CN115826114A - 一种反光板及基于该反光板的堆垛机货架位置的示教方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及货架定位技术领域，并具体涉及一种反光板及基于该反光板的堆垛机货架位置的示教方法，该反光板包括至少三个边，且其中反光板的底边两端点与斜边之间的夹角至少有一个为锐角，通过设置反光板的结构和堆垛机的示教方法，解决了现有技术中四边形反光板需要进行两次独立运动才能测量出X和Z轴的坐标存在的效率低的缺陷，降低了堆垛机自动示教的时长，提高了堆垛机的自动示教效率。

Description

一种反光板及基于该反光板的堆垛机货架位置的示教方法

技术领域

本发明涉及货架定位技术领域，并具体涉及一种反光板及基于该反光板的堆垛机货架位置的示教方法。

背景技术

随着自动化立体仓库的发展，堆垛机作为重要的起重运输设备其运用越来越广泛，其具有作业效率高、有效提高仓库利用率、自动化程度高、稳定性好的特点，随着自动化要求的提高，用于存放货品的货架需要提前进行位置采集存储至计算机内部以便供后期自动化存取放物品，位置采集示教方法一般采用在货架上每个货品窗口安装反光板，采用光电开关传感器对货架上的反光板位置实现自动示教功能，例如现有技术中公开的专利名称为一种用于堆垛机的光电检测装置，公开号为CN215558758U的专利，利用的是光电开关发射光束，光束触及反光板后进行反射，反射光束被光电开关接收，此时光电开关接收信号，记录反光区域为ON，当持续移动至光电开关发射出的光束发射不到反光板上被反射时，此时光电开关接收不到信号，则记录反光区域为OFF，具体示教方法为堆垛机自动进行X/Z轴方向移动，实现光电定位传感器的光斑循环扫描反光板，以获取当前货架的X/Z轴的实时坐标，现有技术中使用的反光板普遍为四边形如图1，自动示教需要分别通过X/Z两个方向的独立运动实现，时间长，自动示教效率低。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种反光板及基于该反光板的堆垛机货架位置的示教方法，用以解决现有技术中的堆垛机示教效率低的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种反光板，该反光板包括至少三个边，且其中反光板的底边两端点与斜边之间的夹角至少有一个为锐角。

本发明的有益效果是：通过设置反光板的结构，解决了现有技术中四边形反光板需要进行两次独立运动才能测量出X和Z轴的坐标存在的效率低的缺陷，降低了堆垛机自动示教的时长，提高了堆垛机的自动示教效率。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，该反光板为等腰梯形，且其底边两端点与斜边之间的夹角为45°。

进一步，该反光板为直角梯形，且其底边两端点与斜边之间的一个夹角为45°，另一个夹角为90°。

进一步，该反光板为等腰三角形，且其底边两端点与斜边之间的夹角均为60°。

进一步，该反光板为直角三角形，且其底边两端点与斜边之间的一个夹角为60°，另一夹角为90°。

进一步，该反光板为钝角三角形，且其底边两端点与斜边之间的夹角有一个钝角。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置反光板为不同形状，均能够实现只需堆垛机一次运动即可测量出堆垛机的X和Z轴坐标，进而提高堆垛机的示教效率。

一种基于上述反光板的堆垛机货架位置的示教方法，该方法步骤为：S1：堆垛机沿X轴运行方向移动过程中，堆垛机上的传感器发射的光斑沿X向扫过反光板，同时记录传感器信号ON和OFF的位置坐标以及该光斑沿X向运行的轨迹高度；S2：计算反光板的X轴方向的中心坐标；S3：计算该轨迹距离反光板底边的距离；S4：计算该轨迹距离反光板中心线的距离；S5：计算反光板Z轴方向的中心坐标；S6：得出的X轴方向中心坐标和Z轴方向的中心坐标即为该反光板的位置坐标。

进一步，S2中X轴方向的中心坐标X=（X₁+X₂）/2，其中传感器信号为ON时的坐标为-X₁，传感器信号为OFF时的坐标为-X₂。

进一步，S3中轨迹距离反光板底边的距离为E，当β≠90°时，E={B-（X₂-X₁）}/(1/tanγ+1/tanβ)，当β=90°时，E={B-（X₂-X₁）}tanγ，其中，B为反光板的底边长度，γ和β分别为底边两端点与斜边之间的夹角。

