CN114572602A - 一种具有自动化堆垛功能的立体仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及堆垛机械领域，具体是涉及一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，包括货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板；货架设有多个，多个货架等距离分布的固定安装在立体仓库内部，移料装置安装在立体仓库内，堆垛机械臂滑动安装在立体仓库内，堆垛机械臂设有多个，在每个货架之间都设置有一个堆垛机械臂，且在仓库内部两端位置分别设置有一个堆垛机械臂，堆垛板设有多个，堆垛板可拆卸的安装在移料装置上，堆垛板可通过移料装置和堆垛机械臂的驱动安装到货架上。本申请通过货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板实现了完成自动堆垛的同时，对堆垛位置进行自动分类的功能，解决了现有技术大多只针对自动堆垛，而无法完成自动分类的缺陷。

Description

一种具有自动化堆垛功能的立体仓库

技术领域

本发明涉及堆垛机械领域，具体是涉及一种具有自动化堆垛功能的立体仓库。

背景技术

自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。而现有技术中通常使用堆垛起重机穿行与货架之间的巷道中，完成存、取货的工作，因此效率并不高，提高存、取货效率的同时，完成对货物的分类及精准存、取货成了急需解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其通过货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板结构解决了现有技术大多只针对自动堆垛，而无法完成自动分类的问题。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，包括货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板；货架设有多个，多个货架等距离分布的固定安装在立体仓库内部，移料装置安装在立体仓库内，堆垛机械臂滑动安装在立体仓库内，堆垛机械臂设有多个，在每个货架之间都设置有一个堆垛机械臂，且在仓库内部两端位置分别设置有一个堆垛机械臂，堆垛板设有多个，堆垛板可拆卸的安装在移料装置上，堆垛板可通过移料装置和堆垛机械臂的驱动安装到货架上。

优选的，移料装置包括直线驱动组件和升降组件，直线驱动组件固定安装在移料装置上用于驱动安装在其上的堆垛板沿水平方向移动，升降组件固定安装在移料装置上用于驱动安装在其上的堆垛板沿竖直方向移动。

优选的，堆垛机械臂包括X轴驱动组件、Y轴驱动组件和3d0，X轴驱动组件滑动安装在立体仓库内部，X轴驱动组件用于驱动货物沿X轴移动，Y轴驱动组件滑动安装在立体仓库内部，Y轴驱动组件用于驱动货物沿Y轴移动，Z轴驱动组件固定安装在立体仓库上，Z轴驱动组件用于驱动货物沿Z轴移动。

优选的，移料装置包括有支撑组件，支撑组件包括支撑块和第二直线驱动器，支撑块与堆垛板底部形状契合，支撑块可移动的安装在移料装置上，当堆垛板安装到移料装置上时，支撑块刚好支撑在堆垛板底部，第二直线驱动器固定安装在移料装置上，支撑块与第二直线驱动器的驱动端固定连接。

优选的，直线驱动组件包括固定安装在移料装置上的第一旋转驱动器，第一旋转驱动器的驱动端固定连接有第一蜗杆，第一蜗杆的轴线与第一旋转驱动器的轴线共线，直线驱动组件还包括有可转动的安装在移料装置上的主动轴和从动轴，主动轴的轴线和从动轴的轴线相互平行，主动轴上固定套接有第一蜗轮，第一蜗轮与第一蜗杆传动连接，主动轴上还固定套接有主动齿轮，主动轴和从动轴之间设置有同步带，同步带连接主动轴和从动轴，从动轴时固定套接有从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮之间传动比等于1，立体仓库的底部设置有第一滑轨，移料装置与第一滑轨滑动连接，第一滑轨上固定设置有连续分布的齿，主动齿轮和从动齿轮与第一滑轨上的齿传动连接。

优选的，升降组件包括支撑板、连接杆和第一直线驱动器，支撑板滑动安装在移料装置上，连接杆与支撑板顶端固定连接，第一直线驱动器固定安装在移料装置上，连接杆与第一直线驱动器的驱动端固定连接。

