JP2022539936A - 障害物回避方法、装置及び倉庫ロボット - Google Patents

Abstract

障害物回避方法、装置及び倉庫ロボット（２）を提供する。作業状態情報を取得し、作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。作業状態情報に基づいて検出領域を決定する。検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。【選択図】図２

Description

本発明は、障害物回避の技術分野に関し、特に障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットに関する。

障害物回避方法は、一部の知能自動化技術分野の重要な一環であり、例えば、知能倉庫ロボットは、障害物回避方法を使うことによって、倉庫ロボットが作業中に衝突による不必要な損失をもたらすことを効果的に避けることができる。

従来技術では、環境や障害物回避機器の制約のため、多くの障害物回避方法は、より良い障害物回避効果を達成することができない。例えば、多くの障害物回避方法は、赤外線型スキャナに基づいて実現されるが、赤外線は環境光の干渉に抵抗する能力が弱いため、障害物回避効果が悪い。

本発明の実施例は、倉庫ロボットの障害物回避精度を向上させるために、障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットを提供する。

第１の態様によれば、本発明の実施例は、倉庫ロボットに適用される障害物回避方法を提供し、前記方法は、
作業状態情報を取得することと、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することと、
前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけることと、を含む。

選択的に、前記作業状態情報は、作業モードを含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

選択的に、前記作業状態情報はさらに、作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む。

選択的に、前記作業状態情報は、作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、を含む。

選択的に、前記作業状態情報はさらに、作業モードを含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

選択的に、前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む。

選択的に、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定した後に、且つ前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける前に、前記方法はさらに、
現在の走行速度を取得することと、
前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整することと、を含む。

第２の態様によれば、本発明の実施例は、倉庫ロボットに適用される障害物回避装置を提供し、前記装置は、
作業状態情報を取得するための第１取得モジュールと、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定するための決定モジュールと、
前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけるための判断モジュールと、を含むことを特徴とする。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業モードに基づいて検出領域を決定するための第１決定ユニットを含み、
前記第１決定ユニットは具体的に、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定すること、及び
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定すること、のために用いられる。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定するための第２決定ユニットを含み、
前記第２決定ユニットは具体的に、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられる。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定するための第３決定ユニットを含む。

選択的に、前記第３決定ユニットは具体的に、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定すること、及び
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することのために用いられる。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定するための第４決定ユニットを含み、
前記第４決定ユニットは具体的に、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定すること、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定すること、及び
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することのために用いられる。

選択的に、前記第３決定ユニットは具体的に、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられる。

選択的に、前記装置は、
現在の走行速度を取得するための第２取得モジュールと、
前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整するための調整モジュールと、をさらに含む

第３の態様によれば、本発明の実施例は倉庫ロボットを提供し、前記倉庫ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリ、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記プロセッサに上記の障害物回避方法を実行させるために、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

第４の態様によれば、本発明の実施例は、実行可能命令を記憶する記憶媒体を提供し、前記実行可能命令は、知能端末によって実行されると、前記知能端末に上記の障害物回避方法を実行させる。

第５の態様によれば、本発明の実施例はまた、プログラム製品を提供し、前記プログラム製品は、記憶媒体に記憶されたプログラムを含み、前記プログラムはプログラム命令を含み、前記プログラム命令は、知能端末によって実行されると、前記知能端末に上記の障害物回避方法を実行させる。

本発明の実施例の有益な効果は、以下の通りである。本実施例で提供される障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットは、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モード及び／又は作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方法を設定して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害物回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

１つ又は複数の実施例は、対応する図面の図を参照して例示的に説明し、これらの例示的な説明は、実施例に対する限定を構成するものではなく、図面において、同じ参照番号を有する要素は類似の要素として示され、特に説明がない限り、図面中の図は比例制限を構成しない。
本発明の実施例で提供される障害物回避方法のうちの１つの適用環境の概略図である。 本発明の実施例で提供される障害物回避方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例で提供される障害物回避方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図である。 本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図である。 本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図である。 本発明の実施例で提供される倉庫ロボットの概略構成図である。 本発明の実施例で提供される倉庫ロボットの概略構成図である。

本発明の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下に本発明の実施例における図面を組み合わせて、本発明をさらに詳細に説明する。理解すべきものとして、ここで説明した具体的な実施例は、本発明を説明するためだけに用いられ、本発明を限定するものではない。本発明における実施例に基づいて、当業者は、創造的な労働をせずに取得される他のすべての実施例は、本発明の保護の範囲に属する。

説明が必要なものとして、矛盾がない場合、本発明の実施例における様々な特徴は互いに組み合わせることができ、すべてが本発明の保護範囲に含まれる。また、装置概略図では機能ブロック分割が行われ、フローチャートでは論理順が示されているが、場合によって、装置とは異なるモジュール分割、又はフローチャートの順序で示されたステップ又は説明されたステップが実行されてもよい。なお、本発明で採用されている「第１」、「第２」、「第３」などの文字は、データと実行順序に限定されず、機能と作用の基本的に同じ項または類似項のみを区別する。要素が他の要素に「固定される」と表現されると、直接に他の要素に位置してもよいし、又はその間に１つ以上の要素が介在してもよい。要素が他の要素に「接続される」と表現されると、直接に他の要素に接続されてもよいし、又はその間に１つ以上の要素が介在してもよい。本明細書で使用される「垂直」、「水平」、「左」、「右」、「内」、「外」という用語及び類似の表現は、説明の目的のためにのみ使用される。

本発明の実施例で提供される障害物回避方法、装置及び倉庫ロボット２は、図１に示す適用シーンに適用される。図１に示す適用シーンは、第１領域、第２領域、及び少なくとも１つの倉庫ロボット２を含む、倉庫ロボット２の作業領域である。前記第１領域は、活動面積が大きい領域であり、例えば、第１領域は、複数の倉庫ロボット２が同時に動作する共通領域であってもよく、前記第２領域は、活動面積が小さい領域であり、例えば、前記第２領域は、複数の棚が間隔を置いて配置された通路領域であり、前記第１領域は、棚及び他の障害物のない共通領域であり、前記少なくとも１つの倉庫ロボット２は、作業中にメインサーバと通信する。倉庫ロボット２は、貨物を取り出す又は置くとき、様々な方向の走行運動を行う必要があり、例えば、倉庫ロボット２は、第１領域からその中の１つの第２領域の１つの目標位置に移動するとき、倉庫ロボット２は、第２領域に入る前に回転運動をし、前進方向を第２領域と平行であるように調整し、直線運動をして目標位置に前進する必要がある。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２の移動軌跡は、タスクの状況に応じて割り当てられ、場合によって一時的に変更してもよい。前記倉庫ロボット２はいずれもサーバに制御され、サーバには倉庫ロボット２の作業経路が設置され、サーバは、倉庫ロボット２の位置情報に応じて目標位置情報を配布する。前記倉庫ロボット２は、自身の位置情報を報告し、サーバは、前記倉庫ロボット２が報告した位置情報に基づいて目標位置情報を前記倉庫ロボット２に送信し、倉庫ロボット２は、目標位置情報を受信してから移動する。

倉庫ロボット２は、作業中に、移動経路で棚の足、歩行者又は他の障害物に遭遇する可能性があり、倉庫ロボット２は障害物と衝突し、倉庫ロボット２の損傷及び他の不必要な損失をもたらす。本発明の実施例は、障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットを提供し、倉庫ロボット２の移動軌跡に検出領域を設定し、異なる作業モード及び異なる領域は、異なる検出領域範囲と形状に対応する。検出領域に障害物があると、倉庫ロボット２と障害物との衝突を回避するために、倉庫ロボット２をブレーキする。

上記は、適用シーンの１つの形を例示的に示し、他の適用シーンにおいて、倉庫ロボット２、第２領域の個数及び第１領域の個数及び領域割り当ては、実際の適用状況に応じて設定することができる。

図２は、本発明の実施例で提供される障害物回避方法の１つの実施例のフローチャートであり、前記障害物回避方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。図２に示すように、前記障害物回避方法は、Ｓ２１０～Ｓ２３０を含む。

Ｓ１１０において、作業状態情報を取得する。

本実施例において、前記サーバには作業領域の地図が予め設定され、作業領域範囲内の各物理施設は、対応する座標を有する。前記倉庫ロボットの作業領域は、第１領域と第２領域に分けられ、前記座標は、作業領域における第１領域と第２領域の面積に対応し、各領域サイズの割合で座標情報に変換してサーバに記憶される。前記座標も実際の作業領域と同等の割合で第２領域と第１領域を区分し、これにより倉庫ロボット２がリアルタイムで送信する位置情報に基づいて、当該ロボットが作業領域のどの領域にあるか、及び具体的な位置を判断する。前記位置情報とは、当該倉庫ロボット２の現在の位置が、サーバが予め設定した作業領域の座標に対応する座標情報である。

ここで、前記作業状態情報は、作業モード及び／又は作業領域を含む。前記作業モードとは、倉庫ロボット２が直進か回転かを指し、作業領域とは、倉庫ロボット２が第１領域で動作するか第２領域で動作するかを指す。

現在の位置情報を取得するには、
作業領域に予め設定された二次元コードは、それぞれ第１領域及び第２領域の床に均等に配列され、前記二次元コードは、その所在する倉庫領域地図における正確な位置情報を含み、前記位置情報は、サーバに予め設定された座標に対応し、即ち、前記二次元コードにおける現在の位置の位置情報は、サーバに予め設定された座標地図に基づいて設定される。例えば、前記倉庫ロボット２には、二次元コードをスキャンして二次元コード情報を取得するための二次元コードスキャン位置決め装置が設置され、前記位置決め装置は、前記倉庫ロボット２のシャーシの中心に設置され、スキャン方向は床領域に対して向いている。倉庫ロボット２は、現在の二次元コード情報をスキャンした後、二次元コード情報における位置情報を取得し、サーバに報告する。走行中、床に予め設定された二次元コードで、前記倉庫ロボット２の現在の位置情報を取得することができる。説明が必要なものとして、倉庫ロボット２の現在の位置情報をどのように取得するかは、本発明の重点ではない。

具体的に、作業領域の確認は、サーバ中の予め設定された地図における座標に基づいて、第１領域と第２領域との区分を行い、つまり、サーバが予め設定した地図の座標の一部は第１領域に対応し、一部は第２領域に対応し、具体的な区分は、実際の場合の第１領域と第２領域の相対位置関係に基づいて一対一的に対応する。現在の位置情報に対応するサーバ中の予め設定された地図における座標は第１領域に属する場合、倉庫ロボット２の現在の作業領域は第１領域であり、現在の位置情報に対応する地図における座標は第２領域に属する場合、現在の作業領域は第２領域である。

倉庫ロボットは、前記位置情報を通じて作業モードを確認することもでき、前記作業モードは、直進モード及び回転モードを含む。前記直進モードとは、倉庫ロボット２が直線運動を行うことを指し、回転モードとは、倉庫ロボット２が自身の中心軸に従って回転運動を行い、さらに倉庫ロボット２の運動方向を調整することを指す。前記作業モードは、前記第１領域及び第２領域での動作である。さらに、倉庫ロボットは、現在の的位置情報とサーバから送信される次の位置情報に基づいて、現在の作業モードを得ることができ、例えば、図１に示すように、倉庫ロボットの進行方向は、予め設定された座標のＸ軸方向であり、現在の位置の位置情報は座標（Ｘ１、Ｙ１）であり、目標位置の位置情報は座標（Ｘ１、Ｙ２）である場合、倉庫ロボットは、前記目標位置に到達するために、一定の角度を回転する必要があるので、現在の作業モードが回転モードであると決定する。目標位置の位置情報は（Ｘ２、Ｙ１）である場合、現在の作業モードが直進モードであると決定する。

具体的に、サーバは、対応する作業モードを直接に倉庫ロボットに送信することであってもよい。サーバは、倉庫ロボット２の現在の位置情報を取得するとともに、現在の位置情報及び次の位置情報に基づいて、倉庫ロボット２が現在の位置情報から次の位置情報まで運動する作業モードを取得して、当該作業モードを倉庫ロボット２に戻す。倉庫ロボット２は、直接にサーバから送信された作業モードに従って動作する。

説明が必要なものとして、前記第１領域において、倉庫ロボット２は、直進モード及び回転モードという２つの作業モードを行うことができる。前記第２領域において、棚の制約により、第２領域に回転モードを設けずに直進モードのみを行うことができ、第２領域に直進モード及び回転モードという２つの作業モードを設定することもできる。前記直進モードは、前進と後退運動を含むことができる。前記回転モードは、時計回りに回転することと、反時計回りに回転することとを含むことができる。

Ｓ１２０において、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定する。

本実施例において、作業モードは、直進作業モードと回転作業モードを含み、倉庫ロボット２は、現在の作業モード及び／又は作業領域を取得するとき、どのような検出モードを採用すべきか確認でき、前記検出モードは、予め設定された検出方式である。言い換えれば、前記倉庫ロボット２は、現在の所在位置及び／又は動作に基づいて、障害物があるか否かを対応する検出方式で判断する。

さらに、倉庫ロボット２の作業モードを取得し、検出領域を第１回確認してから、倉庫ロボット２の作業領域を取得し、前記検出領域をさらに第２回確認してもよい。倉庫ロボット２の作業領域を取得し、検出領域を第１回確認してから、倉庫ロボット２の作業モードを取得し、前記検出領域をさらに第２回確認してもよい。

具体的に、前記検出領域は、四辺形と円形を含んでもよく、異なる作業モード及び／又は異なる作業領域は、異なる検出領域に対応する。例えば、回転モードに対応する検出領域は円形であり、直進モードに対応する検出領域は四辺形である。説明が必要なものとして、図１における複数の倉庫ロボット１に示すように、検出領域は、倉庫ロボットの進行方向、後退方向又は前記倉庫ロボットの周囲に設定されることができる。例えば、倉庫ロボットが前進時、検出領域は、倉庫ロボットの進行方向にあり、後退時は後退方向にあり、回転時は倉庫ロボットの周囲にある。検出領域の設置目的は、検出領域に人員、他の物品がある場合、衝突、人員の損傷などを避けることである。

説明が必要なものとして、前記検出領域は、倉庫ロボット２がレーザレーダを介して投射した、例えば長方形、等腰台形、円形などの放射線領域であってもよく、レーザーレーダは、目標範囲内で放射線を発射し、障害物があれば障害物から反射された反射線を受信し、放射線と反射線のデータを比較することで、目標範囲内に障害物があるかどうかを知ることができる。放射線と反射線を適切に処理すれば、目標距離、方位、高さ、速度、姿勢、形状など様々なデータが得られることができる。

Ｓ１３０において、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。

本実施例において、検出領域に障害物があると検出した場合、ブレーキ命令を前記倉庫ロボット２の駆動システムにできるだけ早く送信し、前記倉庫ロボット２を制御してブレーキ動作を行う。検出領域に障害物がない場合、駆動システムの命令に従い作業を継続する。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２がある座標位置でブレーキをかける時間が予め設定された時間閾値を超えた場合、前記倉庫ロボット２又はサーバによって警告情報を発してスタッフに障害排除を通知することができる。障害を排除した後、倉庫ロボット２は、元の経路に従い、又は現在の倉庫ロボット２に経路を再割り当てする。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例に記載の作業状態情報は、作業領域及び／又は異なる作業領域であってもよく、倉庫ロボット２に異なる領域で作業させて異なる検出領域を適用させ、障害物回避の適応性を高め、これにより障害物回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例２は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業状態情報は、作業モードを含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードに基づいて検出領域を決定するを含む。

本実施例において、倉庫ロボット２は、作業モードを取得した後、前記作業モードに従って、前記検出領域の形状を決定する。また、異なる作業モードは、異なる検出領域形状に対応する。説明が必要なものとして、作業領域の第２領域は、回転モードを選択的に設定することができ、前記検出領域の決定方式も異なる。具体的に、前記異なる決定方式は、
第２領域に回転モードが設置され、作業モードにより検出領域を決定、さらに作業領域により検出領域を決定することができることと、
第２領域に回転モードが設置されておらず、作業領域により検出領域を直接決定することができることと、を含む。

説明が必要なものとして、第２領域に回転モードを設置するかどうかは、第２領域面積の大きさ及び倉庫ロボットの敷地面積に応じて適応的に選択してもよいし、ユーザの個人習慣や作業ニーズに応じて適応的に選択してもよい。

具体的に、前記作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

説明が必要なものとして、前記四辺形は、矩形、台形、平行四辺形などの規則図形を含み、さらに、作業モードが直進で、前記検出領域が四辺形である場合、四辺形は、倉庫ロボット２の本体とシームレスにドッキングされ、前記倉庫ロボット２の進行方向又は後退方向にある。四辺形の前記倉庫ロボット２の本体とドッキングされた辺長は、前記倉庫ロボットの横幅より小さくなくてもよく、例えば、前記四辺形が台形であり、台形の底部が倉庫ロボット２のシャーシの進行方向の辺とドッキングする場合、前記台形の底部は、前記シャーシの進行方向の辺長より小さくなく、目的は、検出領域が前記倉庫ロボット２の進行方向の経路を覆わず、検出を見逃すのを防ぐことであり、前記検出形状が円形である場合、検出領域の半径は前記倉庫ロボット２の回転半径より大きくし、前記倉庫ロボット２が回転運動をする時に障害物と衝突しないようにする。

本実施例において、前記作業状態情報は、作業状態を含む場合には、さらに作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することであってもよい。

説明が必要なものとして、前記検出モードが第２領域における直進検出モードである時の検出領域を台形とすることは、倉庫ロボット２の走行中のジッタによる検出領域のジッタのため、棚足が検出領域のジッタにより誤って検出領域に入り、誤判断を引き起こすことを回避することができる。

ここで、前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することはさらに、
作業モードが回転で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が円形であると決定することと、
作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

説明が必要なものとして、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、さらに検出領域が具体的にどの四辺形であるかを決定することができ、例えば前記第１領域における検出領域の四辺形を矩形として予め設定すれば、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が矩形であると決定する。具体的な四辺形の形状設定は、異なるニーズに応じてさまざまに選択されてもよい。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例３は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業状態情報は、作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

本実施例において、前記第２領域では回転動作を行うことができず、即ち、前記第２領域では直進モードのみが可能であると設置する。倉庫ロボット２は、作業領域を取得した後、前記作業領域に基づいて前記検出領域を決定し、具体的に、前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、を含む。

本実施例において、前記作業状態情報はさらに作業モードを含むことができ、作業領域に基づいて前記検出形状を決定した後、前記作業モードによってさらに前記検出領域を決定することができる。前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

説明が必要なものとして、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、さらに検出領域が具体的にどの四辺形であるかを決定することができ、例えば前記第１領域における検出領域の四辺形を矩形として予め設定すれば、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が矩形であると決定する。具体的な四辺形の形状設定は、異なるニーズに応じてさまざまに選択されてもよい。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例４は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む。本実施例は、前記作業領域に基づいて検出領域を決定する上記の実施例を基礎とする好ましい実施例であり、倉庫ロボットは、作業領域が第２領域であることを取得すると、前記検出領域が台形であると直接決定する。他の技術的特徴は全て、前記作業領域に基づいて検出領域を決定する上記の実施例と同じである。

例えば、他の検出領域の決定は、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が矩形であると決定し、作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することであってもよい。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２が第２領域での活動範囲は小さく、第２領域には一定の棚などの置物が存在する可能性があるため、前記検出モードが第２領域における直進検出モードである時の検出領域を台形として設定すれば、倉庫ロボット２の走行中のジッタによる検出領域のジッタのため、棚足などの置物の支え足が検出領域のジッタにより誤って検出領域に入り、誤判断を引き起こすことを回避することができる。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例５は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、図３に示すように、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定した後に、且つ前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける前に、前記方法はさらに、Ｓ３１０～Ｓ３２０を含む。

Ｓ３１０において、現在の走行速度を取得する。

具体的に、前記走行速度とは、倉庫ロボット２の作業モードが直進モードである時の走行速度を指し、前記作業モードが回転モードである時、前記倉庫ロボット２の回転角速度が固定されているように設定できる。前記倉庫ロボット２の運動は、モータの動作によって実現され、前記走行速度は、前記モータのドライバによって取得され、モータドライバによって取得された走行速度がより正確になり、障害物回避の精度が高い。別の実施例において、前記走行速度は、外部速度計測器によって取得されてもよいし、又は倉庫ロボット２における前後の座標情報と運転時間に基づいて計算して取得されてもよい。
他の実施例において、前記作業モードが回転モードである場合、前記倉庫ロボット２の回転角速度は変化可能であるように設定されてもよい。

Ｓ３２０において、前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整する。

具体的に、前記倉庫ロボット２が回転運動を行う場合、前記検出領域の形状は円形であり、この時の倉庫ロボット２は、位置の変化を行わず、その場で回転運動を行うだけである。この時の走行速度値は０であり、走行速度値が０である場合、倉庫ロボット２の回転半径よりも大きい半径を設定すれば、効果的な障害物回避を実現することができる。具体的な半径値は、前記倉庫ロボット２の本体サイズに基づいて自体で設定されることができる。

前記倉庫ロボット２が直進運動を行う場合、この時の前記検出領域の形状は、矩形又は二等辺台形であり、この時の検出領域は、倉庫ロボット２の運動方向に設置され、例えば、前進運動時にロボットの先端に位置し、後退運動時にロボットの後端に位置する。この時の倉庫ロボット２の走行速度は０ではなく、前記走行速度の大きさに応じて、検出領域の面積の大きさを調整し、例えば、前記検出領域が矩形であり、矩形の幅がシャーシ幅に重なると、走行速度が大きいほど、矩形の長さが大きくなり、検出領域の面積が大きくなる。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２の走行速度が大きい場合、倉庫ロボット２の減速度が固定値であり、即ち前記倉庫ロボット２の速度が０に減速するまでの時間は、走行速度の増加とともに増加し、前記倉庫ロボット２のブレーキ距離も走行速度の増加とともに増大するため、検出領域の面積も走行速度の増加とともに増大する。

具体的に、倉庫ロボット２の減速度に基づいて、運動から停止までのブレーキ距離を計算することができ、倉庫ロボット２自体の大きさに応じて、障害物を検出するときにブレーキをかける安全距離を推定し、検出領域に障害物が現れた最初の時間にブレーキ動作をすると、障害物と衝突することによる不必要な損失をもたらさないことを保証する。説明が必要なものとして、作業モードが回転モードである場合、倉庫ロボット２は停止状態であるため、その速度は０であり、ブレーキ距離は存在しておらず、この時の検出領域の形状は円形であり、前記倉庫ロボット２の回転直径を計算した後、適切な速度及び前記倉庫ロボット２の回転直径よりもやや大きい検出領域直径を予め設定することができ、前記倉庫ロボット２は、回転時に障害物と衝突しないことを保証する。

選択的に、次の表に示すように、シャーシが１３００ｍｍ、幅が９００ｍｍ、回転直径が１５８１、且つ最大減速度が１.２ｍ／ｓ＊ｓの前記倉庫ロボット２を例として挙げる。

上記表におけるパラメータによれば、対応する速度閾値区間及び前記速度閾値区間に対応する安全回転直径又は安全ブレーキ距離を予め設定することができる。

具体的に、速度閾値区間は、[０]、(０,０.２５]、（０.２５,０.５]、（０.５,１.０]、（１.０,１.５]、（１.５,２.０]という６つの区間範囲を含む。

対応する速度閾値区間が[０]である安全回転直径は、１.７ｍであり、対応する速度閾値区間が(０,０.２５]、（０.２５,０.５]、（０.５,１.０]、（１.０,１.５]、（１.５,２.０]である安全ブレーキ距離はそれぞれ０.１ｍ、０.２ｍ、０.５ｍ、１ｍ及び１.８ｍである。

さらに、前記検出モード及び速度閾値区間に基づいて、対応する検出領域範囲を計算することができ、例を挙げて説明する。

前記作業モードが回転モードであり、対応する走行速度が０であれば、対応する速度閾値区間は[０]であり、安全回転直径は１.７ｍであり、この時の検出領域面積は、（１.７／２）＊π、約２.２７０平方メートルである。

前記作業モードが直進モードである場合、対応する検出領域形状は矩形であり、対応する５つの速度閾値区間の検出区面積はそれぞれ次の通りであり、
前記速度閾値区間が（０,０.２５]である場合、安全ブレーキ距離は０.１ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊０.１ｍ＝０.０９ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.２５,０.５]である場合、安全ブレーキ距離は０.２ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊０.２ｍ＝０.１８ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.５,１.０]である場合、安全ブレーキ距離は０.５ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊０.５ｍ＝０.４５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.０,１.５]である場合、安全ブレーキ距離は１ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊１ｍ＝０.９ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.５,２.０]である場合、安全ブレーキ距離は１.８ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊１.８ｍ＝１.６２ｍ^２であり、
前記検出区形状が台形であり、上底部が下底部より０.１ｍ少ないと予め設定すれば、対応する５つの速度閾値区間の検出領域面積はそれぞれ次の通りであり、
前記速度閾値区間が(０,０.２５]である場合、安全ブレーキ距離は０.１ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊０.１ｍ＝０.０８５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.２５,０.５]である場合、安全ブレーキ距離は０.２ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊０.２ｍ＝０.１７ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.５,１.０]である場合、安全ブレーキ距離は０.５ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊０.５ｍ＝０.４２５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.０,１.５]である場合、安全ブレーキ距離は１ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２ｍ＊１ｍ＝０.８５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.５,２.０]である場合、安全ブレーキ距離は１.８ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊１.８ｍ＝１.５３ｍ^２であり、
本実施例において、面積の大きさの異なる検出領域を設定することで、障害物回避の精度を向上させることができ、且つ、前記倉庫ロボット２のブレーキ距離と合わせて、速度に応じて検出領域の範囲の大きさを変更することで、速度が大きすぎて障害物回避の失敗を回避することができ、さらに前記倉庫ロボット２の障害物回避精度を向上させることができる。

本発明の実施例の有益な効果は、次の通りである。本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

本発明の実施例はまた、障害物回避装置を提供し、図４は、本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図であり、図４に示すように、当該障害物回避装置４は、
作業状態情報を取得するための第１取得モジュール４１と、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定するための決定モジュール４２と、
前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけるための判断モジュール４３と、を含む。

具体的に、図５に示すように、前記決定モジュール５は、
前記作業モードに基づいて検出領域を決定するための第１決定ユニット５１を含み、
前記第１決定ユニット５１は具体的に、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、のために用いられる。

具体的に、前記決定モジュール５は、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定するための第２決定ユニット５２を含み、
前記第２決定ユニット５２は具体的に、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられる。

具体的に、前記決定モジュール６は、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定するための第３決定ユニット６１を含む。

具体的に、前記第３決定ユニット６１は具体的に、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定する、又は、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、のために用いられる。

具体的に、前記決定モジュール６は、
前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定するための第４決定ユニット６２を含み、
前記第４決定ユニット６２は具体的に、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、のために用いられる。

具体的に、前記装置はさらに、
現在の走行速度を取得するための第２取得モジュール４４と、
前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整するための調整モジュール４５と、を含む。

本実施例で提供される障害物回避装置は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

説明が必要なものとして、前記機器の装置配置は、上記の方法実施例におけるクライアント端末装置に適用される機器配置方法と同じ発明の概念に基づいているので、上記の方法実施例の対応する内容及び有益な効果は、本装置実施例にも適用され、ここでは繰り返さない。

本発明の実施例はまた、倉庫ロボットを提供し、図７は、本発明の実施例で提供される倉庫ロボットのハードウェア概略構成図であり、図７に示すように、当該倉庫ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサ７１、及び、
前記少なくとも１つのプロセッサ７１と通信可能に接続されたメモリ７２を含み、ここで、
前記メモリ７２には、前記少なくとも１つのプロセッサ７１によって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサ７１に上記の障害物検出方法を実行させるために、前記少なくとも１つのプロセッサ７１によって実行される。

具体的に、図７におけるプロセッサ７１を例とする。プロセッサ７１とメモリ７２は、バス又は他の形態で接続されてもよく、図７ではバスを介した接続を例とする。

メモリ７２は、非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータで実行可能なプログラム及びモジュール、例えば本発明の実施例における起立検出方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図２に示すＳ１１０～Ｓ１３０）を記憶するために使用されてもよい。プロセッサ７１は、メモリ７２に記載されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、倉庫ロボットの様々な機能応用及びテータ処理を実行し、即ち、上記の方法実施例の障害物回避方法を実現する。

メモリ７２には、プログラムストレージエリア及びデータストレージエリアを含んでもよく、ここで、プログラムストレージエリアには、オペレーティングシステム及び少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データストレージエリアには、倉庫ロボットの使用に応じて作成されたデータなどを記憶することができる。なお、メモリ７２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ７２は、プロセッサ７１に対してリモートに設定されたメモリを選択的に含むことができ、これらのリモートメモリは、ネットワークを介して倉庫ロボットに接続されてもよい。上記ネットワークの例は、インターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリ７２に記憶され、前記１つ又は複数のプロセッサ７１によって実行されると、上記のいずれかの方法実施例における障害物の検出及び回避方法を実行し、例えば、以上説明した図２における方法ステップＳ２１０～ステップＳ２３０、図３における方法ステップＳ３１０～ステップＳ３２０を実行し、図４におけるモジュール４１～４５の機能を実現し、図５におけるモジュール５１-５２の機能を実現し、図６におけるモジュール６１-６２の機能を実現する。

上記の製品は、本発明の実施例で提供される方法を実行することができ、方法の実行に対応する機能モジュールと有益な効果を有する。本実施例では詳細に説明されていない技術的詳細は、本発明の実施例で提供される方法を参照してもよい。

本実施例で提供される倉庫ロボットは、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業領域に従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

以上の実施例の説明を通して、当業者は、各実施例がソフトウェアと汎用的なハードウェアプラットフォームによって実現されることができ、もちろんハードウェアによって実現されることもできることを明確に理解することができる。当業者は、前記実施例方法における全て又は一部のプロセスの実現は、コンピュータプログラム命令に関連するハードウェアによって達成され得ることを理解することができ、前記プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されると、上記の各方法の実施例のプロセスを含むことができる。ここで、前記記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用メモリ(Ｒｅａｄ-Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ)又はランダムアクセスメモリ(Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ)などであってもよい。

図８に示すように、本発明の実施例は、倉庫ロボットを提供し、前記倉庫ロボットは、前記倉庫ロボットを駆動して運動させるための移動シャーシ１０と、前記移動シャーシ１０に取り付けられる、貨物を置くための格納装置３０と、前記格納装置３０に取り付けられる、貨物を格納装置３０にロードする又は前記格納装置３０から貨物をアンロードするための運搬装置２０と、前記倉庫ロボットに取り付けられる、倉庫ロボットの障害物回避機能を実現するための障害物回避モジュール４０と、を含む。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、前記倉庫ロボットの任意の位置に取り付けられてもよく、ユーザの要求に応じて、障害物回避機能を実現し、且つ前記倉庫ロボットの正常な作業を阻害しないように自身で定義して設定してもよい。例えば、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシ１０又は格納装置２０に取り付けられる。

具体的に、前記移動シャーシ１０には、駆動輪と従動輪が設けられており、前記駆動輪と従動輪を併用することにより、前記移動シャーシ１０を駆動して運動させ、さらに倉庫ロボット全体を動かして運動させ、倉庫ロボットが自律的に運動できるようにして、貨物の知能ロードとアンロードを実現する。

選択的に、前記駆動輪の数は２つであり、移動シャーシ１０の地面に近い側に取り付けられる。前記移動シャーシ１０は、対称軸線Ｓ１を有し、ここで、一方の駆動輪は、前記対称軸線Ｓ１の側に設けられ、他方の駆動輪は、前記対称軸線Ｓ１の反対側に設けられる。前記従動輪の数は４つであり、前記駆動輪の周囲には矩形状に分布している。左右の２つの駆動輪の回転速度が異なるように制御すると、前記倉庫ロボットを駆動して回転させることができる。

選択的に、前記倉庫ロボットはさらに、前記移動シャーシ１０に設けられた昇降コンポーネント５０を含み、前記格納装置３０と運搬装置２０は、前記昇降コンポーネント５０に取り付けられる。
さらに、前記格納装置３０は、前記昇降コンポーネント５０に取り付けられる多層格納装置であってもよく、前記運搬装置２０は、昇降コンポーネント５０の垂直方向に移動して、前記貨物を多層格納装置にロードする又は多層格納装置から貨物アンロードするために用いられてもよい。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、前記倉庫ロボットが直進又は回転するとき、検出領域は前記検出領域を所定の位置に設定できる限り、前記倉庫ロボットの移動シャーシ１０のいずれかの表面に取り付けられてもよい。

さらに、前記障害物回避モジュール４０の取り付け形態は、固定取り付けであってもよく、昇降可能な取り付けであってもよい。

具体的に、前記移動シャーシ１０は、バックグラウンドサーバから送信された情報に従って、前記倉庫ロボットを駆動して直進又は回転させるための、前記障害物回避モジュール４０に接続されたコントローラ（図示せず）を含む。前記コントローラは、前記移動シャーシ１０の内部に組み込まれることができる。

さらに、前記コントローラは、バックグラウンドサーバから送信された情報を受信した後、前記駆動輪を駆動して直進又は回転させ、さらに前記倉庫ロボットを直進又は回転させる。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシ１０に取り付けられる。さらに、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシに固定的に取り付けられてもよいし、駆動装置を介して前記移動シャーシ１０に伸縮可能に取り付けられてもよい。

具体的に、前記移動シャーシ１０は、対称軸線Ｓ１を有し、前記対称軸線Ｓ１の両側にはそれぞれ、少なくとも１つの障害物回避モジュール４０が設けられている。ここで、前記対称軸線Ｓ１の延長方向は、前記倉庫ロボットの進行方向と平行である。前記障害物回避モジュール４０はそれぞれ、対称軸線Ｓ１の両側に設けられ、前記倉庫ロボットの周囲を覆う検出領域を確立することができ、前記倉庫ロボットが回転運動を行う際に、周囲の障害物を検出することができ、さらに障害物との不必要な衝突による経済的損失を防止する。

好ましくは、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシ１０の前記対称軸線Ｓ１から離れたエッジ領域に設けられ、異なる形態の検出領域をより容易に確立することができる。

具体的に、前記移動シャーシ１０の先端は、少なくとも１つの障害物回避モジュール４０を含み、前記移動シャーシ１０の後端は、少なくとも１つの障害物回避モジュール４０を含み、前記先端の向きは、前記倉庫ロボットの進行方向と同じである。前記障害物回避モジュール４０はそれぞれ、前記移動シャーシ１０の対称軸線Ｓ１の両側に位置し、且つシャーシ１０の先端と後端に位置し、検出領域の確立と切り替えをより便利にすることができる。

好ましくは、前記移動シャーシ１０は、矩形移動シャーシであり、前記障害物回避モジュール４０は、前記矩形移動シャーシの対角に設けられる。

具体的に、前記移動シャーシ１０は、シェル１１を含み、前記シェル１１の前記障害物回避モジュール４０に対応する位置に貫通穴１１１が設けられ、前記障害物回避モジュール４０は、前記貫通穴１１１に沿って移動することができる。コントローラは、前記障害物回避モジュール４０を駆動して前記貫通穴１１１に沿って外部に延びる又は内部に引っ込むようにして、非作業状態での前記障害物回避モジュール４０の外界損傷の確率を低減する。

説明が必要なものとして、前記移動シャーシ１０はさらに、前記コントローラに接続されたドライバを含み、前記ドライバは、前記障害物回避モジュール４０を駆動して前記貫通穴１１１に沿って移動させるために用いられる。前記駆動器は、前記移動シャーシ１０の内部に組み込まれる。

選択的に、前記貫通穴１１１は、前記移動シャーシ１０の地面に近い面以外のいずれかの面に設置されてもよい。説明が必要なものとして、前記貫通穴１１１の位置、即ち前記障害物回避モジュール４０の位置は、前記移動シャーシ１０の一面に限定されるものではなく、前記貫通穴１１１は、地面に近い面以外の他の５面のいずれかに設置されてもよく、前記障害物回避モジュール４０が前記貫通穴１１１から伸ばした後、異なる形態の検出領域を確立するのに十分な角度があることは保証されていればよい。

具体的に、前記移動シャーシ１０はさらに、前記倉庫ロボットの走行速度を取得するための、前記コントローラに接続された速度測定装置を含む。好ましくは、前記速度測定装置は、エンコーダであってもよく、且つ前記移動シャーシ１０はさらに、前記駆動輪を駆動するための、前記コントローラに接続されたモータを含み、前記エンコーダは前記モータに取り付けられ、前記モータの回転軸の回転速度を取得するために用いられ、これにより、前記コントローラは、前記回転軸の回転速度を介して前記倉庫ロボットの走行速度を取得する。

具体的に、前記倉庫ロボットはさらに、前記倉庫ロボットの位置情報を収集するための、コントローラに接続された位置決め装置を含む。前記位置決め装置は、前記コントローラに接続されたカメラであってもよく、前記コントローラは、前記位置決め装置が収集した位置情報を通信モジュールを介してバックグラウンドサーバにアップロードする。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、光電センサ、磁気センサ、視覚センサ、超音波センサ、重力センサのうちの１つまたは複数の組合せである。前記障害物回避モジュール４０は、異なる適用シーンに応じて異なるタイプを選択することができる。

好ましくは、前記障害物回避モジュール４０は、レーザーレーダである。

具体的に、前記倉庫ロボットはさらに、障害物回避モジュールが確立する検出領域を含み、前記検出領域の形状は、矩形、台形又は円形を含む。

説明が必要なものとして、前記コントローラは、異なる作業領域及び／又は作業モード（前記作業モードは直進運動と回転運動を含む）に従って、異なる形状の検出領域を設定してもよく、且つ前記検出区は、前記倉庫ロボットの走行方向に確立される。

本発明の実施例は、非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータで読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能命令が記憶され、当該コンピュータ実行可能命令は、１つ又は複数のプロセッサ、例えば上記のプロセッサによって実行されると、上記の１つ又は複数のプロセッサに、上記の任意の方法実施例における障害物回避方法を実行させ、例えば、以上説明した図２における方法ステップＳ２１０～ステップＳ２３０、図３における方法ステップＳ３１０～ステップＳ３２０を実行し、図４におけるモジュール４１～４５の機能を実現し、図５におけるモジュール５１～５２の機能を実現し、図６におけるモジュール６１～６２の機能を実現することができる。

以上説明した装置実施例は単に例示的なものであり、ここで、前記分離部品として説明したユニットは物理的に分離されてもよいし、物理的に分離されなくてもよく、ユニットとして表示される部品は、物理的ユニットであってもよいし、物理的ユニットでなくてもよく、即ち、一箇所に位置してもよいし、又は複数のネットワークユニットに分布してもよい。実際の必要に応じて、その中の一部又は全てのモジュールを選択して本実施例の手段の目的を実現することができる。

上記の製品は、本発明の実施例で提供される方法を実行することができ、方法の実行に対応する機能モジュールと有益な効果を有する。本実施例では詳細に説明されていない技術的詳細は、本発明の実施例で提供される方法を参照してもよい。

最後に説明すべきものとして、以上の実施例は、本発明の技術的解決策を説明するためにのみ使用され、これに限定されるものではない。本発明の考え方では、以上の実施例又は異なる実施例における技術的特徴を組み合わせることもでき、ステップは、任意の順序で実施されてもよく、上述した本発明の異なる態様の多くの他の変化が存在し、簡潔のために、詳細には提供されていない。上記の実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者は、依然として上記の各実施例に記載の技術的解決策を修正する又は一部の技術的特徴を同等に切り替えることができることを理解すべきである。これらの修正又は切り替えは、対応する技術的解決策の本質を本発明の各実施例の技術的解決策の範囲から逸脱させない。

本発明は、障害物回避の技術分野に関し、特に障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットに関する。

障害物回避方法は、一部の知能自動化技術分野の重要な一環であり、例えば、知能倉庫ロボットは、障害物回避方法を使うことによって、倉庫ロボットが作業中に衝突による不必要な損失をもたらすことを効果的に避けることができる。

従来技術では、環境や障害物回避機器の制約のため、多くの障害物回避方法は、より良い障害物回避効果を達成することができない。例えば、多くの障害物回避方法は、赤外線型スキャナに基づいて実現されるが、赤外線は環境光の干渉に抵抗する能力が弱いため、障害物回避効果が悪い。

本発明の実施例は、倉庫ロボットの障害物回避精度を向上させるために、障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットを提供する。

第１の態様によれば、本発明の実施例は、倉庫ロボットに適用される障害物回避方法を提供し、前記方法は、
作業状態情報を取得することと、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することと、
前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけることと、を含む。

選択的に、前記作業状態情報は、作業モードを含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

選択的に、前記作業状態情報はさらに、作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む。

選択的に、前記作業状態情報は、作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、を含む。

選択的に、前記作業状態情報はさらに、作業モードを含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む。

選択的に、前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

選択的に、前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む。

選択的に、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定した後に、且つ前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける前に、前記方法はさらに、
現在の走行速度を取得することと、
前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整することと、を含む。

第２の態様によれば、本発明の実施例は、倉庫ロボットに適用される障害物回避装置を提供し、前記装置は、
作業状態情報を取得するための第１取得モジュールと、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定するための決定モジュールと、
前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけるための判断モジュールと、を含むことを特徴とする。

選択的に、前記決定モジュールは、
作業モードに基づいて検出領域を決定するための第１決定ユニットを含み、
前記第１決定ユニットは具体的に、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定すること、及び
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定すること、のために用いられる。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定するための第２決定ユニットを含み、
前記第２決定ユニットは具体的に、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられる。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定するための第３決定ユニットを含む。

選択的に、前記第３決定ユニットは具体的に、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定すること、及び
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することのために用いられる。

選択的に、前記決定モジュールは、
前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定するための第４決定ユニットを含み、
前記第４決定ユニットは具体的に、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定すること、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定すること、及び
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することのために用いられる。

選択的に、前記第３決定ユニットは具体的に、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられる。

選択的に、前記装置は、
現在の走行速度を取得するための第２取得モジュールと、
前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整するための調整モジュールと、をさらに含む

第３の態様によれば、本発明の実施例は倉庫ロボットを提供し、前記倉庫ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリ、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記プロセッサに上記の障害物回避方法を実行させるために、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

第４の態様によれば、本発明の実施例は、実行可能命令を記憶する記憶媒体を提供し、前記実行可能命令は、知能端末によって実行されると、前記知能端末に上記の障害物回避方法を実行させる。

第５の態様によれば、本発明の実施例はまた、プログラム製品を提供し、前記プログラム製品は、記憶媒体に記憶されたプログラムを含み、前記プログラムはプログラム命令を含み、前記プログラム命令は、知能端末によって実行されると、前記知能端末に上記の障害物回避方法を実行させる。

本発明の実施例の有益な効果は、以下の通りである。本実施例で提供される障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットは、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モード及び／又は作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方法を設定して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害物回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

１つ又は複数の実施例は、対応する図面の図を参照して例示的に説明し、これらの例示的な説明は、実施例に対する限定を構成するものではなく、図面において、同じ参照番号を有する要素は類似の要素として示され、特に説明がない限り、図面中の図は比例制限を構成しない。
本発明の実施例で提供される障害物回避方法のうちの１つの適用環境の概略図である。 本発明の実施例で提供される障害物回避方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例で提供される障害物回避方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図である。 本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図である。 本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図である。 本発明の実施例で提供される倉庫ロボットの概略構成図である。 本発明の実施例で提供される倉庫ロボットの概略構成図である。

本発明の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下に本発明の実施例における図面を組み合わせて、本発明をさらに詳細に説明する。理解すべきものとして、ここで説明した具体的な実施例は、本発明を説明するためだけに用いられ、本発明を限定するものではない。本発明における実施例に基づいて、当業者は、創造的な労働をせずに取得される他のすべての実施例は、本発明の保護の範囲に属する。

説明が必要なものとして、矛盾がない場合、本発明の実施例における様々な特徴は互いに組み合わせることができ、すべてが本発明の保護範囲に含まれる。また、装置概略図では機能ブロック分割が行われ、フローチャートでは論理順が示されているが、場合によって、装置とは異なるモジュール分割、又はフローチャートの順序で示されたステップ又は説明されたステップが実行されてもよい。なお、本発明で採用されている「第１」、「第２」、「第３」などの文字は、データと実行順序に限定されず、機能と作用の基本的に同じ項または類似項のみを区別する。要素が他の要素に「固定される」と表現されると、直接に他の要素に位置してもよいし、又はその間に１つ以上の要素が介在してもよい。要素が他の要素に「接続される」と表現されると、直接に他の要素に接続されてもよいし、又はその間に１つ以上の要素が介在してもよい。本明細書で使用される「垂直」、「水平」、「左」、「右」、「内」、「外」という用語及び類似の表現は、説明の目的のためにのみ使用される。

本発明の実施例で提供される障害物回避方法、装置及び倉庫ロボット２は、図１に示す適用シーンに適用される。図１に示す適用シーンは、第１領域、第２領域、及び少なくとも１つの倉庫ロボット２を含む、倉庫ロボット２の作業領域である。前記第１領域は、活動面積が大きい領域であり、例えば、第１領域は、複数の倉庫ロボット２が同時に動作する共通領域であってもよく、前記第２領域は、活動面積が小さい領域であり、例えば、前記第２領域は、複数の棚が間隔を置いて配置された通路領域であり、前記第１領域は、棚及び他の障害物のない共通領域であり、前記少なくとも１つの倉庫ロボット２は、作業中にメインサーバと通信する。倉庫ロボット２は、貨物を取り出す又は置くとき、様々な方向の走行運動を行う必要があり、例えば、倉庫ロボット２は、第１領域からその中の１つの第２領域の１つの目標位置に移動するとき、倉庫ロボット２は、第２領域に入る前に回転運動をし、前進方向を第２領域と平行であるように調整し、直線運動をして目標位置に前進する必要がある。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２の移動軌跡は、タスクの状況に応じて割り当てられ、場合によって一時的に変更してもよい。前記倉庫ロボット２はいずれもサーバに制御され、サーバには倉庫ロボット２の作業経路が設置され、サーバは、倉庫ロボット２の位置情報に応じて目標位置情報を配布する。前記倉庫ロボット２は、自身の位置情報を報告し、サーバは、前記倉庫ロボット２が報告した位置情報に基づいて目標位置情報を前記倉庫ロボット２に送信し、倉庫ロボット２は、目標位置情報を受信してから移動する。

倉庫ロボット２は、作業中に、移動経路で棚の足、歩行者又は他の障害物に遭遇する可能性があり、倉庫ロボット２は障害物と衝突し、倉庫ロボット２の損傷及び他の不必要な損失をもたらす。本発明の実施例は、障害物回避方法、装置及び倉庫ロボットを提供し、倉庫ロボット２の移動軌跡に検出領域を設定し、異なる作業モード及び異なる領域は、異なる検出領域範囲と形状に対応する。検出領域に障害物があると、倉庫ロボット２と障害物との衝突を回避するために、倉庫ロボット２をブレーキする。

上記は、適用シーンの１つの形を例示的に示し、他の適用シーンにおいて、倉庫ロボット２、第２領域の個数及び第１領域の個数及び領域割り当ては、実際の適用状況に応じて設定することができる。

図２は、本発明の実施例で提供される障害物回避方法の１つの実施例のフローチャートであり、前記障害物回避方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。図２に示すように、前記障害物回避方法は、Ｓ２１０～Ｓ２３０を含む。

Ｓ２１０において、作業状態情報を取得する。

本実施例において、前記サーバには作業領域の地図が予め設定され、作業領域範囲内の各物理施設は、対応する座標を有する。前記倉庫ロボットの作業領域は、第１領域と第２領域に分けられ、前記物理施設の座標は、作業領域における第１領域及び／又は第２領域の面積に対応し、例えば、第１領域及び／又は第２領域は、前記物理施設の座標によって決定される。作業領域全体は、各領域のサイズと同等の割合で座標情報に変換してサーバに記憶される。座標全体も実際の作業領域と同等の割合で区分されて第２領域と第１領域に位置し、これにより倉庫ロボット２がリアルタイムで送信する位置情報に基づいて、当該ロボットが作業領域のどの領域にあるか、及び具体的な位置を判断する。前記位置情報とは、当該倉庫ロボット２の現在の位置が、サーバが予め設定した作業領域の座標に対応する座標情報である。

ここで、前記作業状態情報は、作業モード及び／又は作業領域を含む。前記作業モードとは、倉庫ロボット２が直進か回転かを指し、作業領域とは、倉庫ロボット２が第１領域で動作するか第２領域で動作するかを指す。

現在の位置情報を取得するには、
作業領域に予め設定された二次元コードは、それぞれ第１領域及び第２領域の床に均等に配列され、前記二次元コードは、その所在する倉庫領域地図における正確な位置情報を含み、前記位置情報は、サーバに予め設定された座標に対応し、即ち、前記二次元コードにおける現在の位置の位置情報は、サーバに予め設定された座標地図に基づいて設定される。例えば、前記倉庫ロボット２には、二次元コードをスキャンして二次元コード情報を取得するための二次元コードスキャン位置決め装置が設置され、前記位置決め装置は、前記倉庫ロボット２のシャーシの中心に設置され、スキャン方向は床領域に対して向いている。倉庫ロボット２は、現在の二次元コード情報をスキャンした後、二次元コード情報における位置情報を取得し、サーバに報告する。走行中、床に予め設定された二次元コードで、前記倉庫ロボット２の現在の位置情報を取得することができる。説明が必要なものとして、倉庫ロボット２の現在の位置情報をどのように取得するかは、本発明の重点ではない。

具体的に、作業領域の確認は、サーバ中の予め設定された地図における座標に基づいて、第１領域と第２領域との区分を行い、つまり、サーバが予め設定した地図の座標の一部は第１領域に対応し、一部は第２領域に対応し、具体的な区分は、実際の場合の第１領域と第２領域の相対位置関係に基づいて一対一的に対応する。現在の位置情報に対応するサーバ中の予め設定された地図における座標は第１領域に属する場合、倉庫ロボット２の現在の作業領域は第１領域であり、現在の位置情報に対応する地図における座標は第２領域に属する場合、現在の作業領域は第２領域である。

倉庫ロボットは、前記位置情報を通じて作業モードを確認することもでき、前記作業モードは、直進モード及び回転モードを含む。前記直進モードとは、倉庫ロボット２が直線運動を行うことを指し、回転モードとは、倉庫ロボット２が自身の中心軸に従って回転運動を行い、さらに倉庫ロボット２の運動方向を調整することを指す。前記作業モードは、前記第１領域及び第２領域での動作である。さらに、倉庫ロボットは、現在の的位置情報とサーバから送信される次の位置情報に基づいて、現在の作業モードを得ることができ、例えば、図１に示すように、倉庫ロボットの進行方向は、予め設定された座標のＸ軸方向であり、現在の位置の位置情報は座標（Ｘ１、Ｙ１）であり、目標位置の位置情報は座標（Ｘ１、Ｙ２）である場合、倉庫ロボットは、前記目標位置に到達するために、一定の角度を回転する必要があるので、現在の作業モードが回転モードであると決定する。目標位置の位置情報は（Ｘ２、Ｙ１）である場合、現在の作業モードが直進モードであると決定する。

具体的に、サーバは、対応する作業モードを直接に倉庫ロボットに送信することであってもよい。サーバは、倉庫ロボット２の現在の位置情報を取得するとともに、現在の位置情報及び次の位置情報に基づいて、倉庫ロボット２が現在の位置情報から次の位置情報まで運動する作業モードを取得して、当該作業モードを倉庫ロボット２に戻す。倉庫ロボット２は、直接にサーバから送信された作業モードに従って動作する。

説明が必要なものとして、前記第１領域において、倉庫ロボット２は、直進モード及び回転モードという２つの作業モードを行うことができる。前記第２領域において、棚の制約により、第２領域に回転モードを設けずに直進モードのみを行うことができ、第２領域に直進モード及び回転モードという２つの作業モードを設定することもできる。前記直進モードは、前進と後退運動を含むことができる。前記回転モードは、時計回りに回転することと、反時計回りに回転することとを含むことができる。

Ｓ２２０において、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定する。

本実施例において、作業モードは、直進作業モードと回転作業モードを含み、倉庫ロボット２は、現在の作業モード及び／又は作業領域を取得するとき、どのような検出モードを採用すべきか確認でき、前記検出モードは、予め設定された検出方式である。言い換えれば、前記倉庫ロボット２は、現在の所在位置及び／又は動作に基づいて、障害物があるか否かを対応する検出方式で判断する。

さらに、倉庫ロボット２の作業モードを取得し、検出領域を第１回確認してから、倉庫ロボット２の作業領域を取得し、前記検出領域をさらに第２回確認してもよい。倉庫ロボット２の作業領域を取得し、検出領域を第１回確認してから、倉庫ロボット２の作業モードを取得し、前記検出領域をさらに第２回確認してもよい。

具体的に、前記検出領域は、四辺形又は円形であってもよく、異なる作業モード及び／又は異なる作業領域は、異なる形状の検出領域に対応する。例えば、回転モードに対応する検出領域は円形であり、直進モードに対応する検出領域は四辺形である。説明が必要なものとして、図１における複数の倉庫ロボット１に示すように、検出領域は、倉庫ロボットの進行方向、後退方向又は前記倉庫ロボットの周囲に設定されることができる。例えば、倉庫ロボットが前進時、検出領域は、倉庫ロボットの進行方向にあり、後退時は後退方向にあり、回転時は倉庫ロボットの周囲にある。検出領域の設置目的は、検出領域に人員、他の物品がある場合、衝突、人員の損傷などを避けることである。

説明が必要なものとして、前記検出領域は、倉庫ロボット２がレーザーレーダを介して投射した、例えば長方形、等腰台形、円形などの放射線領域であってもよく、レーザーレーダは、目標範囲内で放射線を発射し、障害物があれば障害物から反射された反射線を受信し、放射線と反射線のデータを比較することで、目標範囲内に障害物があるかどうかを知ることができる。放射線と反射線を適切に処理すれば、目標距離、方位、高さ、速度、姿勢、形状など様々なデータが得られることができる。

Ｓ２３０において、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。

本実施例において、検出領域に障害物があると検出した場合、ブレーキ命令を前記倉庫ロボット２の駆動システムにできるだけ早く送信し、前記倉庫ロボット２を制御してブレーキ動作を行う。検出領域に障害物がない場合、駆動システムの命令に従い作業を継続する。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２がある座標位置でブレーキをかける時間が予め設定された時間閾値を超えた場合、前記倉庫ロボット２又はサーバによって警告情報を発してスタッフに障害排除を通知することができる。障害を排除した後、倉庫ロボット２は、元の経路に従い、又は現在の倉庫ロボット２に経路を再割り当てする。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例に記載の作業状態情報は、作業領域及び／又は異なる作業モードであってもよく、倉庫ロボット２に異なる領域で作業させて異なる検出領域を適用させ、障害物回避の適応性を高め、これにより障害物回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例２は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業状態情報は、作業モードを含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む。

本実施例において、倉庫ロボット２は、作業モードを取得した後、前記作業モードに従って、前記検出領域の形状を決定する。また、異なる作業モードは、異なる検出領域形状に対応する。説明が必要なものとして、作業領域の第２領域は、回転モードを選択的に設定することができ、前記検出領域の決定方式も異なる。具体的に、前記異なる決定方式は、
第２領域に回転モードが設置され、作業モードにより検出領域を決定、さらに作業領域により検出領域を決定することができることと、
第２領域に回転モードが設置されておらず、作業領域により検出領域を直接決定することができることと、を含む。

説明が必要なものとして、第２領域に回転モードを設置するかどうかは、第２領域面積の大きさ及び倉庫ロボットの敷地面積に応じて適応的に選択してもよいし、ユーザの個人習慣や作業ニーズに応じて適応的に選択してもよい。

具体的に、前記作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

説明が必要なものとして、前記四辺形は、矩形、台形、平行四辺形などの規則図形を含み、さらに、作業モードが直進で、前記検出領域が四辺形である場合、四辺形は、倉庫ロボット２の本体とシームレスにドッキングされ、前記倉庫ロボット２の進行方向又は後退方向にある。四辺形の前記倉庫ロボット２の本体とドッキングされた辺長は、前記倉庫ロボットの横幅より小さくなくてもよく、例えば、前記四辺形が台形であり、台形の底部が倉庫ロボット２のシャーシの進行方向の辺とドッキングする場合、前記台形の底部は、前記シャーシの進行方向の辺長より小さくなく、目的は、検出領域が前記倉庫ロボット２の進行方向の経路を覆わず、検出を見逃すのを防ぐことであり、前記検出形状が円形である場合、検出領域の半径は前記倉庫ロボット２の回転半径より大きくし、前記倉庫ロボット２が回転運動をする時に障害物と衝突しないようにする。

本実施例において、前記作業状態情報は、作業モードを含む場合には、さらに作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することであってもよい。

説明が必要なものとして、前記作業モードが第２領域における直進モードである時の検出領域を台形とすることは、倉庫ロボット２の走行中のジッタによる検出領域のジッタのため、棚足が検出領域のジッタにより誤って検出領域に入り、誤判断を引き起こすことを回避することができる。

ここで、前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することはさらに、
作業モードが回転で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が円形であると決定することと、
作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

説明が必要なものとして、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、さらに検出領域が具体的にどの四辺形であるかを決定することができ、例えば前記第１領域における検出領域の四辺形を矩形として予め設定すれば、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が矩形であると決定する。具体的な四辺形の形状設定は、異なるニーズに応じてさまざまに選択されてもよい。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例３は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業状態情報は、作業領域を含み、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む。

本実施例において、前記第２領域では回転動作を行うことができず、即ち、前記第２領域では直進モードのみが可能であると設置する。倉庫ロボット２は、作業領域を取得した後、前記作業領域に基づいて前記検出領域を決定し、具体的に、前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、を含む。

本実施例において、前記作業状態情報はさらに作業モードを含むことができ、作業領域に基づいて前記検出領域の形状を決定した後、前記作業モードによってさらに前記検出領域を決定することができる。前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む。

説明が必要なものとして、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、さらに検出領域が具体的にどの四辺形であるかを決定することができ、例えば前記第１領域における検出領域の四辺形を矩形として予め設定すれば、作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が矩形であると決定する。具体的な四辺形の形状設定は、異なるニーズに応じてさまざまに選択されてもよい。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例４は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む。本実施例は、前記作業領域に基づいて検出領域を決定する上記の実施例を基礎とする好ましい実施例であり、倉庫ロボットは、作業領域が第２領域であることを取得すると、前記検出領域が台形であると直接決定する。他の技術的特徴は全て、前記作業領域に基づいて検出領域を決定する上記の実施例と同じである。

例えば、他の検出領域の決定は、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が矩形であると決定し、作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することであってもよい。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２が第２領域での活動範囲は小さく、第２領域には一定の棚などの置物が存在する可能性があるため、前記作業モードが第２領域における直進モードである時の検出領域を台形として設定すれば、倉庫ロボット２の走行中のジッタによる検出領域のジッタのため、棚足などの置物の支え足が検出領域のジッタにより誤って検出領域に入り、誤判断を引き起こすことを回避することができる。

本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

実施例５は、本願の別の実施例で提供される障害物回避方法であり、図３に示すように、当該方法は、図１における倉庫ロボット２によって実行されてもよい。

前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定した後に、且つ前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける前に、前記方法はさらに、Ｓ３１０～Ｓ３２０を含む。

Ｓ３１０において、現在の走行速度を取得する。

具体的に、前記走行速度とは、倉庫ロボット２の作業モードが直進モードである時の走行速度を指し、前記作業モードが回転モードである時、前記倉庫ロボット２の回転角速度が固定されているように設定できる。前記倉庫ロボット２の運動は、モータの動作によって実現され、前記走行速度は、前記モータのドライバによって取得され、モータドライバによって取得された走行速度がより正確になり、障害物回避の精度が高い。別の実施例において、前記走行速度は、外部速度計測器によって取得されてもよいし、又は倉庫ロボット２における前後の座標情報と運転時間に基づいて計算して取得されてもよい。
他の実施例において、前記作業モードが回転モードである場合、前記倉庫ロボット２の回転角速度は変化可能であるように設定されてもよい。

Ｓ３２０において、前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整する。

具体的に、前記倉庫ロボット２が回転運動を行う場合、前記検出領域の形状は円形であり、この時の倉庫ロボット２は、位置の変化を行わず、その場で回転運動を行うだけである。この時の走行速度値は０であり、走行速度値が０である場合、倉庫ロボット２の回転半径よりも大きい半径を設定すれば、効果的な障害物回避を実現することができる。具体的な半径値は、前記倉庫ロボット２の本体サイズに基づいて自体で設定されることができる。

前記倉庫ロボット２が直進運動を行う場合、この時の前記検出領域の形状は、矩形又は二等辺台形であり、この時の検出領域は、倉庫ロボット２の運動方向に設置され、例えば、前進運動時にロボットの先端に位置し、後退運動時にロボットの後端に位置する。この時の倉庫ロボット２の走行速度は０ではなく、前記走行速度の大きさに応じて、検出領域の面積の大きさを調整し、例えば、前記検出領域が矩形であり、矩形の辺（辺の長さは矩形の幅に対応する）がシャーシ辺（辺の長さはシャーシの幅に対応する）に重なると、走行速度が大きいほど、矩形の長さが大きくなり、検出領域の面積が大きくなる。

説明が必要なものとして、倉庫ロボット２の走行速度が大きい場合、倉庫ロボット２の減速度が固定値であり、即ち前記倉庫ロボット２の速度が０に減速するまでの時間は、走行速度の増加とともに増加し、前記倉庫ロボット２のブレーキ距離も走行速度の増加とともに増大するため、検出領域の面積も走行速度の増加とともに増大する。

具体的に、倉庫ロボット２の減速度に基づいて、運動から停止までのブレーキ距離を計算することができ、倉庫ロボット２自体の大きさに応じて、障害物を検出するときにブレーキをかける安全距離を推定し、検出領域に障害物が現れた最初の時間にブレーキ動作をすると、障害物と衝突することによる不必要な損失をもたらさないことを保証する。説明が必要なものとして、作業モードが回転モードである場合、倉庫ロボット２は停止状態であるため、その速度は０であり、ブレーキ距離は存在しておらず、この時の検出領域の形状は円形であり、前記倉庫ロボット２の回転直径を計算した後、適切な速度及び前記倉庫ロボット２の回転直径よりもやや大きい検出領域直径を予め設定することができ、前記倉庫ロボット２は、回転時に障害物と衝突しないことを保証する。

選択的に、次の表に示すように、シャーシの長さが１３００ｍｍ、幅が９００ｍｍ、回転直径が１５８１ｍｍ、且つ最大減速度が１.２ｍ／ｓ＊ｓの前記倉庫ロボット２を例として挙げる。

上記表におけるパラメータによれば、対応する速度閾値区間及び前記速度閾値区間に対応する安全回転直径又は安全ブレーキ距離を予め設定することができる。

具体的に、速度閾値区間は、[０]、(０,０.２５]、（０.２５,０.５]、（０.５,１.０]、（１.０,１.５]、（１.５,２.０]という６つの区間範囲を含む。

対応する速度閾値区間が[０]である安全回転直径は、１.７ｍであり、対応する速度閾値区間が(０,０.２５]、（０.２５,０.５]、（０.５,１.０]、（１.０,１.５]、（１.５,２.０]である安全ブレーキ距離はそれぞれ０.１ｍ、０.２ｍ、０.５ｍ、１ｍ及び１.８ｍである。

さらに、前記検出モード及び速度閾値区間に基づいて、対応する検出領域範囲を計算することができ、例を挙げて説明する。

前記作業モードが回転モードであり、対応する走行速度が０であれば、対応する速度閾値区間は[０]であり、安全回転直径は１.７ｍであり、この時の検出領域面積は、（１.７／２）＊π、約２.２７０平方メートルである。

前記作業モードが直進モードである場合、対応する検出領域形状は矩形であり、対応する５つの速度閾値区間の検出区面積はそれぞれ次の通りであり、
前記速度閾値区間が（０,０.２５]である場合、安全ブレーキ距離は０.１ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊０.１ｍ＝０.０９ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.２５,０.５]である場合、安全ブレーキ距離は０.２ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊０.２ｍ＝０.１８ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.５,１.０]である場合、安全ブレーキ距離は０.５ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊０.５ｍ＝０.４５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.０,１.５]である場合、安全ブレーキ距離は１ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊１ｍ＝０.９ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.５,２.０]である場合、安全ブレーキ距離は１.８ｍであり、この時の検出領域面積は、０.９ｍ＊１.８ｍ＝１.６２ｍ^２であり、
前記検出区形状が台形であり、上底部が下底部より０.１ｍ少ないと予め設定すれば、対応する５つの速度閾値区間の検出領域面積はそれぞれ次の通りであり、
前記速度閾値区間が(０,０.２５]である場合、安全ブレーキ距離は０.１ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊０.１ｍ＝０.０８５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.２５,０.５]である場合、安全ブレーキ距離は０.２ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊０.２ｍ＝０.１７ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（０.５,１.０]である場合、安全ブレーキ距離は０.５ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊０.５ｍ＝０.４２５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.０,１.５]である場合、安全ブレーキ距離は１ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２ｍ＊１ｍ＝０.８５ｍ^２であり、
前記速度閾値区間が（１.５,２.０]である場合、安全ブレーキ距離は１.８ｍであり、この時の検出領域面積は、（０.９ｍ＋０.８ｍ）／２＊１.８ｍ＝１.５３ｍ^２であり、
本実施例において、面積の大きさの異なる検出領域を設定することで、障害物回避の精度を向上させることができ、且つ、前記倉庫ロボット２のブレーキ距離と合わせて、速度に応じて検出領域の範囲の大きさを変更することで、速度が大きすぎて障害物回避の失敗を回避することができ、さらに前記倉庫ロボット２の障害物回避精度を向上させることができる。

本発明の実施例の有益な効果は、次の通りである。本実施例で提供される障害物回避方法は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

本発明の実施例はまた、障害物回避装置を提供し、図４は、本発明の実施例で提供される障害物回避装置の概略構成図であり、図４に示すように、当該障害物回避装置４は、
作業状態情報を取得するための第１取得モジュール４１と、
前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定するための決定モジュール４２と、
前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけるための判断モジュール４３と、を含む。

図４における決定モジュール４２は、図５における決定モジュール５によって実現することができる。具体的に、図５に示すように、前記決定モジュール５は、
作業モードに基づいて検出領域を決定するための第１決定ユニット５１を含み、
前記第１決定ユニット５１は具体的に、
作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、のために用いられる。

具体的に、前記決定モジュール５は、
前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定するための第２決定ユニット５２を含み、
前記第２決定ユニット５２は具体的に、
作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられる。

具体的に、前記決定モジュール６は、
前記作業領域に基づいて検出領域を決定するための第３決定ユニット６１を含む。

具体的に、前記第３決定ユニット６１は具体的に、
作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定する、又は、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、のために用いられる。

具体的に、前記決定モジュール６は、
前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定するための第４決定ユニット６２を含み、
前記第４決定ユニット６２は具体的に、
作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、のために用いられる。

具体的に、前記装置はさらに、
現在の走行速度を取得するための第２取得モジュール４４と、
前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整するための調整モジュール４５と、を含む。

本実施例で提供される障害物回避装置は、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

説明が必要なものとして、前記障害物回避装置は、上記の方法実施例におけるクライアント端末装置に適用される障害物回避方法と同じ発明の概念に基づいているので、上記の方法実施例の対応する内容及び有益な効果は、本装置実施例にも適用され、ここでは繰り返さない。

本発明の実施例はまた、倉庫ロボットを提供し、図７は、本発明の実施例で提供される倉庫ロボットのハードウェア概略構成図であり、図７に示すように、当該倉庫ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサ７１、及び、
前記少なくとも１つのプロセッサ７１と通信可能に接続されたメモリ７２を含み、ここで、
前記メモリ７２には、前記少なくとも１つのプロセッサ７１によって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサ７１に上記の障害物回避方法を実行させるために、前記少なくとも１つのプロセッサ７１によって実行される。

具体的に、図７におけるプロセッサ７１を例とする。プロセッサ７１とメモリ７２は、バス又は他の形態で接続されてもよく、図７ではバスを介した接続を例とする。

メモリ７２は、非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータで実行可能なプログラム及びモジュール、例えば本発明の実施例における障害物回避方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図２に示すＳ２１０～Ｓ２３０）を記憶するために使用されてもよい。プロセッサ７１は、メモリ７２に記載されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、倉庫ロボットの様々な機能応用及びテータ処理を実行し、即ち、上記の方法実施例の障害物回避方法を実現する。

メモリ７２には、プログラムストレージエリア及びデータストレージエリアを含んでもよく、ここで、プログラムストレージエリアには、オペレーティングシステム及び少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データストレージエリアには、倉庫ロボットの使用に応じて作成されたデータなどを記憶することができる。なお、メモリ７２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリ７２は、プロセッサ７１に対してリモートに設定されたメモリを選択的に含むことができ、これらのリモートメモリは、ネットワークを介して倉庫ロボットに接続されてもよい。上記ネットワークの例は、インターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリ７２に記憶され、前記１つ又は複数のプロセッサ７１によって実行されると、上記のいずれかの方法実施例における障害物回避方法を実行し、例えば、以上説明した図２における方法ステップＳ２１０～ステップＳ２３０、図３における方法ステップＳ３１０～ステップＳ３２０を実行し、図４におけるモジュール４１～４５の機能を実現し、図５におけるモジュール５１-５２の機能を実現し、図６におけるモジュール６１-６２の機能を実現する。

上記の製品は、本発明の実施例で提供される方法を実行することができ、方法の実行に対応する機能モジュールと有益な効果を有する。本実施例では詳細に説明されていない技術的詳細は、本発明の実施例で提供される方法を参照してもよい。

本実施例で提供される倉庫ロボットは、作業状態情報を取得し、前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定し、前記作業状態情報は、作業モードと作業領域を含む。前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。本発明の実施例は、倉庫ロボットの異なる作業領域及び／又は異なる作業モードに従って、異なる方式を設置して検出領域を決定し、前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける。これにより、障害回避成功率を向上させ、運用コストが比較的低い。

以上の実施例の説明を通して、当業者は、各実施例がソフトウェアと汎用的なハードウェアプラットフォームによって実現されることができ、もちろんハードウェアによって実現されることもできることを明確に理解することができる。当業者は、前記実施例方法における全て又は一部のプロセスの実現は、コンピュータプログラム命令に関連するハードウェアによって達成され得ることを理解することができ、前記プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されると、上記の各方法の実施例のプロセスを含むことができる。ここで、前記記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用メモリ(Ｒｅａｄ-Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ)又はランダムアクセスメモリ(Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ)などであってもよい。

図８に示すように、本発明の実施例は、倉庫ロボットを提供し、前記倉庫ロボットは、前記倉庫ロボットを駆動して運動させるための移動シャーシ１０と、前記移動シャーシ１０に取り付けられる、貨物を置くための格納装置３０と、前記格納装置３０に取り付けられる、貨物を格納装置３０にロードする又は前記格納装置３０から貨物をアンロードするための運搬装置２０と、前記倉庫ロボットに取り付けられる、倉庫ロボットの障害物回避機能を実現するための障害物回避モジュール４０と、を含む。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、前記倉庫ロボットの任意の位置に取り付けられてもよく、ユーザの要求に応じて、障害物回避機能を実現し、且つ前記倉庫ロボットの正常な作業を阻害しないように自身で定義して設定してもよい。例えば、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシ１０又は格納装置２０に取り付けられる。

具体的に、前記移動シャーシ１０には、駆動輪と従動輪が設けられており、前記駆動輪と従動輪を併用することにより、前記移動シャーシ１０を駆動して運動させ、さらに倉庫ロボット全体を動かして運動させ、倉庫ロボットが自律的に運動できるようにして、貨物の知能ロードとアンロードを実現する。

選択的に、前記駆動輪の数は２つであり、移動シャーシ１０の地面に近い側に取り付けられる。前記移動シャーシ１０は、対称軸線Ｓ１を有し、ここで、一方の駆動輪は、前記対称軸線Ｓ１の側に設けられ、他方の駆動輪は、前記対称軸線Ｓ１の反対側に設けられる。前記従動輪の数は４つであり、前記駆動輪の周囲には矩形状に分布している。左右の２つの駆動輪の回転速度が異なるように制御すると、前記倉庫ロボットを駆動して回転させることができる。

選択的に、前記倉庫ロボットはさらに、前記移動シャーシ１０に設けられた昇降コンポーネント５０を含み、前記格納装置３０と運搬装置２０は、前記昇降コンポーネント５０に取り付けられる。
さらに、前記格納装置３０は、前記昇降コンポーネント５０に取り付けられる多層格納装置であってもよく、前記運搬装置２０は、昇降コンポーネント５０の垂直方向に移動して、前記貨物を多層格納装置にロードする又は多層格納装置から貨物アンロードするために用いられてもよい。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、前記倉庫ロボットが直進又は回転するとき、検出領域は前記検出領域を所定の位置に設定できる限り、前記倉庫ロボットの移動シャーシ１０のいずれかの表面に取り付けられてもよい。

さらに、前記障害物回避モジュール４０の取り付け形態は、固定取り付けであってもよく、昇降可能な取り付けであってもよい。

具体的に、前記移動シャーシ１０は、バックグラウンドサーバから送信された情報に従って、前記倉庫ロボットを駆動して直進又は回転させるための、前記障害物回避モジュール４０に接続されたコントローラ（図示せず）を含む。前記コントローラは、前記移動シャーシ１０の内部に組み込まれることができる。

さらに、前記コントローラは、バックグラウンドサーバから送信された情報を受信した後、前記駆動輪を駆動して直進又は回転させ、さらに前記倉庫ロボットを直進又は回転させる。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシ１０に取り付けられる。さらに、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシに固定的に取り付けられてもよいし、駆動装置を介して前記移動シャーシ１０に伸縮可能に取り付けられてもよい。

具体的に、前記移動シャーシ１０は、対称軸線Ｓ１を有し、前記対称軸線Ｓ１の各側には、少なくとも１つの障害物回避モジュール４０が設けられている。ここで、前記対称軸線Ｓ１の延長方向は、前記倉庫ロボットの進行方向と平行である。前記障害物回避モジュール４０はそれぞれ、対称軸線Ｓ１の両側に設けられ、前記倉庫ロボットの周囲を覆う検出領域を確立することができ、前記倉庫ロボットが回転運動を行う際に、周囲の障害物を検出することができ、さらに障害物との不必要な衝突による経済的損失を防止する。

好ましくは、前記障害物回避モジュール４０は、前記移動シャーシ１０の前記対称軸線Ｓ１から離れたエッジ領域に設けられ、異なる形態の検出領域をより容易に確立することができる。

具体的に、前記移動シャーシ１０の先端は、少なくとも１つの障害物回避モジュール４０を含み、前記移動シャーシ１０の後端は、少なくとも１つの障害物回避モジュール４０を含み、前記先端の向きは、前記倉庫ロボットの進行方向と同じである。前記障害物回避モジュール４０はそれぞれ、前記移動シャーシ１０の対称軸線Ｓ１の両側に位置し、且つシャーシ１０の先端と後端に位置し、検出領域の確立と切り替えをより便利にすることができる。

好ましくは、前記移動シャーシ１０は、矩形移動シャーシであり、前記障害物回避モジュール４０は、前記矩形移動シャーシの対角に設けられる。

具体的に、前記移動シャーシ１０は、シェル１１を含み、前記シェル１１の前記障害物回避モジュール４０に対応する位置に貫通穴１１１が設けられ、前記障害物回避モジュール４０は、前記貫通穴１１１に沿って移動することができる。コントローラは、前記障害物回避モジュール４０を駆動して前記貫通穴１１１に沿って外部に延びる又は内部に引っ込むようにして、非作業状態での前記障害物回避モジュール４０の外界損傷の確率を低減する。

説明が必要なものとして、前記移動シャーシ１０はさらに、前記コントローラに接続されたドライバを含み、前記ドライバは、前記障害物回避モジュール４０を駆動して前記貫通穴１１１に沿って移動させるために用いられる。前記駆動器は、前記移動シャーシ１０の内部に組み込まれる。

選択的に、前記貫通穴１１１は、前記移動シャーシ１０の地面に近い面以外のいずれかの面に設置されてもよい。説明が必要なものとして、前記貫通穴１１１の位置、即ち前記障害物回避モジュール４０の位置は、前記移動シャーシ１０の一面に限定されるものではなく、前記貫通穴１１１は、地面に近い面以外の他の５面のいずれかに設置されてもよく、前記障害物回避モジュール４０が前記貫通穴１１１から伸ばした後、異なる形態の検出領域を確立するのに十分な角度があることは保証されていればよい。

具体的に、前記移動シャーシ１０はさらに、前記倉庫ロボットの走行速度を取得するための、前記コントローラに接続された速度測定装置を含む。好ましくは、前記速度測定装置は、エンコーダであってもよく、且つ前記移動シャーシ１０はさらに、前記駆動輪を駆動するための、前記コントローラに接続されたモータを含み、前記エンコーダは前記モータに取り付けられ、前記モータの回転軸の回転速度を取得するために用いられ、これにより、前記コントローラは、前記回転軸の回転速度を介して前記倉庫ロボットの走行速度を取得する。

具体的に、前記倉庫ロボットはさらに、前記倉庫ロボットの位置情報を収集するための、コントローラに接続された位置決め装置を含む。前記位置決め装置は、前記コントローラに接続されたカメラであってもよく、前記コントローラは、前記位置決め装置が収集した位置情報を通信モジュールを介してバックグラウンドサーバにアップロードする。

具体的に、前記障害物回避モジュール４０は、光電センサ、磁気センサ、視覚センサ、超音波センサ、重力センサのうちの１つまたは複数の組合せである。前記障害物回避モジュール４０は、異なる適用シーンに応じて異なるタイプを選択することができる。

好ましくは、前記障害物回避モジュール４０は、レーザーレーダである。

具体的に、前記倉庫ロボットはさらに、障害物回避モジュールが確立する検出領域を含み、前記検出領域の形状は、矩形、台形又は円形を含む。

説明が必要なものとして、前記コントローラは、異なる作業領域及び／又は作業モード（前記作業モードは直進運動と回転運動を含む）に従って、異なる形状の検出領域を設定してもよく、且つ前記検出区は、前記倉庫ロボットの走行方向に確立される。

本発明の実施例は、非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータで読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能命令が記憶され、当該コンピュータ実行可能命令は、１つ又は複数のプロセッサ、例えば上記のプロセッサによって実行されると、上記の１つ又は複数のプロセッサに、上記の任意の方法実施例における障害物回避方法を実行させ、例えば、以上説明した図２における方法ステップＳ２１０～ステップＳ２３０、図３における方法ステップＳ３１０～ステップＳ３２０を実行し、図４におけるモジュール４１～４５の機能を実現し、図５におけるモジュール５１～５２の機能を実現し、図６におけるモジュール６１～６２の機能を実現することができる。

以上説明した装置実施例は単に例示的なものであり、ここで、前記分離部品として説明したユニットは物理的に分離されてもよいし、物理的に分離されなくてもよく、ユニットとして表示される部品は、物理的ユニットであってもよいし、物理的ユニットでなくてもよく、即ち、一箇所に位置してもよいし、又は複数のネットワークユニットに分布してもよい。実際の必要に応じて、その中の一部又は全てのモジュールを選択して本実施例の手段の目的を実現することができる。

上記の製品は、本発明の実施例で提供される方法を実行することができ、方法の実行に対応する機能モジュールと有益な効果を有する。本実施例では詳細に説明されていない技術的詳細は、本発明の実施例で提供される方法を参照してもよい。

最後に説明すべきものとして、以上の実施例は、本発明の技術的解決策を説明するためにのみ使用され、これに限定されるものではない。本発明の考え方では、以上の実施例又は異なる実施例における技術的特徴を組み合わせることもでき、ステップは、任意の順序で実施されてもよく、上述した本発明の異なる態様の多くの他の変化が存在し、簡潔のために、詳細には提供されていない。上記の実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者は、依然として上記の各実施例に記載の技術的解決策を修正する又は一部の技術的特徴を同等に切り替えることができることを理解すべきである。これらの修正又は切り替えは、対応する技術的解決策の本質を本発明の各実施例の技術的解決策の範囲から逸脱させない。

Claims (15)

1. 倉庫ロボットに適用される障害物回避方法であって、前記方法は、
   作業状態情報を取得することと、
   前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することと、
   前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけることと、を含む
   ことを特徴とする障害物回避方法。
2. 前記作業状態情報は、作業モードを含み、
   前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
   前記作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の障害物回避方法。
3. 前記作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
   作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
   作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む
   ことを特徴とする請求項２に記載の障害物回避方法。
4. 前記作業状態情報はさらに、作業領域を含み、
   前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
   前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む
   ことを特徴とする請求項３に記載の障害物回避方法。
5. 前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
   作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することと、
   作業モードが直進で、作業領域が第１領域である場合、検出領域が矩形であると決定することと、を含む
   ことを特徴とする請求項４に記載の障害物回避方法。
6. 前記作業状態情報は、作業領域を含み、
   前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
   前記作業領域に基づいて検出領域を決定することを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の障害物回避方法。
7. 前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
   作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
   作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、を含む
   ことを特徴とする請求項６に記載の障害物回避方法。
8. 前記作業状態情報はさらに、作業モードを含み、
   前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定することは、
   前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定することを含む
   ことを特徴とする請求項７に記載の障害物回避方法。
9. 前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定することは、
   作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
   作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
   作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、を含む
   ことを特徴とする請求項８に記載の障害物回避方法。
10. 前記作業領域に基づいて検出領域を決定することは、
    作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することを含む
    ことを特徴とする請求項６に記載の障害物回避方法。
11. 前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定した後に、且つ前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかける前に、前記方法はさらに、
    現在の走行速度を取得することと、
    前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整することと、を含む
    ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の障害物回避方法。
12. 倉庫ロボットに適用される障害物回避装置であって、前記装置は、
    作業状態情報を取得するための第１取得モジュールと、
    前記作業状態情報に基づいて検出領域を決定するための決定モジュールと、
    前記検出領域に障害物がある場合、ブレーキをかけるための判断モジュールと、を含む
    ことを特徴とする障害物回避装置。
13. 前記決定モジュールは、
    前記作業モードに基づいて検出領域を決定するための第１決定ユニットを含み、
    前記第１決定ユニットは具体的に、
    作業モードが直進の場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
    作業モードが回転の場合、検出領域が円形であると決定することと、のために用いられ、
    前記決定モジュールはさらに、
    前記作業モードと作業領域に基づいて検出領域を決定するための第２決定ユニットを含み、
    前記第２決定ユニットは具体的に、
    作業モードが直進で、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定するために用いられ、
    又は、
    前記決定モジュールは、
    前記作業領域に基づいて検出領域を決定するための第３決定ユニットを含み、
    前記第３決定ユニットは具体的に、
    作業領域が第２領域である場合、検出領域が四辺形であると決定する、又は、作業領域が第２領域である場合、検出領域が台形であると決定することと、
    作業領域が第１領域である場合、検出領域が四辺形又は円形であると決定することと、のために用いられ、
    前記決定モジュールはさらに、
    前記作業領域と作業モードに基づいて検出領域を決定するための第４決定ユニットを含み、
    前記第４決定ユニットは具体的に、
    作業領域が第２領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が台形であると決定することと、
    作業領域が第１領域で、作業モードが直進である場合、検出領域が四辺形であると決定することと、
    作業領域が第１領域で、作業モードが回転である場合、検出領域が円形であると決定することと、のために用いられる
    ことを特徴とする請求項１２に記載の障害物回避装置。
14. 前記装置はさらに、
    現在の走行速度を取得するための第２取得モジュールと、
    前記現在の走行速度及び予め設定された速度閾値区間に基づいて、前記速度閾値区間に対応する前記検出領域の範囲を動的に調整するための調整モジュールと、を含む
    ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載の障害物回避装置。
15. 倉庫ロボットであって、前記倉庫ロボットは、
    少なくとも１つのプロセッサ、及び、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリを含み、ここで、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～１１のいずれか１項に記載の方法を実行させる
    ことを特徴とする倉庫ロボット。
    

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