CN104200821B - 一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置，包括机械手、驱动装置、水平滑轨和竖直滑轨；所述装置还设有两个home定位对射传感器以及与之配合用于限定home位置的水平挡片和竖直挡片；机械手还设有反射传感器，且反射传感器可以随机械手上下垂直移动或沿与光盘库开口侧面平行的方向做水平运动，在以home位置为坐标原点、检测口中心点定义的坐标系内，从垂直和水平两个方向扫描光盘盒，实现更精准的定位。本发明建立的利用相对位置定位的方法具有无需人工干预调试，无需多次抽动调整光盘盒位置，具有节省定位时间和提高定位准确性的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种定位装置及方法，尤其涉及一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置及方法。
背景技术
光盘库是一种带有机械手的光盘网络共享设备。光盘库一般由放置光盘的光盘架、机械手和驱动器三部分组成。近年来，光盘便以其容量大、成本低、资料格式标准化、易于保存、安全可靠、使用便利且易于携带等传统记录媒体无可比拟的优点，成为当今信息社会里不可缺少的一种信息载体介质。而光盘库相较于常见的存储设备如磁盘阵例、磁带库等价格性能优势也越来越显露出来。随着各个机构的光盘数量的逐渐增多，如何安全、便利、有效地管理、使用这些数目巨大的光盘，尤其是如何利用计算机网络高效、安全地共享便成了每个拥有大量数据光盘单位、机构的当务之急。光盘库已开始渐渐被运用于各个领域，如银行的票据影像存储、保险机构的资料存储，以及其他所有的大容量近线资料存储的场合。
在现有技术中，现代光盘库通常涉及一个或多个片匣、一个或多个驱动器以及与之相对应的机械手组成。每个片匣含有多个抽片，用于存放光盘。这种片匣特别适用从片匣托盘中间通过光盘中间的圆孔抓取光盘。光盘库工作时，由机械手中的抽盘器根据相应软件指令将片匣中某一个抽片水平方向抽出，机械手中的抓盘器通过光盘中间的圆孔将光盘抓起，机械手中的抽盘器此时将托盘推回片匣原位，机械手通过水平和垂直运动将抓起的光盘送到指定的位置。由于自动换盘机构的换盘时间通常在秒量级，因此光盘库的访问速度在共享设备中是很慢的。
所以定位每个片匣是确保光盘库能够正常稳定工作的关键。通常光盘库以库体中的每一个片匣的第一个或最后一个抽片的中点作为基准点，通过抽盘器多次抽拉来找每个片匣的基准点，每个片匣中的抽片均以本片匣的第一个或最后一个抽片的中点作为基准点，通过计算固定的位移量来保证光盘库能正确地按需要抽取到一张位于光盘库中的任意一个抽片中的光盘。
这一定位工作目前为止大多是利用抽盘器，在每个片匣第一个抽片的上边和相应片匣最后一个抽片的下边逐步逼近并抽取，直到首次将相应的抽片抽出，然后记录此时抓盘器的位置，计算首次将最后一个抽片抽出位置与首次将首个抽片抽出位置的差，然后再除以总的抽片数，通过计算得出每个抽片的位置信息。这种方法存在以下缺陷：(1)该方法误差较大，它只能准确定位第一个或最后一个抽片的位置，并以此作为定位参改点，其余抽片的位置必须保证是均匀等距离分布的，而实际情况下，光盘盒抽片间的距离存在正负误差。这样会导致抽盘器抽盘不准甚至脱钩的现象。(2)现有方法是以逐渐接近的方法来找到第一个参考抽片的中心点位置的，因此需要多次重复抽拉动作，因此这种方法的定位过程非常耗时。
