CN113313446B - 货柜管控方法、系统、控制设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能控制技术领域，公开了一种货柜管控方法、系统、控制设备及存储介质，能够便捷地检测货柜真实的存储状态，提高仓储管理效率，上述货柜管控方法包括：响应货柜盘点指令，控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作，其中，所述运输设备上用于承载物品的置物区设置有压力传感器；在取出待盘点货柜中物品后，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；若确定所述置物区包含物品，则确定所述待盘点货柜的存储状态为占用，否则确定所述待盘点货柜的存储状态为未占用。

Description

货柜管控方法、系统、控制设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种货柜管控方法、系统、控制设备及存储介质。

背景技术

在金融行业的银行智能金库中，主要依靠金库管理系统控制现金货架和堆垛机实现现金存储、入库、出库等操作。现金货架包含许多可容纳装有现金托盘的货柜，依靠金库管理系统和堆垛机对货架上的货柜进行出柜、入柜及货柜存储状态的管理。每个货柜的存储状态(用于表征是否收纳了装有现金的托盘)完全依赖于金库管理系统中针对每个货柜的软件标识进行管理。如果出现金库管理系统出现软件异常(如崩溃)或者由意外断电和其他原因导致的操作系统宕机，就会造成金库管理系统对货柜软件标识维护的不正确，从而导致系统记录的每个货柜的存储状态与真实的存储状态不相符，会导致后续出柜和入柜时出现发生一些的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种货柜管控方法、系统、控制设备及存储介质，能够便捷地检测货柜真实的存储状态，提高仓储管理效率。

第一方面，本申请一实施例提供了一种货柜管控方法，包括：

响应货柜盘点指令，控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作，其中，所述运输设备上用于承载物品的置物区设置有压力传感器；

在取出待盘点货柜中物品后，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；

若确定所述置物区包含物品，则确定所述待盘点货柜的存储状态为占用，否则确定所述待盘点货柜的存储状态为未占用。

可选地，所述方法还包括：

在取出待盘点货柜中的物品后，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区的物品的第一称重值；

将所述第一称重值与系统存储的待盘点货柜对应的物品重量值进行比对，若不一致，则输出针对待盘点货柜的异常提示信息。

可选地，所述方法还包括：

响应入柜指令，基于各货柜的存储状态，从未占用的货柜中选出目标货柜；

控制所述运输设备执行取出所述目标货柜中物品的操作，并基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；

若确定所述置物区不包含物品，则控制所述运输设备将待入库物品放入所述目标货柜中，并将所述目标货柜的存储状态更新为占用；

若确定所述置物区包含物品，则将所述目标货柜的存储状态更新为占用，并基于更新后的各货柜的存储状态重新选出目标货柜。

可选地，所述方法还包括：

在控制所述运输设备将待入库物品放入所述目标货柜的过程中，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区的物品的第二称重值；

在将待入库物品放入所述目标货柜后，基于所述第二称重值更新所述目标货柜对应的物品重量值。

可选地，所述方法还包括：

响应针对任一货柜的出柜指令，控制所述运输设备执行取出所述任一货柜中物品的操作，并基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；

若确定所述置物区包含物品，则控制所述运输设备将取出的物品运送至指定位置，并将所述任一货柜的存储状态更新为未占用；

若确定所述置物区不包含物品，则将所述任一货柜的存储状态更新为未占用，并输出针对所述任一货柜的异常提示信息。

可选地，所述方法还包括：

响应针对任一货柜的出柜指令，控制所述运输设备执行取出所述任一货柜中物品的操作，并基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区的物品的第三称重值；

获取系统存储的所述任一货柜对应的物品重量值；

若所述第三称重值与所述任一货柜对应的物品重量值一致，则控制所述运输设备将取出的物品运送至指定位置，并将所述任一货柜的存储状态更新为未占用，将所述任一货柜对应的物品重量值设置为零；

