JP2021138380A - 箱詰装置 - Google Patents
箱詰装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021138380A JP2021138380A JP2020035161A JP2020035161A JP2021138380A JP 2021138380 A JP2021138380 A JP 2021138380A JP 2020035161 A JP2020035161 A JP 2020035161A JP 2020035161 A JP2020035161 A JP 2020035161A JP 2021138380 A JP2021138380 A JP 2021138380A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- conveyor
- robot
- box body
- boxing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 24
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 239000011111 cardboard Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000002537 cosmetic Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る箱詰装置100の構成を示す平面図である。以下の説明では、鉛直方向をZ軸、Z軸に直交しかつコンベヤ10の延びる方向(搬送方向)をY軸、Z軸およびY軸に直交する方向をX軸とする。また、Z軸においては、鉛直上向きをプラス方向(+Z方向)とし、Y軸においては、第1撮像部20から移載ロボット50に近づく方向をプラス方向(+Y方向)とし、X軸方向においては、コンベヤ10から箱体保持部60に近づく方向をプラス方向(+X方向)とする。
コンベヤ10は、水平方向であるY方向に延びるベルトコンベヤである。コンベヤ10は、複数のワークWを、一定の速度で+Y方向へ搬送する。コンベヤ10の上流側(−Y側)の端部には、複数のワークWが、所定の時間間隔で1つずつ供給される。コンベヤ10は、下流側(+Y側)に向けて、所定の間隔でワークWを搬送する。なお、コンベヤ10が搬送する複数のワークWには、X方向の位置や水平内における向きに関してバラツキがある。
第1撮像部20は、イメージセンサを備えており、コンベヤ10の上面の一部を含む所定の撮像領域を撮像する。第1撮像部20は、イメージセンサで取得した画像信号を、制御部80に送信する。
転換ロボット30は、いわゆる水平多関節ロボット(スカラロボット)であり、アームの先端にワークWを吸着して保持する吸着保持部31を有する。吸着保持部31は、ワークWを1つだけ吸着して保持することが可能である。
第2撮像部40は、イメージセンサを備えており、コンベヤ10の上面の一部を含む所定の撮像領域を撮像する。第2撮像部40は、イメージセンサで取得した画像信号を、制御部80に送信する。第2撮像部40の撮像領域は、第1撮像部20の撮像領域よりも+Y側に位置する。また、第2撮像部40の撮像領域は、転換ロボット30が、ワークWの位置を変更する領域よりも+Y側に位置する。このため、第2撮像部40は、転換ロボット30によって位置および向きが変更されたワークWを撮像可能である。
図2は、箱体保持部60にワークWを移す移載ロボット50を示す概略側面図である。移載ロボット50は、いわゆるパラレルリンクロボットである。図1および図2に示すように、移載ロボット50は、ベース51と、ベース51に連結される3つのレバー52と、3つのレバー52それぞれに連結されている3つのアーム部53と、3つのアーム部53の先端に連結される吸着保持部54と、Z軸を中心に吸着保持部54を回転させる回転駆動部55とを備える。ベース51が支持フレーム102に取り付けられることにより、移載ロボット50は、コンベヤ10の上方に吊り下げられる。吸着保持部54は、2つのワークWを同時に保持可能である。
箱体保持部60は、X方向に所定の間隔をあけて配置された一対のベルトコンベヤ61,61を備える。各ベルトコンベヤ61は、Y方向に延びる。箱体保持部60は、一対のベルトコンベヤ61,61の間に、箱体90を保持する。箱体保持部60は、一対のベルトコンベヤ61を駆動することによって、箱体90を+Y方向へ移動させる。
制御部80は、CPU等のプロセッサ81と、RAM等のメモリ83と、ハードディスクドライブなどの非一過性の記憶部85とを備えるコンピュータである。記憶部85は、プログラムPを記憶する。制御部80は、プログラムPをメモリ83に読み出し、プログラムPに含まれる命令に従って、プロセッサ81が演算処理を行う。これにより、箱詰装置100において、ワークWを箱体90に収容する箱詰め処理が実行される。
次に、第2実施形態について説明する。なお、以降の説明において、既に説明した要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号又はアルファベット文字を追加した符号を付して、詳細な説明を省略する。
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
10 コンベヤ
20 第1撮像部
30 転換ロボット(転換機構)
31 吸着保持部
50 移載ロボット(移載機構)
54 吸着保持部
55 回転駆動部
60 箱体保持部
80 制御部
801 第1検出部(ワーク検出部)
803 目標位置算出部
90 箱体
91 開口
L1,L2 位置
L11 目標位置
W,W1,W2 ワーク
Claims (6)
- 箱詰装置であって、
開口を有する箱体を保持する箱体保持部と、
第1ワークおよび第2ワークを含む複数のワークを所定の搬送方向に搬送するコンベヤと、
前記コンベヤ上の前記第1ワークおよび第2ワークを検出するワーク検出部と、
前記開口の大きさ、および、前記ワーク検出部によって検出された前記第2ワークの前記コンベヤ上の位置に基づいて、前記第1ワークの移動先である前記コンベヤ上の目標位置を算出する目標位置算出部と、
前記第1ワークを、前記目標位置に移動させる転換機構と、
前記目標位置に移動された前記第1ワークと、前記第2ワークとを同時に保持する保持部を有するとともに、前記保持部に保持した前記第1ワークおよび前記第2ワークを、前記開口を通じて前記箱体の内部に移す移載機構と、
を備える、箱詰装置。 - 請求項1の箱詰装置であって、
前記ワーク検出部は、前記第1ワークおよび前記第2ワークの向きを検出し、
前記転換機構は、前記第1ワークの向きを前記第2ワークの向きに揃える、箱詰装置。 - 請求項1または請求項2の箱詰装置であって、
前記第1ワークが前記第2ワークよりも前記搬送方向の下流側に位置しており、
前記目標位置が、前記第2ワークの位置よりも前記搬送方向の下流側に設定される、箱詰装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項の箱詰装置であって、
前記転換機構が、前記第1ワークを前記目標位置に移動させることにより、前記第1ワークの一部が前記第2ワークの一部に重ねられる、箱詰装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項の箱詰装置であって、
前記ワークが、袋体である、箱詰装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項の箱詰装置であって、