现有技术中还提供了一种光盘库抽盘器的自动快速定位装置及方法，它可以通过传感器给出的脉冲信号自动准确的找到光盘库中指定抽片的中心位置，可节省人工和找基准点的时间，极大地改善了光盘托盘在不同光盘库内安装调试过程，节省时间，但是该装置及方法仅通过垂直自动校准、没有涉及横向的扫描来定位光盘托盘，且光盘托盘位置有偏差时无法准确读取，对于定位的准确性还有待于进一步提升。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术中用于光盘库光盘盒的定位装置及方法具有定位耗时长、方法误差大等缺陷，提供一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置及方法，实现对于光盘库匣仓中每个光盘盒的精准快速的二维定位。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置，包括水平滑轨、竖直滑轨、驱动装置和机械手；所述水平滑轨包括设置在光盘库顶部的上滑轨和设置在光盘库底部的下滑轨，所述上滑轨和下滑轨为平行设置，所述竖直滑轨在所述驱动装置作用下沿所述上滑轨和下滑轨水平移动，所述机械手在所述驱动装置作用下沿所述竖直滑轨上下移动；
所述定位装置还包括与所述竖直滑轨同步移动的home水平定位对射传感器，所述水平滑轨的端部设置有与home水平定位对射传感器配合的水平挡片；home竖直定位对射传感器设置于所述机械手上，所述竖直滑轨上设有与所述home竖直定位对射传感器配合的垂直挡片，所述水平挡片和垂直挡片共同用于确定home位置；
所述机械手上设有反射传感器，所述反射传感器与光盘库的盘仓上面向机械手一侧设置的检测口相配合，用于确定盘仓与home位置的相对位置，进而确定所述盘仓内的光盘盒与home位置的相对位置。
所述检测口设置于仓体面向机械手的侧面两端的非开口区域，在所述盘仓的两端分别设有至少一个检测口；所述检测口为四边形透光口或圆形透光口；所述仓体的每个光盘盒到所述检测口的中心点有确定的相对位置关系。
所述仓体上设有凸台，所述光盘库框架侧壁内设有与所述盘仓的凸台相配合的对射传感器，用于判断盘仓是否存在或是否移动过。
一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，包括以下步骤：
S1、home定位对射传感器扫描挡片确定光盘库的home位置；
S2、光盘库侧壁上的对射传感器扫描目标盘仓上的凸台以判断目标盘仓是否存在，若存在，则执行步骤S3；若不存在，则发出报错信号，终止操作；
S3、机械手移动至目标盘仓，设置于机械手上的反射传感器扫描目标盘仓两侧的检测口确定目标盘仓相对于home位置的实际位置；
S4、根据目标盘仓相对于home位置的实际位置以及目标光盘盒在目标盘仓内的位置确定目标光盘盒相对于home位置的实际位置，完成光盘盒的定位。
所述步骤S4之后，还包括：
根据目标光盘盒相对于home位置的实际位置，机械手从home位置移动至目标光盘盒；或根据目标光盘盒相对于home位置的实际位置以及目标盘仓的检测口相对于home位置的实际位置，机械手从目标盘仓的检测口移动至目标光盘盒。
所述确定home位置的具体方式为，在光盘库初次启动时，所述机械手带动home水平定位对射传感器和home垂直定位对射传感器分别扫描水平挡片和垂直挡片，定义home水平定位对射传感器扫描到水平挡片且home垂直定位对射传感器扫描到垂直挡片的位置为home位置，其交点坐标为(0，0)。
所述步骤S4之后，所述对射传感器再次扫描盘仓上的凸台以判断目标盘仓是否移动过，若移动过，所述光盘库控制器发出指令命令所述机械手上的反射传感器重新扫描目标盘仓两侧的检测口，则执行步骤S4；
若判断为未移动过，则直接执行步骤S4。
所述判断盘仓是否移动过的具体方式为，当目标盘仓的位置发生变化后，所述凸台的位置相应的发生变化，不在所述对射传感器中的发射端和接收端之间，所述对射传感器感测到感应讯号，则所述机械手上的反射传感器重新扫描目标盘仓两侧的检测口。
所述目标盘仓两侧的检测口相对于home位置的实际位置通过以下方法得到：
1)机械手带动反射传感器在目标盘仓的任一检测口区域内移动，感应到所述检测口的两侧边缘后停止移动，并分别定义为水平初始点和水平终点，由此确定水平中间点，并计算出所述水平中间点相对于home位置水平方向零点的水平坐标为(a，0)；
2)机械手带动反射传感器在所述目标盘仓的检测口区域内移动，感应到所述检测口的上下边缘后停止移动，并分别定义为垂直初始点和垂直终点，由此确定垂直中间点，并计算出所述垂直中间点相对于home位置垂直方向零点的垂直坐标为(0，b)；
3)根据所述检测口的水平中间点坐标(a，0)及垂直中间点坐标(0，b)，整理得到所述检测口相对于home位置的中心坐标为(a，b)；
依据上述步骤，计算得到目标盘仓的另一检测口相对于home位置的中心坐标为(c，d)。
根据目标盘仓相对于home位置的实际位置以及目标光盘盒在目标盘仓内的位置，通过公式
(y1-b)/(d-b)＝(x1-a)/(c-a)和(x1-a)(x1-a)+(y1-b)(y1-b)＝e1 2
可以求得机械手从home位置移动到目标光盘盒所需的水平位移量x1和垂直位移量y1，
式中：x1为目标光盘盒的中点相对于home位置的水平距离，y1为目标光盘盒的中点相对于home位置的垂直距离，a为所述检测口的水平中间点相对于home位置的水平距离，b为所述检测口的垂直中间点相对于home位置的垂直距离，e1为检测口中心点到目标光盘盒中点的距离。
实施本发明，具有如下有益效果：
1.本发明的自动快速精准定位方法，整体定位精度高，速度快，且无需人工干预调试，能自动一次完成实现每个光盘盒的准确定位。
2.本发明建立了在定义home位置为坐标原点的坐标系内，从水平和垂直两个方向扫描光盘盒，实现更精准的二维定位的方法，这种相对位置的扫描定位使得即使光盘盒位置有偏差，也可以准确定位。
3.本发明通过扫描位于盘仓两侧的检测口来确定目标盘仓相对于光盘库home位置的实际位置，进而依据目标光盘盒在目标盘仓内的位置来确定目标光盘盒的实际位置，因此可以降低对于光盘库的置放要求，即使因为地面不平整造成光盘库倾斜，也可以准确定位光盘库内的任一光盘盒。
4.本发明与原来的光盘库每次确定基准点抽盘器都需要重复拉动多次相比，只需机械手一次从上至下或从下至上的移动便可以获得多个抽片的准确位置，所需定位时间大幅度缩短并减少了机械磨损。
5.本发明降低了对光盘库以及光盘盒的工艺精度要求，可以进一步降低生产加工的成本。
附图说明
图1是本发明涉及的一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置结构示意图；
图2是本发明涉及的一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置俯视图；
图3是本发明涉及的一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法流程图。
附图标记表示为：1-机械手，2-驱动装置，31-上滑轨，32-下滑轨，4-竖直滑轨，5-抽盘器，6-抓盘器，7-home水平定位对射传感器，8-水平挡片，9-反射传感器，10-检测口，11-盘仓，12-home竖直定位对射传感器，13-垂直挡片，14-仓体，15-光盘盒，16-凸台，17-光盘库框架侧壁，18-对射传感器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图1所示，本发明公开了一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置，包括机械手1、驱动装置2、水平滑轨和竖直滑轨4；所述水平滑轨包括设置在光盘库顶部的上滑轨31和设置在光盘库底部的下滑轨32，所述上滑轨31和下滑轨32为平行设置，所述竖直滑轨4在所述驱动装置2作用下沿所述上滑轨31和下滑轨32水平移动，所述机械手1在所述驱动装置2作用下沿所述竖直滑轨4上下移动；所述机械手1设置在所述竖直滑轨4上，所述驱动装置2固定在所述竖直滑轨4的顶部，所述驱动装置2包括水平驱动装置和垂直驱动装置，所述垂直驱动装置驱动所述机械手1在所述竖直滑轨2上上下移动，所述水平驱动装置驱动所述竖直滑轨4沿所述上滑轨31和下滑轨32水平移动；
所述定位装置还包括与所述竖直滑轨4同步移动的home水平定位对射传感器7，所述home水平定位对射传感器7位于驱动装置2下部，所述上滑轨31的端部设置有与home水平定位对射传感器7配合的水平挡片8；home竖直定位对射传感器12设置于所述机械手1上抓盘器6的顶部，所述竖直滑轨4上设有与所述home竖直定位对射传感器12配合的垂直挡片13，所述水平挡片8和垂直挡片13共同用于确定home位置；