进一步，S4中该轨迹距离反光板中心线的距离为F，F=C/2-E，其中C为反光板的高度。

进一步，S5中反光板Z轴方向的中心坐标为Z₂=Z₁+F，其中Z₁为步骤S1中光斑沿X向运行的轨迹高度。

进一步，S6中反光板的位置坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-E}。

采用上述技术方案的有益效果是，通过采用上述示教方法，基于上述反光板，能够实现堆垛机沿X轴运行一次即可测量出该位置反光板的X和Z轴坐标，进而缩短了堆垛机的示教时长，提高了堆垛机的示教效率。

附图说明

图1为反光板安装片的结构示意图；

图2为现有技术中反光板的结构示意图；

图3为本发明实施例1中反光板的结构示意图；

图4为本发明实施例2中反光板的结构示意图；

图5本发明实施例3中反光板的结构示意图；

图6本发明实施例4中反光板的结构示意图；

图7本发明实施例5中反光板的结构示意图；

图8本发明实施例6中反光板的结构示意图。

图中1.反光板安装片，2.反光板，3.X轴运行方向，4.Z轴运行方向，5.底边，6.斜边。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

一种反光板2，该反光板2包括至少三个边，且其中反光板2的底边5两端点与斜边6之间的夹角至少有一个为锐角，例如该反光板2可以为等腰梯形或直角梯形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角为45°，或者为等腰三角形或直角三角形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角为60°，也可以为钝角三角形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角有一个钝角。

通过采用上述反光板2的各种结构，均能够克服现有技术中四边形反光板需要进行两次独立运动才能测量出X和Z轴的坐标存在的效率低的缺陷，实现只需堆垛机一次运动即可测量出堆垛机的X和Z轴坐标，降低了堆垛机自动示教的时长，提高了堆垛机的自动示教效率。

一种基于上述反光板2的堆垛机货架位置的示教方法，反光板2通过反光板安装片1固定在对应的货架上，传感器为光电开关传感器，其固定在堆垛机上，该方法步骤为：S1：堆垛机沿X轴运行方向3移动过程中，堆垛机上的传感器发射的光斑沿X向扫过反光板2，同时记录传感器信号ON和OFF的位置坐标以及该光斑沿X向运行的轨迹高度；S2：计算反光板的X轴方向的中心坐标，X=（X₁+X₂）/2，其中传感器信号为ON时的坐标为X₁，传感器信号为OFF时的坐标为X₂；S3：计算该轨迹距离反光板2底边5的距离E，当β≠90°时，E={B-（X₂-X₁）}/(1/tanγ+1/tanβ)，当β=90°时，E={B-（X₂-X₁）}tanγ，其中，B为反光板2的底边长度，γ和β分别为底边5两端点与斜边6之间的夹角；S4：计算该轨迹距离反光板2中心线的距离F，F=C/2-E，其中C为反光板2的高度；S5：计算反光板2Z轴方向的中心坐标Z₂=Z₁+F，其中Z₁为步骤S1中光斑沿X向运行的轨迹高度；S6：得出的X轴方向中心坐标和Z轴方向的中心坐标即为该反光板2的位置坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-E}，通过采用上述示教方法，基于上述反光板2，能够实现堆垛机沿X轴运行一次即可测量出该位置反光板2的X和Z轴坐标，进而缩短了堆垛机的示教时长，提高了堆垛机的示教效率。

实施例

如图3所示，反光板2为等腰梯形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角γ和β均为45°，采用上述示教方法，通过堆垛机沿X轴运行方向移动，可以测量出反光板2的坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-{B-（X₂-X₁）}/2}，其中X₁，X₂，Z₁由传感器测量得出，C为反光板2的高度，B为反光板2的底边长度。

实施例

如图4所示，反光板2为直角梯形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角γ为45°，β为90°，采用上述示教方法，通过堆垛机沿X轴运行方向移动，可以测量出反光板2的坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-{B-（X₂-X₁）}}，其中X₁，X₂，Z₁由传感器测量得出，C为反光板2的高度，B为反光板2的底边长度。

实施例

如图5所示，反光板2为直角三角形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角γ为60°，β为90°，采用上述示教方法，通过堆垛机沿X轴运行方向移动，可以测量出反光板2的坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-{B-（X₂-X₁）}}，其中X₁，X₂，Z₁由传感器测量得出，C为反光板2的高度，B为反光板2的底边长度。

