CN107697018B - 自主行驶装置和自主行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

一种自主行驶装置和自主行驶控制方法。自主行驶车辆基于周边信息进行自主行驶，其特征在于，具备：信息处理部，其处理取得的周边信息；控制部，其基于周边信息控制自主行驶车辆的运转；周边信息取得传感器，其取得车体的行进方向的周边信息；以及死角区域判定部，其判定未被周边信息取得传感器检测出的车体周边的死角区域，控制部在行驶开始时该自主行驶车辆在死角区域内行驶时，使该自主行驶装置按比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

Description

自主行驶装置和自主行驶控制方法

技术领域

本发明涉及自主行驶装置和自主行驶控制方法。

背景技术

近年来，已知取得自主行驶车辆等移动体的行进方向的周边信息(测距信息等)并基于该周边信息检测存在于移动体的周围的障碍物而能自主行驶的自主行驶装置的技术。

在作为自主行驶装置的自主行驶车辆中，已知通过使用了非接触传感器(LIDAR)的障碍物检测来实现安全的行驶的车辆。但是，在车辆周边存在成为非接触传感器的死角的区域。在该死角区域中存在障碍物的情况下，当自主行驶车辆没有注意到该障碍物而行驶时，存在有可能与障碍物碰撞的问题。

作为现有技术，例如提出了针对车辆的死角进行安全运转支援控制的运转支援装置。该运转支援装置的特征在于，具备：周边环境识别单元，其识别车辆的周边环境；死角检测单元，其基于该识别到的周边环境检测车辆的死角；控制运行单元，其在基于死角检测单元的检测结果满足了第1条件的情况下，使针对死角的安全运转支援控制运行；以及控制停止单元，其在运行了安全运转支援控制后，在基于死角检测单元的检测结果不满足不同于第1条件的第2条件的情况下，使安全运转支援控制停止(参照专利文献1)。

根据这样构成的运转支援装置，通过将针对死角的安全运转支援控制的运行条件和停止条件设为不同的条件，从而在存在多个死角的情况下，也能抑制重复进行安全运转支援控制的运行/停止，能减轻驾驶者的不适感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本国)特开2011-194979号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述专利文献1的运转支援装置中，在检测出车辆的行进方向的死角后应对接下来发生的现象，但在停止状态的自主行驶车辆中，当行驶开始时在车辆行进方向的周边有时会存在成为非接触传感器的死角的区域。在该死角区域中存在障碍物的情况下，当自主行驶车辆没有注意到该障碍物而进行通常行驶时，存在由于与障碍物碰撞而对自主行驶车辆本身或障碍物带来大的损伤的问题。

本发明是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供即使在自主行驶装置行驶开始时在死角区域中存在障碍物的情况下，也不会对自主行驶装置本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性的自主行驶装置和自主行驶控制方法。

用于解决问题的方案

用于解决上述问题的本发明的自主行驶装置和自主行驶控制方法如下所示。

本发明提供一种自主行驶装置，具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，其特征在于，具备：信息处理部，其处理由上述检测部取得的周边信息；控制部，其基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转；行进方向信息检测部(障碍物传感器)，其作为上述检测部取得行进方向的周边信息；以及非检测出区域判定部，其判定未被上述行进方向信息检测部检测出的周边的非检测出区域(死角区域)，上述控制部在行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域(死角区域)内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

在本发明中，优选的是“设定为比预先设定的通常速度慢的速度”设为对人的碰撞安全速度以下。所谓“对人的碰撞安全速度”是基于各厂商的风险评估而决定的。例如，“对人的冲击度(牛顿等)”的基准值是通过各厂商的判断决定的，针对该基准值通过装置重量或保险杠的缓冲性等来决定碰撞安全速度。优选的是本发明的自主行驶装置是2.5(km/h)程度。

另外，在本发明中，优选的是“设定为比预先设定的通常速度慢的速度”设为对装置主体的碰撞安全速度以下。“对装置主体的碰撞安全速度”例如表示的是从碰撞检测传感器检测出碰撞到停止时保险杠等缓冲部件完全收缩情况下的速度。

另外，本发明提供一种自主行驶控制方法，用于自主行驶装置，上述自主行驶装置具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，上述自主行驶控制方法的特征在于，具备：取得行进方向的周边信息的步骤；处理所取得的周边信息的步骤；基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转的步骤；以及判定未取得周边信息的周边的非检测出区域的步骤，在行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