优选的，移料装置上还安装有距离传感器，距离传感器设有两个，两个距离传感器分别安装在移料装置沿运动方向的两端位置。

优选的，X轴驱动组件包括横向支撑板、安装座、第二旋转驱动器、第一驱动齿轮、旋转轴和第一旋转齿轮，横向支撑板滑动安装在立体仓库侧面，横向支撑板上固定设置有齿条，安装座滑动安装在横向支撑板上，安装座的顶端于堆垛板的底端形状契合，第二旋转驱动器固定安装在安装座上，第一驱动齿轮固定套接在第二旋转驱动器的驱动端上，旋转轴可转动的安装在安装座上，第一旋转齿轮固定套接在旋转轴上，第一驱动齿轮和第一旋转齿轮传动连接，第一驱动齿轮和第一旋转齿轮的传动比大于1，第一旋转齿轮与横向支撑板上的齿条传动连接。

优选的，Y轴驱动组件包括第一滑块、第二滑块、第二滑轨和第三直线驱动器，第一滑块设有两个，两个第一滑块固定安装在横向支撑板两端，第二滑块设有两个，两个第二滑块分别滑动安装在立体仓库的两个侧面，第二滑块上固定设置有第二滑轨，第一滑块与第二滑轨滑动配合，每个第二滑块上固定安装有一个第三直线驱动器，第三直线驱动器的驱动端与第一滑块固定连接。

优选的，Z轴驱动组件包括固定安装在立体仓库上的导向杆和第三旋转驱动器，导向杆的轴线竖直设置，第三旋转驱动器的驱动端固定安装有第二蜗杆，第二蜗杆的轴线与第三旋转驱动器的轴线共线，第二螺杆可转动的安装在立体仓库的侧边上，第二螺杆与第三旋转驱动器螺纹连接，第二螺杆顶端固定套接有第二蜗轮，第二蜗轮与第二蜗杆传动连接。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本申请提供的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其通过货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板实现了完成自动堆垛的同时，对堆垛位置进行自动分类的功能，解决了现有技术大多只针对自动堆垛，而无法完成自动分类的缺陷。

2.本申请提供的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其通过直线驱动组件和升降组件实现了将安装在其上的堆垛板移动到指定位置处堆垛机械臂上的功能，解决了移料装置如何将安装在其上的堆垛板移动到指定堆垛机械臂上的技术问题。

3.本申请提供的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其通过X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件实现了驱动货物在立体仓库内稳定、灵活移动的功能，解决了堆垛机械臂如何实现自动堆垛的技术问题。

附图说明

图1是实施例的立体图；

图2是实施例移料装置的立体图；

图3是实施例的正视图；

图4是图3中A-A的立体截面剖视图；

图5是实施例移料装置的俯视图；

图6是图5中B-B的截面剖视图；

图7是实施例堆垛机械臂的立体图；

图中标号为：

1-货架；

2-移料装置；2a-直线驱动组件；2a1-第一旋转驱动器；2a2-第一蜗杆；2a3-主动轴；2a4-第一蜗轮；2a5-主动齿轮；2a6-同步带；2a7-从动轴；2a8-从动齿轮；2a9-第一滑轨；2b-升降组件；2b1-支撑板；2b2-连接杆；2b3-第一直线驱动器；2c-支撑组件；2c1-支撑块；2c2-第二直线驱动器；2d-距离传感器；

3-堆垛机械臂；3a-X轴驱动组件；3a1-横向支撑板；3a2-安装座；3a3-第二旋转驱动器；3a4-第一驱动齿轮；3a5-旋转轴；3a6-第一旋转齿轮；3b-乙轴驱动组件；3b1-第一滑块；3b2-第二滑块；3b3-第二滑轨；3b4-第三直线驱动器；3c-丙轴驱动组件；3c1-导向杆；3c2-第三旋转驱动器；3c3-第二蜗杆；3c4-第二螺杆；3c5-第二蜗轮；

4-堆垛板。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1所示：

一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，包括货架1、移料装置2、堆垛机械臂3和堆垛板4；货架1设有多个，多个货架1等距离分布的固定安装在立体仓库内部，移料装置2安装在立体仓库内，堆垛机械臂3滑动安装在立体仓库内，堆垛机械臂3设有多个，在每个货架1之间都设置有一个堆垛机械臂3，且在仓库内部两端位置分别设置有一个堆垛机械臂3，堆垛板4设有多个，堆垛板4可拆卸的安装在移料装置2上，堆垛板4可通过移料装置2和堆垛机械臂3的驱动安装到货架1上。

基于上述实施例，本申请通过移料装置2、堆垛机械臂3和堆垛板4实现了自动堆垛的同时，对堆垛位置进行自动分类的功能。所述移料装置2和堆垛机械臂3与控制器电连接；操作人员需要将货物放置到仓库时，先将堆垛板4安装到移料装置2上，然后将货物放置到堆垛板4上，然后通过控制器发送信号给移料装置2，并将货物分类号输入控制器，控制器按照分类号将放置有货物的堆垛板4移动到相应货架1处的堆垛机械臂3上，然后堆垛机械臂3根据分类号将货物放置到货架1的相应位置，完成对货物的自动堆垛和分类摆放的功能，相较于现有技术，本申请通过移料装置2和堆垛机械臂3实现了货物堆垛的精准定位和自动分类，从而进一步提高了货物的取放效率。

进一步的，为了解决移料装置2如何将安装在其上的堆垛板4移动到指定堆垛机械臂3上的技术问题，如图2-3所示：

移料装置2包括直线驱动组件2a和升降组件2b，直线驱动组件2a固定安装在移料装置2上用于驱动安装在其上的堆垛板4沿水平方向移动，升降组件2b固定安装在移料装置2上用于驱动安装在其上的堆垛板4沿竖直方向移动。

基于上述实施例，本申请通过直线驱动组件2a和升降组件2b实现了将安装在其上的堆垛板4移动到指定位置处堆垛机械臂3上的功能，从而解决了上述问题。所述直线驱动组件2a和升降组件2b与控制器电连接；操作人员需要将货物放置到仓库时，先将堆垛板4安装到移料装置2上，然后将货物放置到堆垛板4上，然后通过控制器发送信号给升降组件2b，升降组件2b驱动堆垛板4上升，从而不影响移料装置2的后续移动，接着控制器发送信号给直线驱动组件2a，直线驱动组件2a收到信号后驱动移料装置2沿水平方向移动，将安装在其上的堆垛板4移动到指定位置处的堆垛机械臂3上，将堆垛板4安装到堆垛机械臂3上，接着堆垛机械臂3驱动堆垛板4以移动到指定位置。

进一步的，为了解决堆垛机械臂3如何实现自动堆垛的技术问题，如图4所示：

堆垛机械臂3包括X轴驱动组件3a、Y轴驱动组件3b和3d0，X轴驱动组件3a滑动安装在立体仓库内部，X轴驱动组件3a用于驱动货物沿X轴移动，Y轴驱动组件3b滑动安装在立体仓库内部，Y轴驱动组件3b用于驱动货物沿Y轴移动，Z轴驱动组件3c固定安装在立体仓库上，Z轴驱动组件3c用于驱动货物沿Z轴移动。

基于上述实施例，本申请通过X轴驱动组件3a、Y轴驱动组件3b和Z轴驱动组件3c实现了驱动货物在立体仓库内稳定、灵活移动的功能，从而解决了上述问题。所述X轴驱动组件3a、Y轴驱动组件3b和Z轴驱动组件3c与控制器电连接；操作人员通过控制器发送信号给移料装置2，将货物移动到对应货架1处的堆垛机械臂3上后，控制器再发送信号给X轴驱动组件3a，X轴驱动组件3a驱动放置有货物的堆垛板4沿X轴移动到分类号所示对应列，然后控制器再发送信号给Z轴驱动组件3c，Z轴驱动组件3c驱动安装在堆垛机械臂3上的堆垛板4沿Y轴移动到分类号所示对应行，完成货物放置位置的定位，再通过Z轴驱动组件3c将堆垛板4驱动到货架1上的单元格位置，卸下货物后堆垛机械臂3再次回到初始位置，进行待命。

进一步的，本申请提供的移料装置2依然具有将堆垛板4安装到其上后运动过程中堆垛板4会出现晃动导致货物不稳的缺陷，为了解决这一问题，如图2和图5所示：

移料装置2包括有支撑组件2c，支撑组件2c包括支撑块2c1和第二直线驱动器2c2，支撑块2c1与堆垛板4底部形状契合，支撑块2c1可移动的安装在移料装置2上，当堆垛板4安装到移料装置2上时，支撑块2c1刚好支撑在堆垛板4底部，第二直线驱动器2c2固定安装在移料装置2上，支撑块2c1与第二直线驱动器2c2的驱动端固定连接。

