JP2002274641A - 小物ワークの受渡し制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高能率に三次元的に整列処理が行える汎用設
備を用いた小物ワークの受渡し制御装置を提供する。 【解決手段】 小物ワークを搬送する搬送コンベア６、
小物ワークを投入する投入機構２、小物ワークを撮影す
るカメラ１３ａ，１３ｂ、カメラに撮影を指示するエン
コーダ１５、注目点座標と傾斜角を検出するワーク形状
検出手段１１３、目標位置を決定する目標位置検出手段
１１４、目標小物ワークを取出す一対の第一ロボット１
９ａ，１９ｂ、小物ワークが水平載置される一対の第一
治具１６ａ，１６ｂ、小物ワークを第二治具に転送する
第二ロボット２０、小物ワークの表裏を順次撮影する第
二カメラ２３、表裏を検出する表裏検出手段１２４、小
物ワークの表裏を統一する表裏反転機構４３，４５を備
え、小物ワークの３次元方向の向きを整える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はコンベア上に不規
則載置された小形部品・容器等の小物ワークの整列装
置、特に能率良く多次元方向に整列配置を行うことがで
きるよう改良された小物ワークの受渡し制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】様々な種類の形状を持った特定種類の小
物ワークを整列取出しするために、ＣＣＤカメラによっ
て姿勢検出された小物ワークを多軸ロボットを用いて整
列取出しすることは広く実用されており、この形態の整
列装置は専用設備に比べて自由度が高く、一部の治具を
取り替える等によって様々な形状の小物ワークに対応す
ることができる特徴がある。特開平５−５１００１号公
報「方向性のある物品の充填装置」では撮像手段とロボ
ットを組合わせ、コンベア上を移動する横長形状の物品
の方向を整列する手段が提示されている。特開平６−３
２９２３５号公報「容器整列装置」ではＣＣＤカメラと
ロボットを組合わせ、コンベア上を移動する容器を一個
づつ一方向に整列取出しする手段が提示されている。特
開平８−３３６７８４号公報（特許第３０７７５６４
号）「物品処理装置」では１台のＣＣＤカメラと２台の
ロボットを組合わせてコンベア上に不規則載置された容
器を一方向整列取出しして、特殊形状のバケットに投入
することで機械的に第二方向の整列（横転→正立）を行
う手段が提示されている。

【０００３】また、この発明で適用される基礎技術とし
て、例えば特開２０００−２６３４７５号公報「トラッ
キング搬送によるマーキング装置」ではカメラで撮影さ
れた画像位置を搬送装置の移動量に応じて補正し、ロボ
ットにより動的ターゲットにマーキングする概念が示さ
れているが、この引例は不規則配列された多数の小物部
品を取り扱っている装置であって整列装置に関する装置
ではない。更に、特開平９−１３１６８３号公報「複数
のロボットにトラッキング動作を行わせるための視覚セ
ンサ・ロボットシステム」によれば、カメラで撮影され
た画像位置を搬送装置の移動量に応じて補正し、動的タ
ーゲットをロボットで整列取出しする概念が示されてい
るが、この引例は不規則配列されたワークを１個のカメ
ラで撮影し、これを２台のロボットで分担取出しするた
めのシステムであって、多次元方向の整列を目的とした
システムではない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のような構成の従
来の装置はいずれも電気的制御の上では一次元方向の整
列を行うものであり、これを組合わせる等によって三次
元方向の整列装置を得るためには制御機構が複雑・大型
・高価となって現実的では無い。また、１台のロボット
で３次元整列を行うと整列処理時間が長くなって、専用
設備に比べて汎用性は高いものの能率が低下する問題が
発生する。

【０００５】この発明は上述のような問題点を解消する
ためになされたもので、高能率に三次元的に整列処理が
行えると共に、一部の治具交換等によって様々な形状の
小物ワークにも適用できる電気制御による汎用設備を用
いた小物ワークの受渡し制御装置を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１の小
物ワークの受渡し制御装置は、多数の小物ワークを搬送
する搬送コンベア、搬送コンベアに小物ワークを不規則
に投入する投入機構、搬送コンベアの下流・上流位置に
設置され小物ワークを撮影する一対のカメラ、搬送コン
ベアの移動量を計測し一対のカメラに対して所定移動量
毎に順次撮影を指示するエンコーダ、順次撮影された小
物ワークの輪郭画像から小物ワークの注目点座標と進行
方向に対する傾斜角を検出するワーク形状検出手段、注
目点座標をエンコーダの信号に基づいて順次移動させる
ように演算し取出し目標位置を決定する目標位置検出手
段、搬送コンベアの下流・上流位置に設置され目標位置
検出手段によって指定された目標小物ワークを取出す一
対の第一ロボット、第一ロボットに隣接して設置され小
物ワークが第一ロボットによって所定方向に水平載置さ
れる一対の第一治具、第一治具上に載置された小物ワー
クを第二治具に転送し直立載置する第二ロボット、第二
治具を往復駆動する移送駆動機構の動作と連動し第二治
具に載置された複数の小物ワークの表裏のいずれかを順
次撮影する第二カメラ、第二カメラによって撮影された
複数の小物ワークの画像を判別して各小物ワークの表裏
を検出する表裏検出手段、第二治具に搭載され各小物ワ
ークを個別に表裏反転して全ての小物ワークの表裏方向
を統一する複数の表裏反転機構を備え、一対の第一ロボ
ット，第二ロボット及び複数の表裏反転機構によって小
物ワークの３次元方向の向きを整える。

【０００７】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、投入機構により搬送コンベア上に不規則に投
入された多数の小物ワークは、該搬送コンベアの下流・
上流位置の上面に設置された一対のカメラによって撮影
される。上記搬送コンベアの移動量はエンコーダによっ
て計測され、上記カメラに対して所定移動量毎に順次撮
像が指示される。ワーク形状検出手段は順次撮影された
上記小物ワークの輪郭画像から該小物ワークの注目点座
標と進行方向に対する傾斜角を検出し、目標位置検出手
段は上記注目点座標を上記エンコーダの信号に基づいて
順次移動させて取出し目標位置を演算する。上記搬送コ
ンベアの下流・上流位置の側部には一対の第一ロボット
が設置され、上記目標位置検出手段によって指定された
目標位置に移動して小物ワークを取出すと共に、該第一
ロボットに隣接して設置された一対の第一治具上に上記
小物ワークを所定方向に水平整列載置する。

【０００８】上記一対の第一治具上に載置された表裏が
不規則な小物ワークはそのまま第二ロボットによって一
括して第二治具に転送し直立整列載置される。第二カメ
ラは上記第二治具を往復駆動する移送駆動機構の動作と
連動して、上記第二治具に載置された複数の小物容器の
表裏のいずれかを順次撮影する。表裏検出手段は上記第
二カメラによって撮影された複数の小物ワークの画像を
判別して各小物ワークの表裏を検出し、上記第二治具に
搭載された表裏反転機構によって各小物ワークを個別に
表裏反転して全ての小物ワークの表裏方向を統一する。

【０００９】このような構成によれば、高速動作を行う
必要性が最も高い第一ロボットの機能を限定すると共
に、取出し移動距離を短縮するための仮置き場としての
第一治具が使用され、しかも２台の第一ロボットによっ
て並行処理を行うよう構成されている。更に、第二ロボ
ットは多数の小物ワークを一括して第二治具に移動させ
ると共に水平物を垂直方向に直立変換し、表裏反転機構
は各小物ワークを個別に回転駆動させることによって各
工程がほぼ均一な時間で処理されるよう構成されてい
る。

【００１０】この発明の請求項２の小物ワークの受渡し
制御装置は、搬送コンベアは、透明ベルトを有するベル
トコンベアであって、一対のカメラは、透明ベルトの下
方に設けられた一対の照明灯による透過光によって小物
ワークの輪郭画像を撮影する。

【００１１】このように、上記搬送コンベアは透明ベル
トによって構成され、上記一対のカメラは上記透明ベル
トの下面に設けられた一対の照明灯による透過光によっ
て上記小物ワークの輪郭撮影を行うようになっている。
これは、反射光による小物ワークの陰影を除去して、小
物ワークの輪郭形状検出を容易にする手段を提供したも
のであり、陰影が生じ易い比較的厚手の小物ワークにも
適用できる手段となっている。

【００１２】この発明の請求項３の小物ワークの受渡し
制御装置は、第二治具上で表裏反転が行われた小物ワー
クを、次工程への受渡し治具に一括転送する第三ロボッ
トをさらに備えている。

【００１３】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、上記第二治具上で整列表裏反転が行われた小
物ワークは、第三のロボットによって次工程への受渡し
治具に一括転送されるよう構成されている。これは、第
二治具を速やかに初期位置へ復帰させて、次回の整列操
作に備えるための手段を提供するものである。

【００１４】この発明の請求項４の小物ワークの受渡し
制御装置は、多数の小物ワークを搬送する搬送コンベ
ア、搬送コンベアに小物ワークを不規則に投入する投入
機構、搬送コンベアの下流・上流位置に設置され小物ワ
ークを撮影する一対のカメラ、搬送コンベアの移動量を
計測し一対のカメラに対して所定移動量毎に順次撮影を
指示するエンコーダ、順次撮影された小物ワークの輪郭
画像と表裏の面画像から小物ワークの注目点座標，進行
方向に対する傾斜角及び表裏区分を検出するワーク形状
・表裏検出手段、注目点座標をエンコーダの信号に基づ
いて順次移動させるように演算し取出し目標位置を決定
する目標位置検出手段、搬送コンベアの下流・上流位置
に設置され目標位置検出手段によって指定された目標小
物ワークを取出す一対の第一ロボット、第一ロボットに
隣接して設置され小物ワークが第一ロボットによって所
定方向に水平載置される一対の第一治具、第一治具上に
載置された小物ワークを第二治具に転送し直立載置する
第二ロボット、第二治具に載置された各小物ワークを個
別に表裏反転して全ての小物ワークの表裏方向を統一す
る複数の表裏反転機構を備え、一対の第一ロボット，第
二ロボット及び複数の表裏反転機構によって小物ワーク
の３次元方向の向きを整える。

【００１５】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、投入機構により搬送コンベア上に不規則に投
入された多数の小物ワークは、該搬送コンベアの下流・
上流位置の上面に設置された一対のカメラによって撮影
される。上記搬送コンベアの移動量はエンコーダによっ
て計測され、上記カメラに対して所定移動量毎に順次撮
像が指示される。ワーク形状・表裏検出手段は順次撮影
された上記小物ワークの輪郭画像と表面または裏面画像
から該小物ワークの注目点座標と進行方向に対する傾斜
角及び表裏区分を検出し、目標位置検出手段は上記注目
点座標を上記エンコーダの信号に基づいて順次移動させ
て取出し目標位置を演算する。上記搬送コンベアの下流
・上流位置の側部には一対の第一ロボットが設置され、
上記目標位置検出手段によって検出された目標位置に移
動して小物ワークを取出すと共に、該第一ロボットに隣
接して設置された一対の第一治具上に上記小物ワークを
所定方向に水平整列載置する。

【００１６】上記一対の第一治具上に載置された表裏が
不規則な小物ワークはそのまま第二ロボットによって一
括して第二治具に転送し直立整列載置される。上記第二
治具に搭載された表裏反転機構は、上記ワーク形状・表
裏検出手段によって検出され実際に載置された各小物ワ
ークを表裏順序によって個別に表裏反転して全ての小物
ワークの表裏方向を統一する。

【００１７】このような構成によれば、高速動作を行う
必要性が最も高い第一ロボットの機能を限定すると共
に、取出し移動距離を短縮するための仮置き場としての
第一治具が使用され、しかも２台の第一ロボットによっ
て並行処理を行うよう構成されている。更に、第二ロボ
ットは多数の小物ワークを一括して第二治具に移動させ
ると共に水平物を垂直方向に直立変換し、表裏反転機構
は各小物ワークを個別に回転駆動させることによって各
工程がほぼ均一な時間で処理されるよう構成されてい
る。

【００１８】この発明の請求項５の小物ワークの受渡し
制御装置は、搬送コンベアの上方に複数光源によって陰
影を軽減した一対の照明灯が設けられ、一対のカメラは
一対の照明灯による反射光によって小物ワークの輪郭及
び表面または裏面画像の撮影を行う。

【００１９】このように、上記搬送コンベアの上面には
複数光源によって陰影を軽減した一対の照明灯が設けら
れ、上記一対のカメラは該一対の照明灯による反射光に
よって上記小物ワークの輪郭画像及び表面・裏面画像の
撮影を行うよう構成されている。これは、一対のカメラ
によって小物ワークの輪郭形状のみならず表裏検出を合
せて行うことができる画像撮影手段を提供したものであ
り、比較的陰影が生じ難い薄手の小物ワークに適用する
ことができる手段となっている。

【００２０】この発明の請求項６の小物ワークの受渡し
制御装置は、第二治具上で表裏反転が行われた小物ワー
クは、第二のロボットによって次工程への受渡し治具に
一括転送される。

【００２１】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、上記第二治具上で整列表裏反転が行われた小
物ワークは、上記第二のロボットによって次工程への受
渡し治具に一括転送されるよう構成されている。これ
は、第二治具を速やかに初期位置へ復帰させて、次回の
整列操作に備えるための手段を提供するものである。

【００２２】この発明の請求項７の小物ワークの受渡し
制御装置は、注目点座標は、小物ワークを包含する外接
四角形の対角線の交点に相当した小物ワークの中心点に
対する画面座標であって、一対のカメラによる小物ワー
クの撮影時点における注目点座標は搬送コンベア上の小
物ワークの中心点に対する絶対位置座標に比例する。

【００２３】このように、上記注目点座標は小物ワーク
に対する外接四角形の対角線の交点座標に相当する小物
ワークの中心点を検出するように構成されている。これ
は、第一ロボットが小物ワークの中心点を第一治具の各
載置面の中心点に平面移動させ、その過程で傾斜角を補
正すれば良いように簡易化する手段を提供するものであ
る。

【００２４】この発明の請求項８の小物ワークの受渡し
制御装置は、搬送コンベアには一対の第一ロボットによ
って取出し可能な個数の小物ワークの個数より多い個数
の小物ワークが投入され、取出しできなかった小物ワー
クは環流機構によって再度搬送コンベアに投入される。

【００２５】このように、上記搬送コンベアには上記一
対の第一ロボットによって取出し可能な個数の小物ワー
クの個数より多い目の概略個数の小物ワークが投入さ
れ、取出しできなかった小物ワークは環流機構によって
再度上記搬送コンベアに投入されるよう構成されてい
る。これは、複数の小物ワークが重なり合っていたり、
偶然にも縦立ち・横立ちになっていたりした場合には第
一ロボットによる取出しを行わないようにして、投入機
構の単純化を図る手段を提供するものである。

【００２６】この発明の請求項９の小物ワークの受渡し
制御装置は、投入機構は、搬送コンベアの搬送速度より
も低い速度の少なくとも１個の低速コンベアを備え、低
速コンベアは、搬送コンベア上に投入される小物ワーク
を分散化する。

【００２７】このように、上記搬送コンベアに対する小
物ワークの投入機構は、搬送コンベアの搬送速度よりも
低い速度の少なくとも１台の低速コンベアを備えて構成
されている。これは、上記搬送コンベア上に投入される
小物ワークが流れ方向に重なり合わないように分散化す
る手段を提供するものである。

【００２８】この発明の請求項１０の小物ワークの受渡
し制御装置は、投入機構は、搬送コンベアの幅方向に広
がりを持った投入口を有すると共に、一対のカメラは、
搬送コンベアの幅方向に所定の偏差寸法だけ離れて設置
され分散化された小物ワークを撮影する。

【００２９】このように、上記搬送コンベアに対する小
物ワークの投入機構は搬送コンベアの幅方向に広がりを
持った投入口を有すると共に、上記一対のカメラは上記
搬送コンベアの幅方向に所定の偏差を置いて設置される
よう構成されている。これは小物ワークが搬送コンベア
の幅方向に重なり合わないように分散化する手段を提供
するものである。

【００３０】この発明の請求項１１の小物ワークの受渡
し制御装置は、搬送コンベアの速度と各カメラの一回分
の撮影範囲の関係は、搬送コンベアの所定移動量毎に撮
影される１コマの画像内に複数の小物ワークを包含し、
一対の第一ロボットは１コマの画像内の複数の小物ワー
クの取出しを順次行った後に、取出し完了または取出し
時間余裕が無くなった時に作用する画面切換手段によっ
て次のタイミングで撮影された画像内の小物ワークを取
出す関係に配分されている。

【００３１】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、上記搬送コンベアの速度とカメラの一回分の
撮影範囲の関係は、搬送コンベアの所定移動量毎に撮影
される１コマの画像内に複数の小物ワークを包含し、上
記一対の第一ロボットは上記１コマの画像内の複数の小
物ワークの取出しを順次行った後に、取出し完了または
取出し時間余裕が無くなった時に作用する画面切換手段
によって次のタイミングで撮影された画像内の小物ワー
クを取出す関係に配分されている。これは、搬送コンベ
ア上の小物ワークの密集度を高めることによって、搬送
コンベアの速度を下げて振動等によって小物ワークが微
動しないようにするための手段を提供するものである。

【００３２】この発明の請求項１２の小物ワークの受渡
し制御装置は、ワーク形状検出手段あるいはワーク形状
・表裏検出手段は、一対の第一ロボットによって取出し
可能な小物ワークの点数よりも若干多い所定個数を超過
する小物ワークの検出処理を行わない点数制限機能を有
している。

【００３３】このように、上記ワーク形状検出手段また
はワーク形状・表裏検出手段は、上記一対の第一ロボッ
トによって取出し可能な小物ワークの点数よりも若干多
い目の所定個数を超過する小物ワークのワーク形状・表
裏検出処理を行わない点数制限機能を包含して構成され
ている。これは、ワーク形状・表裏検出手段や取出し目
標位置検出手段が無用な処理を行わないようにして、処
理時間の短縮を図る手段を提供するものである。

【００３４】この発明の請求項１３の小物ワークの受渡
し制御装置は、一対の第一治具は、搬送コンベアの移動
方向に往復動する歩進駆動機構と、第一ロボットが小物
ワークの取出し載置を行う都度第一治具を歩進させる歩
進駆動制御手段を備え、第一ロボットによる小物ワーク
の載置位置が常に一定位置となるように制御する。

【００３５】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、上記一対の第一治具は上記搬送コンベアの移
動方向に往復動する歩進駆動機構と、上記第一ロボット
が小物ワークの取出し載置を行う都度上記第一治具を歩
進させる歩進駆動制御手段を備えて構成されている。こ
れは、上記第一ロボットによる小物ワークの載置位置が
常に一定位置となるように制御することによって、第一
ロボットによる小物ワークの取出し移動距離を短縮する
手段を提供するものである。

【００３６】この発明の請求項１４の小物ワークの受渡
し制御装置は、一対の第一治具は、搬送コンベアの側部
にあって搬送コンベアの幅方向に互いに偏差寸法だけ離
れた位置に設置されると共に、第二ロボットによる小物
ワークの一括転送取出し位置は、一対の第一治具の略中
間位置に設けられ、一対の第一治具は、相互に干渉する
ことなく一括転送取出し位置へ移動できる。

【００３７】このように、上記一対の第一治具は上記搬
送コンベアの側部にあって互いに偏差を持った位置に設
置されると共に、上記第二ロボットによる小物ワークの
一括転送取出し位置は上記一対の第一治具の略中間位置
に設けられ、上記一対の第一治具が相互に干渉すること
なく上記中間位置へ移動できるよう構成されている。こ
れは、搬送コンベアの全体長を短縮すると共に、第一ロ
ボットと第二ロボットが互いに干渉しないようにする手
段を提供するものである。

【００３８】この発明の請求項１５の小物ワークの受渡
し制御装置は、第一治具、第二治具、受渡し治具のいず
れかには、着脱可能な中間治具が設けられ、小物ワーク
の寸法・形状変化に対応して中間治具の交換が行われ
る。

【００３９】このような構成の小物ワークの受渡し制御
装置では、上記第一治具または／及び第二治具には着脱
可能な中間治具が設けられている。これは、上記小物ワ
ークの寸法・形状変化に対応して該中間治具の交換によ
って対応する手段を提供するものである。

【００４０】

【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１はこの発明の小物ワークの受渡し制御装置の実施の
形態１を示す全体機構である。図１において、１は小形
部品・容器等の小物ワーク、２は貯蔵された上記小物ワ
ーク１を順次投入口２ａから落下する投入機構、３は上
記投入口２ａの下部に設置された第一低速コンベア、４
は該第一低速コンベアの下流位置の下部に設けられ、上
記第一低速コンベア３より少し速い速度で動作する第二
低速コンベアであり、上記第一・第二低速コンベアは矢
印５方向に上記小物ワーク１を移動させるように構成さ
れている。

【００４１】また、６は上記第二低速コンベア４の下流
位置の下部に設けられ、第二低速コンベア４よりも少し
速い速度で動作して、矢印７方向に上記小物ワーク１を
移送する搬送コンベア、８は該搬送コンベアの下流位置
の下部に設けられ、矢印９方向に小物ワーク１を移送す
る方向変換コンベア、１０は該方向変換コンベアの下流
位置の下部に設置され、矢印１１方向に小物ワーク１を
移送する逆送コンベア、１２は該逆送コンベアの下流位
置に設けられ、逆送された小物ワーク１を上記投入機構
２に再投入するリフトであり、上記方向変換コンベア８
と逆送コンベア１０及びリフト１２によって小物ワーク
１の環流機構が構成されている。

【００４２】なお、上記投入口２ａは横幅が広くなって
いて、小物ワーク１を搬送コンベア６の幅方向に分散落
下すると共に、第一低速コンベア３・第二低速コンベア
４・搬送コンベア６は順次高速動作することによって小
物ワーク１は流れ方向に分散化されるよう構成されてい
る。しかし、複数の小物ワーク１が重なり合っているこ
とや互いに隣接接触していることも想定する必要があ
る。また、上記搬送コンベア６上に投入された小物ワー
ク１の表裏はバラバラであり、小物ワーク１の頭と尻の
方向も搬送コンベア６の進行方向に対して０から３６０
度の傾斜角を持って分散している。

【００４３】１３ａは上記搬送コンベア６の下流位置
（図１の左側）に設置され、視野１４ａ内の小物ワーク
１を撮影するＣＣＤカメラ等の左側カメラ、１３ｂは上
記搬送コンベア６の上流位置（図１の右側）に設置さ
れ、視野１４ｂ内の小物ワーク１を撮影するＣＣＤカメ
ラ等の右側カメラであり、上記左右一対のカメラ１３ａ
・１３ｂは上記搬送コンベア６の幅方向に対して偏差寸
法ΔＹを持って設置されている。１５は上記搬送コンベ
ア６の回転駆動軸等に設けられ、小物ワーク１の搬送移
動量を計測するパルスジェネレータ等のエンコーダであ
り、該エンコーダは上記一対のカメラ１３ａ・１３ｂの
撮影タイミングや撮影後の小物ワーク１の移動位置を演
算するために使用されるものである。

【００４４】さらに、１６ａは上記搬送コンベア６の下
流側部に並行設置された左側第一治具、１６ｂは上記搬
送コンベア６の上流側部に並行設置された右側第一治
具、１７ａは上記第一治具１６ａを矢印１８ａ方向に往
復駆動する左側歩進駆動用モータ、１７ｂは上記第一治
具１６ｂを矢印１８ｂ方向に往復駆動する右側歩進駆動
用モータ、１９ａは上記左側カメラ１３ａによって撮影
された小物ワーク１の一部または全部を上記左側第一治
具１６ａ上面に順次載置する左側第一ロボット、１９ｂ
は上記右側カメラ１３ｂによって撮影された小物ワーク
１の一部または全部を上記右側第一治具１６ｂ上面に順
次載置する右側第一ロボットであり、上記一対の第一ロ
ボット１９ａ・１９ｂは後述の要領で搬送コンベア６上
の小物ワーク１の方向・向きを揃えて一対の第一治具１
６ａ・１６ｂ上に載置すると共に、一対の第一治具１６
ａ・１６ｂは例えば７個の小物ワーク１が収容可能とな
っている。ただし、上記第一ロボット１９ａ・１９ｂは
小物ワーク１の表裏を反転整列することはなく、あくま
でも小物ワーク１の頭方向を例えば図１の左方向に揃
え、搬送コンベア６の進行方向に対して傾斜角をもった
小物ワーク１の方向・向きだけを整列するものである。

【００４５】なお、上記一対の第一治具１６ａ・１６ｂ
は上記搬送コンベア６の幅方向に偏差寸法ΔＹを置いて
設置されると共に、上記一対の歩進駆動用モータ１７ａ
・１７ｂは第一治具１６ａ・１６ｂを両第一治具の中間
位置である点線表示Ａ・Ｂの位置まで移動させることが
でき、この時第一治具１６ａと第一治具１６ｂが干渉し
ないように上記偏差寸法ΔＹが定められている。２０は
多連チャック２１を有し矢印２２方向に旋回可能な第二
ロボット、４０は図２で詳述する第二治具、４１は該第
二治具を矢印４２方向に往復動させる移送駆動機構であ
り、上記第二ロボット２０は後述の要領で上記点線表示
ＡまたはＢ位置に移動した第一治具１６ａまたは１６ｂ
上の複数の小物ワーク１を一括して上記第二治具４０の
上面に転送載置すると共に、その過程で小物ワーク１の
方向を水平方向から垂直方向に変換（寝ていた小物ワー
ク１の頭を上向きに立てる）するようになっている。

【００４６】なお、上記移送駆動機構４１は上記第二治
具４０を点線表示Ｃの位置まで移送することができ、そ
の移送経路には第二カメラ２３と環状の照明灯２４が設
置されていて、反射光２５によって第二治具４０上の小
物ワーク１の表面または裏面を順次撮影するようになっ
ている。３０は多連チャック３１を有し矢印３２方向に
旋回可能な第三ロボット、３３は次工程への受渡し治具
であり、上記第三ロボット３０は点線表示Ｃ位置にある
第二治具４０上の小物ワーク１を一括して上記受渡し治
具３３に転送するものであるが、この転送工程に先立っ
て後述の要領で小物ワーク１の表裏を一定方向に揃える
処理が行われている。１００は図４で詳述する制御盤で
ある。

【００４７】図２は本実施の形態の照明機構の詳細を説
明する側面図である。図２において、６ａ・６ｂは上記
搬送コンベア６を構成する透明の上側・下側ベルト、１
０７ａ・１０７ｂは左側・右側の一対の照明灯であり、
該照明灯は上記上側・下側ベルト６ａ・６ｂ間に設置さ
れていて、上記一対のカメラ１３ａ・１３ｂは上記一対
の照明灯１０７ａ・１０７ｂの透過光によって小物ワー
ク１の輪郭画像を撮影するように構成されている。

【００４８】図３は本実施の形態の表裏反転機構の詳細
を説明する一部を断面とする側面図である。図３におい
て、４０は前述の第二治具、４３は軸受け４４によって
上記第二治具４０に支承された複数の回転軸、４５は該
回転軸を１８０度回動駆動する例えば空気圧式の表裏反
転用モータ、４６は小物ワーク１が載置される中間治具
であり、該中間治具は上記回転軸４３と一体となって１
８０度の回動運動を行うと共に、小物ワーク１の品種の
相違によって取替え可能な嵌めあい構造となっている。
なお、上記中間治具４６は透明体かまたは除き窓があ
って、第二カメラ２３が小物ワーク１の表面または裏面
を撮影できるように構成されている。