另外，本发明提供一种控制程序，其使自主行驶装置动作，该自主行驶装置具备取得周边信息的检测部和处理所取得的周边信息的信息处理部以及控制运转的控制部，基于上述周边信息进行自主行驶，上述控制程序的特征在于，使上述检测部发挥功能，以取得行进方向的周边信息，使上述信息处理部发挥功能，以判定未被上述检测部检测出的周边的非检测出区域，使上述控制部发挥功能，以当行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

发明效果

根据本发明的自主行驶装置，能实现如下自主行驶装置，其具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，上述自主行驶装置，具备：信息处理部，其处理由上述检测部取得的周边信息；控制部，其基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转；行进方向信息检测部，其作为上述检测部取得行进方向的周边信息；以及非检测出区域判定部，其判定未被上述行进方向信息检测部检测出的周边的非检测出区域，上述控制部在行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的安全的速度行驶，从而在自主行驶装置的行驶开始时，即使在死角区域中存在障碍物的情况下，也不会对自主行驶装置本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性。

另外，根据本发明的自主行驶控制方法，能实现用于自主行驶装置的自主行驶控制方法，该自主行驶装置具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，上述自主行驶控制方法，具备：取得行进方向的周边信息的步骤；处理取得的周边信息的步骤；基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转的步骤；以及判定未取得周边信息的周边的非检测出区域的步骤，当行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的安全的速度行驶，从而在自主行驶装置的行驶开始时，即使在死角区域中存在障碍物的情况下，也不会对自主行驶装置本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性。

另外，根据本发明的控制程序，能实现使自主行驶装置动作的控制程序，该自主行驶装置具备取得周边信息的检测部、处理取得的周边信息的信息处理部以及控制运转的控制部，并基于上述周边信息进行自主行驶，上述控制程序使上述检测部发挥功能，以取得行进方向的周边信息，使上述信息处理部发挥功能，以判定未被上述检测部检测出的周边的非检测出区域，使上述控制部发挥功能，以当行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的安全的速度行驶，从而当自主行驶装置的行驶开始时，即使在死角区域中存在障碍物的情况下，也不会对自主行驶装置本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的自主行驶车辆的整体构成的说明图。

图2是表示控制上述自主行驶车辆的运转的自主行驶控制系统的电构成的框图。

图3是表示构成上述自主行驶车辆的信息处理部的构成的框图。

图4是表示上述自主行驶车辆俯视时的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的说明图。

图5是表示构成上述自主行驶车辆的保险杠的构成的说明图。

图6是表示进行上述自主行驶车辆的行驶控制的处理步骤的流程图。

图7是表示上述自主行驶车辆的行驶速度的控制状态的定时图。

图8是表示本发明的第2实施方式的自主行驶车辆在平坦的路面上的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的侧视时的说明图。

图9是表示本发明的第3实施方式的自主行驶车辆在下坡倾斜面上的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的侧视时的说明图。

图10是表示上述自主行驶车辆在下坡倾斜面上的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的变形例的说明图。

图11是表示本发明的第4实施方式的自主行驶车辆的行驶状态从上坡倾斜面变化为下坡倾斜面时的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的状态的侧视时的说明图。

图12是表示本发明的第5实施方式的自主行驶车辆转向时周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的说明图。

附图标记说明

1、201、301 自主行驶车辆

2 周边信息取得传感器(行进方向信息检测部)

2a 检测区域

2aV 垂直方向检测区域

2ah 水平方向检测区域

7 保险杠(缓冲部件)

11 信息处理部

12 控制部

13 存储部

15 接触检测传感器

21 倾斜传感器

114 死角区域判定部(非检测出区域判定部)

D1aL、D1aR、D2a、D3a 死角区域(非检测出区域)

具体实施方式

(第1实施方式)

以下，参照附图说明用于实施本发明的自主行驶装置的方式。

图1是实施发明的方式的一例，并且是表示本发明的第1实施方式的自主行驶车辆的整体构成的说明图，图2是表示上述自主行驶车辆的电构成的框图，图3是表示构成上述自主行驶车辆的信息处理部的构成的框图，图4是表示上述自主行驶车辆的俯视时的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的说明图，图5是表示构成上述自主行驶车辆的保险杠的构成的说明图。

如图1所示，第1实施方式的自主行驶车辆1具备作为检测部而取得行进方向的周边信息的周边信息取得传感器(行进方向信息检测部)2，并作为基于上述周边信息进行自主行驶的自主行驶车辆而采用了具备本发明的特征性构成的自主行驶装置。

在此，自主行驶车辆是指不经由人类的判断而通过机械或者程序自主地行驶的装置，例如已知在工厂内运送对象物的自主型工业用运输车辆等。

第1实施方式的自主行驶车辆1构成为具备：周边信息取得传感器2、车体(装置主体)3、用于行驶的车轮5、以及作为缓冲部件发挥功能的保险杠7。

自主行驶车辆1是以基于周边信息进行自主行驶的方式进行控制的自主行驶车辆，如图2所示，具备：信息处理部11，其处理由周边信息取得传感器2取得的周边信息；控制部12，其基于上述周边信息控制自主行驶车辆1的行驶；以及存储部13，其存储由周边信息取得传感器2取得的周边信息。

周边信息取得传感器2使用激光式传感器。

激光式传感器从发光部照射激光，并由受光部检测在对象物的表面被反射的反射光，从而基于从发光到受光的时间来测量到对象物为止的距离。

如图1所示，周边信息取得传感器2配置于自主行驶车辆1的车体3的前方。即，能由周边信息取得传感器2取得自主行驶车辆1的行进方向的周边信息。附图标记2a表示检测区域。

而且，在第1实施方式中，如图3所示，作为检测部设有检测自主行驶车辆1的姿态的倾斜传感器21。倾斜传感器21检测自主行驶车辆1的姿态的状态、例如向上、向下、向右侧倾斜、向左侧倾斜等倾斜信息。由此，能更准确地识别相对于自主行驶车辆1的周边信息。

由周边信息取得传感器2和倾斜传感器21取得的信息在信息处理部11中被处理。

如图3所示，信息处理部11具备：识别处理部111、障碍物判定部112以及移动路径决定部113。

识别处理部111识别周边信息的位置。

障碍物判定部112识别周边信息而判定在自主行驶车辆1的前方是否存在障碍物。

移动路径决定部113通过识别处理部111对周边信息的识别以及障碍物判定部112对障碍物有无的判定来决定自主行驶车辆1所移动的路径。

而且，在第1实施方式中，信息处理部11具备死角区域判定部(非检测出区域判定部)114。

死角区域判定部114基于由周边信息取得传感器2取得的周边信息，判定未被周边信息取得传感器2检测出的车体3的周边的死角区域(非检测出区域)。

在第1实施方式中，如图4所示，周边信息取得传感器2在水平方向上的检测区域是，将朝向自主行驶车辆1的行进方向且在水平方向上的规定的角度θ1的范围设为水平方向检测区域2ah。在此，水平方向的角度θ1设定为60°。并且，周边信息取得传感器2在水平方向上的死角区域设为从自主行驶车辆1的行进方向侧的车体宽度方向上的车辆端部的前方的区域去除水平方向检测区域2ah后的区域(死角区域D1aL、D1aR)。

如图4所示，死角区域D1aL(左侧区域)、D1aR(右侧区域)将车体宽度方向的端部的宽度(保险杠7的宽度)设为W1，将该两端部的向前方的延长线与周边信息取得传感器2的水平方向检测区域2ah的交点分别设为P1L、P1R，将死角区域D1aL、D1aR的车体宽度方向的尺寸分别设为W1L、W1R，将死角区域D1aL、D1aR的车体前方方向的距离分别设为L1L、L1R。

另外，在第1实施方式中，在保险杠7设有压敏开关15，压敏开关15作为通过接触来检测被检体的接触检测传感器发挥功能。

即，在第1实施方式中，作为检测部，除了具备周边信息取得传感器2、倾斜传感器21以外，还具备压敏开关15。

并且，第1实施方式的特征在于，控制部12在通过压敏开关15工作而判定被检体与保险杠7发生了碰撞后进行控制以停止自主行驶车辆1的行驶动作。

在此，参照附图说明保险杠7的构成。

如图5所示，保险杠7主要具备外表面基材7a、弹性部件7b、压敏开关15。

外表面基材7a由设于自主行驶车辆1的最外面的在车体宽度方向上长的矩形部件构成。并且，外表面基材7a例如是由聚碳酸酯、HIPS、ABS、PS等材料成形的具有刚性的基材。在自主行驶车辆1与障碍物碰撞的情况下，该外表面基材7a最初与障碍物接触。

弹性部件7b由具有弹性的材料构成，设于外表面基材7a的内侧，与外表面基材7a接触，配置于车体3与外表面基材7a之间。例如如图5所示，贴附于外表面基材7a的车体3侧的内面。在障碍物与外表面基材7a发生了碰撞的情况下，当向车体侧方向按压外表面基材7a时，被按压的部分的弹性部件7b收缩。

作为弹性部件7b，只要由具有弹性的材料形成即可，例如使用聚氨酯、有机硅、NBR、EPDM那样的材料。

另外，弹性部件7b为了吸收碰撞时的冲击而具有规定的厚度，通过预先设定当碰撞时吸收何种程度的按压力后收缩了何种程度时使车体停止来决定该厚度(W)的适当的数值。

例如在将弹性部件7b的厚度(W)设定为15(cm)的情况下，当重量为150(kg)的自主行驶车辆以时速5(km)行驶中与障碍物发生了碰撞时，弹性部件7b吸收冲击，而能在弹性部件7b的厚度(W)大致成为零之前使自主行驶车辆1停止。

并且，保险杠7通过未图示的安装基材固定于车体10。

安装基材具有刚性，优选使用例如由不锈钢、铁、SUS、铝等材料成形的基材。

作为接触检测传感器发挥功能的压敏开关15安装于弹性部件7b与车体3之间。另外，当弹性部件7b开始收缩、且对压敏开关15施加了规定值以上的按压力时，检测出有碰撞，从压敏开关15输出规定的压敏信号(碰撞检测信号)。该压敏信号传递到控制部12，利用该压敏信号进行例如车体3的行驶速度的减速处理。

另外，在由压敏开关15检测出与物体(障碍物)的碰撞的情况下，在弹性部件7b完全收缩之前，由控制部12执行使自主行驶车辆1停止的处理。

此外，也可以在车体3的后方与前方的保险杠7同样地设置由外表面基材7a、弹性部件7b、多个压敏开关15构成的保险杠。

接着，按照流程图说明控制第1实施方式的自主行驶车辆1的运转的处理步骤的概略。

图6是表示进行第1实施方式的自主行驶车辆1的行驶控制的处理步骤的流程图。

如图6所示，当自主行驶车辆1的运转开始时，由周边信息取得传感器2和倾斜传感器21取得周边信息或倾斜信息(步骤S101)。

由周边信息取得传感器2取得的周边信息或自主行驶车辆1的位置信息被输送到信息处理部11后进行自主行驶所需的信息处理(步骤S103)，并由存储部13存储(步骤S105)。

并且，在控制部12中基于周边信息开始自主行驶车辆1的行驶控制(步骤S107)。

并且，判定自主行驶车辆1是否从停止状态开始行驶(步骤S109)。在步骤S109中，在判定为自主行驶车辆1从停止状态开始行驶的情况下，执行启动开始行驶控制(步骤S111)。

在此，说明启动开始行驶控制。

在第1实施方式中，启动开始行驶控制是当自主行驶车辆1从停止状态行驶时，进行控制，在车体周边的死角区域内行驶的情况下，以设定为比已设定的通常的行驶速度低的安全的速度进行行驶，在自主行驶车辆1在死角区域外行驶的情况下，以通常的行驶速度运转。

在此，自主行驶车辆1的通常运转下的行驶速度设定为5(km/h)程度。另外，在死角区域内行驶时的行驶速度作为对应于保险杠7碰撞时的缓冲能力且安全的速度而设定为2.5(km/h)程度。

此外，自主行驶车辆1的行驶速度不限于此，当然能根据使用状况来设定。

在步骤S111中开始启动开始行驶控制，判定自主行驶车辆1是否在车体周边的死角区域内行驶(步骤S113)。

在步骤S113中，在判定为自主行驶车辆1在死角区域内行驶的情况下，进行控制以比通常的行驶速度低的安全速度行驶(步骤S115)。

另一方面，在步骤S113中，在判定为自主行驶车辆1没有在死角区域内行驶的情况下，将启动开始行驶控制终止(步骤S117)，进行控制，按通常的行驶速度行驶(步骤S119)。

并且，判定是否继续行驶控制(步骤S121)。

在步骤S121中，在判定为继续行驶控制的情况下，返回步骤S119，继续执行基于通常速度的行驶控制。

另一方面，在判定为不继续进行行驶控制的情况下，行驶控制终止(步骤S123)。

这样，当自主行驶车辆1从停止状态开始行驶时，当在未被周边信息取得传感器2检测出的车体周边的死角区域内行驶时，进行控制以低速且安全的速度行驶。并且，在通过了死角区域后，能快速地按通常速度行驶。