如图1所示，所述机械手1包括抽盘器5和位于抽盘器5上部的抓盘器6，所述机械手1的抽盘器5下部设有反射传感器9，光盘库的盘仓11上面向机械手1一侧设置有检测口10与所述反射传感器9相配合，用于确定盘仓11与home位置的相对位置，进而确定所述盘仓11内的光盘盒15与home位置的相对位置。
所述光盘库盘仓11包括仓体14和光盘盒15；所述仓体14具有由顶板、底板、前面板、后面板和左、右侧板组合形成的空腔，所述仓体14由若干竖立的隔板分隔成若干容置单元，所述容置单元内设有层叠放置的若干个容置格，所述光盘盒15设置于所述容置格内，所述仓体14的前面板设有与所述容置格对应的若干个开口，且所述光盘盒15在所述抽盘器5作用下从所述仓体14前面板的开口处存取。
所述检测口10设置于仓体14的前面板的左右两端的非开口区域，仓体两端各设有一个检测口10，所述检测口10为四边形透光口；所述仓体14的每个光盘盒15到所述检测口10的中心点有确定的相对位置关系。
所述仓体14的侧板上设有凸台16，所述光盘库框架侧壁17内设有与所述盘仓11的凸台16相对应的对射传感器18，用于判断盘仓11是否存在或是否移动过。
一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，如图3所示，包括以下步骤：
S1、home定位对射传感器扫描挡片确定光盘库home位置；所述确定home位置的具体方式为，在光盘库初次启动时，所述机械手带动home水平定位对射传感器和home垂直定位对射传感器分别扫描水平挡片和垂直挡片，定义home水平定位对射传感器扫描到水平挡片且home垂直定位对射传感器扫描到垂直挡片的位置为home位置，其交点坐标为(0，0)。
S2、光盘库侧壁上的对射传感器扫描目标盘仓上的凸台以判断目标盘仓是否存在，若存在，则执行步骤S3；若不存在，则发出报错信号，终止操作。所述判断盘仓是否存在的具体方式为，所述步骤S2中，若目标盘仓上的凸台恰好处于光盘库侧壁上的对射传感器的发射端与接收端之间，光盘库侧壁上的对射传感器扫描到目标盘仓上的凸台，则判断目标盘仓存在，然后执行步骤S3；若目标盘仓上的凸台不在光盘库侧壁上的对射传感器的发射端与接收端之间，光盘库侧壁上的对射传感器未扫描到目标盘仓上的凸台，则判断目标盘仓不存在，并发出报错信号，终止操作。
S3、机械手移动至目标盘仓，设置于机械手上的反射传感器扫描目标盘仓两侧的检测口确定目标盘仓相对于home位置的实际位置。
S4、根据目标盘仓相对于home位置的实际位置以及目标光盘盒在目标盘仓内的位置确定目标光盘盒相对于home位置的实际位置，完成光盘盒的定位。
所述步骤S4之后，还包括：
根据目标光盘盒相对于home位置的实际位置，机械手从home位置移动至目标光盘盒；或根据目标光盘盒相对于home位置的实际位置以及目标盘仓的检测口相对于home位置的实际位置，机械手从目标盘仓的检测口移动至目标光盘盒。
所述步骤S4之后，所述对射传感器再次扫描盘仓上的凸台以判断目标盘仓是否移动过，若移动过，所述光盘库控制器发出指令命令所述机械手上的反射传感器重新扫描目标盘仓两侧的检测口，然后执行步骤S4；
若判断为未移动过，则直接执行步骤S4。
所述判断盘仓是否移动过的具体方式为，当目标盘仓的位置发生变化后，所述凸台的位置相应的发生变化，不在所述对射传感器中的发射端和接收端之间，所述对射传感器感测到感应讯号，此时所述光盘库控制器发出指令命令所述机械手上的反射传感器重新扫描目标盘仓两侧的检测口。
所述扫描目标盘仓两侧的检测口确定目标盘仓相对于home位置的实际位置的具体步骤为，所述机械手带动反射传感器在目标盘仓的任一检测口区域内移动，感应到所述检测口的两侧边缘后停止移动，并分别定义为水平初始点和水平终点，由此确定水平中间点，并通过光盘库控制器计算出此点相对于home位置水平方向零点的水平坐标为a；