基于上述实施例，本申请通过支撑块2c1和第二直线驱动器2c2组成的支撑组件2c完成了在移料装置2运动过程中进一步稳定堆垛板4的功能，从而解决了上述问题。所述第二直线驱动器2c2优选为丝杆电机，丝杆电机与控制器电连接；操作人员需要将货物放置到仓库时，先将堆垛板4安装到移料装置2上，然后将货物放置到堆垛板4上，控制器发送信号给第二直线驱动器2c2，第二直线驱动器2c2驱动支撑块2c1向堆垛板4下方移动，将堆垛板4卡在移料装置2上，接着控制器发送信号给直线驱动组件2a和升降组件2b，通过直线驱动组件2a移动到对应堆垛机械臂3的上方，然后控制器发送信号给丝杆电机，丝杆电机驱动支撑块2c1移动到初始位置，然后控制器发送信号给升降组件2b，升降组件2b驱动安装在移料装置2上的堆垛板4向下运动，然后将堆垛板4安装到堆垛机械臂3上。

进一步的，为了解决直线驱动组件2a如何驱动安装在移料装置2上的堆垛板4沿水平方向移动的技术问题，如图4和图6所示：

直线驱动组件2a包括固定安装在移料装置2上的第一旋转驱动器2a1，第一旋转驱动器2a1的驱动端固定连接有第一蜗杆2a2，第一蜗杆2a2的轴线与第一旋转驱动器2a1的轴线共线，直线驱动组件2a还包括有可转动的安装在移料装置2上的主动轴2a3和从动轴2a7，主动轴2a3的轴线和从动轴2a7的轴线相互平行，主动轴2a3上固定套接有第一蜗轮2a4，第一蜗轮2a4与第一蜗杆2a2传动连接，主动轴2a3上还固定套接有主动齿轮2a5，主动轴2a3和从动轴2a7之间设置有同步带2a6，同步带2a6连接主动轴2a3和从动轴2a7，从动轴2a7时固定套接有从动齿轮2a8，主动齿轮2a5和从动齿轮2a8之间传动比等于1，立体仓库的底部设置有第一滑轨2a9，移料装置2与第一滑轨2a9滑动连接，第一滑轨2a9上固定设置有连续分布的齿，主动齿轮2a5和从动齿轮2a8与第一滑轨2a9上的齿传动连接。

基于上述实施例，本申请通过主动齿轮2a5和从动齿轮2a8与直线驱动组件2a的传动连接实现了驱动移料装置2沿第一滑轨2a9移动的功能，从而解决了上述问题。所述第一旋转驱动器2a1优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；操作人员将堆垛板4安装到移料装置2上，然后通过控制器发送信号给升降组件2b，升降组件2b收到信号后驱动安装在其上的堆垛板4向上运动，然后控制器发送信号给伺服电机，伺服电机收到信号后驱动与其驱动端固定连接的第一蜗杆2a2旋转，第一蜗杆2a2再带动与其传动连接的第一蜗轮2a4旋转，第一蜗轮2a4带动主动轴2a3旋转，从而带动主动齿轮2a5旋转，主动齿轮2a5再通过同步带2a6带动从动齿轮2a8同步旋转，由于主动齿轮2a5和从动齿轮2a8与第一滑轨2a9的连续分布的齿传动连接，从而实现移料装置2沿第一滑轨2a9进行运动的功能。

进一步的，为了解决升降组件2b如何实现驱动堆垛板4升降的技术问题，如图6所示：

升降组件2b包括支撑板2b1、连接杆2b2和第一直线驱动器2b3，支撑板2b1滑动安装在移料装置2上，连接杆2b2与支撑板2b1顶端固定连接，第一直线驱动器2b3固定安装在移料装置2上，连接杆2b2与第一直线驱动器2b3的驱动端固定连接。

基于上述实施例，本申请通过支撑板2b1、连接杆2b2和第一直线驱动器2b3实现了驱动堆垛板4升降的功能；所述第一直线驱动器2b3优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接，操作人员将堆垛板4安装在移料装置2上，然后将货物放置到堆垛板4上，接着控制器发送信号给伺服电机，伺服电机收到信号后驱动连接杆2b2沿竖直方向向上移动，带动固定在其上的堆垛板4沿竖直方向向上移动，然后控制器发送信号给直线驱动组件2a，直线驱动组件2a驱动堆垛板4到对应位置的堆垛机械臂3上，通过堆垛机械臂3完成堆垛板4后续的分类和堆垛步骤。

进一步的，本申请提供的移料装置2依然具有运动过程中与路径上的堆垛机械臂3碰撞的风险，为了解决这一问题，如图2和图6所示：

移料装置2上还安装有距离传感器2d，距离传感器2d设有两个，两个距离传感器2d分别安装在移料装置2沿运动方向的两端位置。

基于上述实施例，本申请距离传感器2d实现了避免与堆垛机械臂3发生碰撞的功能，从而解决了上述问题。所述距离传感器2d优选为optoNCDT1420紧凑型激光三角反射式位移传感器，位移传感器与控制器电连接，由于移料装置2运动的路径上可以有堆垛机械臂3，为了避免移料装置2运动过程中与堆垛机械臂3发生碰撞，在移料装置2两端设置了位移传感器，当位移传感器检测到移料装置2运动路径前方有障碍物时，会停止运动，直到位移传感器感应到前方无障碍物时，移料装置2才会继续移动。

进一步的，为了解决X轴驱动组件3a如何驱动堆垛板4沿X轴直线运动的技术问题，如图7所示：

X轴驱动组件3a包括横向支撑板3a1、安装座3a2、第二旋转驱动器3a3、第一驱动齿轮3a4、旋转轴3a5和第一旋转齿轮3a6，横向支撑板3a1滑动安装在立体仓库侧面，横向支撑板3a1上固定设置有齿条，安装座3a2滑动安装在横向支撑板3a1上，安装座3a2的顶端于堆垛板4的底端形状契合，第二旋转驱动器3a3固定安装在安装座3a2上，第一驱动齿轮3a4固定套接在第二旋转驱动器3a3的驱动端上，旋转轴3a5可转动的安装在安装座3a2上，第一旋转齿轮3a6固定套接在旋转轴3a5上，第一驱动齿轮3a4和第一旋转齿轮3a6传动连接，第一驱动齿轮3a4和第一旋转齿轮3a6的传动比大于1，第一旋转齿轮3a6与横向支撑板3a1上的齿条传动连接。

基于上述实施例，本申请通过横向支撑板3a1、安装座3a2、第二旋转驱动器3a3、第一驱动齿轮3a4、旋转轴3a5和第一旋转齿轮3a6实现了驱动堆垛板4沿X轴移动的功能，从而解决了上述问题。所述第二旋转驱动器3a3优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；操作人员通过控制器发送信号给移料装置2，通过移料装置2将放置有货物的堆垛板4移动到堆垛机械臂3的安装座3a2上，然后控制器发送信号给伺服电机，伺服电机收到信号后驱动与其驱动端固定连接的第一驱动齿轮3a4旋转，第一驱动齿轮3a4带动与其传动连接的第一旋转齿轮3a6旋转，由于第一旋转齿轮3a6与横向支撑板3a1上的齿条传动连接，因此第一旋转齿轮3a6旋转会驱动安装座3a2沿横向支撑板3a1运动，从而驱动堆垛板4移动，由于第一驱动齿轮3a4和第一旋转齿轮3a6的传动比大于1，因此可以起到增力的效果，大大减轻了伺服电机的压力，且第一驱动齿轮3a4和第一旋转齿轮3a6还起到了减速所用，防止安装座3a2移动速度过快导致堆垛板4上的货物掉落。

进一步的，为了解决Y轴驱动组件3b如何驱动堆垛板4沿Y轴移动的技术问题，如图4和图7所示：

Y轴驱动组件3b包括第一滑块3b1、第二滑块3b2、第二滑轨3b3和第三直线驱动器3b4，第一滑块3b1设有两个，两个第一滑块3b1固定安装在横向支撑板3a1两端，第二滑块3b2设有两个，两个第二滑块3b2分别滑动安装在立体仓库的两个侧面，第二滑块3b2上固定设置有第二滑轨3b3，第一滑块3b1与第二滑轨3b3滑动配合，每个第二滑块3b2上固定安装有一个第三直线驱动器3b4，第三直线驱动器3b4的驱动端与第一滑块3b1固定连接。

