CN111033421A - 移动体 - Google Patents

Abstract

本发明的移动体为将作业机器人或作业者的作业对象物搬运给所述作业机器人或作业者的自行式移动体，具有：检测行驶中的障碍的检测部；以及根据所述检测部的检测结果而控制本移动体的动作的动作控制部，在行驶中所述检测部检测到所述障碍的情况下，所述动作控制部使本移动体停止，在停止中所述检测部检测到所述障碍的情况下，当满足规定的条件时，所述动作控制部使本移动体进行所述作业对象物的搬运动作。

Description

移动体

技术领域

本发明涉及移动体。

背景技术

例如，在专利文献1中公开了通过红外线传感器和弹性缓冲器检测障碍物并且避开与障碍物之间的接触而自主移动的移动体的例。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-185130号公报

发明内容

发明要解决的课题

在此，移动体有时用于搬运进行产品的组装的作业机器人的作业对象物。在该情况下，除了移动体的自主动作(例如，避开障碍物的动作等)之外，还有时希望将作业对象物的搬运等根据状况的动作(例如，在某个位置处停止的动作等)从移动体的外部指示给移动体。但是，若将用于移动体接收这样的来自移动体的外部的动作指示的结构(例如，传感器或接收器等)进一步搭载于移动体，则存在零件数增加或者进行设计变更的人工和时间增加之类的问题。

因此，本发明为了解决上述的问题，其目的在于提供无需进一步搭载用于移动体接收来自外部的动作指示的结构而根据来自外部的动作指示进行动作的移动体。

用于解决课题的手段

本发明的移动体的一个方式为将作业机器人或作业者的作业对象物搬运给所述作业机器人或作业者的自行式移动体，所述移动体具有：检测部，其检测行驶时的障碍；以及动作控制部，其根据所述检测部的检测结果而控制本移动体的动作，在行驶中所述检测部检测到所述障碍的情况下，所述动作控制部使本移动体停止，在停止中所述检测部检测到所述障碍的情况下，当满足规定的条件时，所述动作控制部使所述本移动体进行所述作业对象物的搬运动作。

本发明的移动体的一个方式中，该移动体是通过从非接触供电装置以无线方式传送的电力而被驱动的移动体，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式输送电力的送电谐振器，所述移动体具有：受电谐振器，其接收所述送电谐振器输送的电力；蓄电部，其蓄积所述受电谐振器接受到的电力；以及马达，其通过在所述蓄电部中蓄积的电力进行动作，所述规定的条件是指基于所述蓄电部的蓄电状态的条件，所述动作控制部在所述受电谐振器进行受电的受电动作中，还根据所述蓄电部的蓄电状态，控制本移动体的动作。

在本发明的移动体的一个方式中，所述规定的条件是在所述蓄电部中蓄积有规定的电力，在本移动体停止时所述检测部检测到所述障碍的情况下，在所述蓄电部中未蓄积有规定电力时，所述动作控制部使所述受电动作继续，在所述蓄电部中蓄积有规定的电力时，所述动作控制部使所述本移动体进行所述搬运动作。

在本发明的移动体的一个方式中，所述检测部具有接近传感器，所述接近传感器检测与检测对象之间的接近程度，在与检测对象之间的距离比规定的阈值近的情况下，所述接近传感器将该检测对象检测为所述障碍。

在本发明的移动体的一个方式中，所述检测部具有冲击传感器，所述冲击传感器检测通过与检测对象的接触而产生的冲击的程度，在通过与检测对象接触而产生的冲击比规定的阈值大的情况下，所述冲击传感器将该检测对象检测为所述障碍。

在本发明的移动体的一个方式中，所述检测部将所述作业机器人的动作结果检测为所述障碍。

在本发明的移动体的一个方式中，在由所述检测部检测的程度为规定的上限阈值以上的情况下，所述动作控制部使本移动体的动作停止。

在本发明的移动体的一个方式中，在由所述检测部检测的程度小于规定的下限阈值的情况下，所述动作控制部使本移动体的动作继续。

发明效果

能够提供无需进一步搭载用于移动体接收来自外部的动作指示的结构而根据来自外部的动作指示而进行动作的移动体。

附图说明

图1是示出第1实施方式所涉及的移动体的一例的图。

图2是示出第1实施方式所涉及的移动体的其他例的图。

图3是示出第1实施方式所涉及的移动体的状态与检测部的检测结果之间的对应的图。

图4是示出第1实施方式所涉及的移动体的结构的一例的图。

图5是示出通过作业机器人使检测部检测障碍的概要的图。

图6是示出第2实施方式所涉及的移动体的一例的图。

图7是示出第2实施方式所涉及的动作信息的一例的图。

图8是示出第2实施方式所涉及的移动体的结构的一例的图。

图9是示出第3实施方式所涉及的红外线传感器的检测的一例的图。

图10是示出第3实施方式所涉及的冲击传感器的检测的一例的图。

图11是示出第3实施方式所涉及的红外线传感器的检测的其他例的图。

图12是示出第3实施方式所涉及的冲击传感器的检测的其他例的图。

图13是示出第3实施方式所涉及的动作信息的一例的图。

图14是示出第3实施方式所涉及的移动体的结构的一例的图。

图15是示出控制装置的动作的一例的图。

图16是示出进行与移动体的状态相应的控制时的控制装置的动作的一例的图。

具体实施方式

[第1实施方式]

以下，参照附图对本发明的第1实施方式进行说明。首先，参照图1对移动体10的概要进行说明。

＜1-1.移动体的动作环境＞

图1是示出第1实施方式所涉及的移动体10的一例的图。移动体10例如是指在规定的范围内移动的AGV(Automatic Guided Vehicle)。规定的范围内例如是指作业机器人(以下，作业机器人RB)进行作业的工厂内。移动体10例如装载作为作业机器人RB或工厂的作业者(以下，作业者WKR)进行作业的对象的物体(以下，作业对象物WK)，并在工厂内移动。移动体10将被装载的作业对象物WK搬运给作业机器人RB或作业者WKR。在以下说明中，移动体10将作业对象物WK搬运给作业机器人RB或作业者WKR的动作以及移动体10移动至对于移动体10装载作业对象物WK的位置处的动作记作“搬运动作”。移动体10具有控制装置11、检测部12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。控制装置11是对移动体10的动作进行控制的装置。

检测部12是对存在于移动体10的周边的检测对象进行检测的传感器。检测部12例如是红外线传感器(以下，红外线传感器12a)。红外线传感器12a是对与检测对象之间的接近程度进行检测的传感器。检测对象例如是指阻碍移动体10的移动的人、障碍物或工厂内的墙壁或柱子等。在本实施方式中，在与检测对象(例如，图示的墙壁WL)之间的距离(以下，距离d)比规定的阈值近的情况下，红外线传感器12a将该检测对象检测为障碍。在检测到障碍的情况下，红外线传感器12a将表示检测到障碍的检测结果(以下，距离检测结果)提供给控制装置11。随着在“搬运动作中”红外线传感器12a检测到障碍，控制装置11使移动体10“停止”。

图2是示出第1实施方式所涉及的移动体10的其他例的图。

检测部12例如是冲击传感器(以下，冲击传感器12b)。冲击传感器12b是对通过与检测对象的接触而产生的冲击的程度进行检测的传感器。在本实施方式中，在通过与检测对象(例如，图示的墙壁WL)的接触而产生的冲击比规定的阈值大的情况下，冲击传感器12b将该检测对象检测为障碍。在检测到障碍的情况下，冲击传感器12b将表示检测到障碍的检测结果(以下，冲击检测结果)提供给控制装置11。随着在“搬运动作中”冲击传感器12b检测到障碍，控制装置11使移动体10“停止”。

移动体10可以是具有红外线传感器12a以及冲击传感器12b这双方的结构，也可以是具有红外线传感器12a以及冲击传感器12b中的1个的结构。本实施方式的移动体10具有红外线传感器12a以及冲击传感器12b这双方。在以下说明中，还将红外线传感器12a和冲击传感器12b统称为检测部12而记载。并且，还将距离检测结果和冲击检测结果统称为检测结果而记载。红外线传感器12a是接近传感器的一例。检测部12始终或以规定的时间间隔获取检测结果。

受电谐振器13从非接触供电装置20(未图示)所具有的送电谐振器21(未图示)以非接触供电方式接受电力。非接触供电装置20是具有送电谐振器21并以非接触供电方式将电力输送给受电谐振器13的装置。受电谐振器13在送电谐振器21能够输送电力的范围内接受电力。

蓄电池14蓄积受电谐振器13从非接触供电装置20接受到的电力。马达15通过在蓄电池14中蓄积的电力而被驱动。并且，马达15基于控制装置11的控制而进行动作。蓄电池14是蓄电部的一例。

在此，优选移动体10基于在“停止中”装载作业对象物WK的状况，开始对于作业机器人RB或作业者WKR进行作业对象物WK的搬运。并且，优选移动体10基于在“停止中”作业机器人RB或作业者WKR从移动体10获取作业对象物WK的状况，开始向装载有作业对象物WK的位置移动。随着在“停止中”检测部12检测到障碍，本实施方式的移动体10执行规定的动作。规定的动作例如是“搬运动作”。以下，对检测部12在“停止中”检测到障碍时的详细内容进行说明。

＜1-2.在“停止中”检测障碍：通过红外线传感器12a进行检测的情况＞

在图1所示的一例中，红外线传感器12a例如将检测到工厂的作业者WKR对红外线传感器12a挥手的动作时的距离检测结果检测为障碍。检测到挥手的动作时的距离检测结果例如是指，在从移动体10至检测对象(在该一例中为手)为止的距离d比规定的阈值近的位置处，在规定时间内重复检测对象的出现和检测对象的消失的检测结果。

作业者WKR例如按照作业对象物WK装载于“停止中”的移动体10的状况，进行对红外线传感器12a挥手的动作。随着在“停止中”检测到障碍，控制装置11使移动体10开始进行“搬运动作”。

＜1-3.在“停止中”检测障碍：通过冲击传感器12b进行检测的情况＞

在图2所示的一例中，冲击传感器12b例如将检测到工厂的作业者WKR多次拍打移动体10(以下，敲打)的动作时的冲击检测结果检测为障碍。检测到敲打的动作时的检测结果例如是指，在规定时间内重复比规定的阈值大的通过与检测对象的接触而产生的冲击的检测结果。

作业者WKR例如按照作业对象物WK装载于“停止中”的移动体10的状况，进行敲打移动体10的动作。随着在“停止中”检测到障碍，控制装置11使移动体10开始进行“搬运动作”。

＜1-4.移动体10的状态与检测部12的检测结果之间的对应＞

图3是示出第1实施方式所涉及的移动体10的状态与检测部12的检测结果之间的对应的图。在以下说明中，将表示移动体10的状态与检测部12的检测结果之间的对应的信息记作动作信息D1。

在图3所示的一例中，动作信息D1表示在移动体10的状态为“行驶中”并且检测部12检测到障碍的情况下，控制装置11使移动体10“停止”。并且，动作信息D1表示在移动体10的状态为“停止中”并且检测部12检测到障碍的情况下，控制装置11使移动体10开始进行“搬运动作”。

＜1-5.移动体10的结构＞

图4是示出第1实施方式所涉及的移动体10的结构的一例的图。

如上所述，移动体10具有控制装置11、检测部12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。在控制装置11连接有检测部12(在该一例中，红外线传感器12a以及冲击传感器12b)。检测部12将表示检测结果的信息提供给控制装置11。

控制装置11具有控制部110和存储部120。存储部120例如通过ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪速存储器或它们中的多个组合而成的混合型存储装置等来实现。

另外，存储部120的一部分或全部也可以是NAS(Network Attached Storage)或外部的存储服务器等控制装置11可访问的外部装置。并且，控制装置11也可以具有与外部进行通信的通信部。在存储部120中存储有动作信息D1。动作信息D1是表示移动体10的动作状态与检测结果之间的对应的信息(例如，图3)。

控制部110通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。控制部110例如将动作控制部111作为其功能部来实现。并且，这些构成要素中的一部分或全部(除内置的存储部以外)可以通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包含circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。

动作控制部111从检测部12获取表示检测结果的信息。动作控制部111根据动作信息D1和检测结果对移动体10的动作进行控制。动作控制部111例如控制马达15以使移动体10随着在“停止中”检测到障碍而开始进行“搬运动作”。并且，动作控制部111例如控制马达15以使移动体10随着在“行驶中”检测到障碍而“停止”。

＜1-6.第1实施方式的总结＞

如以上说明，本实施方式的移动体10将作业机器人RB或作业者WKR的作业对象物WK搬运给作业机器人RB或作业者WKR，所述移动体10具有：检测部(在该一例中，检测部12)，其对行驶时的障碍进行检测；以及动作控制部111，其根据检测部12的检测结果而对移动体10的动作进行控制，在行驶中检测部12检测到障碍的情况下，动作控制部111使移动体10停止，在停止中检测部12检测到障碍的情况下，在满足规定的条件时(在该一例中，与检测对象之间的距离d比规定的阈值近时或通过与检测对象的接触而产生的冲击比规定的阈值大时)，动作控制部111使移动体10进行作业对象物WK的“搬运动作”。由此，本实施方式的移动体10无需进一步搭载用于移动体10接收来自外部的动作指示的结构而能够根据来自外部的动作指示而进行动作。

并且，在本实施方式的移动体10中，检测部12具有对与检测对象之间的接近程度进行检测的接近传感器(在该一例中，红外线传感器12a)，在与检测对象之间的距离d比规定的阈值近的情况下，红外线传感器12a将该检测对象检测为障碍。并且，在本实施方式的移动体10中，检测部12具有对通过与检测对象的接触而产生的冲击的程度进行检测的冲击传感器12b，在通过与检测对象的接触而产生的冲击比规定的阈值大的情况下，冲击传感器12b将该检测对象检测为障碍。在此，有时在移动体10上通常以检测障碍为目的搭载有红外线传感器12a或冲击传感器12b。根据本实施方式的移动体10，能够使用已经搭载于移动体10的红外线传感器12a或冲击传感器12b并根据来自外部的动作指示进行动作。

＜1-7.检测部12检测障碍的例：通过作业机器人RB的动作指示＞

另外，在上述中，对在移动体10的“停止中”检测到障碍的情况下作业者WKR进行对红外线传感器12a挥手的动作以及作业者WKR进行敲打移动体10的动作s的情况进行了说明，但是并不限于此。这些动作例如也可以通过作业机器人RB进行。

图5是示出通过作业机器人RB使检测部12检测障碍的概要的图。

在图5所示的一例中，作业机器人RB例如基于作业对象物WK装载于“停止中”的移动体10的状况，进行对红外线传感器12a挥动作业机器人RB的末端的动作。随着在“停止中”检测到障碍，控制装置11使移动体10开始进行“搬运动作”。并且，作业机器人RB例如按照作业对象物WK装载于“停止中”的移动体10的状况，进行通过作业机器人RB的末端敲打移动体10的动作。随着在“停止中”检测到障碍，控制装置11使移动体10开始进行“搬运动作”。由此，本实施方式的移动体10无需作业者WKR的指示而能够进行作业对象物WK的搬运作业。

[第2实施方式]

以下，参照附图对本发明的第2实施方式进行说明。另外，对与第1实施方式相同的结构标注同一标号而省略说明。

＜2-1.关于移动体的动作环境＞

图6是示出第2实施方式所涉及的移动体10的一例的图。

如上所述，受电谐振器13在送电谐振器21能够发送电力的范围(图示的受电范围FAR)内接收电力。并且，蓄电池14蓄积受电谐振器13从非接触供电装置20接受到的电力。在以下说明中，还将移动体10停止在受电范围FAR内并从非接触供电装置20接收电力的动作记作“受电动作”。在本实施方式中，移动体10的“受电动作”在“停止中”进行。

在此，在移动体10为“受电动作中”的情况并且在蓄电池14中未充分蓄积有电力的情况下，检测部12有时检测障碍。当移动体10在蓄电池14中未充分蓄积有电力的状态下开始进行“搬运动作”时，有可能在动作的中途停止。因而，优选移动体10即使在“停止中”检测到障碍的情况下，当在蓄电池14中未充分蓄积有电力时，也不开始进行“搬运动作”，而是继续进行“受电动作”。本实施方式的移动体10在“受电动作中”根据蓄电池14的蓄电状态进行动作。以下，对本实施方式的控制装置11(以下，控制装置11a)以及动作信息D1(以下，动作信息D1a)进行说明。

＜2-2.移动体10的状态与检测部12的检测结果之间的对应＞

图7是示出第2实施方式所涉及的动作信息D1a的一例的图。

在图7所示的一例中，动作信息D1a表示在移动体10的状态为“行驶中”并且检测部12检测到障碍的情况下，控制装置11a使移动体10“停止”。并且，动作信息D1a表示在移动体10的状态为“停止中”而移动体10不是“受电动作中”的情况并且在蓄电池14中蓄积有规定电力的情况下，控制装置11a按照检测部12检测到障碍的状况，使移动体10开始进行“搬运动作”。并且，动作信息D1a表示在移动体10的状态为“停止中”而移动体10不是“受电动作中”的情况并且在蓄电池14中未蓄积有规定电力的情况下，即使检测部12检测到障碍，控制装置11a也使移动体1准备进行“受电动作”。

在此，移动体10的状态为“停止中”而移动体10不是“受电动作中”的情况并且在蓄电池14中未蓄积有规定电力的情况例如是指，在移动体10想要开始进行受电动作而移动体10刚刚停止之后，检测部12检测到障碍的情况。在该情况下，要求移动体10进行受电动作。在本实施方式中，从移动体10的“不是受电动作中”的状态起切换为“受电动作”状态的时刻是指移动体10从“行驶中”切换为“停止中”之后经过几秒钟的时刻。

并且，动作信息D1a表示在移动体10的状态为伴随“受电动作”的“停止中”并且在蓄电池14中蓄积有规定电力的情况下，控制装置11a按照检测部12检测到障碍的状况，使移动体10开始进行“搬运动作”。并且，动作信息D1a表示在移动体10的状态为伴随“受电动作”的“停止中”并且在蓄电池14中未蓄积有规定电力的情况下，即使检测部12检测到障碍，控制装置11a也使“受电动作”继续。

＜2-3.移动体10的结构＞

图8是示出第2实施方式所涉及的移动体10的结构的一例的图。

本实施方式的移动体10具有控制装置11a、检测部12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。控制装置11a具有控制部110a和存储部120a。在存储部120a中存储有动作信息D1a。控制部110a将动作控制部111和蓄电状态判定部112作为其功能部来实现。蓄电状态判定部112对在蓄电池14中蓄积的电力进行检测。蓄电状态判定部112判定在经检测的蓄电池14中是否蓄积有规定电力。蓄电状态判定部112将表示判定了蓄电状态的蓄电状态判定结果的信息提供给动作控制部111。

本实施方式的动作控制部111从检测部12获取表示检测结果的信息，并从蓄电状态判定部112获取表示蓄电状态判定结果的信息。动作控制部111根据表示检测结果的信息、表示蓄电状态判定结果的信息以及动作信息D1对移动体10的动作进行控制。例如，在移动体10的状态为“行驶中”并且检测部12检测到障碍的情况下，动作控制部111控制马达15以使移动体10“停止”。并且，在移动体10的状态为“停止中”而移动体10不是“受电动作中”的情况并且检测结果表示检测到障碍的情况下，动作控制部111控制马达15以使移动体10开始进行“搬运动作”。并且，在移动体10的状态为伴随“受电动作”的“停止中”并且在蓄电池14中蓄积有规定电力的情况下，动作控制部111基于检测部12检测到障碍的状况，使移动体10开始进行“搬运动作”。并且，在移动体10的状态为伴随“受电动作”的“停止中”并且在蓄电池14中未蓄积有规定电力的情况下，即使检测部12检测到障碍，动作控制部111也使移动体10继续进行“受电动作”。即，动作控制部111使马达15(移动体10)不开始进行“搬运动作”。

＜2-4.第2实施方式的总结＞

如以上说明，本实施方式的移动体10通过从非接触供电装置20以无线方式传送的电力而被驱动，所述非接触供电装置20具有以非接触供电方式发送电力的送电谐振器21，所述移动体10具有：受电谐振器13，其接收送电谐振器21输送的电力；蓄电池14，其蓄积受电谐振器13接受到的电力；以及马达15，其通过在蓄电池14中蓄积的电力进行动作，规定的条件是指基于蓄电池14的蓄电状态的条件，动作控制部111在受电谐振器13进行受电的“受电动作中”，还根据蓄电池14的蓄电状态对移动体10的动作进行控制。

根据本实施方式的移动体10，能够抑制在蓄电池14中未充分蓄积有电力的状态下，移动体10开始进行“搬运动作”。由此，本实施方式的移动体10能够相对于作业机器人RB或作业者WKR适当地进行对象物WK的搬运。

并且，在本实施方式的移动体10中，规定的条件是在蓄电池14中蓄积有规定电力，在移动体10的“停止中”检测部12检测到障碍的情况下，当在蓄电池14中未蓄积有规定电力时，动作控制部111使“受电动作”继续，当在蓄电池14中蓄积有规定电力时，动作控制部111使移动体10进行“搬运动作”。由此，本实施方式的移动体10能够在蓄电池14中充分蓄积电力为止的期间，使移动体10进行“受电动作”。

[第3实施方式]

以下，参照附图对本发明的第3实施方式进行说明。另外，对与第1实施方式以及第2实施方式相同的结构标注同一标号而省略说明。

＜3-1.关于移动体的动作环境：从“停止”起开始进行“搬运动作”的情况＞

图9是示出第3实施方式所涉及的红外线传感器12a的检测的一例的图。

如上所述，对移动体10随着在“停止中”检测部12检测到障碍而开始进行“搬运动作”的情况进行了说明。但是，存在即使在“停止中”检测部12检测到障碍的情况下也不优选移动体10开始进行“搬运动作”的情况。以下，对即使在“停止中”红外线传感器12a检测到障碍的情况下移动体10也不开始进行“搬运动作”的一例进行说明，接着，对即使在“停止中”冲击传感器12b检测到障碍的情况下移动体10也不开始“搬运动作”的一例进行说明。

＜3-2.在“停止中”红外线传感器12a检测到障碍的情况＞

在图9所示的一例中，作业者WKR例如按照作业对象物WK装载于“停止中”的移动体10中的状况，进行对红外线传感器12a挥手的动作。在此，作业者WKR有时在从移动体10至作业者WKR为止的距离d极近的位置处进行挥手的动作。在该情况下，若随着在“停止中”检测部12检测到障碍而移动体10开始进行“搬运动作”，则作业者WKR和移动体10有可能发生碰撞。因而，在红外线传感器12a根据上限阈值以上的距离d而检测到障碍的情况下，将表示检测到障碍的距离检测结果和表示该距离检测结果为上限阈值以上的障碍的信息提供给控制装置11b(本实施方式中的控制装置11)。在此，距离d为上限阈值以上的情况是指距离d比作业者WKR能够接近红外线传感器12a的界限的距离近的情况。

＜3-3.在“停止中”冲击传感器12b检测到障碍的情况＞

图10是示出第3实施方式所涉及的冲击传感器12b的检测的一例的图。

在图10所示的一例中，作业者WKR例如按照作业对象物WK装载于“停止中”的移动体10的状况，进行敲打移动体10的动作。在此，作业者WKR有时以极强的力敲打移动体10。在该情况下，移动体10有可能因该敲打而破损。因而，冲击传感器12b在通过上限阈值以上的冲击而检测到障碍的情况下，将表示检测到障碍的冲击检测结果和表示该冲击检测结果为上限阈值以上的障碍的信息提供给控制装置11b。

＜3-4.关于移动体的动作环境：使当前的动作继续的情况＞

如上所述，对移动体10随着在“搬运动作中”检测部12检测到障碍而“停止”的情况进行了说明。但是，存在即使在“搬运动作中”检测部12检测到障碍的情况下也优选移动体10继续进行“搬运动作”的情况。

并且，对移动体10随着在“停止中”检测部12检测到障碍而开始进行“搬运动作”的情况进行了说明。但是，存在即使在“停止中”检测部12检测到障碍的情况下也优选移动体10继续“停止”的情况。

以下，对即使在红外线传感器12a检测到障碍的情况下移动体10也继续进行当前的动作的一例进行说明，接着，对即使在冲击传感器12b检测到障碍的情况下移动体10也继续进行当前的动作的一例进行说明。

＜3-5.即使红外线传感器12a检测到障碍也继续进行当前的动作的情况＞

图11是示出第3实施方式所涉及的红外线传感器12a的检测的其他例的图。

如上所述，移动体10随着红外线传感器12a在“搬运动作中”检测到障碍而“停止”。并且，移动体10随着在“停止中”红外线传感器12a检测到障碍而开始进行“搬运动作”。在此，移动体10有时将在从移动体10至作业者WKR为止的距离d足够远的位置处作业者WKR并非想要作为障碍的动作(例如，在远离移动体10的位置处向他人挥手的动作)检测为障碍，或者将至移动体10为止的距离足够远的障碍物(在图示的例中为墙壁WL)检测为障碍。

伴随于此，红外线传感器12a在根据小于下限阈值的距离d来检测到障碍的情况下，将表示检测到障碍的距离检测结果和表示该距离检测结果为小于下限阈值的障碍的信息提供给控制装置11b。在此，距离d小于下限阈值的情况是指与能够将检测对象(例如，作业者WKR或墙壁WL)检测为障碍的距离相比从该检测对象至移动体10为止的距离d远的情况。

＜3-6.即使冲击传感器12b检测到障碍也继续进行当前的动作的情况＞

图12是示出第3实施方式所涉及的冲击传感器12b的检测的其他例的图。

如上所述，移动体10随着冲击传感器12b在“搬运动作中”检测到障碍而“停止”。并且，移动体10随着在“停止中”冲击传感器12b检测到障碍而开始进行“搬运动作”。在此，移动体10有时将并非要将作业者WKR作为障碍的动作(例如，掸掉附着于移动体10的污渍的动作)检测为障碍，或者将通过与如即使移动体10碰撞也不会损伤该移动体10那样的障碍物(例如，图示的纸箱OB)接触而产生的冲击检测为障碍。即，冲击传感器12b有时根据通过不损伤移动体10并且比能够识别为障碍的强度弱的力而被提供的冲击来检测障碍。

伴随于此，冲击传感器12b在根据小于下限阈值的冲击来检测到障碍的情况下，将表示检测到障碍的冲击检测结果和表示该冲击检测结果为小于下限阈值的障碍的信息提供给控制装置11b。

＜3-7.移动体10的状态与检测部12的检测结果之间的对应＞

图13是示出第3实施方式所涉及的动作信息D1b的一例的图。

在图13所示的一例中，动作信息D1b表示在移动体10的状态为“行驶中”并且检测部12检测到障碍的情况下，当检测结果为小于下限阈值的障碍时，即使检测部12检测到障碍，控制装置11b也使移动体10继续进行动作(即，“继续行驶”)。并且，动作信息D1b表示在移动体10的状态为“停止中”并且检测部12检测到障碍的情况下，当检测结果为小于下限阈值的障碍时，即使检测部12检测到障碍，控制装置11b也使移动体10继续进行动作(即，“继续停止”)。

在检测到下限阈值以上并且小于上限阈值的障碍的情况下，动作控制部111控制马达15以使移动体10进行与移动体10的当前的状态相应的动作。具体地说，在“行驶中”检测到下限阈值以上并且小于上限阈值的障碍的情况下，动作控制部111控制马达15以使移动体10“停止”。并且，在“停止中”检测到下限阈值以上并且小于上限阈值的障碍的情况下，动作控制部111控制马达15以使移动体10开始进行“搬运动作”。

＜3-8.移动体10的结构＞

图14是示出第3实施方式所涉及的移动体10的结构的一例的图。

本实施方式的移动体10具有控制装置11b、检测部12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。控制装置11b具有控制部110b和存储部120b。在存储部120b中存储有动作信息D1b。控制部110b将动作控制部111和蓄电状态判定部112作为其功能部来实现。

本实施方式的动作控制部111从检测部12获取表示检测结果的信息。并且，在检测部12检测到的检测结果为上限阈值以上的情况下，动作控制部111获取表示检测结果为上限阈值以上的障碍的信息(以下，上限障碍信息)。并且，在检测部12检测到的检测结果小于下限阈值的情况下，动作控制部111获取表示检测结果为小于下限阈值的障碍的信息(以下，下限障碍信息)。动作控制部111在获取到上限障碍信息的情况下，控制马达15以使移动体10“停止”。并且，动作控制部111在获取到下限障碍信息的情况下，控制马达15以使移动体10的动作继续。

关于蓄电状态判定部112，与上述的结构相同，因此省略说明。

＜3-9.控制装置11b的动作＞

图15是示出控制装置11b的动作的一例的图。

控制装置11b获取表示检测结果的信息(步骤S110)。动作控制部111判定检测结果是否表示检测到障碍(步骤S120)。在检测结果不表示检测到障碍的情况下(步骤S120；否)，控制装置11b控制马达15以使移动体10继续进行当前的动作(步骤S140)。在检测结果表示检测到障碍的情况下(步骤S120；是)，动作控制部111根据是否获取到下限障碍信息来进行动作(步骤S130)。动作控制部111在获取到下限障碍信息的情况下(步骤S130；是)，控制马达15以使移动体10继续进行当前的动作(步骤S140)。动作控制部111在未获取到下限障碍信息的情况下(步骤S130；否)，根据是否获取到上限障碍信息来进行动作(步骤S150)。动作控制部111在获取到上限障碍信息的情况下(步骤S150；是)，控制马达15以使移动体10“停止”(步骤S160)。动作控制部111在未获取到上限障碍信息的情况下(步骤S150；否)，使移动体10进行与移动体10的状态相应的动作(步骤S170)。

图16是示出进行与移动体10的状态相应的控制时的控制装置11b的动作的一例的图。具体地说，是示出图15所示的步骤S170的处理的细节的图。

控制装置11b判定移动体10是否为“行驶中”(步骤S210)。在移动体10为“行驶中”的情况下(步骤S210；是)，动作控制部111控制马达15以使移动体10“停止”(步骤S220)。在移动体10为“停止中”的情况下(步骤S210；否)，蓄电状态判定部112判定移动体10是否为“受电动作中”(步骤S230)。蓄电状态判定部112在判定移动体10为“受电动作中”的情况下(步骤S230；是)，判定在蓄电池14中是否蓄积有规定电力(步骤S240)。在蓄电状态判定部112判定在蓄电池14中未蓄积有规定电力的情况下(步骤S240；否)，动作控制部111使移动体10继续进行“受电动作”(步骤S250)。即，动作控制部111使移动体10不开始进行“搬运动作”。在蓄电状态判定部112判定为在蓄电池14中蓄积有规定电力的情况下(步骤S240；是)，动作控制部111控制马达15以使移动体10开始进行“搬运动作”(步骤S260)。

蓄电状态判定部112在判定移动体10为“停止中”(步骤S210；否)并且不是“受电动作中”的情况下(步骤S230；否)，判定在蓄电池14中是否蓄积有规定电力(步骤S270)。在蓄电状态判定部112判定在蓄电池14中未蓄积有规定的电力的情况下(步骤S270；否)，控制装置11b使移动体10开始进行“受电动作”(步骤S280)。并且，在蓄电状态判定部112判定为在蓄电池14中蓄积有规定的电力的情况下(步骤S270；是)，控制马达15以使移动体10开始进行“搬运动作”(步骤S290)。另外，步骤的处理顺序只要不发生矛盾，则能够按照方法适当地更换。

＜3-10.第3实施方式的总结＞

如以上说明，在本实施方式的移动体10中，检测部12在通过与检测对象的接触而产生的冲击比规定的阈值大的情况下(在该一例中，下限阈值以上的情况)，将该检测对象检测为障碍。并且，在本实施方式的移动体10中，在由检测部12检测的程度为规定的上限阈值以上(在该一例中，上限阈值以上)的情况下，动作控制部111使移动体10的动作“停止”。并且，在本实施方式的移动体10中，在由检测部12检测的程度小于规定的下限阈值(在该一例中，小于下限阈值)的情况下，动作控制部111使移动体10的动作继续。

由此，本实施方式的移动体10能够随着检测部12适当地检测到障碍而对移动体10的动作进行控制。

并且，上述实施方式以及各变形例中的结构在互不矛盾的范围内也可以适当地组合。

本申请主张基于2017年9月29日申请的日本申请特愿2017-191842号的优先权，并引用该日本申请中记载的全部记载内容。

标号说明

10…移动体、11、11a、11b…控制装置、12…检测部、12a…红外线传感器、12b…冲击传感器、13…受电谐振器、14…蓄电池、15…马达、20…非接触供电装置、21…送电谐振器、110、110a、110b…控制部、111…动作控制部、112…蓄电状态判定部、120…存储部、d…距离、D1、D1a、D1b…动作信息、FAR…受电范围、OBJ…纸箱、RB…作业机器人、WK…作业对象物、WKR…作业者。

Claims (8)

1.一种移动体，其为将作业机器人或作业者的作业对象物搬运给所述作业机器人或作业者的自行式移动体，其中，所述移动体具有：

检测部，其检测行驶时的障碍；以及

动作控制部，其根据所述检测部的检测结果，控制本移动体的动作，

在行驶中所述检测部检测到所述障碍的情况下，所述动作控制部使本移动体停止，在停止中所述检测部检测到所述障碍的情况下，当满足规定的条件时，所述动作控制部使所述本移动体进行所述作业对象物的搬运动作。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

所述移动体是通过从非接触供电装置以无线方式输送的电力而被驱动的移动体，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式发送电力的送电谐振器，

所述移动体具有：

受电谐振器，其接收所述送电谐振器输送的电力；

蓄电部，其蓄积所述受电谐振器接受到的电力；以及

马达，其通过在所述蓄电部中蓄积的电力进行动作，

所述规定的条件是指基于所述蓄电部的蓄电状态的条件，

所述动作控制部在由所述受电谐振器进行受电的受电动作中，还根据所述蓄电部的蓄电状态，控制本移动体的动作。

3.根据权利要求2所述的移动体，其中，

所述规定的条件是在所述蓄电部中蓄积有规定电力的条件，

在本移动体的停止中所述检测部检测到所述障碍的情况下，在所述蓄电部中未蓄积有规定的电力时，所述动作控制部使所述受电动作继续，在所述蓄电部中蓄积有规定的电力时，所述动作控制部使所述本移动体进行所述搬运动作。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的移动体，其中，

所述检测部具有接近传感器，所述接近传感器检测与检测对象之间的接近程度，

在与检测对象之间的距离比规定的阈值近的情况下，所述接近传感器将该检测对象检测为所述障碍。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的移动体，其中，

所述检测部具有冲击传感器，所述冲击传感器检测通过与检测对象的接触而产生的冲击的程度，

在通过与检测对象的接触而产生的冲击比规定的阈值大的情况下，所述冲击传感器将该检测对象检测为所述障碍。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的移动体，其中，

所述检测部将所述作业机器人的动作结果检测为所述障碍。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的移动体，其中，

在由所述检测部检测的程度为规定的上限阈值以上的情况下，所述动作控制部使本移动体的动作停止。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的移动体，其中，

在由所述检测部检测的程度小于规定的下限阈值的情况下，所述动作控制部使本移动体的动作继续。

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