同理，所述机械手带动反射传感器在所述目标盘仓的检测口区域内移动，感应到所述检测口的上下边缘后停止移动，并分别定义为垂直初始点和垂直终点，由此确定垂直中间点，并通过光盘库控制器计算出此点相对于home位置垂直方向零点的垂直坐标为b；
由此所述检测口的中点坐标为(a，b)；
采用相同的步骤，计算得到目标盘仓的另一检测口的中点坐标为(c，d)。
所述机械手移动至目标光盘盒的具体步骤为，设目标光盘盒中点的坐标为(x1，y1)，通过方程式(y1-b)/(d-b)＝(x1-a)/(c-a)和(x1-a)(x1-a)+(y1-b)(y1-b)＝e1 2计算出目标光盘盒的中点的坐标(x1，y1)，即目标光盘盒相对于home位置的实际位置，光盘库控制器根据此坐标发出指令机械手移动相应的水平位移量和垂直位移量至目标光盘盒；机械手从目标盘仓的检测口移动至目标光盘盒，所述水平位移量和垂直位移量分别为x1-a和y1-b，或x1-c和y1-d；机械手从home位置移动至目标光盘盒，所述水平位移量和垂直位移量分别为x1和y1；式中：x1为目标光盘盒的中点相对于home位置的水平距离，y1为目标光盘盒的中点相对于home位置的垂直距离，a为所述检测口的水平中间点相对于home位置的水平距离，b为所述检测口的垂直中间点相对于home位置的垂直距离，e1为检测口中心点到目标光盘盒中点的距离。
实施本发明，具有如下有益效果：
1.本发明的自动快速精准定位方法，整体定位精度高，速度快，且无需人工干预调试，能自动一次完成实现每个光盘盒的准确定位。
2.本发明建立了在定义home位置为坐标原点的坐标系内，从水平和垂直两个方向扫描光盘盒，实现更精准的二维定位的方法，这种相对位置的扫描定位使得即使光盘盒位置有偏差，也可以准确定位。
3.本发明通过扫描位于盘仓两侧的检测口来确定目标盘仓相对于光盘库home位置的实际位置，进而依据目标光盘盒在目标盘仓内的位置来确定目标光盘盒的实际位置，因此可以降低对于光盘库的置放要求，即使因为地面不平整造成光盘库倾斜，也可以准确定位光盘库内的任一光盘盒。
4.本发明与原来的光盘库每次确定基准点抽盘器都需要重复拉动多次相比，只需机械手一次从上至下或从下至上的移动便可以获得多个抽片的准确位置，所需定位时间大幅度缩短并减少了机械磨损。
5.本发明降低了对光盘库以及光盘盒的工艺精度要求，可以进一步降低生产加工的成本。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置，其特征在于，包括水平滑轨、竖直滑轨(4)、驱动装置(2)和机械手(1)；所述水平滑轨包括设置在光盘库顶部的上滑轨(31)和设置在光盘库底部的下滑轨(32)，所述上滑轨(31)和下滑轨(32)为平行设置，所述竖直滑轨(4)在所述驱动装置(2)作用下沿所述上滑轨(31)和下滑轨(32)水平移动，所述机械手(1)在所述驱动装置(2)作用下沿所述竖直滑轨(4)上下移动；
所述定位装置还包括与所述竖直滑轨(4)同步移动的home水平定位对射传感器(7)，所述水平滑轨的端部设置有与home水平定位对射传感器(7)配合的水平挡片(8)；home竖直定位对射传感器(12)设置于所述机械手(1)上，所述竖直滑轨(4)上设有与所述home竖直定位对射传感器(12)配合的垂直挡片(13)，所述水平挡片(8)和垂直挡片(13)共同用于确定home位置；
所述机械手(1)上设有反射传感器(9)，所述反射传感器(9)与设置在光盘库的盘仓(11)上面向机械手(1)一侧的检测口(10)相配合，用于确定盘仓(11)与home位置的相对位置，进而确定所述盘仓(11)内的光盘盒(15)与home位置的相对位置。
2.根据权利要求1所述的用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置，其特征在于，所述盘仓(11)包括仓体(14)和光盘盒(15)，所述检测口(10)设置于仓体(14)面向机械手(1)的侧面两端的非开口区域，在所述盘仓(11)的两端分别设有至少一个检测口(10)；所述检测口(10)为四边形透光口或圆形透光口；所述仓体(14)的每个光盘盒(15)到所述检测口(10)的中心点有确定的相对位置关系。