实施例

如图6所示，反光板2为等腰三角形，且其底边5两端点与斜边6之间的夹角γ和β均为60°，采用上述示教方法，通过堆垛机沿X轴运行方向移动，可以测量出反光板2的坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-√3{B-（X₂-X₁）/2}}，其中X₁，X₂，Z₁由传感器测量得出，C为反光板2的高度，B为反光板2的底边长度。

实施例

如图7所示，反光板2为普通三角形，采用上述示教方法，通过堆垛机沿X轴运行方向移动，可以测量出反光板2的坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-{B-（X₂-X₁）/(1/tanγ+1/tanβ}}，其中X₁，X₂，Z₁由传感器测量得出，C为反光板2的高度，B为反光板2的底边长度，底边5两端点与斜边6之间的夹角为γ和β。

实施例

如图8所示，反光板2为钝角三角形，γ=120°，β=30°，采用上述示教方法，通过堆垛机沿X轴运行方向移动，可以测量出反光板2的坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-4{B-（X₂-X₁）/√3}，其中X₁，X₂，Z₁由传感器测量得出，C为反光板2的高度，B为反光板2的底边长度。

由以上实施例可知，采用符合条件的反光板2结构和本发明中的示教方法，可以实现堆垛机沿X轴运行一次即可测量出该位置反光板2的X和Z轴坐标，进而缩短了堆垛机的示教时长，提高了堆垛机的示教效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种反光板，其特征在于：该反光板（2）包括至少三个边，且其中反光板（2）的底边（5）两端点与斜边（6）之间的夹角至少有一个为锐角。

2.根据权利要求1所述的一种反光板，其特征在于：该反光板（2）为等腰梯形或直角梯形，且其底边（5）端点与一个斜边（6）之间的夹角为45°。

3.根据权利要求1所述的一种反光板，其特征在于：该反光板（2）为等腰三角形或直角三角形，且其底边（5）端点与一个斜边（6）之间的夹角为60°。

4.根据权利要求1所述的一种反光板，其特征在于：该反光板（2）为钝角三角形，且其底边（5）两端点与斜边（6）之间的夹角有一个为钝角。

5.一种基于反光板的堆垛机货架位置的示教方法，该示教方法基于上述权利要求1-4任一所述的反光板（2），其特征在于：该方法步骤为：S1：堆垛机沿X轴运行方向（3）移动过程中，堆垛机上的传感器发射的光斑沿X向扫过反光板（2），同时记录传感器信号ON和OFF的位置坐标以及该光斑沿X向运行的轨迹高度；S2：计算反光板（2）的X轴方向的中心坐标；S3：计算该轨迹距离反光板（2）底边（5）的距离；S4：计算该轨迹距离反光板（2）中心线的距离；S5：计算反光板（2）Z轴方向的中心坐标；S6：得出的X轴方向中心坐标和Z轴方向的中心坐标即为该反光板（2）的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的一种基于反光板的堆垛机货架位置的示教方法，其特征在于：S2中X轴方向的中心坐标X=（X₁+X₂）/2，其中传感器信号为ON时的坐标为-X₁，传感器信号为OFF时的坐标为-X₂。

7.根据权利要求6所述的一种基于反光板的堆垛机货架位置的示教方法，其特征在于：S3中轨迹距离反光板（2）底边（5）的距离为E，当β≠90°时，E={B-（X₂-X₁）}/(1/tanγ+1/tanβ)，当β=90°时，E={B-（X₂-X₁）}tanγ，其中，B为反光板（2）的底边（5）长度，γ和β分别为底边（5）两端点与斜边（6）之间的夹角。

8.根据权利要求7所述的一种基于反光板的堆垛机货架位置的示教方法，其特征在于：S4中该轨迹距离反光板（2）中心线的距离为F，F=C/2-E，其中C为反光板（2）的高度。

9.根据权利要求8所述的一种基于反光板的堆垛机货架位置的示教方法，其特征在于：S5中反光板（2）Z轴方向的中心坐标为Z₂=Z₁+F，其中Z₁为步骤S1中光斑沿X向运行的轨迹高度。

10.根据权利要求9所述的一种基于反光板的堆垛机货架位置的示教方法，其特征在于：S6中反光板（2）的位置坐标为：{（X₁+X₂）/2，Z₁+ C/2-E}。

Images