JPS63109510A

JPS63109510A - オ−トパレタイザの制御方法

Info

Publication number: JPS63109510A
Application number: JP25534886A
Authority: JP
Inventors: Kenichiro Arai; 荒井　賢一郎
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1986-10-27
Filing date: 1986-10-27
Publication date: 1988-05-14
Anticipated expiration: 2011-03-04
Also published as: JPH0820897B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はプレスによって成形された成形品をパレットに
自動的に積み込むオートパレタイザの制御方法に関する
。

〔従来の技術〕

従来のオートパレタイザは成形品（パネル）の種類によ
り、平積み、立積みの２種類の自ａ積み込みが可能であ
る。

手積式は、第７図（ａ）に示すようにプレスより製品排
出コンベアにより搬送され、センタリング装置により位
置決めされたパネル１を、積込みキャリアのバキューム
カップ２により吸着し、このパネル１を吸着姿勢のまま
積込キャリアによりパレット３内に順次類定枚数となる
まで積み込む。

また、立積式は、第７図（ｂ）に示すようにプレスから
製品排出コンベアにより搬送され、かつセンタリング装
置により位置決めされたれたパネル１をバキュームカッ
プ２により吸着した後、積込キャリア先端の旋回アーム
により９０”旋回し、該パネルをパレット３内に順次立
姿のまま規定枚数まで積み込む。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、従来のオートパレタイザは、上記いくつかの決
められた積込方式によって搬送モーションが決定されて
いたため、自由度が少なく、使用づるパレット等に制約
があった。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、自由な搬送
モーシミンを作成することができるオートパレタイザの
制御方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明によ
れば、複数の軸を有し、これらの軸を予設定したパター
ンの位置データによって繰り返し副部することにより、
プレス成形され後所定位置に搬送された成形品をパレッ
トに順次積み込むオートパレタイザにおいて、前記オー
トパレタイザの各軸をティーチングボックスによって適
宜位置に順次移動させ、各移動位置に達する毎にその位
置データを読み込み、これらの位置データを前記予設定
したパターンの位置データとしてティーチングプレイバ
ックさせるようにしたことを特徴としている。

（実施例〕以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。

第１図および第２図はそれぞれ本発明に係るオートパレ
タイザの概要を示す正面図および平面図である。このオ
ートパレタイザは、第１のパネルローダ１０および第２
のパネルローダ２０の２台のパネルローダを有し、該パ
ネルローダ１０゜２０はバキュームカップ１１．２１を
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるための
直交三軸とパネルを縦積みする場合の回転軸の合計４軸
を有する。

すなわち、バキュームカップ１１．２’ｌを保持するア
ーム１２．２２は上記回転軸（θ軸）１３゜２３を介し
てロッド１４．２４の先端に配設され、ロッド１４．２
４はＹキャリア１５．２５に対して上下方向（Ｚ軸方向
）に移動可能に配設されている。また、Ｙキャリア１５
．２５はＸキャリア１６．２６に対してＹ軸方向に移動
可能に配設され、Ｘキャリア１６．２６はパレタイザの
横架されたフレームに対してＸ軸方向に移動可能に配設
されている。

そして、パネルローダ１０．２０のＸ軸方向の移動は、
Ｘ軸モータ３０，４０からギア３１゜４１、回転軸３２
．４２およびベルト３３．４３を介してＸキャリア１６
．２６に動力を伝達することにより行なわれる。パネル
ローダ１０，２０のＹ軸方向の移動は、Ｙ軸モータ５０
，６０からギア５１．６’ｌ、ベルト５２．６２を介し
てＹキャリア１５．２５に動力を伝達することにより行
なわれる。また、パネルローダ１０．２０のＺ軸方向の
移動は、Ｚ軸上−タ７０．８０からベルト７１．８１ギ
ア７２．８２を介してロッド１４゜２４に動力を伝達す
ることにより行なわれる。更にアーム１２．２２の回転
は、θ軸１３．２３に設けたθ軸モータ９０（第３図）
により行なわれる。

なお、第３図は第１図の一部を矢印へ方向から見た図で
ある。また、第２図におけるＸ　ｌａＸはＸ軸最大スト
ロークを示し、Ｙ　ｌａｘはＹ軸層大ストロークを示し
、第１図におけるＺｍａｘＧ、ｔＺ軸最大ストロークを
示す。更に、第２図の破線で示すパレットは矢印で示す
ように順次自動的に供給される。また、積込位置におい
ては、−９０°〜９０°間の任意の角にて旋回できるよ
うになっている。

さて、トランスファプレスによって成形され、製品排出
コンベア９１により搬送されたパネルは、中間搬送装置
のセンタリング装置によって上記オートパレタイザの所
定位置に位置決めされる。

この位置決めされたパネル９２は、上記パネルローダ１
０または２０によってパレット９３に積み込まれる。パ
ネルローダ２ｏは第４図のポイントＰ１〜Ｐ１ｓを経由
する搬送モーションによってパネル９２をパレット９３
まで搬送し、パネルロ−ダ１０はこの搬送モーシヨンと
対称な搬送モーションによってパネル９２をパレット９
３まで搬送する。

つまり、パネルローダ１０．２０の各動作は、互いに不
干渉域にて行なわれるようになっており、これらのパネ
ルローダ１０．２０によってパネル１０が交互に搬送さ
れる。

なお、上記各ポイントＰ１〜Ｐ　１５の意味するところ
は以下のとおりである。

Ｐｌ・・・スタートポイントＰ２・・・吸着ポイントＰ３・・・Ｚ軸干渉防止ポイントＰ４・・・Ｚ軸下時ポイントＰ５〜Ｐ８・・・軌道修正ポイントＰ９・・・減速ポイントＰ　１ｏ　−Ｐ　１２・・・パネル開放ポイントＰ１３
・・・Ｚ軸干渉防止ポイントＰ１４・・・Ｙ軸干渉防止ポイントＰ５・・・府斯ポイント次に、上記第４図の搬送モーションを作成する方法につ
いて説明する。

第５図は本発明に係るパレタイザの制御装置の一例を示
すブロック図である。この装置は、キーボード１００．
ティーチングボックス１１０．中央処理装置（ＣＰＵ）
１２０．パネルローダ・ポジショナ１２１，１２２、メ
モリ１３０．および第１のパネルローダ１０の制御系１
４０．第２のパネルローダ２０の制御系１５０から構成
されている。

制御系１４０は、Ｘ軸モータ３０．Ｙ軸モータ５０、Ｚ
軸上−タ７０およびθ軸モータ９０に駆動電流を出力す
るアンプ３７，５７，７７．９７と、各モータの速度を
検出し、前記アンプ３７゜５７．７７．９７に速度フィ
ードバック信号を加える速度検出器３５，５５．７５．
９５と、各モータの回転型に対応する数のパルス信号を
ＣＰＵ１２０に出力するエンコーダ３６．５６．７６゜
９６とから構成されている。

同様に制御系１５０は、Ｘ軸モータ４０．Ｙ軸モータ６
０．Ｚ軸モータ８０およびθ軸モータ９０に駆動電流を
出力するアンプ４７．６７゜８７．９７と、各モータの
速度を検出し、前記アンプ４７．６７．８７．９７に速
度フィードバック信号を加える速度検出器４５，６５，
８５゜９５と、各モータの回転型に対応する数のパルス
信号をＣＰＵ１２０に出力するエンコーダ４６゜６６．
８６．９６とから構成されている。

さて、ティーチングボックス１１０は、例えば第１のパ
ネルローダ１０と第２のパネルローダ２０のうちいずれ
かを選択するためのボタン、パネルローダの各軸を手動
操作によって駆動するためのボタン群、データの書込ボ
タン等を有してる。

そして、上記第４図における実線で示す搬送モーション
を作成する場合には、まず第１のパネルローダ１０を選
択するためのボタンを押し、次いで、手動操作によりス
タートポイントＰ１に移動させる。

ＣＰＵ１２０は上記エンコーダ３６．５６゜７６．９６
および４６，６６．８６．９６から加えられるパルスを
それぞれ計数するカウンタを右し、これらのカウンタの
耐数値から各軸の現在位置を常に検出しているので、パ
ネルローダ１ｏが上記ポイントＰ１に到達したのち、書
込ボタンを押すと、そのポイントＰ１の位置データが現
在位置を示すカウンタから読み込まれ、メモリ１３０に
害き込まれる。

続いて、パネルローダ１０をポイントＰ２に移動させ、
上記と同球にしてそのポイントＰ２の位置データをメモ
リ１３０に占き込む。以上の手順を繰り返し実行し、全
ポイントの位置データをメモリ１３０に書き込む。

次に、キーボード１００により、入力したポイントを停
止データとして１及うのか、通過データとして扱うのか
、またポイント間の速度データ等を入力する。これで、
第１のパネルローダ１０についてのデータの作成は終了
する。

５また、第２のパネルローダ２０の搬送モーションも上
記第１のパネルローダ１０と同様にして行なわれる。な
お、第１のパネルローダ１０と第２のパネルローダ２０
の搬送モーシヨンは、第４図からも明らかなように対称
であるため、両者の座標系を適当に設定することにより
、一方のパネルローダの搬送モーションのデータを他方
のパネルローダの搬送モーションのデータとして援用し
、あるいは適当な標座変換を施した後、他方のパネルロ
ーダの搬送モーションのデータとして使用することも可
能である。

更に、上記第４図の搬送モーションでＰａ１ｎｔ−ｔｏ
−Ｐ　１ｏｎｔでパネルを搬送すると、搬送モーション
のコーナ部では構が一旦停止するため、搬送のサイクル
タイムが上がらない。そこで、通過するコーナ部では円
弧補間で移動させるようにする。

以上で２台のパネルローダ１０，２０についてのデータ
作成は終了する。

次に本データが実搬送に適したデータか否かを判別する
ために、データ確認のための再生運転（パネルローダの
空運転）を実施する。本再生運転を基にデータの補正が
必要であれば、キーボードにてデータの補正を実施する
。

以上のデータ作成の手順を示せば、第６図のようになる
。

（発明の効果）以上説明したように本発明によれば、パネル形状、大き
さ、パレットへの積込方式等に応じて自由な搬送モーシ
ョンを簡単に作成することができる。また、本実施例の
ように２台のパネルローダを用い、さらに搬送モーショ
ン中のコーナ部では円弧補間移動を採用することにより
、プレス最高仕揉速匪に対応した速度でパネルの積み込
みができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ本発明に係るオートパレ
タイザの正面図および平面図、第３図は第１図の一部を
矢印Ａ方向から見た図、第４図はオートパレタイザの搬
送モーションの一例を示す図、第５図は本発明に係るオ
ートパレタイザの制御装置の一例を示すブロック図、第
６図はパネルローダについてのデータの作成手順を示し
たフローチャート、第７図（ａ＞、（ｂ）、はそれぞれ
オートパレタイザによる積込方式を示す図である。１０．２０・・・パネルローダ、３０，４０・・・Ｘ軸
モータ、５０．６０・・・Ｙ軸モータ、７０．８０・・
・２軸モータ、９０．・・・θ軸モータ、１００・・・
キーボード、１１０・・・ティーチングボックス、１２
０・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、１３０・・・メモリ
、１４０．１５０・・・制御系。第３図第４図第７図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数の軸を有し、これらの軸を予設定したパター
ンの位置データによつて繰り返し制御することにより、
プレス成形された後所定位置に搬送された成形品をパレ
ットに順次積み込むオートパレタイザにおいて、前記オートパレタイザの各軸をティーチングボックスに
よって適宜位置に順次移動させ、各移動位置に達する毎
にその位置データを読み込み、これらの位置データを前
記予設定したパターンの位置データとしてティーチング
プレイバックさせるようにしたことを特徴とするオート
パレタイザの制御方法。
（２）前記オートパレタイザの移動経路中の通過するコ
ーナ部分において、該コーナ部での移動命令として円弧
補間移動命令を与えることを特徴とする特許請求の範囲
の第（１）項記載のオートパレタイザの制御方法。