3.根据权利要求2所述的用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位装置，其特征在于，所述仓体(14)上设有凸台(16)，光盘库框架侧壁(17)内设有与所述盘仓(11)的凸台(16)相配合的对射传感器(18)，用于判断盘仓(11)是否存在或是否移动过。
4.一种用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、home定位对射传感器扫描挡片确定光盘库的home位置；
S2、光盘库侧壁上的对射传感器扫描目标盘仓上的凸台以判断目标盘仓是否存在，若存在，则执行步骤S3；若不存在，则发出报错信号，终止操作；
S3、机械手移动至目标盘仓，设置于机械手上的反射传感器扫描目标盘仓两侧的检测口确定目标盘仓相对于home位置的实际位置；
S4、根据目标盘仓相对于home位置的实际位置以及目标光盘盒在目标盘仓内的位置确定目标光盘盒相对于home位置的实际位置，完成光盘盒的定位；
所述目标盘仓两侧的检测口相对于home位置的实际位置通过以下方法得到：
1)机械手带动反射传感器在目标盘仓的任一检测口区域内移动，感应到所述检测口的两侧边缘后停止移动，并分别定义为水平初始点和水平终点，由此确定水平中间点，并计算出所述水平中间点相对于home位置水平方向零点的水平坐标为(a，0)；
2)机械手带动反射传感器在所述目标盘仓的检测口区域内移动，感应到所述检测口的上下边缘后停止移动，并分别定义为垂直初始点和垂直终点，由此确定垂直中间点，并计算出所述垂直中间点相对于home位置垂直方向零点的垂直坐标为(0，b)；
3)根据所述检测口的水平中间点坐标(a，0)及垂直中间点坐标(0，b)，整理得到所述检测口相对于home位置的中心坐标为(a，b)；
依据上述步骤，计算得到目标盘仓的另一检测口相对于home位置的中心坐标为(c，d)。
5.根据权利要求4所述的用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，其特征在于，所述步骤S4之后，还包括：
根据目标光盘盒相对于home位置的实际位置，机械手从home位置移动至目标光盘盒；或根据目标光盘盒相对于home位置的实际位置以及目标盘仓的检测口相对于home位置的实际位置，机械手从目标盘仓的检测口移动至目标光盘盒。
6.根据权利要求4或5所述的用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，其特征在于，所述确定home位置的具体方式为，在光盘库初次启动时，所述机械手带动home水平定位对射传感器和home垂直定位对射传感器分别扫描水平挡片和垂直挡片，定义home水平定位对射传感器扫描到水平挡片且home垂直定位对射传感器扫描到垂直挡片的位置为home位置，其交点坐标为(0，0)。
7.根据权利要求4所述的用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，其特征在于，所述步骤S4之后，所述对射传感器再次扫描盘仓上的凸台判断目标盘仓是否移动过，若移动过，则所述机械手上的反射传感器重新扫描目标盘仓两侧的检测口，然后执行步骤S4；
若判断为未移动过，则直接执行步骤S4。
8.根据权利要求7所述的用于光盘库光盘盒的自动快速精准定位方法，其特征在于，所述判断盘仓是否移动过的具体方式为，当目标盘仓的位置发生变化后，所述凸台的位置相应的发生变化，不在所述对射传感器中的发射端和接收端之间，所述对射传感器感测到感应讯号，则所述机械手上的反射传感器重新扫描目标盘仓两侧的检测口。
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