CN105600250A - 一种应用于穿梭车行走的rfid识别定位方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及穿梭车行走控制技术领域，提供了一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法及系统，该方法包括以下步骤：穿梭车的定位检测传感器发出光线；目标货位的定位信息识别模块中的第一个反光片将光线反射回穿梭车的定位检测传感器；穿梭车控制系统做出提前警示；穿梭车上的两个定位检测传感器均检测到目标货位的定位信息识别模块中两个反光片反射回的光线时，判断穿梭车已经到位。本发明通过RFID信息识别来判断穿梭车所在的仓位位置，不受穿梭车行走轮打滑影响，且每个货位处除了RFID提供仓位信息同时，两个定位控制点相比市面上的单点定位更加准确。
Description
技术领域
本发明涉及穿梭车行走控制技术领域，尤其涉及一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法及系统。
背景技术
仓储多穿系统是一种高密度的新型仓储模式，它替代传统意义上的巷道堆垛式自动化立体库。仓储多穿系统是由穿梭车、穿梭车提升机、货物提升机、多穿货架以及出入库输送线组成完整的高密度存储系统，这种高效率的存储方式为提高仓库空间利用率带来新的选择。穿梭车，能与固定于货架端部的垂直提升机自由组合、配合使用，替代堆垛机，完成托盘或物流箱的快速存取作业，同时，由于作业有效载荷与设备自重比值较小，大大降低了每个仓储单元存取作业的能耗，符合目前世界发展的潮流。该多穿系统技术推出后可以改变传统立体库的设计理念，提升空间利用率和存取作业效率，尤其是系统拓展非常方便，是市场应用极广的新选择。
目前多穿系统在国内应用较少，且穿梭车供应商厂家相对也很少，结合目前国内和国外穿梭车的行走定位模式有：
1、行走电机编码器与单个定位检测孔(每个货位一个定位孔)；
2、条码定位检测；
3、激光测距方式。
现有技术的缺点：
1、行走电机编码+单个定位检测孔缺点分析：此种方式要经过行走电机编码器数据处理，精确计算，如果多段穿梭车导轨出现连接处错位等，极有可能导致行走轮打滑，同时也有可能因电机启动加速度太大导致行走轮与导轨面摩擦力变化打滑，穿梭车将无法准确到达指定位置，只有通过找货位的定位检测孔来进行检测，有可能穿梭车会过冲或者还未到达目标位置行走电机就停止，只能通过程序判断穿梭车低速来回找目标位；
2、条码定位检测缺点分析：此种方式要求在货架行走导轨一侧贴一整条条码，要求条码不能撕裂和断开较大距离，对条码有较高的安装要求；同时对于层数多、巷道长的多穿货架，使用条码定位会导致较高的成本。
3、激光测距方式缺点分析：此种方式激光测距，要求所以使用的穿梭车和每层的激光反光板安装位置必须一致，激光反光板安装于每个巷道货架端面，因此对于穿梭车和货架的制作和装配要求特别高，而货架国内的制作和安装精度相比国外货架而言还存在较大的差距，且货架的安装精度与施工场地地面也存在必然的联系。当货架同一巷道不同层之间的激光反光板出现相对位置安装误差，同一辆穿梭车进行测距定位也会出现偏差，不同穿梭车在同一层巷道测距定位也会出现偏差，致使穿梭车无法正常进行取放货动作。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种不受穿梭车行走轮打滑影响，不受起始基准点的影响和误差的累计且安装要求较低的穿梭车行走定位方法和系统。
本发明的技术方案为：
一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，包括以下步骤：
步骤一，穿梭车的定位检测传感器发出光线；
步骤二，目标货位的定位信息识别模块中的第一个反光片将光线反射回穿梭车的定位检测传感器；
步骤三，穿梭车上的定位检测传感器检测到所述第一个反光片反射回的光线时，穿梭车控制系统做出提前警示；
步骤四，目标货位的定位信息识别模块中的第二个反光片将光线反射回穿梭车的定位检测传感器，穿梭车上的定位检测传感器检测到所述第二个反光片反射回的光线时，判断穿梭车已经到位。
所述穿梭车上的定位检测传感器包括RFID读写头和双反射型传感器，所述双反射型传感器包括左定位检测传感器和右定位检测传感器，所述RFID读写头用于识别读取定位信息识别模块内的目标货位信息，所述左定位检测传感器和右定位检测传感器通过分别发射光线给对应的目标货位的定位信息识别模块中的反光片，并通过是否感应到反射回的光线来判断穿梭车是否已经到位。
