盘点区域盘点至少两次，且所述盘点机器人每次盘点时的盘点顺序和盘点路径中的至少一项不同。

可选的，所述盘点指令包括第一盘点指令和第二盘点指令，将所述盘点指令发送至至少一个盘点机器人，以控制所述至少一个所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，包括：

分别将所述第一盘点指令和所述第二盘点指令发送至第一盘点机器人和第二盘点机器人，以控制所述第一盘点机器人和第二盘点机器人对所述盘点区域分别进行盘点。

可选的，所述第一盘点机器人与所述第二盘点机器人对所述盘点区域进行盘点的盘点顺序及盘点路径中的至少一项不同。

其中一个盘点机器人基于盘点指令进行盘点区域一次盘点的具体过程可以参考上述任意实施例中提供的盘点方式，在此不再赘述。

在一个实施例中，第一盘点机器人和第二盘点机器人可以采用在盘点区域的存储货架的两侧的巷道上相向行走的方式，进行该存储货架的盘点，以减少串读现象。

步骤S802，接收所述至少两组盘点数据。

其中，每组所述盘点数据分别包括一个料箱识别码队列。

步骤S803，将各个所述料箱识别码队列取交集，得到交叉盘点队列。

通过多组盘点数据对应的料箱识别码队列取交集的方式，减少了由于盘点机器人串读或误读对盘点结果的影响，提高了盘点结果的准确度。

步骤S804，根据所述交叉盘点队列以及所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。在一个实施例中，可以基于上述步骤S203的方式，确定盘点区域的待检查库位，仅需将步骤S203以及相关描述中的盘点数据或料箱识别码队列替换为交叉盘点队列即可，在此不再赘述。

在一个实施例中，根据所述交叉盘点队列以及所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：当所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码均存在于所述交叉盘点队列中，则确定所述盘点区域不存在所述待检查库位。

在一个实施例中，根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：若所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中存在缺失料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，缺失料箱识别码不存在于所述交叉盘点队列。

在一个实施例中，所述待检查库位包括：在所述库存数据中，与所述缺失料箱识别码对应的库位。

在一个实施例中，所述待检查库位包括：在所述库存数据中，所述缺失料箱识别码对应的库位附近预设范围内的库位。

在一个实施例中，根据所述交叉盘点队列以及所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：若所述交叉盘点队列中存在错放料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，所述错放料箱识别码不存在于所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中，且所述错放料箱识别码在所述库存数据中对应的库位与所述盘点区域的距离超过第一预设距离；所述待检查库位包括在所述盘点数据中所述错放料箱识别码对应的库位或单元。

在一个实施例中，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域以盘点单元为单位进行盘点，所述盘点单元包括一个或多个库位；所述料箱识别码队列由多个料箱识别码集合组成，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应；将各个所述料箱识别码队列取交集，得到交叉盘点队列，包括：将各个所述料箱识别码队列中相对应的料箱识别码集合分别取交集，以得到各个交叉料箱识别码集合；将所有的交叉料箱识别码集合组合，得到所述交叉盘点队列。

在一个实施例中，根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：对于所述盘点区域中的每一个盘点单元，当所述盘点单元在所述库存数据中对应的料箱识别码均存在于与所述盘点单元对应的料箱识别码集合中，则确定所述盘点单元不存在所述待检查库位；若所述盘点区域的各个盘点单元均不存在所述待检查库位，则确定所述盘点区域不存在待检查库位。

在一个实施例中，根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第一单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在第一单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，第一单元为对应的库存数据中存在第三料箱识别码的盘点单元，所述第三料箱识别码不存在于所述第一单元对应的料箱识别码集合中，所述待检查库位包括所述第一单元对应的各个库位。

在一个实施例中，根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第二单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第二单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，所述第二单元为对应的料箱识别集合中存在错放料箱识别码的盘点单元，所述错放料箱识别码不存在于所述第二单元对应的库存数据中，且所述错放料箱识别码在库存数据中对应的库位与所述第二单元的距离超过第二预设距离，所述待检查库位包括第二单元对应的各个库位。

在一个实施例中，可以不执行步骤S803，将步骤S804替换为，根据所述至少两组盘点数据以及所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域的至少一个待检查单元。