【００４９】図４は本実施の形態の電気機器の構成を説
明する説明図である。図４において、１００は図示しな
い各種操作スイッチや表示機器が表面取付けされた制御
盤であり、該制御盤は図１に示すとおり関連設備に近接
した位置に設置されている。１０１はコンベア機構部で
あり、該コンベア機構部の電気機器としては、上記投入
機構２に内蔵されたフィーダ用モータＭ１、上記第一・
第二低速コンベア３・４を駆動するコンベアモータＭ２
・Ｍ３、上記搬送コンベア６を駆動するコンベアモータ
Ｍ４、上記方向変換コンベア８を駆動するコンベアモー
タＭ５、上記逆送コンベア１０を駆動するコンベアモー
タＭ６、上記リフト１２を駆動する昇降用モータＭ７、
一対の照明灯１０７ａ・１０７ｂ等の負荷機器や、エン
コーダ１５、一対のカメラ１３ａ・１３ｂ等のセンサ機
器があり、上記各モータは例えばインバータを介して所
定の一定速度で運転されるようになっている。

【００５０】左側第一ロボット１９ａはロボットアーム
の先端部に図示しない真空吸着式チャックを備え、該吸
着チャックの前後動作（搬送コンベア６の幅方向への移
動）用サーボモータＳＭ１１ａ、左右動作（搬送コンベ
ア６の移動方向）用サーボモータＳＭ１２ａ、昇降用サ
ーボモータＳＭ１３ａ、チャックの回転用サーボモータ
ＳＭ１４ａ、吸着用電磁弁Ｖ１０ａによって平面移動・
昇降・吸着・回転動作を行うようになっている。左側第
一治具１６ａは左右送り用サーボモータ・ＳＭ１５ａを
備え、これが上記左側歩進駆動モータ１７ａと呼称した
ものとなっている。右側第一ロボット１９ｂはロボット
アームの先端部に図示しない真空吸着式チャックを備
え、該吸着チャックの前後動作（搬送コンベア６の幅方
向への移動）用サーボモータＳＭ１１ｂ、左右動作（搬
送コンベア６の移動方向）用サーボモータＳＭ１２ｂ、
昇降用サーボモータＳＭ１３ｂ，チャックの回転用サー
ボモータＳＭ１４ｂ、吸着用電磁弁Ｖ１０ｂによって平
面移動・昇降・吸着・回転動作を行うようになってい
る。右側第一治具１６ｂは左右送り用サーボモータ・Ｓ
Ｍ１５ｂを備え、これが上記右側歩進駆動モータ１７ｂ
と呼称したものとなっている。

【００５１】旋回アームの先端に設けられた多連チャッ
ク２１を有する第二ロボット２０は、アーム伸縮用サー
ボモータＳＭ２１、昇降用サーボモータＳＭ２２、多連
チャック２１の各チャック部を一斉に駆動する空気圧用
電磁弁Ｖ２０、多連チャック２１で保持された小物ワー
ク１を水平方向から垂直方向に向きを変える空気圧直立
変換用電磁弁Ｖ２１、アーム旋回用サーボモータＳＭ２
３によって伸縮・昇降・チャッキング・垂直／水平変換
・旋回動作を行うようになっている。第二治具４０を駆
動する移送駆動機構４１は前後動作用サーボモータＳＭ
２４を備え、該サーボモータの回転角検出用エンコーダ
ＥＣは上記第二カメラ２３のシャッタ駆動タイミングを
決定するためにも使用されている。

【００５２】１０２は小物ワーク１の表裏検出用第二カ
メラ２３と照明灯２４及び上記第二治具４０に内蔵され
た多数の表裏反転用モータＭ２１〜Ｍ２７によって構成
された表裏反転機構部である。 旋回アームの先端に設
けられた多連チャック３１を有する第三ロボット３０
は、アーム伸縮用サーボモータＳＭ３１、昇降用サーボ
モータＳＭ３２、多連チャック３１の各チャック部を一
斉に駆動する空気圧用電磁弁Ｖ３０、アーム旋回用サー
ボモータＳＭ３３によって伸縮・昇降・チャッキング・
旋回動作を行うようになっている。

【００５３】上記制御盤１００の内部構成として、１０
３ａ・１０３ｂはカメラ１３ａ・１３ｂによって撮影さ
れた画像から小物ワーク１の輪郭検出・中心点座標・小
物ワーク１の点数・搬送コンベア６の移動方向に対する
傾斜角を検出する画像処理装置、１０４ａ・１０４ｂは
上記画像処理装置１０３ａ・１０３ｂから各小物ワーク
１の中心点座標・点数・傾斜角情報を受信し、搬送コン
ベア６の移動量を検出する上記エンコーダ１５の発生パ
ルスによって上記中心点座標を移動させながら取出すべ
き小物ワーク１の目標取出し位置を決定して上記サーボ
モータＳＭ１１ａ〜ＳＭ１５ａ・ＳＭ１１ｂ〜ＳＭ１５
ｂや電磁弁Ｖ１０ａ・Ｖ１０ｂを駆動すると共に、上記
カメラ１３ａ・１３ｂの次回のシャッタタイミング信号
を供給するロボットコントローラである。なお、１０５
ａ・１０５ｂは上記各サーボモータＳＭ１１ａ〜ＳＭ１
５ａ・ＳＭ１１ｂ〜ＳＭ１５ｂを駆動するためのサーボ
アンプである。

【００５４】１０３ｃは上記第二カメラ２３によって撮
影された小物ワーク１の表面または裏面画像を学習記憶
画像と比較して表裏判定する画像処理装置、１０６は該
画像処理装置から表裏判定出力信号を受けて上記サーボ
モータＳＭ２１〜ＳＭ２４、ＳＭ３１〜ＳＭ３３、電磁
弁Ｖ２０・Ｖ２１・Ｖ３０、表裏反転用モータＭ２１〜
Ｍ２７を制御したり、或いはコンベア機構部１０１内の
各モータＭ１〜Ｍ７を制御したり照明灯２４・１０７ａ
・１０７ｂを点灯するプログラマブルコントローラ、１
０５ｃは上記各サーボモータＳＭ２１〜ＳＭ２４、ＳＭ
３１〜ＳＭ３３を駆動するサーボアンプであり、上記第
二治具駆動用サーボモータＳＭ２４と一体のエンコーダ
ＥＣの発生パルスは上記サーボアンプを経由してその分
周パルスがプログラマブルコントローラ１０６に供給さ
れ、第二治具４０の移動量に応じて順次上記第二カメラ
２３のシャッタを駆動するようになっている。

【００５５】次に、本実施の形態の作用・動作について
詳細に説明する。図５は本実施の形態の作用・動作を示
す流れ図である。図５において、１１０は照明灯２４・
１０７ａ・１０７ｂを点灯し、一対のカメラ１３ａ・１
３ｂや第二カメラ２３によって撮影されたサンプルとし
ての小物ワーク１の平面形状や凹凸などの表裏区分注目
点形状を学習する準備工程であり、上記平面形状は画像
処理装置１０３ａ・１０３ｂで記憶され、表裏区分注目
点形状は画像処理装置１０３ｃに記憶される。１１１は
プログラマブルコントローラ１０６に供給されたスター
ト信号に基づいて、投入機構２・第一低速コンベア３・
第二低速コンベア４・搬送コンベア６・方向変換コンベ
ア８・逆送コンベア１０・リフト１２等が駆動され、小
物ワーク１の投入・移送・環流が開始する工程であり、
該開始工程は上記準備工程１１０の後で作用するように
なっている。

【００５６】１１２は画像処理装置１０３ａ・１０３ｂ
がカメラ１３ａ・１３ｂで撮影された小物ワーク１の画
像を記憶する工程であり、カメラ１３ａ・１３ｂは搬送
コンベア６の移動に伴って撮影範囲に若干の重なりを持
つ関係に順次シャッタ駆動が行われ、画像処理装置１０
３ａ・１０３ｂは複数コマの撮影画像を記憶するように
なっている。１１３は画像処理装置１０３ａ・１０３ｂ
が、工程１１２で撮影された画像の中から複数の小物ワ
ーク１の中心点座標や点数及び移動方向に対する傾斜角
を検出し、この検出情報をロボットコントローラ１０４
ａ・１０４ｂに送信する工程（ワーク形状検出手段）で
ある。

【００５７】１１４はロボットコントローラ１０４ａ・
１０４ｂがエンコーダ１５からの移動量パルスを受けな
がら、取出し目標位置を演算する工程（目標位置検出手
段）であり、該工程ではカメラ１３ａ・１３ｂによる撮
影時点から小物ワーク１の中心点座標や傾斜角情報を受
信するまでの移動距離と第一ロボット１９ａ・１９ｂの
移動所要時間中の小物ワーク１の移動距離を演算し、第
一ロボット１９ａ・１９ｂが小物ワーク１の一つを取出
しに行く目標位置を演算するようになっている。

【００５８】１１５は第一ロボット１９ａ・１９ｂがア
ーム先端部のチャックを取出し目標位置に移動させ、チ
ャックを下降・吸着する工程、１１６は第一ロボット１
９ａ・１９ｂがチャックを上昇させてからチャックを±
１８０度の近回り回転を行って、小物ワーク１の方向を
揃えながら第一治具１６ａ・１６ｂに移動して、チャッ
クを下降・吸着解除して小物ワーク１を第一治具１６ａ
・１６ｂ上に載置する工程である。

【００５９】１１７はロボットコントローラ１０４ａ・
１０４ｂが歩進駆動用モータ１７ａ・１７ｂを駆動し
て、第一治具１６ａを右向きに歩進駆動したり第一治具
１６ｂを左向きに歩進駆動して、第一ロボット１９ａ・
１９ｂが小物ワーク１を載置する位置を常に一定の位置
となるように歩進移動させる工程（歩進駆動制御手
段）、１１８は工程１１４の中の今回画面では取出すべ
き小物ワーク１が無くなった時や取出し時間余裕が無く
なって次回画面の中から取出しを行うような時に作用す
る次画面切換処理工程（画面切換手段）であり、上記工
程１１６によって小物ワーク１が第一治具１６ａ・１６
ｂに載置されると直ちに工程１１７へ移行して第一治具
１６ａ・１６ｂが歩進すると共に、工程１１８を経由し
て工程１１４が次回の取出し位置を演算して工程１１５
による小物ワーク１の取出し動作が繰返し実行される。

【００６０】１１９は第一治具１６ａ・１６ｂ上の小物
ワーク１が満杯になったことを判定する工程、１２０は
該工程に続いて作用し第一治具１６ａ・１６ｂを図１の
点線表示Ａ・Ｂの位置まで移動させる工程、１２１は該
工程に続いて作用し第二ロボット２０が第一治具１６ａ
または１６ｂ上の小物ワーク１を一斉にチャッキングし
て水平方向にあった小物ワーク１を垂直方向に立てなが
ら第二治具４０に転送載置する工程、１２２は該工程に
続いて作用し第二ロボット２０が第一治具１６ａまたは
１６ｂ上の小物ワーク１を持ち上げた直後に第一治具１
６ａまたは１６ｂを初期位置に復帰させる工程であり、
該工程で初期位置復帰が行われると工程１１８を経由し
て工程１１４移行して第一ロボット１９ａ・１９ｂによ
る小物ワーク１の取出しが再開されるようになってい
る。

【００６１】１２３は上記工程１２１で小物ワーク１の
治具間転送が終わった時に作用し、移送駆動機構４１に
よって第二治具４０を図１の点線表示Ｃの位置に移送す
る工程、１２４は第二治具４０の移送過程で第二カメラ
２３によって順次撮影された画像と工程１１０で学習記
憶した画像を比較して小物ワーク１の表裏を判定する工
程（表裏検出手段）であり、該表裏判定は画像処理装置
１０３ｃが行って順次プログラマブルコントローラ１０
６へ送信される。１２５は表裏反転用モータ４５によっ
て、例えば裏向きであった小物ワーク１のみを表向きに
反転して、第二治具４０上の全ての小物ワーク１の表裏
方向を統一する工程、１２６は第三ロボット３０によっ
て第二治具４０上の全ての小物ワーク１を一斉に受渡し
治具３３へ転送する工程、１２７は該工程で第三ロボッ
ト３０が小物ワーク１を取り上げた直後に作用して第二
治具４０を初期位置へ復帰させる工程である。

【００６２】以上で説明した一連の動作の中で、第一治
具１６ａと１６ｂは略交互に点線表示Ａ・Ｂの取出し位
置に来るように第一ロボット１９ａ・１９ｂによる小物
ワーク１の取出しをするのが理想的であるが、第二ロボ
ット２０が小物ワーク１を受取りにきた時にまだ第一治
具１６ａ・１６ｂが取出し位置に来ていなければ第二ロ
ボット２０はここで待ち動作を行い、もしも第一治具１
６ａ・１６ｂが共に取出し位置に来ておれば先着優先で
取出しを行い、速やかに第二治具４０への転送を行って
から戻ってきて、後着側の第一治具から小物ワークを取
り上げて第二治具４０へ転送するることになる。この
時、第二治具４０が初期位置に復帰していなければ第二
ロボット２０による第二治具４０への載置を待つなどの
インターロック制御が行われているものである。また、
搬送コンベア６上で小物ワーク１が重なりあっていた
り、縦立ち・横立ちになっていた場合には、工程１１０
で学習記憶した平面形状とは異なるものになるため、第
一ロボット１９ａ・１９ｂによる取出し対象から除外さ
れるようになっている。

【００６３】実施の形態２ 図６はこの発明の小物ワークの受渡し制御装置の実施の
形態２を示す全体機構である。以下実施の形態１との相
違点を中心として説明する。本実施の形態においては、
カメラ１３ａ・１３ｂによって小物ワーク１の輪郭画像
に加えて表裏面の画像を撮影するようになっている。従
って、実施の形態１の図１における移送駆動機構４１、
第二カメラ２３、照明灯２４、第三ロボット３０が除去
されており、第二治具４０は静止状態、第二ロボット５
０は点線表示ＡまたはＢの位置から第二治具４０への一
括転送と、第二治具４０から受渡し治具３３への一括転
送を受持つようになっている。また、２００は後述の制
御盤を示したものである。

【００６４】図７は本実施の形態の照明機構の詳細を説
明する側面図である。図７において、６ｃ・６ｄは上記
搬送コンベア６を構成する上側・下側ベルト、２０７ａ
・２０７ｂは左側・右側の一対の照明灯であり、該照明
灯は上記一対のカメラ１３ａ・１３ｂを取巻くようにし
て搬送コンベア６の上面に設置され、上記一対のカメラ
１３ａ・１３ｂは上記一対の照明灯２０７ａ・２０７ｂ
の反射光によって小物ワーク１の輪郭画像及び表面また
は裏面の画像を撮影するように構成されている。

【００６５】図８は本実施の形態の表裏反転機構の詳細
を説明する一部を断面とする側面図である。図８におい
て、前述の第二治具４０本体は静止しており、実施の形
態１の図３の表裏反転機構に比べて移送駆動機構４１を
備えていない。その他は図３の表裏反転機構と同じ構成
となっている。

【００６６】図９は本実施の形態の電気機器の構成を説
明する説明図である。図９において、２００は図示しな
い各種操作スイッチや表示機器が表面取付けされた制御
盤であり、該制御盤は図６に示すとおり関連設備に近接
した位置に設置されている。２０１はコンベア機構部で
あり、該コンベア機構部の電気機器としては、上記投入
機構２に内蔵されたフィーダ用モータＭ１、上記第一・
第二低速コンベア３・４を駆動するコンベアモータＭ２
・Ｍ３、上記搬送コンベア６を駆動するコンベアモータ
Ｍ４、上記方向変換コンベア８を駆動するコンベアモー
タＭ５、上記逆送コンベア１０を駆動するコンベアモー
タＭ６、上記リフト１２を駆動する昇降用モータＭ７、
一対の照明灯２０７ａ・２０７ｂ等の負荷機器や、エン
コーダ１５、一対のカメラ１３ａ・１３ｂ等のセンサ機
器があり、上記各モータは例えばインバータを介して所
定の一定速度で運転されるようになっている。

【００６７】左側第一ロボット１９ａはロボットアーム
の先端部に図示しない真空吸着式チャックを備え、該吸
着チャックの前後動作（搬送コンベア６の幅方向への移
動）用サーボモータＳＭ１１ａ、左右動作（搬送コンベ
ア６の移動方向）用サーボモータＳＭ１２ａ、昇降用サ
ーボモータＳＭ１３ａ、チャックの回転用サーボモータ
ＳＭ１４ａ、吸着用電磁弁Ｖ１０ａによって平面移動・
昇降・吸着・回転動作を行うようになっている。 左側
第一治具１６ａは左右送り用サーボモータ・ＳＭ１５ａ
を備え、これが上記左側歩進駆動モータ１７ａと呼称し
たものとなっている。右側第一ロボット１９ｂはロボッ
トアームの先端部に図示しない真空吸着式チャックを備
え、該吸着チャックの前後動作（搬送コンベア６の幅方
向への移動）用サーボモータＳＭ１１ｂ、左右動作（搬
送コンベア６の移動方向）用サーボモータＳＭ１２ｂ、
昇降用サーボモータＳＭ１３ｂ，チャックの回転用サー
ボモータＳＭ１４ｂ、吸着用電磁弁Ｖ１０ｂによって平
面移動・昇降・吸着・回転動作を行うようになってい
る。右側第一治具１６ｂは左右送り用サーボモータ・Ｓ
Ｍ１５ｂを備え、これが上記右側歩進駆動モータ１７ｂ
と呼称したものとなっている。

【００６８】旋回アームの先端に設けられた多連チャッ
ク２１を有する第二ロボット５０は、アーム伸縮用サー
ボモータＳＭ２１、昇降用サーボモータＳＭ２２、多連
チャック２１の各チャック部を一斉に駆動する空気圧用
電磁弁Ｖ２０、多連チャック２１で保持された小物ワー
ク１を水平方向から垂直方向に向きを変える空気圧直立
変換用電磁弁Ｖ２１、アーム旋回用サーボモータＳＭ２
３によって伸縮・昇降・チャッキング・垂直／水平変換
・旋回動作を行うようになっている。２０２は小物ワー
ク１の多数の表裏反転用モータＭ２１〜Ｍ２７によって
構成された表裏反転機構部である。

【００６９】上記制御盤２００の内部構成として、２０
３ａ・２０３ｂはカメラ１３ａ・１３ｂによって撮影さ
れた画像から小物ワーク１の輪郭検出・中心点座標・小
物ワーク１の点数・搬送コンベア６の移動方向に対する
傾斜角・表裏区分を検出する画像処理装置、２０４ａ・
２０４ｂは上記画像処理装置２０３ａ・２０３ｂから各
小物ワーク１の中心点座標・点数・傾斜角情報・表裏区
分情報を受信し、搬送コンベア６の移動量を検出する上
記エンコーダ１５の発生パルスによって上記中心点座標
を移動させながら取出すべき小物ワーク１の目標取出し
位置を決定して上記サーボモータＳＭ１１ａ〜ＳＭ１５
ａ・ＳＭ１１ｂ〜ＳＭ１５ｂや電磁弁Ｖ１０ａ・Ｖ１０
ｂを駆動すると共に、上記カメラ１３ａ・１３ｂの次回
のシャッタタイミング信号を供給するロボットコントロ
ーラである。なお、２０５ａ・２０５ｂは上記各サーボ
モータＳＭ１１ａ〜ＳＭ１５ａ・ＳＭ１１ｂ〜ＳＭ１５
ｂを駆動するためのサーボアンプである。

【００７０】２０６は上記ロボットコントローラ２０４
ａ・２０４ｂから実際に取出しされた小物ワーク１の表
裏区分出力信号を受けて上記表裏反転用モータＭ２１〜
Ｍ２７を制御したり、サーボモータＳＭ２１〜ＳＭ２３
や電磁弁Ｖ２０・Ｖ２１を制御すると共に、コンベア機
構部２０１内の各モータＭ１〜Ｍ７の制御や照明灯２０
７ａ・２０７ｂを点灯制御を行うプログラマブルコント
ローラ、２０５ｃは上記各サーボモータＳＭ２１〜ＳＭ
２３を駆動するサーボアンプである。

【００７１】次に、本実施の形態の作用・動作について
詳細に説明する。図１０は本実施の形態の作用・動作を
示す流れ図である。図１０において、２１０は照明灯２
０７ａ・２０７ｂを点灯し、一対のカメラ１３ａ・１３
ｂよって撮影されたサンプルとしての小物ワーク１の平
面形状や凹凸などの表裏区分注目点形状を学習する準備
工程であり、上記平面形状や表裏区分注目点情報は画像
処理装置２０３ａ・２０３ｂで記憶される。２１１はプ
ログラマブルコントローラ２０６に供給されたスタート
信号に基づいて、投入機構２・第一低速コンベア３・第
二低速コンベア４・搬送コンベア６・方向変換コンベア
８・逆送コンベア１０・リフト１２等が駆動され、小物
ワーク１の投入・移送・環流が開始する工程であり、該
開始工程は上記準備工程２１０の後で作用するようにな
っている。

【００７２】２１２は画像処理装置２０３ａ・２０３ｂ
がカメラ１３ａ・１３ｂで撮影された小物ワーク１の画
像を記憶する工程であり、カメラ１３ａ・１３ｂは搬送
コンベア６の移動に伴って撮影範囲に若干の重なりを持
つ関係に順次シャッタ駆動が行われ、画像処理装置２０
３ａ・２０３ｂは複数コマの撮影画像を記憶するように
なっている。２１３は画像処理装置２０３ａ・２０３ｂ
が、工程２１２で撮影された画像の中から複数の小物ワ
ーク１の中心点座標や点数及び移動方向に対する傾斜角
や表裏区分を検出し、この検出情報をロボットコントロ
−ラ２０４ａ・２０４ｂに送信する工程（ワーク形状・
表裏検出手段）である。

【００７３】２１４はロボットコントローラ２０４ａ・
２０４ｂがエンコーダ１５からの移動量パルスを受けな
がら、取出し目標位置を演算する工程（目標位置検出手
段）であり、該工程ではカメラ１３ａ・１３ｂによる撮
影時点から小物ワーク１の中心点座標を受信するまでの
移動距離と第一ロボット１９ａ・１９ｂの移動所要時間
中の小物ワーク１の移動距離を演算し、第一ロボット１
９ａ・１９ｂが小物ワーク１の一つを取出しに行く目標
位置を演算するようになっている。２１５は第一ロボッ
ト１９ａ・１９ｂがアーム先端部のチャックを取出し目
標位置に移動させ、チャックを下降・吸着する工程、２
１６は第一ロボット１９ａ・１９ｂがチャックを上昇さ
せてからチャックを±１８０度の近回り回転を行って、
小物ワーク１の方向を揃えながら第一治具１６ａ・１６
ｂに移動して、チャックを下降・吸着解除して小物ワー
ク１を第一治具１６ａ・１６ｂ上に載置する工程であ
る。

【００７４】２１７はロボットコントローラ２０４ａ・
２０４ｂが歩進駆動用モータ１７ａ・１７ｂを駆動し
て、第一治具１６ａを右向きに歩進駆動したり第一治具
１６ｂを左向きに歩進駆動して、第一ロボット１９ａ・
１９ｂが小物ワーク１を載置する位置を常に一定の位置
となるように歩進移動させる工程（歩進駆動制御手
段）、２１８は工程２１４の中の今回画面では取出すべ
き小物ワーク１が無くなった時や取出し時間余裕が無く
なって次回画面の中から取出しを行うような時に作用す
る次画面切換処理工程（画面切換手段）であり、上記工
程２１６によって小物ワーク１が第一治具１６ａ・１６
ｂに載置されると直ちに工程２１７へ移行して第一治具
１６ａ・１６ｂが歩進すると共に、工程２１８を経由し
て工程２１４が次回の取出し位置を演算して工程２１５
による小物ワーク１の取出しが繰返し実行される。

【００７５】２１９は第一治具１６ａ・１６ｂ上の小物
ワーク１が満杯になったことを判定する工程、２２０は
該工程に続いて作用し第一治具１６ａ・１６ｂを図１の
点線表示Ａ・Ｂの位置まで移動させる工程、２２１は該
工程に続いて作用し第二ロボット５０が第一治具１６ａ
または１６ｂ上の小物ワーク１を一斉にチャッキングし
て水平方向にあった小物ワーク１を垂直方向に立てなが
ら第二治具４０に転送載置する工程、２２２は該工程に
続いて作用し第二ロボット５０が第一治具１６ａまたは
１６ｂ上の小物ワーク１を持ち上げた直後に第一治具１
６ａまたは１６ｂを初期位置に復帰させる工程であり、
該工程で初期位置復帰が行われると工程２１８を経由し
て工程２１４移行して第一ロボット１９ａ・１９ｂによ
る小物ワーク１の取出しが再開されるようになってい
る。

【００７６】２２５は表裏反転用モータ４５によって、
例えば裏向きであった小物ワーク１のみを表向きに反転
して、第二治具４０上の全ての小物ワーク１の表裏方向
を統一する工程、２２６は第二ロボット５０によって第
二治具４０上の全ての小物ワーク１を一斉に受渡し治具
３３へ転送する工程、２２７は第二ロボット５０が図６
の点線表示ＡまたはＢ位置に復帰する工程であり、上記
表裏反転制御は第一治具１６ａ・１６ｂ上に実際に載置
された小物ワーク１の表裏区分情報をロボットコントロ
ーラ２０４ａ・２０４ｂから受信してプログラマブルコ
ントローラ２０６が実行するものである。

【００７７】以上で説明した一連の動作の中で、第一治
具１６ａと１６ｂは略交互に点線表示Ａ・Ｂの取出し位
置に来るように第一ロボット１９ａ・１９ｂによる小物
ワーク１の取出しをするのが理想的であるが、第二ロボ
ット５０が小物ワーク１を受取りにきた時にまだ第一治
具１６ａ・１６ｂが取出し位置に来ていなければ第二ロ
ボット５０はここで待ち動作を行い、もしも第一治具１
６ａ・１６ｂが共に取出し位置に来ておれば先着優先で
取出しを行い、速やかに第二治具４０及び受渡し治具３
３への転送を行ってから戻ってきて、後着側の第一治具
から小物ワーク１を取り上げて第二治具４０及び受渡し
治具３３へ転送することになる。なお、図６の実施例装
置の場合には、第二カメラ２３による小物ワーク１の表
裏検出や第二治具４０の移送駆動が行われていないの
で、第二ロボット５０は第二治具４０への転送載置のみ
ならず、受渡し治具３３への転送処理を行う時間余裕が
あり、受渡し用の第三ロボット３０は不要となってい
る。また、搬送コンベア６上で小物ワーク１が重なりあ
っていたり、縦立ち・横立ちになっていた場合には、工
程２１０で学習記憶した平面形状とは異なるものになる
ため、第一ロボット１９ａ・１９ｂによる取出し対象か
ら除外されるようになっている。

【００７８】以上で説明した実施例装置では、搬送コン
ベア６はインバータによる可変速一定回転で駆動される
ものとしたが、これをサーボモータとして、サーボモー
タに付属しているエンコーダによって移動量を計測する
ようにしても良い。また、図１の実施例においては第二
治具４０の移送駆動機構としてサーボモータが使用され
ているが、これをインバータによる可変速一定回転モー
タで駆動し、第二治具４０の移動量を検出するためのエ
ンコーダを追加することもできる。

【００７９】なお、図１・図４ではカメラ１３ａ・１３
ｂ間の偏差寸法ΔＹと第一治具１６ａ・１６ｂ間の偏差
寸法ΔＹを一致させて、一対の第一ロボット１９ａ・１
９ｂの前後方向移動距離の均一化が行われているが、搬
送コンベア６の幅が狭くカメラ１３ａ・１３ｂが十分な
視野を持っている場合にはカメラ１３ａ・１３ｂ間の偏
差を無くすることもできる。その他、搬送コンベア６上
の小物ワーク１が重なり合ったり、縦立ち・横立ちする
ことを防止するためには、搬送コンベア６の上流位置の
上面に間隙を置いて回転ブラシを設け、重なり物や縦立
ち・横立ち物を並べ変えすることもできる。更に、第一
治具１６ａ・１６ｂや第二治具４０・受渡し治具３３の
小物ワーク載置面は漏斗状となっていて、僅かな載置位
置の誤差があっても円滑に載置が行えて、チャックを解
除した時に安定位置に落着くようにするなどの能率向上
対策が施されているものである。