接着，基于定时图说明自主行驶车辆1的行驶速度的控制。

图7是表示第1实施方式的自主行驶车辆的行驶速度的控制状态的定时图。

如图7所示，自主行驶车辆1进行控制，使得当开始自主行驶车辆1的行驶时，在从行驶开始地点(O地点)至规定距离的A地点(死角区域内)的期间，加速到碰撞安全速度以下的规定速度，在从A地点至周边信息取得传感器2的死角区域外的B地点的期间，按碰撞安全速度以下的规定速度行驶。并且，进行控制，使得在从B地点至规定距离的C地点的期间，加速到通常速度，在C地点以后按通常速度行驶。

这样，进行控制，自主行驶车辆1以从启动开始时到经过周边信息取得传感器2的死角区域为止按碰撞安全速度以下的速度行驶，当在死角区域外行驶时，按通常速度行驶。

如上所示的构成，根据第1实施方式，在自主行驶车辆1中，具备：周边信息取得传感器2，其取得车体3的行进方向的周边信息；信息处理部11，其处理由周边信息取得传感器2取得的周边信息；控制部12，其基于周边信息控制自主行驶车辆1的运转；以及死角区域判定部114，其判定未被周边信息取得传感器2检测出的车体周边的死角区域，当行驶开始时自主行驶车辆1在俯视时的周边信息取得传感器2的死角区域D1aL、D1aR内行驶时，通过控制部12的启动开始行驶控制，使自主行驶车辆1按设定为比预先设定的通常速度慢的安全的速度行驶，从而即使在死角区域D1aL、D1aR中存在障碍物，也不会对自主行驶车辆本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性。

另外，在第1实施方式中，通过在车体3的前侧设置作为缓冲部件的保险杠7来提高碰撞时的安全性。

而且，在第1实施方式中，通过在保险杠7设置接触检测传感器15，从而即使在死角区域D1aL、D1aR内被检体与保险杠7发生了碰撞的情况下，由于接触检测传感器15工作，所以也能将自主行驶车辆1的行驶动作瞬间停止。由此，能通过对自主行驶车辆本身或障碍物的最小限度的损伤来确保碰撞安全性。

(第2实施方式)

接着，参照附图说明本发明的第2实施方式。

图8是表示本发明的第2实施方式的自主行驶车辆在平坦的路面上的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的侧视时的说明图。

此外，通过对第2实施方式的自主行驶车辆的与第1实施方式的自主行驶车辆的构成同样的构成附上同一附图标记而省略说明。

如图8所示，第2实施方式的自主行驶车辆201与第1实施方式同样地构成为具备周边信息取得传感器2、车体3、用于行驶的车轮5、作为缓冲部件发挥功能的保险杠7。

第2实施方式表示自主行驶车辆201在平坦的路面上的周边信息取得传感器2的死角区域。

在自主行驶车辆201中，如图8所示，周边信息取得传感器2的垂直方向上的检测区域是，将朝向自主行驶车辆201的行进方向并在垂直方向上的规定的角度θ2的范围设为垂直方向检测区域2aV。在此，垂直方向的角度θ2设定为50°。并且，周边信息取得传感器2的垂直方向上的死角区域D2a设为从自主行驶车辆201的前方的区域去除垂直方向检测区域2aV后的区域。

即，如图8所示，死角区域D2a将平坦的路面与周边信息取得传感器2的垂直方向检测区域2aV的交点设为P2，将死角区域D2a的车体侧的高度设为H2，将死角区域D2a的车体前方方向的距离设为L2。在此，死角区域D2a的高度H2设定为50(cm)程度。

在第2实施方式中，在自主行驶车辆201在死角区域D2a的车体前方方向的距离L2的区域内行驶的情况下，与第1实施方式同样地，通过控制部12的启动开始行驶控制，按设定为比已设定的通常的行驶速度低的安全的速度进行行驶。

如上所示的构成，根据第2实施方式，在自主行驶车辆201中，当行驶开始时自主行驶车辆1在侧视时的周边信息取得传感器2的死角区域D2a内行驶时，通过控制部12的启动开始行驶控制，按设定为比预先设定的通常速度慢的安全的速度行驶，从而即使在死角区域D2a中存在障碍物，也不会对自主行驶车辆本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性。

另外，在第2实施方式中，与第1实施方式同样地，通过在车体3的前侧设置作为缓冲部件的保险杠7来提高碰撞时的安全性。

而且，在第2实施方式中，也通过在保险杠7设置接触检测传感器15，从而在死角区域D2a内被检体与保险杠7发生了碰撞的情况下，由于接触检测传感器15工作，所以也能使自主行驶车辆201的行驶动作瞬间停止。由此，能通过对自主行驶车辆本身或障碍物的最小限度的损伤来确保碰撞安全性。

(第3实施方式)

接着，参照附图说明本发明的第3实施方式。

图9是表示本发明的第3实施方式的自主行驶车辆在下坡倾斜面上的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的侧视时的说明图。

此外，通过对第3实施方式的自主行驶车辆的与第1实施方式的自主行驶车辆的构成同样的构成附上同一附图标记而省略说明。

如图9所示，第3实施方式的自主行驶车辆301与第1实施方式同样地构成为具备：周边信息取得传感器2、车体3、用于行驶的车轮5以及作为缓冲部件发挥功能的保险杠7。

第3实施方式表示自主行驶车辆301在前方存在下坡倾斜面的路面上的周边信息取得传感器2的死角区域。

在自主行驶车辆301中，如图9所示，周边信息取得传感器2的垂直方向上的检测区域是，将朝向自主行驶车辆301的行进方向且在垂直方向上的规定的角度θ2的范围设为垂直方向检测区域2aV。在此，垂直方向的角度θ2设定为50°。并且，周边信息取得传感器2的垂直方向上的死角区域D3a设为从自主行驶车辆301的前方的区域去除垂直方向检测区域2aV并包含由下坡倾斜面形成的空间的区域。

具体地，如图9所示，死角区域D3a设为以从自主行驶车辆301的前侧端部到下坡倾斜面与周边信息取得传感器2的垂直方向检测区域2aV的交点P3为止的距离为L3、并从自主行驶车辆301的前方到交点P3为止的距离L3的区域将周边信息取得传感器2的垂直方向检测区域2aV去除后的区域。

即，死角区域D3a包含与死角区域D2a等同的区域，还包含由直至远距离L3为止的下坡倾斜面所形成的空间，上述死角区域D2a设相当于平坦的路面的假想线与周边信息取得传感器2的垂直方向检测区域2aV的交点为P2，设上述死角区域D2a的车体侧的高度的尺寸为H2，设车体前方方向的距离为L2。

因而，在第3实施方式中，在自主行驶车辆301的前方存在下坡倾斜面的情况下，与平坦的路面相比，由周边信息取得传感器2检测路面的距离变远，因此设定为按控制部12的启动开始行驶控制的安全的速度的行驶时间变长。

此外，如图10所示，在自主行驶车辆301的前方的倾斜面是角度超过周边信息取得传感器2所检测的角度θ2的陡峭倾斜面的情况下，有时通过周边信息取得传感器2无法检测出路面。因此，自主行驶车辆301进入倾斜面后以安全的速度行驶直至由周边信息取得传感器2检测出路面为止，从检测出路面的时点起，由控制部12通过启动开始行驶控制来控制行驶。

如上所示的构成，根据第3实施方式，在自主行驶车辆301中，当行驶开始时在自主行驶车辆1的前方存在下坡倾斜面的死角区域D3a的情况下，通过控制部12的启动开始行驶控制使自主行驶车辆301按设定为比预先设定的通常速度慢的安全的速度行驶，从而即使在死角区域D3a中存在障碍物，也不会对自主行驶车辆本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性。

另外，在第3实施方式中，也与第1实施方式同样地，通过在车体3的前侧设置作为缓冲部件的保险杠7来提高碰撞时的安全性。

而且，在第3实施方式中，也通过在保险杠7设置接触检测传感器15，从而在死角区域D2a内被检体与保险杠7发生了碰撞的情况下，由于接触检测传感器15工作，所以也能使自主行驶车辆301的行驶动作瞬间停止。由此，能通过对自主行驶车辆本身或障碍物的最小限度的损伤来确保碰撞安全性。

(第4实施方式)

接着，参照附图说明本发明的第4实施方式。

图11是表示本发明的第4实施方式的自主行驶车辆所行驶的路面的倾斜状态变化时的周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的状态的侧视时的说明图。

此外，通过对第4实施方式的自主行驶车辆的与第1实施方式的自主行驶车辆的构成同样的构成附上同一附图标记而省略说明。

如图11所示，第4实施方式的自主行驶车辆401的特征在于，与第1实施方式同样地，在车体3搭载周边信息取得传感器2，当自主行驶车辆401开始启动时根据所行驶的路面的倾斜状态取得自主行驶车辆1的前方的周边信息，判定自主行驶车辆1的前方的死角区域后进行自主行驶。

在第4实施方式中，如图11所示，设想为自主行驶车辆401所行驶的路面从上坡倾斜面R1变化为下坡倾斜面R2后在平坦的路面R3上行驶。

自主行驶车辆401的启动开始时的路面成为上坡倾斜面R1，启动开始时的由周边信息取得传感器2检测出的路面的位置成为前方的平坦的路面R3与周边信息取得传感器2的垂直方向检测区域2aV的交点(地点P51)。

即，自主行驶车辆1的上坡倾斜面R1中的前方的死角区域成为车体3的前端部到地点P51的范围。

并且，自主行驶车辆401启动而在上坡倾斜面R1之后在下坡倾斜面R2上行驶时由周边信息取得传感器2检测出的路面的位置成为前方的平坦的路面R3与周边信息取得传感器2的垂直方向检测区域2aV的交点(地点P52)。

即，自主行驶车辆1的下坡倾斜面R2中的前方的死角区域成为从车体3的前端部到地点P52的范围。

此时，自主行驶车辆1的信息取得传感器2向下方倾斜，因此由周边信息取得传感器2检测出的地点P52成为比地点P51离自主行驶车辆1更近的距离。

在第4实施方式中，在由于自主行驶车辆1所行驶的路面的倾斜状态而由周边信息取得传感器2检测出的路面的位置(地点P52)移位到比自主行驶车辆1开始启动时由周边信息取得传感器2检测出的路面的位置(地点P51)离自主行驶车辆1更近的位置的情况下，周边信息取得传感器2的垂直方向上的死角区域在前后方向上变短，因此在信息处理部11中，将到变短后的地点P52为止的非检测出区域判定为新的非检测出区域。

如上所示的构成，根据第4实施方式，在由于自主行驶车辆401所行驶的路面的倾斜状态而周边信息取得传感器2的垂直方向上的死角区域在前后方向上变短的情况下，由信息处理部11将变短后的死角区域设为新的死角区域，从而能缩短在碰撞安全速度以下运转的距离，能有效地控制行驶速度。

(第5实施方式)

接着，参照附图说明本发明的第5实施方式。

图12是表示本发明的第5实施方式的自主行驶车辆转向时周边信息取得传感器的检测区域和死角区域的侧视时的说明图。

此外，通过对第5实施方式的自主行驶车辆的与第1实施方式的自主行驶车辆的构成同样的构成附上同一附图标记而省略说明。

如图12所示，第5实施方式的自主行驶车辆501的特征在于，与第1实施方式同样地，在车体3搭载周边信息取得传感器2，在自主行驶车辆501开始启动时进行转向动作的情况下，根据转向动作取得自主行驶车辆501的前方的周边信息，判定自主行驶车辆501的前方的死角区域而进行自主行驶。

在第5实施方式中，如图12所示，当自主行驶车辆501以向右旋转(箭头方向)的方式进行转向动作时，周边信息取得传感器2的车体3的前方左侧的死角区域D1aL以紧随周边信息取得传感器2的水平检测区域2ah经过之后的方式向右方向前方转向而移位，因此随着进行车体3的转向动作，死角区域D1aL成为包含在水平检测区域2ah中的状态。

另一方面，周边信息取得传感器2的车体3的前方右侧的死角区域D1aR位于周边信息取得传感器2的水平检测区域2ah的右侧，因此随着进行车体3的转向动作而移位到不包含在车体3的前方右侧的水平检测区域2ah中的位置。由此，在车体3的前方右侧存在新的死角区域D1aR-1。

在第5实施方式中，在自主行驶车辆501开始转向动作而周边信息取得传感器2的水平方向上的死角区域发生了移位的情况下，存在不包含在自主行驶车辆501的转向方向前方的周边信息取得传感器2的水平方向上的水平检测区域2ah中的死角区域D1aR-1，因此，在信息处理部11中，将不包含在水平检测区域2ah中的死角区域D1aR-1判定为新的死角区域。

另外，当自主行驶车辆501以未图示的向左旋转的方式进行转向动作时，周边信息取得传感器2的车体3的前方右侧的死角区域D1aR随着进行车体3的转向动作而成为包含在水平检测区域2ah中的状态，周边信息取得传感器2的车体3的前方左侧的死角区域D1aL随着进行车体3的转向动作而移位到不包含在车体3的前方左侧的水平检测区域2ah中的位置。在车体3的前方左侧存在新的死角区域，因此，在信息处理部11中，将不包含在水平检测区域2ah中的死角区域判定为新的死角区域。

如上所示的构成，根据第5实施方式，在自主行驶车辆501开始启动时进行转向动作的情况下，当周边信息取得传感器2的水平方向上的死角区域发生了移位时，在信息处理部11中，将不包含在自主行驶装置501的转向方向前方的周边信息取得传感器2的水平方向上的检测区域2ah中的死角区域判定为新的死角区域，从而能进行更安全的自主行驶车辆501的行驶控制。

此外，在上述实施方式中，作为检测自主行驶车辆的周边信息的检测部，采用使用了取得位置信息的激光的传感器或使用了取得图像信息的CCD的传感器，但本发明的检测部不限于这些，作为其它例子，也可以是使用通过发送超声波并用接收部检测在对象物的表面被反射的声波而测量到对象物为止的距离的超声波传感器等的检测部。

另外，在上述实施方式中，说明了在自主行驶车辆的前方设置的周边信息取得传感器2的死角区域内行驶的情况，但在自主行驶车辆的后方设置周边信息取得传感器2时的该周边信息取得传感器2的死角区域内行驶的情况下，也能同样地应对。

另外，在上述实施方式中，以将自主行驶装置应用于作为警备用巡逻机器人发挥功能的自主行驶车辆的情况为例进行了说明，但当然能应用于其它自主行驶装置。例如也可以应用于自动搬运装置、无人巡逻车辆、无人快递机器人、无人运转农业机械等装置。

如上所示，本发明不限于上述实施方式，能在权利要求书所示的范围内进行各种变更。即，将在权利要求书所示的范围内适当地变更后的技术方案组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围中。

另外，本发明不限于上述实施方式，能在权利要求书所示的范围内进行各种变更。即，将在不脱离本发明的宗旨的范围内适当地变更后的技术方案组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围中。

Claims (10)

1.一种自主行驶装置，具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，其特征在于，具备：

信息处理部，其处理由上述检测部取得的周边信息；

控制部，其基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转；

行进方向信息检测部，其作为上述检测部取得行进方向的周边信息；以及

非检测出区域判定部，其在行驶开始时或转向开始时判定未被上述行进方向信息检测部检测出的周边的非检测出区域，

上述控制部

在该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

2.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述设定为比预先设定的通常速度慢的速度是对人的碰撞安全速度以下。

3.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述设定为比预先设定的通常速度慢的速度是对装置主体的碰撞安全速度以下。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主行驶装置，其特征在于，

在上述自主行驶装置的上述非检测出区域侧的端部具备通过接触来检测被检体的接触检测部，

上述控制部在由上述接触检测部检测出上述被检体时，使该自主行驶装置停止。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述行进方向信息检测部的水平方向上的检测区域是，将朝向该自主行驶装置的行进方向且在水平方向上的规定的角度的范围设为水平方向检测区域，

上述行进方向信息检测部的水平方向上的非检测出区域，包括从该自主行驶装置的行进方向侧的宽度方向上的端部的前方的区域去除上述水平方向检测区域后的区域。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述行进方向信息检测部的垂直方向上的检测区域是，将朝向该自主行驶装置的行进方向且在垂直方向上的规定的角度的范围设为垂直方向检测区域，

上述行进方向信息检测部的垂直方向上的非检测出区域，包括从该自主行驶装置的行进方向侧的端部的前方的区域去除上述垂直方向检测区域后的区域。

7.根据权利要求5所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述信息处理部在上述自主行驶装置开始转向动作而上述行进方向信息检测部的水平方向上的非检测出区域发生了移位的情况下，将上述自主行驶装置的转向方向前方的未包含在上述行进方向信息检测部的水平方向上的检测区域中的非检测出区域设为新的非检测出区域。

8.根据权利要求6所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述信息处理部在由于上述自主行驶装置所行驶的路面的倾斜状态而上述行进方向信息检测部的垂直方向上的非检测出区域在前后方向上变短的情况下，将变短后的非检测出区域设为新的非检测出区域。

9.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主行驶装置，其特征在于，

上述控制部在上述自主行驶装置的前方的行驶道路的倾斜角度是超过上述行进方向信息检测部的垂直方向上的检测角度的倾斜角度的情况下，进行控制以使上述自主行驶装置按设定为比上述预先设定的通常速度慢的速度行驶，直至由上述行进方向信息检测部检测出上述行驶道路为止。

10.一种自主行驶控制方法，用于自主行驶装置，上述自主行驶装置具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，上述自主行驶控制方法的特征在于，具备：

取得行进方向的周边信息的步骤；

处理所取得的周边信息的步骤；

基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转的步骤；以及

在行驶开始时或转向开始时，判定未取得周边信息的周边的非检测出区域的步骤，

在该自主行驶装置在上述非检测出区域内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

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