在一个实施例中，可以分别比对每组盘点数据与对应的库存数据，即针对盘点区域的每组盘点数据，比对该盘点数据与该盘点区域的库存数据，基于比对结果，确定该盘点区域的待检查库位。

在一个实施例中，可以按照图2所示实施例中步骤S203的方式，根据每组盘点数据以及盘点区域的库存数据，确定该盘点区域的待检查库位。进而对各组盘点数据对应的待检查库位进行去重处理，从而得到该盘点区域的各个待检查库位。

可选的，根据所述至少两组盘点数据以及库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位，包括：针对各个盘点单元，若所述盘点单元的盘点结果与所述盘点单元的库存数据不一致，则确定所述盘点单位为问题单元；根据所述问题单元，确定所述至少一个待检查库位。

可选的，根据所述至少两组盘点数据以及库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位，包括：针对每组盘点数据，根据所述盘点数据对应的所述料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序，确定所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码；根据各组所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码以及各个所述盘点单元对应的库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位。

可选的，根据所述盘点数据对应的所述料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序，确定所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码，包括：根据所述盘点数据对应的所述料箱识别码队列中各个料箱识别码的采集顺序以及所述盘点机器人采集各个料箱识别码时的位置坐标，确定所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码。

可选的，所述盘点数据还包括所述盘点机器人采集料箱识别码时的位置坐标以及所述盘点机器人的取放货装置的高度，根据所述至少两组盘点数据以及所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位，包括：针对每组盘点数据，根据所述盘点数据中各个料箱识别码对应的所述盘点机器人的位置坐标以及所述盘点机器人的取放货装置的高度，确定所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码；根据各组所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码以及各个所述盘点单元对应的库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位。

可选的，根据各组所述盘点数据中各个盘点单元分别对应的料箱识别码以及各个所述盘点单元对应的库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位，包括：针对每个所述盘点单元，判断所述盘点单元对应的库存数据与所述盘点单元在各组所述盘点数据中对应的料箱识别码是否一致；若所述盘点单元对应的库存数据与所述盘点单元在至少一组所述盘点数据中对应的料箱识别码不一致，或所述盘点单元对应的库存数据与所述盘点单元在各组所述盘点数据中对应的料箱识别码均不一致，则确定所述盘点单元为问题单元；根据所述问题单元，确定所述盘点区域的待检查库位。

可选的，若所述盘点单元对应的库存数据中的料箱识别码均存在于所述盘点单元在盘点数据中，则确定所述盘点单元对应的库存数据与所述盘点单元在所述盘点数据中对应的料箱识别码一致，即该盘点区域不存在待检查库位。

可选的，根据所述问题单元，确定所述盘点区域的待检查库位待检查单元，包括：针对每个所述问题单元，确定盘点顺序与所述问题单元的盘点顺序的差值的绝对值小于第一差值的各个盘点单元为待检查单元，并确定待检查单元的各个库位为待检查库位。

可选的，根据所述至少两组盘点数据以及库存数据，确定所述盘点区域的待检查单元，包括：针对每组所述盘点数据，将所述盘点数据与所述盘点区域的库存数据进行比对；针对每组所述盘点数据，根据比对结果，确定所述盘点数据中的缺失料箱识别码，其中，所述缺失料箱识别码为所述盘点区域的库存数据中不属于所述盘点数据的料箱识别码；根据所述库存数据中各个所述缺失料箱识别码的原库位，确定所述盘点区域的待检查库位。

图9为本公开另一个实施例提供的料箱盘点方法的流程图，本实施例提供的料箱盘点方法由盘点机器人执行，盘点机器人可以为仓储系统中任意一个机器人，也可以为专用于执行盘点任务的机器人，如图9所示，本实施例提供的料箱盘点方法包括以下步骤：

步骤S901，接收盘点区域的盘点指令。

其中，所述盘点区域包括多个库位。

其中，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点。

步骤S902，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据。

步骤S903，发送所述盘点数据。

其中，所述盘点数据包括料箱识别码队列，所述盘点数据用于与所述盘点区域的库存数据相比对，以判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