所述目标货位的定位信息识别模块包括固定部、用于双反射型传感器感应的反光片和RFID信息识别卡，所述固定部用于将定位信息识别模块固定在目标货位，所述反光片用于反射光线双反射型传感器的左定位检测传感器和右定位检测传感器发射的光线，所述RFID信息识别卡用于存储目标货位信息。
所述RFID信息识别卡用于存储目标货位信息的方法为，每个RFID信息识别卡均记录有其货位定位点信息，通过RFID信息识别来判断穿梭车所在的货位定位点位置。
所述应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法还包括以下步骤：
步骤s1，当穿梭车行走至某一个货位定位点时，穿梭车的左定位检测传感器通过发出光线首先照射到目标货位定位点相应的定位信息识别模块中的第一个反光片或者穿梭车的右定位检测传感器通过发出光线首先照射到目标货位定位点相应的定位信息识别模块中的第二个反光片；
步骤s2，受到光线照射的反光片将光线反射回发射所述光线的左定位检测传感器或者右定位检测传感器，此时穿梭车控制系统给穿梭车做出提前警示；
步骤s3，当左定位检测传感器检测到目标货位定位点的定位信息识别模块中第二个反光片反射回的光线或者右定位检测传感器检测到目标货位定位点的定位信息识别模块中第一个反光片反射回的光线，穿梭车判断已经到位，否则判断没有到位。
所述方法还包括：
通过穿梭车上的定位检测传感器读取至少第一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息和最后一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息，计算出所述穿梭车的行走距离。
一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位系统，包括穿梭车、用于行走穿梭车的导轨、用于安装导轨的密集型仓储货架，所述密集型仓储货架每一层中的每一列货位定位点设置有唯一的定位信息识别模块，所述穿梭车上配合定位信息识别模块设置有定位检测传感器；
所述定位信息识别模块包括固定部、用于双反射型传感器感应的反光片和RFID信息识别卡，所述反光板设有两个分别设置在固定部上的前端和后端，所述RFID信息识别卡设置在固定部的中部，所述固定部设置在导轨内侧；
所述定位检测传感器包括RFID读写头和双反射型传感器，所述双反射型传感器包括左定位检测传感器和右定位检测传感器，所述左定位检测传感器和右定位检测传感器分别设置在RFID读写头的两侧，所述的左定位检测传感器和右定位检测传感器的安装位置分别与两个反光板的安装位置对应设置，RFID读写头的安装位置与RFID信息识别卡的安装位置对应设置。
所述反光板采用光电反射板或者光电反光片。
所述固定部为EPC泡沫板。
所述EPC泡沫板通过强力3M胶粘贴于导轨内侧。
本发明的有益效果为：通过RFID信息识别来判断穿梭车所在的仓位位置，不受穿梭车行走轮打滑影响，且每个货位处除了RFID提供仓位信息同时，两个定位控制点相比市面上的单点定位更加准确，RFID信息卡和双定位点通过外部承载件进行固定，然后再布局于相应的每个货位的导轨侧，如果出现定位误差，可以对相应货位单独的定位承载件进行更换移动，降低安装要求和成本；当货架安装出现层与层之间、巷道与巷道之间的位置偏差时，本发明将不受起始基准点的影响和误差的累计。
附图说明
图1为本发明的密集型仓储货架结构示意图(图中通过圆圈标注一个穿梭车和定位信息识别模块位置，并使用英文字母A标记以便说明，在本发明中并不存在圆圈结构)；
图2为本发明图1中A处的局部放大图；
图3为穿梭车和定位信息识别模块的俯视图(图中通过圆圈标注穿梭车上的传感器和导轨上的定位信息识别模块，并使用英文字母C标记以便说明，在本发明中并不存在圆圈结构)；
图4为本发明图3中C处的局部放大图。
图中，1、密集型仓储货架；2、导轨；3、货物；4、穿梭车；5、定位信息识别模块；6、RFID读写头；7、左定位检测传感器；8、右定位检测传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
如图1-4所示，本发明实施例提供了一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，包括以下步骤：
步骤一，穿梭车4的定位检测传感器发出光线；
步骤二，目标货位的定位信息识别模块5中的第一个反光片将光线反射回穿梭车4的定位检测传感器；
步骤三，穿梭车4上的定位检测传感器检测到所述第一个反光片反射回的光线时，穿梭车控制系统做出提前警示；