基于上述实施例，本申请通过第一滑块3b1、第二滑块3b2、第二滑轨3b3和第三直线驱动器3b4实现了驱动堆垛板4沿Y轴移动的功能，从而解决了上述问题。所述第三直线驱动器3b4优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；当操作人员通过控制器发送信号给移料装置2和X轴驱动组件3a，将堆垛板4移动到货架1的指定列时，控制器再发送信号给Z轴驱动组件3c，Z轴驱动组件3c驱动堆垛板4移动到货架1预设定的单元格处，控制器再发送信号给伺服电机，伺服电机受到信号后驱动第一滑块3b1沿第二滑轨3b3移动，将堆垛板4移动到指定单元格的上方，然后再通过Z轴驱动组件3c驱动安装座3a2向下运动，将堆垛板4放置到单元格上，然后再通过X轴驱动组件3a、Y轴驱动组件3b和Z轴驱动组件3c驱动安装座3a2移动到初始位置，等待下一次工作。

进一步的，为了解决Z轴驱动组件3c如何驱动堆垛板4沿Z轴移动的技术问题，如图4所示：

Z轴驱动组件3c包括固定安装在立体仓库上的导向杆3c1和第三旋转驱动器3c2，导向杆3c1的轴线竖直设置，第三旋转驱动器3c2的驱动端固定安装有第二蜗杆3c3，第二蜗杆3c3的轴线与第三旋转驱动器3c2的轴线共线，第二螺杆3c4可转动的安装在立体仓库的侧边上，第二螺杆3c4与第三旋转驱动器3c2螺纹连接，第二螺杆3c4顶端固定套接有第二蜗轮3c5，第二蜗轮3c5与第二蜗杆3c3传动连接。

基于上述实施例，本申请通过导向杆3c1、第三旋转驱动器3c2、第二蜗杆3c3、第二螺杆3c4和第二蜗轮3c5实现了驱动堆垛板4沿Z轴移动的功能，从而解决了上述问题。所述第三旋转驱动器3c2优选为伺服电机，伺服电机与控制器电连接；操作人员需要通过Z轴驱动组件3c驱动堆垛板4沿竖直方向运动时，控制器发送信号给伺服电机，伺服电机驱动与其固定连接的第二蜗杆3c3转动，第二蜗杆3c3带动与其传动连接的第二蜗轮3c5转动，从而带动第二螺杆3c4转动，第二螺杆3c4驱动第二滑块3b2沿竖直方向移动。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，包括货架（1）、移料装置（2）、堆垛机械臂（3）和堆垛板（4）；货架（1）设有多个，多个货架（1）等距离分布的固定安装在立体仓库内部，移料装置（2）安装在立体仓库内，堆垛机械臂（3）滑动安装在立体仓库内，堆垛机械臂（3）设有多个，在每个货架（1）之间都设置有一个堆垛机械臂（3），且在仓库内部两端位置分别设置有一个堆垛机械臂（3），堆垛板（4）设有多个，堆垛板（4）可拆卸的安装在移料装置（2）上，堆垛板（4）可通过移料装置（2）和堆垛机械臂（3）的驱动安装到货架（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，移料装置（2）包括直线驱动组件（2a）和升降组件（2b），直线驱动组件（2a）固定安装在移料装置（2）上用于驱动安装在其上的堆垛板（4）沿水平方向移动，升降组件（2b）固定安装在移料装置（2）上用于驱动安装在其上的堆垛板（4）沿竖直方向移动。