前記転換機構がスカラロボットであり、前記移載機構がパラレルロボットである、箱詰装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020035161A JP6865937B1 (ja) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 箱詰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020035161A JP6865937B1 (ja) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 箱詰装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6865937B1 JP6865937B1 (ja) | 2021-04-28 |
JP2021138380A true JP2021138380A (ja) | 2021-09-16 |
Family
ID=75638860
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020035161A Active JP6865937B1 (ja) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 箱詰装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6865937B1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS638016B2 (ja) * | 1983-11-17 | 1988-02-19 | Inatsukusu Kk | |
JPH05147602A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-06-15 | Shizukou Kk | 物品の箱詰め装置 |
JP2002274641A (ja) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | 小物ワークの受渡し制御装置 |
WO2018105677A1 (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の保持装置 |
WO2019009290A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び包装システム |
JP2020508937A (ja) * | 2017-02-01 | 2020-03-26 | ウエストロック・パッケージング・システムズ・エルエルシー | 物品を方向付けするための装置、システム、および方法 |
-
2020
- 2020-03-02 JP JP2020035161A patent/JP6865937B1/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS638016B2 (ja) * | 1983-11-17 | 1988-02-19 | Inatsukusu Kk | |
JPH05147602A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-06-15 | Shizukou Kk | 物品の箱詰め装置 |
JP2002274641A (ja) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | 小物ワークの受渡し制御装置 |
WO2018105677A1 (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の保持装置 |
JP2020508937A (ja) * | 2017-02-01 | 2020-03-26 | ウエストロック・パッケージング・システムズ・エルエルシー | 物品を方向付けするための装置、システム、および方法 |
WO2019009290A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及び包装システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6865937B1 (ja) | 2021-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5717216B2 (ja) | 梱包箱用のカットアウトを移送する方法および装置 | |
US20200391385A1 (en) | Object handling control device, object handling device, object handling method, and computer program product | |
JP6773494B2 (ja) | 搬送装置および搬送方法 | |
US10576526B2 (en) | Workpiece conveying system, and workpiece conveying method | |
US20180117767A1 (en) | Robot system | |
CN102674003B (zh) | 生产系统、加工物品制造方法和容器搬运方法 | |
JP2011000669A (ja) | ロボットシステム及び物品並置方法 | |
JP6676968B2 (ja) | 中仕切り挿入装置 | |
US20190161289A1 (en) | Food packing device | |
JP7163506B2 (ja) | 作業ロボットおよび作業システム | |
US11529785B2 (en) | Box assembly device and method of assembling box | |
JP6865937B1 (ja) | 箱詰装置 | |
EP2711143A2 (en) | Robot system and article manufacturing method | |
TWI753999B (zh) | 搬運系統 | |
JP5868257B2 (ja) | ワークの位置検出方法及びそれを用いたワークの搬送方法 | |
JP5606424B2 (ja) | 部品取り出し方法、及び部品取り出しシステム | |
JP7022084B2 (ja) | ワーク搬送システム、搬送ワーク枚数検出装置及びワーク搬送システムの制御方法 | |
JP6600026B2 (ja) | 取出装置および方法 | |
US11458633B2 (en) | Article transfer apparatus | |
JP2012106318A (ja) | パネルの搬送装置 | |
US11970344B2 (en) | Apparatus and method for controlling robot arm | |
WO2022244418A1 (ja) | 移動機械、移動機械のハンドおよび移動機械の制御方法 | |
JP2020121346A (ja) | ワーク移載システム及びその方法 | |
WO2017212896A1 (ja) | 部品供給装置 | |
JP2019196219A (ja) | 移載システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200326 |
|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20200326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210330 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210330 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6865937 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |