CN114625147A - 一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人在自主移动的过程中被动离开原规划的移动路径，导致机器人导航状态中断且无法继续移动，降低机器人的移动效率和任务执行效率的问题，取得了提高机器人的移动成功率和移动效率的有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。
标签定位是机器人进行导航定位的方式之一，使用标签定位的机器人在自主移动的过程中可能由于被人为推动等原因被动离开原规划的移动路径。当机器人恢复导航功能时，可能由于处于未知移动范围等原因，导致机器人在当前位置的路径规划失败，导致机器人无法继续移动，降低机器人的移动效率和任务执行效率。
发明内容
本发明提供一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人的移动成功率和移动效率。
根据本发明的一方面，提供了一种移动路径规划方法，应用于机器人，该方法包括：
当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；
根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。
根据本发明的另一方面，提供了一种移动路径规划装置，配置于机器人，该装置包括：
标签类型确定模块，用于当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；
移动路径规划模块，用于根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的移动路径规方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的移动路径规方法。
本发明实施例的技术方案，通过当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，解决了机器人在自主移动的过程中被动离开原规划的移动路径，导致机器人导航状态中断且无法继续移动，降低机器人的移动效率和任务执行效率的问题，取得了提高机器人的移动成功率和移动效率的有益效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种移动路径规划方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种移动路径规划方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种移动路径规划装置的结构示意图；
图4为用来实施本发明的实施例的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种移动路径规划方法的流程图，本实施例可适用于机器人在导航状态中断时进行移动路径规划的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的移动路径规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在机器人中。参见图1，本实施例提供的移动路径规划方法，包括：
S110、当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种。
其中，机器人恢复导航可以是由于机器人先前出现导航中断，随后触发了导航恢复。导航中断的中断原因可以为人为暂停，也可能为系统自动暂停，机器人被推行至无法正常进行路径规划的区域，或者是机器人异常行驶到无法正常进行路径规划的区域等，本实施例对此不进行限制。
若人为操作或者机器人自触发异常恢复等使得机器人恢复导航状态时，可通过机器人的图像采集设备采集预设范围内的图像数据，其中预设范围可以为图像采集设备的采集范围，本实施例对此不进行限制。其中，机器人自触发异常恢复的原因可以是检测到机器人丢失定位、机器人导航中断达到一定时长等。
在机器人当前所在的位置处采集图像数据，并根据图像数据确定与机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型。其中，可以对图像数据进行图像识别确定对应的标签类型。其中，标签为预先固定，例如粘贴于室内天花板上，用于机器人根据标签的标识信息和标签的位置信息进行自身室内定位和导航的路标。在导航地图中可以记录有各个标签的标识信息及位置信息，如ID和地图坐标。具体的，一个标签可以由多个圆形标识排列组成。机器人可以根据标签的位置，图像采集设备的安装高度、采集角度、标签的高度等信息确定机器人自身的位置。
当标签类型为无标签时，即图像采集设备未采集到标签时，表明图像数据中未包含标签数据；当标签类型为非法标签时，可以表明当前标签为当前导航地图中未录入的标签，即图像数据中包含标签图像数据，但机器人通过对该标签图像数据进行识别时，无法获得该标签对应的位置信息；当标签类型为合法标签时，表明当前标签为当前导航地图中已录入的标签，即图像数据中包含标签图像数据，且机器人通过对该标签图像数据进行识别时，可获得与该标签对应的标签位置信息，标签位置信息可以为标签所在位置的经纬度信息或在导航地图中的坐标等，本实施例对此不进行限制。
本实施例中，可选的，在确定与当前位置对应的当前标签的标签类型之后，还包括：
根据所述标签类型，确定故障提示方式和内容；
根据所述故障提示方式和内容进行故障提示。
其中，故障提示方式为提示产生的故障方式，示例性的，故障提示方式可以为通过机器人进行语音播报，也可以为向与机器人绑定的移动控制终端发送故障信息等，本实施例对此不进行限制。
故障提示的内容可以为包括标签类型，也可以为通过标签获取的信息，示例性的，若标签类型为非法标签，则故障提示的内容可以为当前标签类型为非法标签，也可以为当前无法从标签中获取位置信息等。