3.根据权利要求1所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，堆垛机械臂（3）包括X轴驱动组件（3a）、Y轴驱动组件（3b）和3d0，X轴驱动组件（3a）滑动安装在立体仓库内部，X轴驱动组件（3a）用于驱动货物沿X轴移动，Y轴驱动组件（3b）滑动安装在立体仓库内部，Y轴驱动组件（3b）用于驱动货物沿Y轴移动，Z轴驱动组件（3c）固定安装在立体仓库上，Z轴驱动组件（3c）用于驱动货物沿Z轴移动。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，移料装置（2）包括有支撑组件（2c），支撑组件（2c）包括支撑块（2c1）和第二直线驱动器（2c2），支撑块（2c1）与堆垛板（4）底部形状契合，支撑块（2c1）可移动的安装在移料装置（2）上，当堆垛板（4）安装到移料装置（2）上时，支撑块（2c1）刚好支撑在堆垛板（4）底部，第二直线驱动器（2c2）固定安装在移料装置（2）上，支撑块（2c1）与第二直线驱动器（2c2）的驱动端固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，直线驱动组件（2a）包括固定安装在移料装置（2）上的第一旋转驱动器（2a1），第一旋转驱动器（2a1）的驱动端固定连接有第一蜗杆（2a2），第一蜗杆（2a2）的轴线与第一旋转驱动器（2a1）的轴线共线，直线驱动组件（2a）还包括有可转动的安装在移料装置（2）上的主动轴（2a3）和从动轴（2a7），主动轴（2a3）的轴线和从动轴（2a7）的轴线相互平行，主动轴（2a3）上固定套接有第一蜗轮（2a4），第一蜗轮（2a4）与第一蜗杆（2a2）传动连接，主动轴（2a3）上还固定套接有主动齿轮（2a5），主动轴（2a3）和从动轴（2a7）之间设置有同步带（2a6），同步带（2a6）连接主动轴（2a3）和从动轴（2a7），从动轴（2a7）时固定套接有从动齿轮（2a8），主动齿轮（2a5）和从动齿轮（2a8）之间传动比等于1，立体仓库的底部设置有第一滑轨（2a9），移料装置（2）与第一滑轨（2a9）滑动连接，第一滑轨（2a9）上固定设置有连续分布的齿，主动齿轮（2a5）和从动齿轮（2a8）与第一滑轨（2a9）上的齿传动连接。

6.根据权利要求2所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，升降组件（2b）包括支撑板（2b1）、连接杆（2b2）和第一直线驱动器（2b3），支撑板（2b1）滑动安装在移料装置（2）上，连接杆（2b2）与支撑板（2b1）顶端固定连接，第一直线驱动器（2b3）固定安装在移料装置（2）上，连接杆（2b2）与第一直线驱动器（2b3）的驱动端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，移料装置（2）上还安装有距离传感器（2d），距离传感器（2d）设有两个，两个距离传感器（2d）分别安装在移料装置（2）沿运动方向的两端位置。

8.根据权利要求3所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，X轴驱动组件（3a）包括横向支撑板（3a1）、安装座（3a2）、第二旋转驱动器（3a3）、第一驱动齿轮（3a4）、旋转轴（3a5）和第一旋转齿轮（3a6），横向支撑板（3a1）滑动安装在立体仓库侧面，横向支撑板（3a1）上固定设置有齿条，安装座（3a2）滑动安装在横向支撑板（3a1）上，安装座（3a2）的顶端于堆垛板（4）的底端形状契合，第二旋转驱动器（3a3）固定安装在安装座（3a2）上，第一驱动齿轮（3a4）固定套接在第二旋转驱动器（3a3）的驱动端上，旋转轴（3a5）可转动的安装在安装座（3a2）上，第一旋转齿轮（3a6）固定套接在旋转轴（3a5）上，第一驱动齿轮（3a4）和第一旋转齿轮（3a6）传动连接，第一驱动齿轮（3a4）和第一旋转齿轮（3a6）的传动比大于1，第一旋转齿轮（3a6）与横向支撑板（3a1）上的齿条传动连接。

9.根据权利要求3所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，Y轴驱动组件（3b）包括第一滑块（3b1）、第二滑块（3b2）、第二滑轨（3b3）和第三直线驱动器（3b4），第一滑块（3b1）设有两个，两个第一滑块（3b1）固定安装在横向支撑板（3a1）两端，第二滑块（3b2）设有两个，两个第二滑块（3b2）分别滑动安装在立体仓库的两个侧面，第二滑块（3b2）上固定设置有第二滑轨（3b3），第一滑块（3b1）与第二滑轨（3b3）滑动配合，每个第二滑块（3b2）上固定安装有一个第三直线驱动器（3b4），第三直线驱动器（3b4）的驱动端与第一滑块（3b1）固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，Z轴驱动组件（3c）包括固定安装在立体仓库上的导向杆（3c1）和第三旋转驱动器（3c2），导向杆（3c1）的轴线竖直设置，第三旋转驱动器（3c2）的驱动端固定安装有第二蜗杆（3c3），第二蜗杆（3c3）的轴线与第三旋转驱动器（3c2）的轴线共线，第二螺杆（3c4）可转动的安装在立体仓库的侧边上，第二螺杆（3c4）与第三旋转驱动器（3c2）螺纹连接，第二螺杆（3c4）顶端固定套接有第二蜗轮（3c5），第二蜗轮（3c5）与第二蜗杆（3c3）传动连接。

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