步骤四，目标货位的定位信息识别模块5中的第二个反光片将光线反射回穿梭车4的定位检测传感器，穿梭车4上的定位检测传感器检测到所述第二个反光片反射回的光线时，判断穿梭车4已经到位。
所述穿梭车4上的定位检测传感器包括RFID读写头6和双反射型传感器，所述双反射型传感器包括左定位检测传感器7和右定位检测传感器8，所述RFID读写头6用于识别读取定位信息识别模块内的目标货位信息，所述左定位检测传感器7和右定位检测传感器8通过分别发射光线给对应的目标货位的定位信息识别模块中的反光片，并通过是否感应到反射回的光线来判断穿梭车是否已经到位。
所述目标货位的定位信息识别模块5包括固定部、用于双反射型传感器感应的反光片和RFID信息识别卡，所述固定部用于将定位信息识别模块5固定在目标货位，所述反光片用于反射光线双反射型传感器的左定位检测传感器7和右定位检测传感器8发射的光线，所述RFID信息识别卡用于存储目标货位信息。
所述RFID信息识别卡用于存储目标货位信息的方法为，每个RFID信息识别卡均记录有其货位定位点信息，通过RFID信息识别来判断穿梭车4所在的货位定位点位置。
所述应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法还包括以下步骤：
步骤s1，当穿梭车4行走至某一个货位定位点时，穿梭车4的左定位检测传感器7通过发出光线首先照射到目标货位定位点相应的定位信息识别模块5中的第一个反光片或者穿梭车4的右定位检测传感器8通过发出光线首先照射到目标货位定位点相应的定位信息识别模块5中的第二个反光片；
步骤s2，受到光线照射的反光片将光线反射回发射所述光线的左定位检测传感器7或者右定位检测传感器8，此时穿梭车控制系统给穿梭车4做出提前警示；
步骤s3，当左定位检测传感器7检测到目标货位定位点的定位信息识别模块5中第二个反光片反射回的光线或者右定位检测传感器8检测到目标货位定位点的定位信息识别模块5中第一个反光片反射回的光线，穿梭车4判断已经到位，否则判断没有到位。
所述方法还包括：
通过穿梭车上的定位检测传感器读取至少第一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息和最后一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息，计算出所述穿梭车的行走距离。当然，也可以通过读取每一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息来计算出穿梭车的行走距离，或者读取其中几个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息来计算出穿梭车的行走距离，本发明不做限定。
如图1-4所示，本发明实施例还提供了一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位系统，包括穿梭车4、用于行走穿梭车的导轨2、用于安装导轨2的密集型仓储货架1，所述密集型仓储货架1上均匀放置有打包好的货物3且货物3对应货位设置，便于机械化操作；所述密集型仓储货架1每一层中的每一列货位定位点设置有唯一的定位信息识别模块5，所述穿梭车4上配合定位信息识别模块5设置有定位检测传感器；
所述定位信息识别模块包括固定部、用于双反射型传感器感应的反光片和RFID信息识别卡，所述反光板设有两个分别设置在固定部上的前端和后端，所述RFID信息识别卡设置在固定部的中部，所述固定部设置在导轨2内侧；
所述定位检测传感器包括RFID读写头6和双反射型传感器，所述双反射型传感器包括左定位检测传感器7和右定位检测传感器8，所述左定位检测传感器7和右定位检测传感器8分别设置在RFID读写头6的两侧，所述的左定位检测传感器7和右定位检测传感器8的安装位置分别与两个反光板的安装位置对应设置，RFID读写头6的安装位置与RFID信息识别卡的安装位置对应设置。
所述反光板采用光电反射板或者光电反光片。
所述固定部为EPC泡沫板。
所述EPC泡沫板通过强力3M胶粘贴于导轨内侧。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (10)
1.一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，穿梭车的定位检测传感器发出光线；
步骤二，目标货位的定位信息识别模块中的第一个反光片将光线反射回穿梭车的定位检测传感器；
步骤三，穿梭车上的定位检测传感器检测到所述第一个反光片反射回的光线时，穿梭车控制系统做出提前警示；
步骤四，目标货位的定位信息识别模块中的第二个反光片将光线反射回穿梭车的定位检测传感器，穿梭车上的定位检测传感器检测到所述第二个反光片反射回的光线时，判断穿梭车已经到位。
2.根据权利要求1所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，其特征在于：所述穿梭车上的定位检测传感器包括RFID读写头和双反射型传感器，所述双反射型传感器包括左定位检测传感器和右定位检测传感器，所述RFID读写头用于识别读取定位信息识别模块内的目标货位信息，所述左定位检测传感器和右定位检测传感器通过分别发射光线给对应的目标货位的定位信息识别模块中的反光片，并通过是否感应到反射回的光线来判断穿梭车是否已经到位。
3.根据权利要求2所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，其特征在于：所述目标货位的定位信息识别模块包括固定部、用于双反射型传感器感应的反光片和RFID信息识别卡，所述固定部用于将定位信息识别模块固定在目标货位，所述反光片用于反射光线双反射型传感器的左定位检测传感器和右定位检测传感器发射的光线，所述RFID信息识别卡用于存储目标货位信息。
4.根据权利要求3所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，其特征在于：所述RFID信息识别卡用于存储目标货位信息的方法为，每个RFID信息识别卡均记录有其货位定位点信息，通过RFID信息识别来判断穿梭车所在的货位定位点位置。
5.根据权利要求4所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，其特征在于：所述应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法还包括以下步骤：
步骤s1，当穿梭车行走至某一个货位定位点时，穿梭车的左定位检测传感器通过发出光线首先照射到目标货位定位点相应的定位信息识别模块中的第一个反光片或者穿梭车的右定位检测传感器通过发出光线首先照射到目标货位定位点相应的定位信息识别模块中的第二个反光片；
步骤s2，受到光线照射的反光片将光线反射回发射所述光线的左定位检测传感器或者右定位检测传感器，此时穿梭车控制系统给穿梭车做出提前警示；
步骤s3，当左定位检测传感器检测到目标货位定位点的定位信息识别模块中第二个反光片反射回的光线或者右定位检测传感器检测到目标货位定位点的定位信息识别模块中第一个反光片反射回的光线，穿梭车判断已经到位，否则判断没有到位。
6.根据权利要求2所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过穿梭车上的定位检测传感器读取至少第一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息和最后一个目标货位的定位信息识别模块内的目标货位信息，计算出所述穿梭车的行走距离。
7.一种应用于穿梭车行走的RFID识别定位系统，包括穿梭车、用于行走穿梭车的导轨、用于安装导轨的密集型仓储货架，其特征在于：所述密集型仓储货架每一层中的每一列货位定位点设置有唯一的定位信息识别模块，所述穿梭车上配合定位信息识别模块设置有定位检测传感器；
所述定位信息识别模块包括固定部、用于双反射型传感器感应的反光片和RFID信息识别卡，所述反光板设有两个分别设置在固定部上的前端和后端，所述RFID信息识别卡设置在固定部的中部，所述固定部设置在导轨内侧；
所述定位检测传感器包括RFID读写头和双反射型传感器，所述双反射型传感器包括左定位检测传感器和右定位检测传感器，所述左定位检测传感器和右定位检测传感器分别设置在RFID读写头的两侧，所述的左定位检测传感器和右定位检测传感器的安装位置分别与两个反光板的安装位置对应设置，RFID读写头的安装位置与RFID信息识别卡的安装位置对应设置。
8.根据权利要求7所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位系统，其特征在于：所述反光板采用光电反射板或者光电反光片。
9.根据权利要求7所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位系统，其特征在于：所述固定部为EPC泡沫板。
10.根据权利要求9所述的应用于穿梭车行走的RFID识别定位系统，其特征在于：所述EPC泡沫板通过强力3M胶粘贴于导轨内侧。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160525 |