若所述第三称重值与所述任一货柜对应的物品重量值不一致，则输出针对所述任一货柜的异常提示信息。

可选地，所述运输设备上还安装有图像采集装置，用于采集货柜内的图像；所述方法还包括：

在控制所述运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作之前，控制所述图像采集装置采集待盘点货柜内的图像；

基于所述运输设备采集的待盘点货柜内的图像，获得表示所述待盘点货柜内是否包含物品的图像识别结果；

若所述图像识别结果和系统存储的所述待盘点货柜的存储状态不一致，则执行控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作的步骤，否则不执行控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作的步骤。

第二方面，本申请一实施例提供了一种货柜管控系统，包括：

可移动可升降的运输设备，用于将物品放入货柜或从货柜中取出物品，所述运输设备上用于承载物品的置物区设置有压力传感器；

控制设备，用于根据第一方面中任一种方法的步骤控制所述运输设备。

第三方面，本申请一实施例提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。

第四方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。

第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种TCP传输性能的控制的各种可选实现方式中提供的方法。

本申请实施例提供的货柜管控方法、系统、控制设备及存储介质，在运输设备上设置了压力传感器，以便在运输设备从货柜中取出物品时，基于压力传感器的输出值检测货柜中是否真的存储有物品，进而获知每个货柜的真实存储状态，避免可能出现的调度混乱问题，提高仓储管理效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的货柜管控方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的货柜管控方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的物品入柜时的一种货柜管控方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的物品出柜时的一种货柜管控方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的物品入柜时的另一种货柜管控方法的流程示意图

图6为本申请实施例提供的物品出柜时的另一种货柜管控方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的盘点时的另一种货柜管控方法的流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合；并且，基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

本申请实施例的货柜管控系统以及货柜管理方法可应用于智能仓储场景中。以金库为例，金库中排列了大量货架，每个货架上包含多个可容纳装有现金托盘的货柜，通过可自主移动的运输设备将装有现金的托盘运送到指定货柜所在位置，并通过运输设备上的机械手等装置将托盘放入指定货柜中，或者通过运输设备从指定货柜中取出装有现金的托盘。可通过金库管理系统对金库内所有的运输设备进行调度，实现现金的自动入柜和出柜。

参考图1，本申请实施例提供了一种货柜管控系统，至少包括：可移动可升降的运输设备101和控制设备102。其中，运输设备101用于将物品放入货柜或从货柜中取出物品，该运输设备101上用于承载物品的置物区103设置有压力传感器104；该控制设备102用于控制运输101设备进行入柜、出柜、盘点等操作。

本申请实施例中的运输设备可以是用以搬运物品的机器设备，例如机械手、堆垛机、穿梭机以及AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)等。运输设备可通过轨道或者自主导航的方法移动到仓库内的任一指定位置。货柜管控系统预先存储了每个货柜的位置信息，该位置信息包括坐标信息和高度信息，运输设备可移动到货柜的坐标信息所对应的位置，并升降到与高度信息对应的高度，进而通过运输设备的取物装置从货柜中取出物品或将物品放入货柜中。

运输设备的取物装置可以是机械手，机械手抓取到物品后将物品放置到置物区，保证物品在运输过程中保持平稳。运输设备的取物装置也可以是货叉，货叉可以保证物品在运输过程中保持平稳，此时货叉就是置物区，可直接在货叉上表面安装压力传感器。当置物区放置有物品时，压力传感器受到压力后会输出相应的数值，因此基于压力传感器的输出值可确定置物区是否有物品。

本申请实施例中的控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行打开计算机程序时实现本申请实施例中提供的任一货柜管控方法的步骤，实现对系统内其它设备的控制。控制设备可通过有线或无线通信方式与货柜管控系统内的其它设备进行通信。

进一步地，运输设备上还安装有图像采集装置105，用于采集货柜内的图像，以便根据采集的货柜内的图像判断货柜内是否存储有物品。

货柜管控系统还可以与工作人员的终端设备进行通信，向工作人员发送管控过程中发现的异常情况。货柜管控系统还可通过仓库内各个位置的图像采集装置实时采集的图像或者基于运输设备内置的定位器，获知运输设备的定位。仓库内的每个运输设备和每个货柜都有唯一的标识。