通过根据标签类型，确定与标签类型对应的故障提示方式和内容，以进行故障提示，提高故障提示的准确性和有效性。使得用户及时获知故障原因，便于后续根据故障提示对机器人或运行环境进行进一步处理，提高后续故障处理的效率和准确性。
S120、根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。
由于当机器人触发恢复导航时，机器人可能位于无法正常进行路径规划的区域，例如机器人可能位于无标签区域，而本申请能够根据机器人触发恢复导航时标签类型的不同，区分化地进行移动路径规划，帮助机器人回到正常导航状态。示例性的，当标签类型为无标签或非法标签时，可以控制机器人由当前位置返回原始规划路径。具体的，可将标签类型上报至机器人控制平台，使得机器人控制平台控制机器人由当前位置返回原始规划路径后，机器人根据原始规划路径继续移动。
当标签类型为合法标签时，可直接根据合法标签中的位置信息和原始移动路径对应的目的地位置规划移动路径。
本实施例中，可选的，若所述标签类型为合法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括：
根据所述当前位置解除部分预设虚拟墙，规划所述机器人从所述当前位置移动至所述合法标签的标签位置的移动路径。
若标签类型为合法标签，则可从根据标签中的位置信息和采集图像的角度等信息确定机器人的当前位置。判断机器人的当前位置的是否在预设虚拟墙外，即禁止通行区域。其中，预设虚拟墙为预先确定的虚拟墙，例如机器人建图过程中设置的虚拟墙。判断机器人当前位置是否在虚拟墙外，可以参照CN113172630A中公开的方法。
若当前位置处于预设虚拟墙外时，由于合法标签位置位于预设虚拟墙内，可解除部分预设虚拟墙，并规划移动路径，使得机器人可以从当前位置返回虚拟墙内部的合法标签位置处。后续机器人可从合法标签位置移动至原始规划路径，按照原始规划路径继续移动。或者机器人可根据合法标签位置以及原始移动路径对应的目的地位置，规划当前移动路径并移动，本实施例对此不进行限制。
通过根据当前位置解除部分预设虚拟墙并移动至合法标签位置处，使得机器人可从当前位置回归预设虚拟墙内，避免由于机器人处于虚拟墙外时，路径规划失败无法移动，降低任务执行效率的问题。并且直接移动至合法标签的标签位置使得移动后的机器人位于虚设虚拟墙内，避免机器人通过自动寻路返回虚拟墙内部的过程中多次判断是否位于虚拟墙内，降低移动效率。提高路径规划的成功率和任务执行的效率。
本实施例所提供的技术方案，通过机器人在导航状态中断时，根据识别到的不同的标签类型确定相应的移动路径规划方式。解决了若机器人在自主移动的过程中被动离开原规划的移动路径，使得机器人导航状态中断并且由于处于未知移动范围等原因导致机器人无法进行路径规划，降低机器人的移动效率和任务执行效率的问题。使得机器人处于导航状态中断的状态时具备路线规划以及恢复移动的能力，取得了提高机器人的移动成功率和移动效率的有益效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种移动路径规划方法的流程图，本技术方案是针对若所述标签类型为无标签或非法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，若所述标签类型为无标签或非法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括：
获取所述机器人的移动路径备份信息；
根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。具体的，移动路径规划方法的流程图如图2所示：
S210、当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种。
S220、若所述标签类型为无标签或非法标签，则获取所述机器人的移动路径备份信息。
其中，移动路径备份信息为机器人在历史移动过程中记录的路线信息。可选地，可以通过在机器人上的陀螺仪传感器等设备，在机器人启动后实时记录机器人移动过程中经过位置的位置信息并存储，作为移动路径备份信息，其中位置信息可以为机器人存储的导航地图的地图坐标系下的坐标点信息，本实施例对此不进行限制。
若判断标签类型为无标签或非法标签时，可获取机器人存储的移动路径备份信息。
S230、根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。
可以为根据移动路径备份信息内容以及信息记录顺序规划移动路径，示例性的，若从机器人开启时记录的移动路径备份信息为点位信息A0A1A2...An，则可以按照AnAn- 1An-2...A0的点位顺序规划移动路径，使得机器人从当前位置原路返回路径规划区域。
需要说明的是，返回路径规划区域时可根据返回需求确定返回所需的移动路径备份信息，无需使用全部移动路径备份信息。示例性的，若到达路径规划区域则结束返回路径。例如，若An——An-4位于路径规划区域外，An-5位于路径规划区域内，则机器人可仅需从An开始移动至An-5。
其中路径规划区域为机器人可进行正常路径规划的区域，例如为导航地图中虚拟墙内的区域，或者合法标签区域等。合法标签区域是指能够采集到合法标签图像的区域。进一步地，路径规划区域为虚拟墙内的合法标签区域。
本实施例中，可选的，还包括：
判断所述机器人是否到达所述路径规划区域；
若是，则根据到达后的位置和目标位置规划所述移动路径。
判断机器人是否到达路径规划区域，可以为判断机器人是否可识别到合法标签，若能识别到则可根据合法标签确定机器人当前所在位置，并根据当前所在位置判断是否处于路径规划区域。
若到达路径规划区域，则根据到达后的位置和目标位置规划移动路径，其中，到达后的位置可以为原始规划路径中的位置，也以为路径规划区域中除原始规划路径外的位置，本实施例对此不进行限制。
若到达后的位置为原始规划路径中的位置，则可按照原始规划路径继续移动，节省算力。若到达后的位置为路径规划区域中除原始规划路径外的位置，则可根据到达位置与原始移动路径对应的目的地位置，规划当前移动路径并移动，不必回归原始规划路径，从而提高机器人的移动效率。