可选的，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据，包括：基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点；对所述盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码进行去重处理，得到所述盘点区域对应的盘点数据。

可选的，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据，包括：基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码；根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合；基于所述盘点区域的各个盘点单元对应的料箱识别码集合，生成所述盘点区域对应的盘点数据；其中，所述盘点单元包括一个或多个库位，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应。

可选的，基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码，包括：针对每个盘点单元，基于所述盘点指令在移动至所述盘点单元的预设位置时，开启所述盘点机器人的所述料箱识别装置，采集所述盘点单元内放置的料箱的料箱识别码。

可选的，根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合，包括：若采集的相邻两个料箱识别码对应的采集时间点的差值小于预设值，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

可选的，根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合，包括：若采集的相邻两个料箱识别码对应的所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

可选的，所述料箱识别装置的位置包括所述料箱识别装置的高度及所述盘点机器人的位置坐标中的至少一项。

可选的，所述方法还包括：若采集的料箱标识码的强度值低于预设强度，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

可选的，所述方法还包括：确定所采集的料箱标识码对应的位置；若所采集的料箱标识码对应的位置超出对应的盘点单元的范围，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

本公开实施例提供一种料箱盘点装置，该装置可以由调度设备或仓储系统执行，该料箱盘点装置包括：指令发送模块、盘点数据接收模块和异常判定模块。

其中，指令发送模块，用于生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据，所述盘点区域包括多个库位，其中，所述盘点数据包括料箱识别码队列；盘点数据接收模块，用于接收所述盘点数据；异常判定模块，用于根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：当所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码均存在于所述料箱识别码队列中时，则确定所述盘点区域不存在所述待检查库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的库存数据中是否存在缺失料箱识别码；若所述盘点区域的库存数据中存在缺失料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，缺失料箱识别码不存在于所述料箱识别码队列。

可选的，异常判定模块，具体用于：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的料箱识别码队列中是否存在错放料箱识别码；若所述料箱识别码队列中存在错放料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，所述错放料箱识别码不存在于所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中，且所述错放料箱识别码在所述库存数据中对应的库位与所述盘点区域的距离超过第一预设距离；所述待检查库位包括在所述盘点数据中所述错放料箱识别码对应的库位或单元。

可选的，异常判定模块，具体用于：对于所述盘点区域中的每一盘点单元，当所述盘点单元在所述库存数据中对应的料箱识别码均存在于与所述盘点单元对应的料箱识别集合中，则确定所述盘点单元不存在所述待检查库位；若所述盘点区域的各个盘点单元均不存在所述待检查库位，则确定所述盘点区域不存在待检查库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第一单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在第一单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，第一单元为对应的库存数据中存在缺失料箱识别码的盘点单元，所述缺失料箱识别码不存在于所述第一单元对应的料箱识别码集合中，所述待检查库位包括所述第一单元对应的各个库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第二单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第二单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，所述第二单元为对应的料箱识别集合中存在错放料箱识别码的盘点单元，所述错放料箱识别码不存在于所述第二单元对应的库存数据中，且所述错放料箱识别码在库存数据中对应的库位与所述第二单元的距离超过第二预设距离，所述待检查库位包括第二单元对应的各个库位。

可选的，该装置可以采用待检查库位确定模块替换异常判定模块，待检查库位确定模块用于根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域的待检查库位。

本公开实施例所提供的料箱盘点装置可执行本公开图2以及图4至图7对应的任意实施例所提供的料箱盘点方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例提供的另一种料箱盘点装置，该装置可以由调度设备或仓储系统执行，该料箱盘点装置包括：指令生成模块、盘点数据接收模块、交叉队列获取模块和异常判定模块。其中，指令生成模块，用于生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至至少一个盘点机器人，以控制所述至少一个所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域的至少两组盘点数据，其中，所述盘点区域包括多个库位；盘点数据接收模块，用于接收所述至少两组盘点数据，其中，每组所述盘点数据分别包括一个料箱识别码队列；交叉队列获取模块，用于将各个所述料箱识别码队列取交集，得到交叉盘点队列；异常判定模块，用于根据所述交叉盘点队列以及所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

可选的，指令生成模块，具体用于：生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至一个盘点机器人，以控制所述盘点机器人对所述盘点区域盘点至少两次，且所述盘点机器人每次盘点时的盘点顺序和盘点路径中的至少一项不同。

可选的，指令生成模块，具体用于：生成第一盘点指令和第二盘点指令；分别将所述第一盘点指令和所述第二盘点指令发送至第一盘点机器人和第二盘点机器人，以控制所述第一盘点机器人和第二盘点机器人对所述盘点区域分别进行盘点。

可选的，异常判定模块，具体用于：当所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码均存在于所述交叉盘点队列中，则确定所述盘点区域不存在所述待检查库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：若所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中存在缺失料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，缺失料箱识别码不存在于所述交叉盘点队列。

可选的，异常判定模块，具体用于：若所述交叉盘点队列中存在错放料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；其中，所述错放料箱识别码不存在于所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中，且所述错放料箱识别码在所述库存数据中对应的库位与所述盘点区域的距离超过第一预设距离；所述待检查库位包括在所述盘点数据中所述错放料箱识别码对应的库位或单元。

可选的，异常判定模块，具体用于：对于所述盘点区域中的每一个盘点单元，当所述盘点单元在所述库存数据中对应的料箱识别码均存在于与所述盘点单元对应的料箱识别码集合中，则确定所述盘点单元不存在所述待检查库位；若所述盘点区域的各个盘点单元均不存在所述待检查库位，则确定所述盘点区域不存在待检查库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第一单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在第一单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，第一单元为对应的库存数据中存在第三料箱识别码的盘点单元，所述第三料箱识别码不存在于所述第一单元对应的料箱识别码集合中，所述待检查库位包括所述第一单元对应的各个库位。

可选的，异常判定模块，具体用于：根据所述交叉盘点队列和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第二单元；若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第二单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；其中，所述第二单元为对应的料箱识别集合中存在错放料箱识别码的盘点单元，所述错放料箱识别码不存在于所述第二单元对应的库存数据中，且所述错放料箱识别码在库存数据中对应的库位与所述第二单元的距离超过第二预设距离，所述待检查库位包括第二单元对应的各个库位。

本公开实施例所提供的料箱盘点装置可执行本公开图8对应的任意实施例所提供的料箱盘点方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例提供的另一种料箱盘点装置，该装置应用于盘点机器人，该料箱盘点装置包括：指令接收模块、盘点数据生成模块和盘点数据发送模块。

其中，指令接收模块，用于接收盘点区域的盘点指令，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点；盘点数据生成模块，用于基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据；盘点数据发送模块，用于发送所述盘点数据；其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列，所述盘点数据用于与所述盘点区域的库存数据相比对，以判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

可选的，盘点数据生成模块，具体用于：基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点；对所述盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码进行去重处理，得到所述盘点区域对应的盘点数据。

可选的，盘点数据生成模块，包括：盘点单元，用于基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码；集合获取单元，用于根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合；盘点数据生成单元，用于基于所述盘点区域的各个盘点单元对应的料箱识别码集合，生成所述盘点区域对应的盘点数据；其中，所述盘点单元包括一个或多个库位，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应。

可选的，基盘点单元，具体用于：针对每个盘点单元，基于所述盘点指令在移动至所述盘点单元的预设位置时，开启所述盘点机器人的所述料箱识别装置，采集所述盘点单元内放置的料箱的料箱识别码。

可选的，集合获取单元，具体用于：若采集的相邻两个料箱识别码对应的采集时间点的差值小于预设值，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

可选的，集合获取单元，具体用于：若采集的相邻两个料箱识别码对应的所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

可选的，所述装置还包括：第一标识码删除模块，用于若采集的料箱标识码的强度值低于预设强度，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

可选的，所述装置还包括：第二标识码删除模块，用于确定所采集的料箱标识码对应的位置；若所采集的料箱标识码对应的位置超出对应的盘点单元的范围，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

本公开实施例所提供的料箱盘点装置可执行本公开图9对应的任意实施例所提供的料箱盘点方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图10为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图，如图10所示，该调度设备包括：存储器1010，处理器1020以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1010中，并被配置为由处理器1020执行以实现本公开图2以及图4至图8所对应的实施例中任一实施例提供的料箱盘点方法。

其中，存储器1010和处理器1020通过总线1030连接。

相关说明可以对应参见图2以及图4至图8的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图11为本公开一个实施例提供的盘点机器人的结构示意图，如图11所示，该盘点机器人包括：存储器1110，处理器1120以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1110中，并被配置为由处理器1120执行以实现本公开图9所对应的实施例提供的料箱盘点方法。

其中，存储器1110和处理器1120通过总线1130连接。

相关说明可以对应参见图9的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图12为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图12所示，该仓储系统包括：存储货架1210、调度设备1220和盘点机器人1230，图12以两个存储货架1210为例。

其中，调度设备或仓储系统1220为本公开图10所示实施例提供的调度设备或仓储系统，盘点机器人1230为本公开图11所示实施例提供的盘点机器人。

在一个实施例中，同一存储货架上的库位的尺寸可以相同，也可以不同，可以根据实际需求设置。

在一个实施例中，该仓储系统还包括取放货机器人、堆垛机器人等其他机器人。

在一个实施例中，该仓储系统还包括卸料机、提升机、运输线等料箱的中转装置。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图4至图9所对应的实施例中任一实施例提供的料箱盘点方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。调度设备或仓储系统或机器人的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得料箱盘点装置实施上述各种实施方式提供的料箱盘点方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (33)

1.一种料箱盘点方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：

生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据，其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列；

接收所述盘点数据；

根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料箱识别码队列由所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码去重后得到。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：

当所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码均存在于所述料箱识别码队列中时，则确定所述盘点区域不存在所述待检查库位。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：

根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的库存数据中是否存在缺失料箱识别码；

若所述盘点区域的库存数据中存在缺失料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；

其中，缺失料箱识别码不存在于所述料箱识别码队列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待检查库位包括：在所述库存数据中，与所述缺失料箱识别码对应的库位。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待检查库位包括：在所述库存数据中，所述缺失料箱识别码对应的库位附近预设范围内的库位。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，确定所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：

根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的料箱识别码队列中是否存在错放料箱识别码；

若所述料箱识别码队列中存在错放料箱识别码，则确定所述盘点区域存在所述待检查库位；

其中，所述错放料箱识别码不存在于所述库存数据中所述盘点区域对应的各料箱识别码中，且所述错放料箱识别码在所述库存数据中对应的库位与所述盘点区域的距离超过第一预设距离；所述待检查库位包括在所述盘点数据中所述错放料箱识别码对应的库位或单元。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域以盘点单元为单位进行盘点，所述盘点单元包括多个库位；

所述料箱识别码队列由多个料箱识别码集合组成，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述盘点机器人的料箱识别装置为间断地开启；所述料箱识别装置在移动至对应的盘点单元的预设位置时被开启，所述料箱识别码集合由每次开启时采集到的料箱识别码组成。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述料箱识别装置为间断或持续地开启，若相邻采集到的两个料箱识别码所对应的采集时间点的差值小于预设值，则所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述盘点机器人在基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点时，所述料箱识别装置为间断或持续地开启，若相邻采集到的两个料箱识别码被采集时所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则所述两个料箱识别码被归入同一个料箱识别码集合。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述料箱识别装置的位置包括所述料箱识别装置的高度及所述盘点机器人的位置坐标中的至少一项。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：

对于所述盘点区域中的每一盘点单元，当所述盘点单元在所述库存数据中对应的料箱识别码均存在于与所述盘点单元对应的料箱识别集合中，则确定所述盘点单元不存在所述待检查库位；

若所述盘点区域的各个盘点单元均不存在所述待检查库位，则确定所述盘点区域不存在待检查库位。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：

根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第一单元；

若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第一单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；

其中，所述第一单元为对应的库存数据中存在缺失料箱识别码的盘点单元，所述缺失料箱识别码不存在于所述第一单元对应的料箱识别码集合中，所述待检查库位包括所述第一单元对应的各个库位。

15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位，包括：

根据所述盘点数据和所述盘点区域对应的所述库存数据，判断所述盘点区域的各个盘点单元中是否存在第二单元；

若所述盘点区域的各个盘点单元中存在所述第二单元，则确定所述盘点区域存在待检查库位；

其中，所述第二单元为对应的料箱识别集合中存在错放料箱识别码的盘点单元，所述错放料箱识别码不存在于所述第二单元对应的库存数据中，且所述错放料箱识别码在库存数据中对应的库位与所述第二单元的距离超过第二预设距离，所述待检查库位包括第二单元对应的各个库位。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点数据来自至少两个盘点机器人，且所述至少两个盘点机器人对所述盘点区域进行盘点的盘点顺序及盘点路径中的至少一项不同。

17.根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述料箱识别装置为电子标签识别装置或图像识别装置。

18.一种盘点料箱的方法，其特征在于，所述方法应用于盘点机器人，所述方法包括：

接收盘点区域的盘点指令，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点；

基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据；

发送所述盘点数据；

其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列，所述盘点数据用于与所述盘点区域的库存数据相比对，以判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据，包括：

基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点；

对所述盘点区域进行盘点所采集到的所有料箱识别码进行去重处理，得到所述盘点区域对应的盘点数据。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据，包括：

基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码；

根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合；

基于所述盘点区域的各个盘点单元对应的料箱识别码集合，生成所述盘点区域对应的盘点数据；

其中，所述盘点单元包括一个或多个库位，所述料箱识别码集合与所述盘点单元一一对应。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，基于所述盘点指令控制所述盘点机器人的料箱识别装置，以盘点单元为单位采集所述盘点区域各个盘点单元内放置的料箱的料箱识别码，包括：

针对每个盘点单元，基于所述盘点指令在移动至所述盘点单元的预设位置时，开启所述盘点机器人的所述料箱识别装置，采集所述盘点单元内放置的料箱的料箱识别码。

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合，包括：

若采集的相邻两个料箱识别码对应的采集时间点的差值小于预设值，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，根据采集的料箱识别码，得到各个所述盘点单元对应的料箱识别码集合，包括：

若采集的相邻两个料箱识别码对应的所述料箱识别装置的位置的距离小于预设距离，则将所述两个料箱识别码归入同一个料箱识别码集合。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述料箱识别装置的位置包括所述料箱识别装置的高度及所述盘点机器人的位置坐标中的至少一项。

25.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若采集的料箱标识码的强度值低于预设强度，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

26.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所采集的料箱标识码对应的位置；

若所采集的料箱标识码对应的位置超出对应的盘点单元的范围，则从对应的料箱识别码集合中删除所述料箱识别码。

27.一种料箱盘点装置，其特征在于，所述装置应用于调度设备，所述装置包括：

指令发送模块，用于生成盘点区域的盘点指令，并将所述盘点指令发送至盘点机器人，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点，以得到所述盘点区域对应的盘点数据，其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列；

盘点数据接收模块，用于接收所述盘点数据；

异常判定模块，用于根据所述盘点数据和所述盘点区域的库存数据，判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

28.一种料箱盘点装置，其特征在于，所述装置应用于盘点机器人，所述装置包括：

指令接收模块，用于接收盘点区域的盘点指令，所述盘点指令用于控制所述盘点机器人对所述盘点区域进行盘点；

盘点数据生成模块，用于基于所述盘点指令对所述盘点区域进行盘点，生成所述盘点区域对应的盘点数据；

盘点数据发送模块，用于发送所述盘点数据；

其中，所述盘点区域包括多个库位，所述盘点数据包括料箱识别码队列，所述盘点数据用于与所述盘点区域的库存数据相比对，以判断所述盘点区域是否存在待检查库位。

29.一种调度设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-17任一项所述的料箱盘点方法。

30.一种盘点机器人，其特征在于，包括：

移动底盘和盘点模块；

所述盘点模块用于执行如权利要求18-26任一项所述的料箱盘点方法。

31.一种仓储系统，其特征在于，包括存储货架、权利要求29所述调度设备或仓储系统以及权利要求30所述的盘点机器人。

32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-26任一项所述的料箱盘点方法。

33.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-26任一项所述的料箱盘点方法。

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