【００８０】以上で説明した実施例装置では、受渡し治
具３３に載置される小物ワーク１は垂直設置となるが、
図１の実施例にあっては第三ロボット３０に第二ロボッ
ト２０と同様の垂直／水平変換機構を設けることによっ
て、受渡し治具３３上では再び水平設置に置き直すこと
もできる。図４の実施例の場合は第二ロボット５０によ
って受渡し治具３３上では再び水平設置に置き直すこと
もできる。この場合であっても、第二治具４０上では垂
直設置としておくことにより、表裏反転用モータ４５に
よる表裏反転制御が容易となる。即ち、もしも第二治具
４０上で水平設置された小物ワーク１の表裏反転を行え
ば、小物ワーク１が中間治具４６から落下する方向の回
転が必要となるからである。

【００８１】

【発明の効果】以上の説明で明らかなとおり、この発明
の請求項１の小物ワークの受渡し制御装置によれば、多
数の小物ワークを一個づつ取出ししなければならない第
一ロボットは左右一対のものとして、側近位置の仮置き
治具となる第一治具までの短距離移動を行うように構成
されているので取出し時間の短縮が図れると共に、その
移動過程では小物ワークの方向を揃える作業を並行して
行うようになっているので無駄時間がなく複合動作を行
うことができる効果がある。また、一対の第一ロボット
の上流側近位置には一対のカメラが設けられ、撮影され
たてから取出しされるまでの移動距離が短縮されている
ので、搬送コンベア上の小物ワークの微動等による取出
し位置の変動が減少し、取出し失敗が発生しないように
して能率が向上する効果がある。

【００８２】更に、第二ロボットで治具間一括転送を行
う過程では水平・垂直方向変換が行われ、無駄時間が排
除されて能率が向上すると共に、第二治具では各小物ワ
ークの表裏を複数の表裏反転機構で一斉に整列すること
によって速やかに整列を完了させ、次回の治具間転送に
間に合うようよう構成されており、全体として整合性の
とれたシステムが構築されて高能率化に寄与することが
できるものである。なお、小物ワークの表裏検出は第二
カメラによって行われているので、カメラによるワーク
形状検出手段の役割が限定され、その結果としてワーク
検出応答時間が短縮されるので、カメラと第一ロボット
間の取出し位置間の距離が短縮され、この間で小物ワー
クが微動して取出し失敗する危険性も少なくなってい
て、全体としての能率を高めることができる効果があ
る。

【００８３】この発明の請求項２の小物ワークの受渡し
制御装置によれば、カメラは透過光による輪郭画像を撮
影するので、比較的厚手の小物ワークであってもその輪
郭形状の検出が容易になり、検出応答時間を短縮するこ
とができる効果がある。

【００８４】また、この発明の請求項３の小物ワークの
受渡し制御装置によれば、第二治具上に表裏整列された
小物ワークは第三ロボットによって直ちに受渡し治具に
転送されるので、第二治具は速やかに小物ワークの受取
り位置へ復帰することができ、全体としての能率を高め
ることができる効果がある。

【００８５】この発明の請求項４の小物ワークの受渡し
制御装置によれば、多数の小物ワークを一個づつ取出し
しなければならない第一ロボットは左右一対のものとし
て、側近位置の仮置き治具となる第一治具までの短距離
移動を行うように構成されているので取出し時間の短縮
が図れると共に、その移動過程では小物ワークの方向を
揃える作業を並行して行うようになっているので無駄時
間がなく複合動作を行うことができる効果がある。ま
た、一対の第一ロボットの上流側近位置には一対のカメ
ラが設けられ、撮影されたてから取出しされるまでの移
動距離が短縮されているので、搬送コンベア上の小物ワ
ークの微動等による取出し位置の変動が減少し、取出し
失敗が発生しないようにして能率が向上する効果があ
る。

【００８６】更に、第二ロボットで治具間一括転送を行
う過程では水平・垂直方向変換が行われ、無駄時間が排
除されて能率が向上すると共に、第二治具では各小物ワ
ークの表裏を複数の表裏反転機構で一斉に整列すること
によって速やかに整列を完了させ、次回の治具間転送に
間に合うようよう構成されており、全体として整合性の
とれたシステムが構築されて高能率化に寄与することが
できるものである。なお、カメラは小物ワークの輪郭画
像と表面または裏面の画像を撮影するので、第二カメラ
や第二治具の移送駆動機構を用いないで表裏反転制御が
行えて全体システムを小形・安価にすることができる効
果がある。

【００８７】この発明の請求項５の小物ワークの受渡し
制御装置によれば、カメラは複数光源によって陰影を軽
減した照明灯を用いて小物ワークの表面または裏面を撮
影するので、比較的薄手の小物ワークであれば輪郭形状
や表裏判定検出が容易となり、形状・表裏の検出時間が
短縮ができる効果がある。

【００８８】また、この発明の請求項６の小物ワークの
受渡し制御装置によれば、第二治具は静止位置にあるの
で第二治具上に表裏整列された小物ワークは第二ロボッ
トによって受渡し治具に転送され、しかも第二ロボット
は速やかに小物ワークの受取り位置へ復帰することがで
き、全体システムを小形・安価にすることができる効果
がある。

【００８９】この発明の請求項７の小物ワークの受渡し
制御装置によれば、上記注目点座標は上記小物ワークを
包含する外接四角形の対角線の交点に相当した小物ワー
クの中心点に対する画面座標であって、上記一対のカメ
ラによる小物ワークの撮影時点における注目点座標は上
記搬送コンベア上の小物ワークの中心点に対する絶対位
置座標に比例するものとなっている。従って、第一ロボ
ットは小物ワ−クの中心点を第一治具の載置面の中心点
に合せるように小物ワ−クを平面移動させ、この過程で
方向を揃える回転制御を行えばよく、能率的に第一治具
への載置が行える効果がある。

【００９０】この発明の請求項８の小物ワークの受渡し
制御装置によれば、搬送コンベア上には第一ロボットに
よって取出し可能な点数以上の小物ワークが搬送されて
いるので、小物ワークの欠乏による取出し時間待ちが発
生せず、これによって能率が向上すると共に、小物ワー
クの投入機構は正確な個数の小物ワークを供給する必要
がないので簡単・安価な構造となり、しかも取出し出来
なかった小物ワークは環流機構によって投入機構に戻す
自動化・省力化が行われるものである。

【００９１】この発明の請求項９および請求項１０の小
物ワークの受渡し制御装置によれば、搬送コンベア上に
投入される小物ワークが搬送コンベアの移動方向・幅方
向に分散されるので、小物ワークの重なりや接触が発生
し難くなって、誤検出による取出し失敗が減少し、全体
としての能率が向上する効果がある。

【００９２】この発明の請求項１１の小物ワークの受渡
し制御装置によれば、カメラによる一コマの画像の中に
多数の小物ワークが密集していて、その中から多数の小
物ワークの取出しを行うようになっているので、搬送コ
ンベアの速度を下げて振動等による小物ワークの微動と
これによる取出し失敗の危険性が軽減され、全体として
の能率向上を図ることができる効果がある。

【００９３】また、この発明の請求項１２の小物ワーク
の受渡し制御装置によれば、不必要な個数の形状・表裏
検出を行わないので、無駄時間を無くして全体としての
能率が向上する効果がある。

【００９４】この発明の請求項１３の小物ワークの受渡
し制御装置によれば、第一治具は歩進駆動機構によって
移動し、第一ロボットの載置位置が常に一定の場所にさ
れているので、第一ロボットとカメラを順次移動させる
よりも構造が簡単安価となり、しかも第一ロボットの左
右移動距離を短縮して取出し時間の短縮を図ることがで
きる効果がある。

【００９５】また、この発明の請求項１４の小物ワーク
の受渡し制御装置によれば、左右の第一治具が互いに干
渉することなく第二ロボットによる転送位置へ移動でき
るので、搬送コンベアの長さが短縮されると共に、第二
ロボットは搬送コンベアの移動方向に動く必要がないの
で能率が向上する効果がある。

【００９６】この発明の請求項１５の小物ワークの受渡
し制御装置によれば、中間治具を用いて手軽に各種寸法
・形状の小物ワークに対応することができ、多品種対応
の高能率整列装置を提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の小物ワークの受渡し制御装置の実
施の形態１を示す全体機構である。

【図２】 実施の形態１の照明機構の詳細を説明する側
面図である。

【図３】 実施の形態１の表裏反転機構の詳細を説明す
る一部を断面とする側面図である。

【図４】 実施の形態１の電気機器の構成を説明する説
明図である。

【図５】 実施の形態１の作用・動作を示す流れ図であ
る。

【図６】 この発明の小物ワークの受渡し制御装置の実
施の形態２を示す全体機構である。

【図７】 実施の形態２の照明機構の詳細を説明する側
面図である。

【図８】 実施の形態２の表裏反転機構の詳細を説明す
る一部を断面とする側面図である。

【図９】 実施の形態２の電気機器の構成を説明する説
明図である。

【図１０】 実施の形態２の作用・動作を示す流れ図で
ある。

【符号の説明】 １ 小物ワーク、２ 投入機構、２ａ 投入口、３ 第
一低速コンベア、４第二低速コンベア、６ 搬送コンベ
ア、６ａ 上側ベルト（透明ベルト）、６ｂ下側ベルト
（透明ベルト）、８ 方向変換コンベア（環流機構）、
１０ 逆送コンベア（環流機構）、１２ リフト（環流
機構）、１３ａ 左側カメラ、１３ｂ 右側カメラ、１
５ エンコーダ、１６ａ 左側第一治具、１６ｂ 右側
第一治具、１７ａ 左側歩進駆動用モータ（歩進駆動機
構）、１７ｂ 右側歩進駆動用モータ（歩進駆動機
構）、１９ａ 左側第一ロボット、１９ｂ 右側第一ロ
ボット、２０，５０ 第二ロボット、２３ 第二カメ
ラ、３０ 第三ロボット、３３ 受渡し治具、４０ 第
二治具、４１ 移送駆動機構、４３ 回転軸（表裏反転
機構）、４５ 表裏反転用モータ（表裏反転機構）、４
６ 中間治具、１０７ａ，２０７ａ 左側照明灯、１０
７ｂ，２０７ｂ 右側照明灯、１１３ ワーク形状検出
手段、２１３ ワーク形状・表裏検出手段、１１４，２
１４ 目標位置検出手段、１１７，２１７ 歩進駆動制
御手段、１１８，２１８ 画面切換手段、１２４ 表裏
検出手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森本 多喜雄 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 三 菱電機エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 AS04 DS01 FS01 JS02 KS03 KS04 KT02 KX19 MT09 NS02 3F072 AA06 GA01 GA10 GC04 GD01 GE09 JA01 JA05 JA09 KA01 KD03 KD11 KD18 KD23 5B057 AA05 DA07 DA08 DC09 DC16

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の小物ワークを搬送する搬送コンベ
   ア、 上記搬送コンベアに上記小物ワークを不規則に投入する
   投入機構、 上記搬送コンベアの下流・上流位置に設置され上記小物
   ワークを撮影する一対のカメラ、 上記搬送コンベアの移動量を計測し上記一対のカメラに
   対して所定移動量毎に順次撮影を指示するエンコーダ、 順次撮影された上記小物ワークの輪郭画像から該小物ワ
   ークの注目点座標と進行方向に対する傾斜角を検出する
   ワーク形状検出手段、 上記注目点座標を上記エンコーダの信号に基づいて順次
   移動させるように演算し取出し目標位置を決定する目標
   位置検出手段、 上記搬送コンベアの下流・上流位置に設置され上記目標
   位置検出手段によって指定された目標小物ワークを取出
   す一対の第一ロボット、 上記第一ロボットに隣接して設置され上記小物ワークが
   上記第一ロボットによって所定方向に水平載置される一
   対の第一治具、 上記第一治具上に載置された小物ワークを第二治具に転
   送し直立載置する第二ロボット、 上記第二治具を往復駆動する移送駆動機構の動作と連動
   し上記第二治具に載置された複数の小物ワークの表裏の
   いずれかを順次撮影する第二カメラ、 該第二カメラによって撮影された複数の小物ワークの画
   像を判別して各小物ワークの表裏を検出する表裏検出手
   段、 上記第二治具に搭載され各小物ワークを個別に表裏反転
   して全ての小物ワークの表裏方向を統一する複数の表裏
   反転機構を備え、 上記一対の第一ロボット，上記第二ロボット及び複数の
   上記表裏反転機構によって上記小物ワークの３次元方向
   の向きを整えることを特徴とする小物ワークの受渡し制
   御装置。
2. 【請求項２】 上記搬送コンベアは、透明ベルトを有す
   るベルトコンベアであって、上記一対のカメラは、上記
   透明ベルトの下方に設けられた一対の照明灯による透過
   光によって上記小物ワークの輪郭画像を撮影することを
   特徴とする請求項１に記載の小物ワークの受渡し制御装
   置。
3. 【請求項３】 上記第二治具上で表裏反転が行われた小
   物ワークを、次工程への受渡し治具に一括転送する第三
   ロボットをさらに備えたことを特徴とする請求項１また
   は２に記載の小物ワークの受渡し制御装置。
4. 【請求項４】 多数の小物ワークを搬送する搬送コンベ
   ア、 上記搬送コンベアに上記小物ワークを不規則に投入する
   投入機構、 上記搬送コンベアの下流・上流位置に設置され上記小物
   ワークを撮影する一対のカメラ、 上記搬送コンベアの移動量を計測し上記一対のカメラに
   対して所定移動量毎に順次撮影を指示するエンコーダ、 順次撮影された上記小物ワークの輪郭画像と表裏の面画
   像から該小物ワークの注目点座標，進行方向に対する傾
   斜角及び表裏区分を検出するワーク形状・表裏検出手
   段、 上記注目点座標を上記エンコーダの信号に基づいて順次
   移動させるように演算し取出し目標位置を決定する目標
   位置検出手段、 上記搬送コンベアの下流・上流位置に設置され上記目標
   位置検出手段によって指定された目標小物ワークを取出
   す一対の第一ロボット、 上記第一ロボットに隣接して設置され上記小物ワークが
   上記第一ロボットによって所定方向に水平載置される一
   対の第一治具、 上記第一治具上に載置された小物ワークを第二治具に転
   送し直立載置する第二ロボット、 上記第二治具に載置された各小物ワークを個別に表裏反
   転して全ての小物ワークの表裏方向を統一する複数の表
   裏反転機構を備え、 上記一対の第一ロボット，上記第二ロボット及び複数の
   上記表裏反転機構によって上記小物ワークの３次元方向
   の向きを整えることを特徴とする小物ワークの受渡し制
   御装置。
5. 【請求項５】 上記搬送コンベアの上方に複数光源によ
   って陰影を軽減した一対の照明灯が設けられ、上記一対
   のカメラは該一対の照明灯による反射光によって上記小
   物ワークの輪郭及び表面または裏面画像の撮影を行うこ
   とを特徴とする請求項１または４に記載の小物ワークの
   受渡し制御装置。
6. 【請求項６】 上記第二治具上で表裏反転が行われた小
   物ワークは、上記第二のロボットによって次工程への受
   渡し治具に一括転送されることを特徴とする請求項４に
   記載の小物ワークの受渡し制御装置。
7. 【請求項７】 上記注目点座標は、上記小物ワークを包
   含する外接四角形の対角線の交点に相当した小物ワーク
   の中心点に対する画面座標であって、上記一対のカメラ
   による小物ワークの撮影時点における注目点座標は上記
   搬送コンベア上の小物ワークの中心点に対する絶対位置
   座標に比例することを特徴とする請求項１または４に記
   載の小物ワ−クの受渡し制御装置。
8. 【請求項８】 上記搬送コンベアには上記一対の第一ロ
   ボットによって取出し可能な個数の小物ワークの個数よ
   り多い個数の小物ワークが投入され、取出しできなかっ
   た小物ワークは環流機構によって再度上記搬送コンベア
   に投入されることを特徴とする請求項１または４に記載
   の小物ワークの受渡し制御装置。
9. 【請求項９】 上記投入機構は、上記搬送コンベアの搬
   送速度よりも低い速度の少なくとも１個の低速コンベア
   を備え、該低速コンベアは、上記搬送コンベア上に投入
   される小物ワークを分散化することを特徴とする請求項
   １または４に記載の小物ワークの受渡し制御装置。
10. 【請求項１０】 上記投入機構は、上記搬送コンベアの
    幅方向に広がりを持った投入口を有すると共に、上記一
    対のカメラは、上記搬送コンベアの幅方向に所定の偏差
    寸法だけ離れて設置され分散化された小物ワークを撮影
    することを特徴とする請求項１または４に記載の小物ワ
    ークの受渡し制御装置。
11. 【請求項１１】 上記搬送コンベアの速度と各カメラの
    一回分の撮影範囲の関係は、搬送コンベアの所定移動量
    毎に撮影される１コマの画像内に複数の小物ワークを包
    含し、上記一対の第一ロボットは上記１コマの画像内の
    複数の小物ワークの取出しを順次行った後に、取出し完
    了または取出し時間余裕が無くなった時に作用する画面
    切換手段によって次のタイミングで撮影された画像内の
    小物ワークを取出す関係に配分されていることを特徴と
    する請求項１または４に記載の小物ワークの受渡し制御
    装置。
12. 【請求項１２】 上記ワーク形状検出手段あるいはワー
    ク形状・表裏検出手段は、上記一対の第一ロボットによ
    って取出し可能な小物ワークの点数よりも若干多い所定
    個数を超過する小物ワークの検出処理を行わない点数制
    限機能を有していることを特徴とする請求項１１に記載
    の小物ワークの受渡し制御装置。
13. 【請求項１３】 上記一対の第一治具は、上記搬送コン
    ベアの移動方向に往復動する歩進駆動機構と、上記第一
    ロボットが小物ワークの取出し載置を行う都度上記第一
    治具を歩進させる歩進駆動制御手段を備え、上記第一ロ
    ボットによる小物ワークの載置位置が常に一定位置とな
    るように制御することを特徴とする請求項１または４に
    記載の小物ワークの受渡し制御装置。
14. 【請求項１４】 上記一対の第一治具は、上記搬送コン
    ベアの側部にあって該搬送コンベアの幅方向に互いに偏
    差寸法だけ離れた位置に設置されると共に、上記第二ロ
    ボットによる小物ワークの一括転送取出し位置は、上記
    一対の第一治具の略中間位置に設けられ、一対の第一治
    具は、相互に干渉することなく上記一括転送取出し位置
    へ移動できることを特徴とする請求項１３に記載の小物
    ワークの受渡し制御装置。
15. 【請求項１５】 上記第一治具、上記第二治具、上記受
    渡し治具のいずれかには、着脱可能な中間治具が設けら
    れ、上記小物ワークの寸法・形状変化に対応して該中間
    治具の交換が行われることを特徴とする請求項１，３，
    ４または６に記載の小物ワークの受渡し制御装置。