下面介绍应用于图1所示的控制设备内的货柜管控方法，参考图2，本申请实施例的金库出入控制方法具体包括以下步骤：

参考图2，本申请实施例提供一种货柜管控方法，可应用于图1所示的控制设备，包括以下步骤：

S201、响应货柜盘点指令，控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作。

其中，运输设备上用于承载物品的置物区设置有压力传感器称重装置。

S202、在取出待盘点货柜中物品后，基于压力传感器的输出值确定置物区是否包含物品。

S203、若确定置物区包含物品，则确定待盘点货柜的存储状态为占用，否则确定待盘点货柜的存储状态为未占用。

具体实施时，系统可定时生成货柜盘点指令，例如每隔2小时进行一次盘点，或者每天进行一次盘点，货柜盘点指令可针对仓库内所有货柜，或者仅针对部分货柜。

控制设备响应货柜盘点指令，控制运输设备依次移动到每个待盘点货柜的位置，并从待盘点货柜中取出物品，取出的物品放置在运输设备的置物区上，此时控制设备获取压力传感器的输出值，若输出值为零或小于噪声误差值，则表示置物区上没有物品，可确定待盘点货柜内没有物品，即待盘点货柜当前的存储状态应当为未占用；若输出值不为零或大于噪声误差值，则表示置物区上有物品，可确定待盘点货柜内有物品，即待盘点货柜当前的存储状态应当为占用。当确定出待盘点货柜的存储状态后，控制设备控制运输设备将取出物品放回待盘点货柜中，这样就完成了一个货柜的存储状态检测，然后继续检测下一个待盘点货柜。其中，噪声误差值是压力传感器在不受压情况下输出的最大值，根据压力传感器的性能确定。

实际应用中，控制设备可以同时控制多个运输设备参与盘点任务，以提高盘点效率。

系统记录了每个货柜的存储状态。控制设备可将检测到的待盘点货柜的存储状态与系统记录的待盘点货柜的存储状态进行比对，若不一致，则可将系统存储的待盘点货柜的存储状态更新为检测到的待盘点货柜的存储状态。这样，可以保证系统记录的货柜的存储状态是真实的存储状态，避免出柜和入柜时出现一系列问题。

进一步地，控制设备可将检测到的待盘点货柜的存储状态与系统存储的待盘点货柜的存储状态进行比对，基于比对结果输出盘点报告，盘点报告中可列出检测结果与系统存储结果不一致的货柜，以便工作人员对这些货柜进行人工排查，确定出导致货柜存储状态错误的原因。

本申请实施例的货柜管控方法，在运输设备上设置了压力传感器，以便在运输设备从货柜中取出物品时，基于压力传感器的输出值检测货柜中是否真的存储有物品，进而获知每个货柜的真实存储状态，避免可能出现的调度混乱问题，提高仓储管理效率。此外，只需要在现有的运输设备上增加压力传感器，即可实现本申请实施例的货柜管控方法，安装便捷，成本低，能够很好在现有仓库中推广应用。

本申请实施例中的置物区可以直接是运输设备的取物装置，如货叉，这种情况下，压力传感器直接安装在取物装置上，可省去将取出的物品放置在运输设备的置物区上的步骤，提高检测效率。

在一种可能的实施方式中，在运输设备将物品存入货柜中时，对货柜的存储状态进行检测，以实时更新货柜真实的存储状态，提高系统记录数据的准确性。参考图3，本申请实施例提供的物品入柜时的一种货柜管控方法，可应用于图1所示的控制设备，包括以下步骤：

S301、响应入柜指令，执行步骤S302。

S302、基于各货柜的存储状态，从未占用的货柜中选出目标货柜。

S303、控制运输设备执行取出目标货柜中物品的操作。

S304、基于压力传感器的输出值确定置物区是否包含物品；若确定置物区不包含物品，则执行步骤S305；若确定置物区包含物品，则执行步骤S306。

当确定置物区包含物品后，需要控制运输设备将从目标货柜获取的物品放回目标货柜。进一步地，控制设备可输出针对该目标货柜的异常提示信息，以通知工作人员该目标货柜的真实存储状态与系统记录的存储状态不一致，提醒工作人员进行核查。

S305、控制运输设备将待入库物品放入目标货柜中，并将目标货柜的存储状态更新为占用。

S306、将目标货柜的存储状态更新为占用，并返回步骤S302，以便基于更新后的各货柜的存储状态重新选出目标货柜。

在将物品存入货柜之前，对货柜真实的存储状态进行检测，避免出现同一货柜存储多个物品以及漏统计部分物品的情况。

在一种可能的实施方式中，在运输设备从货柜中取出物品时，可对货柜的存储状态进行检测，以实时更新货柜真实的存储状态，提高系统记录数据的准确性。参考图4，本申请实施例提供的物品出柜时的一种货柜管控方法，可应用于图1所示的控制设备，包括以下步骤：

S401、响应针对任一货柜的出柜指令，控制运输设备执行取出该货柜中物品的操作。

S402、基于压力传感器的输出值确定置物区是否包含物品；若确定置物区包含物品，则执行步骤S403；若确定置物区不包含物品，则执行步骤S404。

S403、控制运输设备将取出的物品运送至指定位置，并将该货柜的存储状态更新为未占用。

S404、将该货柜的存储状态更新为未占用，并输出针对该货柜的异常提示信息。

工作人员在收到针对货柜的异常提示信息后，对货柜的状态进行核查，以便确定该货柜中物品的去向，避免出现物品丢失的情况。

本申请实施例中针对货柜的异常提示信息可包括：货柜编号、货柜位置信息、货柜历史存储信息、系统记录的错误的存储状态和检测到的真实的存储状态等，货柜历史存储信息可包括系统记录的在货柜中存储过的物品信息和存储时间等。这些信息可帮助工作人员快速定位到异常货柜，并协助分析发生异常的原因。

在上述任一实施方式的基础上，控制设备可基于压力传感器的输出值，确定出置物区的物品的重量，即压力传感器可以看作是一个称重装置。在物品入柜时，可基于压力传感器的输出值确定出物品的称重值，作为该货柜对应的物品重量值并存储在系统中，货柜对应的物品重量值表示衡量货柜中的物品的重量。后续盘点和出柜时，可通过比对系统记录的物品重量值和当前检测到的称重值，判断货柜内的物品是否为入柜时的物品。

参考图5，为本申请实施例提供的物品入柜时的一种货柜管控方法，可应用于图1所示的控制设备，包括以下步骤：

S501、响应入柜指令，执行步骤S502。

S502、基于各货柜的存储状态，从未占用的货柜中选出目标货柜。

S503、控制运输设备执行取出目标货柜中物品的操作。

S504、基于压力传感器的输出值确定置物区是否包含物品；若确定置物区不包含物品，则执行步骤S505；若确定置物区包含物品，则执行步骤S507。

S505、控制运输设备获取待入库物品，基于压力传感器的输出值确定置物区的物品的第二称重值。

S506、控制运输设备将待入库物品放入目标货柜中，并将目标货柜的存储状态更新为占用，将目标货柜对应的物品重量值设置为第二称重值。

S507、将目标货柜的存储状态更新为占用，并返回步骤S502，以便基于更新后的各货柜的存储状态重新选出目标货柜。

进一步地，可基于步骤S504中的压力传感器的输出值，确定置物区的物品的第四称重值，步骤S507中还可以包括将目标货柜对应的物品重量值更新为第四称重值。

进一步地，若基于S504的判断结果确定置物区包含物品，还可以输出针对目标货柜的异常提示信息，以提示工作人员对该异常货柜进行核查。本申请实施例中针对异常货柜输出的异常提示信息还可以包括系统记录的错误的物品重量值和检测到的真实的物品重量值。