从而在机器人异常处于无标签或非法标签区域时，可自行回归路径规划区域，并根据到达位置在路径规划区域中规划移动路径，继续执行相应的任务，使得机器人具有自主恢复导航状态的能力，提高机器人的任务执行效率。
本实施例中，可选的，若所述标签类型为非法标签，在判断所述机器人是否到达所述路径规划区域之后，还包括：
根据所述移动路径备份信息和所述机器人到达路径规划区域的行驶路径信息确定所述非法标签的位置信息；
根据所述位置信息将所述非法标签添加至导航地图并标识。
根据机器人到达路径规划区域的行驶路径信息可确定涉及的移动路径备份信息，示例性的，行驶路径信息为按照AnAn-1An-2...An-4进行移动，则涉及的移动路径备份信息为点位An、An-1、An-2、An-3和An-4。
根据涉及的移动路径备份信息中的一个或多个，确定非法标签的位置信息，示例性的，可将起始位置An的位置信息作为非法标签的位置信息，也可以根据不同点位的位置信息，以及机器人在不同点位采集非法标签图像的采集角度的变化信息共同确定非法标签的位置信息等，本实施例对此不进行限制。
进一步地，当机器人回到路径规划区域时，还可以根据在路径规划区域内的准确定位信息，以及回到路径规划区域时的路径备份信息对非法标签的位置信息进行修正。例如，可以在机器人行驶至An-5附近时，根据合法标签准确确定当前的位置，并根据备份的AnAn-1An-2...An-4路线信息，确定An的准确位置。
然后，将确定了位置信息的非法标签按照位置添加至导航地图，并进行标识。标识方式可以为高亮等，本实施例对此不进行限制。可选地，当机器人在设定的时间内识别到某一非法标签达到预定阈值时，则可以将该非法标签自动合法化处理，便于机器人进行导航和定位。举例来说，当机器人首次识别到ID为900的非法标签时，在导航地图中记录并标识，当机器人在一周内三次识别到ID为900的非法标签时，可以将该ID为900的非法标签添加至导航地图的合法标签库中，机器人后续执行任务和定位时均可以使用。
通过移动路径备份信息和机器人到达路径规划区域的行驶路径信息确定非法标签的位置信息，提高非法标签位置信息确定的准确性；并且自动确定非法标签的位置信息，提高非法标签位置信息补充的效率，便于后续定位使用。并且将非法标签添加至导航地图并标识，增加该非法标签的辨识性，便于后续根据该标识确认是否需要将该标签合法化或者寻找到该标签。
本发明实施例通过当标签为非法标签或无标签时，根据移动路径备份信息，规划机器人从当前位置返回路径规划区域的移动路径，使得机器人在不存在导航地图的路径规划区域外可自主规划路径以返回路径规划区域，继续原本在路径规划区域中被中断的导航状态，改善了机器人移动对导航地图的依赖，提高机器人的工作效率。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种移动路径规划装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，配置于机器人，可执行本发明任意实施例所提供的一种移动路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：
标签类型确定模块310，用于当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；
移动路径规划模块320，用于根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。
在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述标签类型为无标签或非法标签，则所述移动路径规划模块，包括：
备份信息获取单元，用于获取所述机器人的移动路径备份信息；
第一移动路径规划单元，用于根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
区域到达判断单元，用于判断所述机器人是否到达所述路径规划区域；
第二移动路径规划单元，用于若所述区域到达判断单元判断为是，则根据到达后的位置和目标位置规划所述移动路径。
在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述标签类型为非法标签，则所述装置还包括：
位置信息确定单元，用于所述区域到达判断单元之后，根据所述移动路径备份信息和所述机器人到达路径规划区域的行驶路径信息确定所述非法标签的位置信息；
标签添加标识单元，用于根据所述位置信息将所述非法标签添加至导航地图并标识。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括
方式内容确定模块，用于所述标签类型确定模块之后，根据所述标签类型，确定故障提示方式和内容；
故障提示模块，用于根据所述故障提示方式和内容进行故障提示。
在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述标签类型为合法标签，则所述移动路径规划模块包括：
第三移动路径规划单元，用于根据所述当前位置解除部分预设虚拟墙，规划所述机器人从所述当前位置移动至所述合法标签的标签位置的移动路径。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的机器人10的结构示意图。机器人旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。机器人还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，机器人10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储机器人10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
机器人10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许机器人10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如移动路径规划方法。
在一些实施例中，移动路径规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到机器人10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的移动路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行移动路径规划方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在机器人上实施此处描述的系统和技术，该机器人具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给机器人。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种移动路径规划方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；
根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签类型为无标签或非法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括：
获取所述机器人的移动路径备份信息；
根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述机器人是否到达所述路径规划区域；
若是，则根据到达后的位置和目标位置规划所述移动路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述标签类型为非法标签，在判断所述机器人是否到达所述路径规划区域之后，还包括：
根据所述移动路径备份信息和所述机器人到达路径规划区域的行驶路径信息确定所述非法标签的位置信息；
根据所述位置信息将所述非法标签添加至导航地图并标识。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定与当前位置对应的当前标签的标签类型之后，还包括：
根据所述标签类型，确定故障提示方式和内容；
根据所述故障提示方式和内容进行故障提示。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签类型为合法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括：
根据所述当前位置解除部分预设虚拟墙，规划所述机器人从所述当前位置移动至所述合法标签的标签位置的移动路径。
7.一种移动路径规划装置，配置于机器人，其特征在于，包括：
标签类型确定模块，用于当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；
移动路径规划模块，用于根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若所述标签类型为无标签或非法标签，则所述移动路径规划模块，包括：
备份信息获取单元，用于获取所述机器人的移动路径备份信息；
移动路径规划单元，用于根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的移动路径规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的移动路径规划方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210286920.9A CN114625147A (zh) | 2022-03-22 | 2022-03-22 | 一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210286920.9A CN114625147A (zh) | 2022-03-22 | 2022-03-22 | 一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114625147A true CN114625147A (zh) | 2022-06-14 |
Family
ID=81904351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210286920.9A Pending CN114625147A (zh) | 2022-03-22 | 2022-03-22 | 一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114625147A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117173415A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-05 | 南京特沃斯清洁设备有限公司 | 用于大型洗地机的视觉分析方法及系统 |
-
2022
- 2022-03-22 CN CN202210286920.9A patent/CN114625147A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117173415A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-05 | 南京特沃斯清洁设备有限公司 | 用于大型洗地机的视觉分析方法及系统 |
| CN117173415B (zh) * | 2023-11-03 | 2024-01-26 | 南京特沃斯清洁设备有限公司 | 用于大型洗地机的视觉分析方法及系统 |
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