CN108009611A - 一种仓库自动取货系统 - Google Patents
一种仓库自动取货系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108009611A CN108009611A CN201711397642.XA CN201711397642A CN108009611A CN 108009611 A CN108009611 A CN 108009611A CN 201711397642 A CN201711397642 A CN 201711397642A CN 108009611 A CN108009611 A CN 108009611A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- warehouse
- module
- cargo
- chain
- absolute value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
- B66C17/04—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports with lifting beams, e.g. slewable beams, carrying load-engaging elements, e.g. magnets, hooks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
- G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
Abstract
本发明公开了一种仓库自动取货系统，包括：定位模块，用于将目标仓库标记为三维直角坐标系的多个坐标，所述三维直角坐标系的原点为目标仓库的任意一点；数据模块，所述数据模块用于在存储货物时基于上述三维直角坐标系记录货物的位置信息；主控模块，根据用户输入的取货指令，所述取货指令包括目标货物的位置信息；驱动模块和取货装置，所述驱动模块与主控模块电性连接，所述驱动模块接收主控模块输出的抓取指令，并据此控制所述取货装置抓取货物。本发明通过自动获取仓库中货物的位置实现对货物的自动提取，实现了仓库空间管理的自动化，提高了仓储运作和管理的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种仓库自动取货系统。
背景技术
货物的搬运是一件危险的工作，目前的仓储技术中，货物的入仓、存储和出仓大多是人工去完成，而在货物较多时，人工记录入仓信息是一件费时费力的工作，在提取货物时也需要进行查找，整个工作流程比较繁琐。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明提供了一种仓库自动取货系统，本发明的技术方案如下：
一种仓库自动取货系统，包括：
定位模块，用于将目标仓库标记为三维直角坐标系的多个坐标，所述三维直角坐标系的原点为目标仓库的任意一点；
数据模块，所述数据模块用于在存储货物时基于上述三维直角坐标系记录货物的位置信息；
主控模块，用户根据货物的位置信息向主控模块输入取货指令，所述取货指令包括目标货物的位置信息；
驱动模块和取货装置，所述驱动模块与主控模块电性连接，所述驱动模块接收主控模块输出的抓取指令，并据此控制所述取货装置抓取货物。
进一步地，所述定位模块包括平面定位标识单元和高度定位标识单元，所述平面定位标识单元将目标仓库的地面标识为多个横坐标和多个纵坐标，所述高度定位标识单元将目标仓库的高度标识为多个高度坐标。
进一步地，所述数据模块包括数据录入模块和数据存储模块，所述数据录入模块用于将货物的入仓信息输入至所述数据存储模块，所述入仓信息包括货物的本体信息和位置信息。
进一步地，所述数据录入模块包括扫描模块和标识单元，所述标识单元包括标识卡，所述标识卡附在货物上，通过所述扫描模块扫描标识卡并获取标识卡上的标识码，所述标识码与所述入仓信息一一对应。
进一步地，所述取货装置包括扫描器，所述主控模块包括标识比对单元，所述扫描器扫描标识卡并将标识信息反馈至标识比对单元，所述标识比对单元用于将指令和标识信息进行比对并将比对结果传递至主控模块，主控模块进一步通过驱动模块控制取货装置对货物进行提取。
进一步地，所述取货装置包括数控行车，所述数控行车通过驱动模块与主控模块电性连接；所述取货装置还包括两个平行的滑轨，所述导轨固定在仓库上方的两侧，所述数控行车与导轨滑动连接；所述取货装置还包括提取机构和减速电机，所述提取机构与数控行车滑动连接，所述减速电机与驱动模块电性连接，所述提取机构通过减速电机上下移动。
进一步地，所述提取机构为具有绝对值编码器小车链轮定位系统的起重机，所述起重机通过减速电机与主控模块电性连接；所述起重机包括起重机小车和链轮箱，所述链轮箱固定在起重机小车的一侧，所述起重机小车沿数控行车长度方向滚动；所述链轮箱包括链轮箱本体、链轮轴和链轮，所述链轮通过所述链轮轴转动连接在链轮箱本体内，所述链轮箱还包括链条和绝对值编码器，所述链条与链轮滑动连接并沿滑轨的长度方向延伸，所述绝对值编码器固定连接在链轮轴的一端并与主控模块电性连接。
进一步地，所述链轮箱还包括两个张紧轮，所述两个张紧轮与链条相啮合。
进一步地，所述链轮包括主链轮和备用链轮，所述绝对值编码器包括主绝对值编码器和备用绝对值编码器，所述主链轮的轮轴一端连接有主绝对值编码器，所述备用绝对值编码器的轮轴一端连接有备用绝对值编码器。
进一步地，所述链轮箱本体的一侧固定安装有位置传感器，所述位置传感器用于测量起重机小车的运动距离，所述仓库自动取货系统还包括校准单元，所述校准单元通过接收位置传感器和绝对值编码器的数据并进行比对，进一步分析并校准。
相比于现有技术的不足，本发明的有益效果是：本发明通过自动获取仓库中货物的位置实现对货物的自动提取，实现了仓库空间管理的自动化，提高了仓储运作和管理的工作效率。
附图说明
图1为本发明的系统原理框图；
图2为行车自动取货装置结构示意图；
图3为链轮箱的结构示意图之一；
图4为链轮箱的结构示意图之二。
图中：1、导轨；2、链轮箱；3、起重机小车；4、数控行车；5、抓取机构；21、链轮；22、链轮箱本体；23、链条；24、张紧轮；25、位置传感器；211、主链轮；212、备用链轮。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种仓库自动取货系统，包括：定位模块、数据模块、主控模块、驱动模块和取货装置；
其中，定位模块用于将目标仓库标记为三维直角坐标系下的多个坐标；该定位模块包括多个定位标识，其中多个定位标识包括平面定位标识和高度定位标识，平面定位标识将目标仓库的地面标识为多个横坐标x和多个纵坐标y，高度定位标识将目标仓库的高度标识为多个高度坐标z，三维直角坐标系的原点为目标仓库的任意一点；其中平面定位标识设置在仓库的地面上，高度定位标识在仓库的货架上，平面定位标识的多个横坐标x和多个纵坐标y分别沿仓库地面所在平面的X轴和Y轴以第一间距等距排列，高度定位标识沿仓库的Z轴方向以第二间距等距排列，其中，第一间距根据仓库的面积、货物的位置等因素进一步设定，第二间距可根据货架的高度进一步设定。
数据模块包括数据录入模块和数据存储模块，数据录入模块用于录入货物的入仓信息，入仓信息包括货物的本体信息和位置信息，位置信息即为货物在仓库的空间位置信息；数据录入模块包括扫描模块和标识单元，标识单元包括标识卡，标识卡附在货物上，标识卡上设有供扫描模块扫描的标识码，标识码为二维码或条形码，通过扫描模块扫描标识卡并获取标识卡上的标识码，其中，标识码与入仓信息一一对应，如此完成货物入仓信息的录入；数据存储模块用于将货物的入仓信息存储起来。
取货装置还包括扫描器，主控模块内包括标识比对单元，当取货装置到达货物附近时，扫描器扫描标识卡并将标识信息反馈至标识比对单元，标识比对单元将用户输入的指令和标识信息进行比对，并将比对结果传递至主控模块，当指令和标识信息一致时，主控模块通过驱动装置控制提取结构对货物进行提取；否则需要重新输入货物提取的指令。
取货装置还包括数控行车4，数控行车4通过驱动模块与主动模块电性连接；在仓库上方的两侧设置有两平行的导轨1，数控行车4在导轨1上滑动；取货装置还包括提取机构和减速电机，减速电机与驱动模块电性连接，提取机构在数控行车4上滑动，提取机构在减速电机的作用下上下移动，完成对货物的提取。
作为优选的实施例，提取机构选用具有绝对值编码器小车链轮定位系统的起重机，起重机通过减速电机与主控模块电性连接；起重机包括起重机小车3和链轮箱2，在起重机小车3内安装有卷筒，卷筒通过钢丝绳连接有抓取机构5，抓取机构5通过减速电机与主控模块电性连接；链轮箱2固定在起重机小车3的一侧，起重机小车3沿数控行车4长度方向滚动；所述链轮箱2包括链轮箱本体22、链轮轴和链轮21，链轮21通过链轮轴转动连接在链轮箱2本体内，链轮箱2还包括链条23和绝对值编码器，链条23与链轮21滑动连接并沿滑轨的长度方向延伸，绝对值编码器连接在链轮轴的一端并与主控模块电性连接。
在链轮箱2内还包括两个张紧轮24，两个张紧轮24与链条23相啮合并张紧连接，用于拉直链条23，提高精度。
作为优选的实施例，链轮的个数为两个，链轮包括主链轮211和备用链轮212，绝对值编码器包括主绝对值编码器和备用绝对值编码器，主绝对值编码器和备用绝对值编码器分别安装在主链轮211的一侧和备用链轮212的一侧，目的是防止主绝对值编码器失效或因其他故障损坏后，可以通过备用绝对值编码器进行后备使用，有效提高了工作效率和机器的稳定性。
另外，在链轮箱本体22的一侧固定安装有位置传感器25，位置传感器25用于实时测量并记录起重机小车3的运动距离，仓库自动取货系统内还包括校准单元，校准单元通过接收位置传感器25和绝对值编码器的数据并进行比对，进一步地检测定位模块是否存在误差并进行校准。
另外，在行车与导轨的连接处设置具有绝对值编码器小车链轮定位系统，进一步行车在导轨上运动的精确性。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种仓库自动取货系统，其特征在于包括：
定位模块，用于将目标仓库标记为三维直角坐标系的多个坐标，所述三维直角坐标系的原点为目标仓库的任意一点；
数据模块，所述数据模块用于在存储货物时基于上述三维直角坐标系记录货物的位置信息；
主控模块，用户根据货物的位置信息向主控模块输入取货指令，所述取货指令包括目标货物的位置信息；
驱动模块和取货装置，所述驱动模块与主控模块电性连接，所述驱动模块接收主控模块输出的抓取指令，并据此控制所述取货装置抓取货物。
2.如权利要求1所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述定位模块包括平面定位标识单元和高度定位标识单元，所述平面定位标识单元将目标仓库的地面标识为多个横坐标和多个纵坐标，所述高度定位标识单元将目标仓库的高度标识为多个高度坐标。
3.如权利要求1所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述数据模块包括数据录入模块和数据存储模块，所述数据录入模块用于将货物的入仓信息输入至所述数据存储模块，所述入仓信息包括货物的本体信息和位置信息。
4.如权利要求3所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述数据录入模块包括扫描模块和标识单元，所述标识单元包括标识卡，所述标识卡附在货物上，通过所述扫描模块扫描标识卡并获取标识卡上的标识码，所述标识码与所述入仓信息一一对应。
5.如权利要求4所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述取货装置包括扫描器，所述主控模块包括标识比对单元，所述扫描器扫描标识卡并将标识信息反馈至标识比对单元，所述标识比对单元用于将指令和标识信息进行比对并将比对结果传递至主控模块，主控模块进一步通过驱动模块控制取货装置对货物进行提取。
6.如权利要求5所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述取货装置包括数控行车，所述数控行车通过驱动模块与主控模块电性连接；所述取货装置还包括两个平行的滑轨，所述导轨固定在仓库上方的两侧，所述数控行车与导轨滑动连接；所述取货装置还包括提取机构和减速电机，所述提取机构与数控行车滑动连接，所述减速电机与驱动模块电性连接，所述提取机构通过减速电机上下移动。
7.如权利要求6所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述提取机构为具有绝对值编码器小车链轮定位系统的起重机，所述起重机通过减速电机与主控模块电性连接；所述起重机包括起重机小车和链轮箱，所述链轮箱固定在起重机小车的一侧，所述起重机小车沿数控行车长度方向滚动；所述链轮箱包括链轮箱本体、链轮轴和链轮，所述链轮通过所述链轮轴转动连接在链轮箱本体内，所述链轮箱还包括链条和绝对值编码器，所述链条与链轮滑动连接并沿滑轨的长度方向延伸，所述绝对值编码器固定连接在链轮轴的一端并与主控模块电性连接。
8.如权利要求7所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述链轮箱还包括两个张紧轮，所述两个张紧轮与链条相啮合。
9.如权利要求7所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述链轮包括主链轮和备用链轮，所述绝对值编码器包括主绝对值编码器和备用绝对值编码器，所述主链轮的轮轴一端连接有主绝对值编码器，所述备用绝对值编码器的轮轴一端连接有备用绝对值编码器。
10.如权利要求7-9任意一项所述的仓库自动取货系统，其特征在于：所述链轮箱本体的一侧固定安装有位置传感器，所述位置传感器用于测量起重机小车的运动距离，所述仓库自动取货系统还包括校准单元，所述校准单元通过接收位置传感器和绝对值编码器的数据并进行比对，进一步地获取误差数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711397642.XA CN108009611A (zh) | 2017-12-21 | 2017-12-21 | 一种仓库自动取货系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711397642.XA CN108009611A (zh) | 2017-12-21 | 2017-12-21 | 一种仓库自动取货系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108009611A true CN108009611A (zh) | 2018-05-08 |
Family
ID=62060516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711397642.XA Pending CN108009611A (zh) | 2017-12-21 | 2017-12-21 | 一种仓库自动取货系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108009611A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108569503A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-09-25 | 佛山砚声智能装备有限公司 | 一种叠框式瓷砖成品仓 |