参考图6，为本申请实施例提供的物品出柜时的一种货柜管控方法，可应用于图1所示的控制设备，包括以下步骤：

S601、响应针对任一货柜的出柜指令，控制运输设备执行取出该货柜中物品的操作。

S602、基于压力传感器的输出值确定置物区的物品的第三称重值。

S603、获取系统存储的该货柜对应的物品重量值。

S604、判断第三称重值与该货柜对应的物品重量值是否一致；若一致，则执行步骤S605，否则执行步骤S606。

S605、控制运输设备将取出的物品运送至指定位置，并将该货柜的存储状态更新为未占用，将该货柜对应的物品重量值设置为零。

S606、输出针对该货柜的异常提示信息。

工作人员在收到针对该货柜的异常提示信息后，表示此时出柜操作失败，需要工作人员对货柜的状态进行核查，以便确定该货柜中物品的数量是否减少以及丢失物品的去向。

系统可对异常货柜进行标记，系统不会对被标记的异常货柜进行入柜、出柜等操作。工作人员在对异常货柜完成核查后，更新系统记录的货柜的存储状态和物品重量值，并手动去除异常标记。去除货柜的异常标记后，即可对货柜进行入柜、出柜等操作。

参考图7，为本申请实施例提供的盘点时的一种货柜管控方法，可应用于图1所示的控制设备，包括以下步骤：

S701、响应货柜盘点指令。

S702、控制运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作。

S703、基于压力传感器的输出值确定待盘点货柜的存储状态和置物区的物品的第一称重值。

S704、比对步骤S703中确定出的存储状态和系统存储的待盘点货柜的存储状态、以及第一称重值和系统存储的待盘点货柜的对应的物品重量值；若第一称重值和系统存储的待盘点货柜的对应的物品重量值一致，且第一称重值和系统存储的待盘点货柜的对应的物品重量值一致，则执行步骤S706，否则执行步骤S705。

S705、输出针对待盘点货柜的异常提示信息。

S706、判断是否盘点完所有的待盘点货柜；若是，则执行步骤S707，否则返回步骤S702，对下一个待盘点货柜进行检测。

S707、输出盘点报告。

完成所有待盘点货柜的检测后，可基于步骤S704的比对结果生成盘点报告，该盘点报告可包括所有待盘点货柜真实的存储状态和物品重量值，可列出其中的异常货柜，并给出异常货柜的异常提示信息。

具体实施时，可在盘点过程中，基于步骤S703中确定出的存储状态和第一称重值，对系统中存储该异常货柜的存储状态和物品重量值进行更新，实现对系统存储数据的实时更新。也可以在盘点结束后统一对异常货柜的错误数据进行更新，或者在工作人员核实后对异常货柜的错误数据进行更新。

在上述任一实施方式的基础上，运输设备上还安装有图像采集装置，用于采集货柜内的图像。具体地，图像采集装置的安装位置可根据运输设备的结构确定，只需要保证能够拍摄到清晰完整的货柜内部的图像即可。以堆垛机为例，图像采集装置可安装在堆垛机的舵机手臂上，这样图像采集装置可伴随舵机手臂的升降和移动进行位置调节。为此，当运输设备移动到货柜所在位置和高度后，可基于控制图像采集装置拍摄货柜内的图像，基于拍摄的图像获得表示货柜内是否包含物品的图像识别结果，结合图像识别结果和压力传感器的检测结果，确定货柜真实的存储状态。

具体实施时，可预先拍摄未放置任何物品的货柜图像，作为标准图像存储在系统中。当对货柜进行检测时，控制图像采集装置采集待盘点货柜内的图像，将采集的图像与标准图像进行比对，若两图像的相似度超过预设阈值，则确定货柜内未放置物品，否则确定货柜内放置了物品。或者还可以基于机器学习技术训练一个图像识别模型，训练用的样本图像包括存储有物品的货柜图像和未放置任何物品的货柜图像，训练好的图像识别模型可识别出输入图像中的货柜是否包含物品，将图像采集装置采集待盘点货柜内的图像输入该图像识别模型，以确定货柜内是否放置了物品。

图像识别的检测方式无需取出货柜内的物品，操作流程简便，而基于压力传感器的检测方式准确率高。因此，可先基于图像识别的方法检测货柜内的储存状态，当与系统记录的存储状态不一致时，再采用压力传感器的检测方式。以盘点过程为例，本申请实施例提供的一种货柜管控方法包括如下步骤：在控制运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作之前，控制图像采集装置采集待盘点货柜内的图像；基于图像采集装置采集的待盘点货柜内的图像，获得表示待盘点货柜内是否包含物品的图像识别结果；若图像识别结果和系统存储的待盘点货柜的存储状态不一致，则控制运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作，否则无需控制运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作。

基于与上述货柜管控方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种控制设备，该控制设备具体可以服务器。如图8所示，该控制设备80可以包括处理器801和存储器802。

处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器802还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种货柜管控方法，其特征在于，包括：

响应货柜盘点指令，控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作，其中，所述运输设备上用于承载物品的置物区设置有压力传感器；

在取出待盘点货柜中物品后，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；

若确定所述置物区包含物品，则确定所述待盘点货柜的存储状态为占用，否则确定所述待盘点货柜的存储状态为未占用；

所述运输设备上还安装有图像采集装置，用于采集货柜内的图像；所述方法还包括：

在控制所述运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作之前，控制所述图像采集装置采集待盘点货柜内的图像；

基于所述运输设备采集的待盘点货柜内的图像，获得表示所述待盘点货柜内是否包含物品的图像识别结果；

若所述图像识别结果和系统存储的所述待盘点货柜的存储状态不一致，则执行控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作的步骤，否则不执行控制可移动可升降的运输设备执行取出待盘点货柜中物品的操作的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在取出待盘点货柜中的物品后，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区的物品的第一称重值；

将所述第一称重值与系统存储的待盘点货柜对应的物品重量值进行比对，若不一致，则输出针对待盘点货柜的异常提示信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应入柜指令，基于各货柜的存储状态，从未占用的货柜中选出目标货柜；

控制所述运输设备执行取出所述目标货柜中物品的操作，并基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；

若确定所述置物区不包含物品，则控制所述运输设备将待入库物品放入所述目标货柜中，并将所述目标货柜的存储状态更新为占用；

若确定所述置物区包含物品，则将所述目标货柜的存储状态更新为占用，并基于更新后的各货柜的存储状态重新选出目标货柜。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述运输设备将待入库物品放入所述目标货柜的过程中，基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区的物品的第二称重值；

在将待入库物品放入所述目标货柜后，基于所述第二称重值更新所述目标货柜对应的物品重量值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应针对任一货柜的出柜指令，控制所述运输设备执行取出所述任一货柜中物品的操作，并基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区是否包含物品；

若确定所述置物区包含物品，则控制所述运输设备将取出的物品运送至指定位置，并将所述任一货柜的存储状态更新为未占用；

若确定所述置物区不包含物品，则将所述任一货柜的存储状态更新为未占用，并输出针对所述任一货柜的异常提示信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应针对任一货柜的出柜指令，控制所述运输设备执行取出所述任一货柜中物品的操作，并基于所述压力传感器的输出值确定所述置物区的物品的第三称重值；

获取系统存储的所述任一货柜对应的物品重量值；

若所述第三称重值与所述任一货柜对应的物品重量值一致，则控制所述运输设备将取出的物品运送至指定位置，并将所述任一货柜的存储状态更新为未占用，将所述任一货柜对应的物品重量值设置为零；

若所述第三称重值与所述任一货柜对应的物品重量值不一致，则输出针对所述任一货柜的异常提示信息。

7.一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

8.一种货柜管控系统，其特征在于，包括：

可移动可升降的运输设备，用于将物品放入货柜或从货柜中取出物品，所述运输设备上用于承载物品的置物区设置有压力传感器；

控制设备，用于根据权利要求1至6任一项所述方法的步骤控制所述运输设备。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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