| CN108726385A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-02 | 佛山砚声智能装备有限公司 | 一种瓷砖产品进出仓方法及进出仓吊机 |
| CN109919558A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-21 | 广州谊赛得贸易有限公司 | 一种自动取放货方法 |
| WO2020216312A1 (zh) * | 2019-04-24 | 2020-10-29 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法 |
-
2017
- 2017-12-21 CN CN201711397642.XA patent/CN108009611A/zh active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108569503A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-09-25 | 佛山砚声智能装备有限公司 | 一种叠框式瓷砖成品仓 |
| CN108726385A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-02 | 佛山砚声智能装备有限公司 | 一种瓷砖产品进出仓方法及进出仓吊机 |
| CN109919558A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-21 | 广州谊赛得贸易有限公司 | 一种自动取放货方法 |
| WO2020216312A1 (zh) * | 2019-04-24 | 2020-10-29 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108009611A (zh) | 一种仓库自动取货系统 | |
| US20240051755A1 (en) | Robot | |
| CN108861289B (zh) | 仓库及订单完成系统 | |
| CN210973091U (zh) | 一种桁架机器人自动装车系统 | |
| CN202864189U (zh) | 一种rgv穿梭车的移层换道系统 | |
| EP3859626A1 (en) | Warehouse management system and method | |
| US11738721B2 (en) | Device and method for maintaining the capability for precise navigation of an automated guided vehicle | |
| CN207434322U (zh) | 一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架 | |
| CN211004405U (zh) | 智能托盘式双立柱堆垛机 | |
| CN108089574A (zh) | 用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车 | |
| CN112320601A (zh) | 基于uwb测距的行吊定位系统、仓管方法 | |
| EP3620409B1 (en) | Batch-based picking robot | |
| CN206312215U (zh) | 一种移动单元以及库存物品管理系统 | |
| CN108373002A (zh) | 一种物料自动分类的出入库系统 | |
| CN107145149A (zh) | 一种桥式行车装置及其避让行走方法 | |
| CN105600250A (zh) | 一种应用于穿梭车行走的rfid识别定位方法及系统 | |
| CN111422546A (zh) | 一种仓储货物全自动分拣方法 | |
| KR20200093283A (ko) | 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법 | |
| CN106743040A (zh) | 一种基于物流输送设备的调度系统 | |
| CN207581289U (zh) | 叉车托盘的自动叠盘装置 | |
| CN211002996U (zh) | 料箱式双伸拉堆垛机 | |
| CN205076760U (zh) | 一种堆垛机 | |
| CN113721605B (zh) | 一种气缸套货物架摆放自识别系统 | |
| CN105966824B (zh) | 一种电子开料锯缓存库的电控系统及控制方法 | |
| CN202124260U (zh) | 一种自动上货装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |