CN105739503B - 一种行走机器人拐弯调头的方法及控制设备 - Google Patents

一种行走机器人拐弯调头的方法及控制设备 Download PDF

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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process

Abstract

本发明提供一种实现非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，本方法中包含旋转行走控制方法和巷子后退方法，通过两种方法的结合实现机器人在狭小环境中拐弯调头。其中旋转行走方法通过结合旋转和前进或后退行为实现机器人拐弯调头，巷子后退通过沿着路径后退再结合原地旋转实现机器人拐弯调头。本方法有效地防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。

Description

一种行走机器人拐弯调头的方法及控制设备
技术领域
本发明涉及非圆形底盘机器人领域，尤其涉及一种为实现自动行走控制的非圆形底盘机器人领域。
背景技术
随着机器人的快速发展，机器人已经渗透到各个领域当中，不同功能需求的机器人也在服务于各行各业，圆形底盘机器人已经不能满足于各行各业的需求，非圆形底盘机器人也随之诞生。
中国发明申请号为CN201510268544，公开了一种可自主移动的机器人平台，其包括：激光雷达装置，设置在雷达安装板上，用于发射激光束以探测并得到平台所在区域的平面信息；碰撞检测传感器，设置在支撑板的表面，用于使机器人平台躲开或避让障碍物；控制板，固定安装于第一底板或第二底板，用于输出机器人平台移动所需的控制信号；以及供电模块，与控制板电性耦接，用于向驱动电机、转向电机和控制板供电。相比于现有技术，本发明为机器人平台配备了激光雷达装置和碰撞检测传感器，从而实现机器人平台对周围环境的感知，再配合控制板上的导航模块对平台进行智能定位导航，并自动绘制地图以实现在平台所在区域中的智能化自主移动。
在狭小环境中，例如走廊、巷子和货架之间的通道等，圆形底盘或者类圆形底盘设计的机器人拐弯效果良好，拐弯占地面积较小，能够实现原地拐弯调头。然而非圆形底盘机器人因为车身相对较长，对拐弯占地面积较大，拐弯时比较容易碰撞到障碍物，所以非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头比较困难。
针对非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头遇到的问题，本发明公开一种非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，极大地改善机器人在狭小环境中的活动能力，避免机器人出现卡死或者摇摆不定的情况。
发明内容
本发明为了解决上述非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头困难的问题，提供了一种非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，给出旋转行走控制方法和巷子后退两种方法，针对不同环境中分别使用不同的方法，可以有效地防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。
本发明主要通过如下技术方案实现：
一种行走机器人拐弯调头的方法，包括如下步骤：
S10：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，则执行步骤S50；
S20：当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；
S40：判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，则执行步骤S60；
S50：当所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；
S60：当所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。
进一步地，所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，所述S20包括如下子步骤：
S21：控制所述行走机器人在原地进行旋转；
S22：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；
S23：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行边行走边旋转；
S24：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；
S25：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行停止运动；
S26：控制所述行走机器人进行前进或后退；
S27：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断碰到所述障碍物时，则返回失败；
S28：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行发布速度；
S29：判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S30：返回成功，然后执行步骤S40；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S21。
如果掉头空间没有限制，执行步骤S21～S29后，即可完成行走机器人的拐弯掉头行为控制。
如果掉头空间有限制，进一步地解决的技术方案是，一种行走机器人拐弯调头的方法，所述S50包括如下子步骤：
S51：控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；
S52：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人执行停车，然后执行步骤S60；
S53：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断机器人角度是否与设定角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是与目标角度偏差较大时，则执行步骤S51；
S54：控制所述行走机器人进行倒车后退；
S55：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则控制所述行走机器人停车，然后执行步骤S60；
S56：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人判断是否能够原地调头；判断所述行走机器人判断不能够原地调头，则执行步骤S54；
S57：控制所述行走机器人进行原地旋转；
S58：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则执行步骤S51；
S59：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S57；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S60。
进一步地，所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，所述S22、S24、S27、S52、S55和S58包括如下步骤：本发明中机器人根据当前位姿和速度在地图上做一定时间内的预测行走，得到预测线路，机器人沿着该预测线路行走过程中，若机器人会经过障碍物区域则判定机器人与障碍物会发生碰撞，反之则不会发生碰撞。
进一步地，所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，所述S54为控制所述行走机器人沿着规划路径倒着行走。
进一步地，所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，所述S57为控制所述行走机器人以最小的拐弯半径调头。
本发明还提供了一种控制行走机器人拐弯调头的设备，包括：判断模块和行为模块，
所述判断模块，用于空间判断、障碍物判断和所述行走机器人的位置判断；
所述行为模块，用于控制所述行走机器人的前进、后退和旋转。
进一步地，所述的一种控制行走机器人拐弯调头的设备，
所述判断模块包括：环境判断子模块、障碍判断子模块和/或定位子模块；
所述环境判断子模块，用于判断周围环境是否能够调头；
所述障碍判断子模块，用于判断是否会碰到障碍物；
所述定位子模块，用于判断所述行走机器人是否调头成功；
所述行为模块包括：行走子模块和/或旋转子模块；
所述行走子模块，用于驱使所述行走机器人前进或者后退；
所述旋转子模块，用于驱使所述行走机器人原地旋转。
进一步地，一种控制行走机器人拐弯调头的设备，所述行走机器人为非圆形底盘机器人。
本发明具有以下有益效果
1、本发明能极大地避免非圆形底盘机器人在狭小环境中的卡死或者摆动不定的情况，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围；
2、本发明中尽量保证机器人前行，这样可以保证机器人其他模块工作正常，例如清洁设备只有在前进的时候才能有清洁效果；
3、在本发明狭窄通道后退方法步骤中采用原地拐弯，避免机器人进行多次试探，减少机器人行走的时间；
附图说明
图1为本发明在狭小环境中拐弯调头的流程示意图；
图2为本发明中旋转行走控制方法的流程示意图；
图3为本发明中狭窄通道后退方法的流程示意图；
图4为本发明中判断机器人周围环境是否能够调头示意图；
图5为本发明中旋转前进的示意图；
图6为本发明中旋转后退的示意图；
图7为本发明中狭窄通道后退的示意图；
图8为本发明中预测碰撞的示意图；
图9为本发明中(预置)地图数据示意图；
图10为本发明各控制子模块关系图。
附图说明：
图4：401.万向轮；402.车体；403.后轮；404.(两侧)墙体；
图5：501.万向轮；502.车体；503.后轮；504.(两侧)墙体；
图6：601.万向轮；602.车体；603.后轮；604.(两侧)墙体；
图7：701.万向轮；702.车体；703.后轮；704.(两侧)墙体；705.路径；
图8：801.车体；802、803、804.车子预测线路；805、806、807.车子预测位置；808.障碍物；
图10：1000.环境判断子模块；3000.障碍判断子模块；5000.定位子模块；2000.行走子模块；4000.原地旋转子模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下说明和附图对于本发明是示例性的，并且不应被理解为限制本发明。以下说明描述了众多具体细节以方便对本发明理解。然而，在某些实例中，熟知的或常规的细节并未说明，以满足说明书简洁的要求。
现有技术中，大都使用圆形底盘机器人，此类机器人的控制方法简单，拐弯调头效果良好，但它们并不难适用于所有行业机器人，因此非圆形底盘机器人的控制尤为重要。在空旷环境中，非圆形底盘机器人行走控制与圆形底盘机器人无异，在狭小环境中，因为非圆形底盘机器人车身相对较长，拐弯半径大，较容易与周围设施发生碰撞，易导致事故发生。因此，本发明提出一种非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，普遍适用于走廊、巷子、货架之间等狭窄环境中的行走控制。
实施例一
本发明提供一种实现非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头方法，本方法主要通过如下技术方案实现，如图1所示：
S10：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，则执行步骤S50；
S20：当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；
S40：判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，则执行步骤S60；
S50：当所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；
S60：当所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。
在步骤S20中，具体包含以下步骤，如图2所示：
821：控制所述行走机器人在原地进行旋转；
S22：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；
S23：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行边行走边旋转；
S24：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；
S25：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行停止运动；
S26：控制所述行走机器人进行前进或后退；
S27：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断碰到所述障碍物时，则返回失败；
S28：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行发布速度；
S29：判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S30：返回成功，然后执行步骤S40；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S21。
如图8本发明中机器人根据当前位姿和速度在地图上做一定时间内的预测行走，得到预测线路，机器人沿着该预测线路行走过程中，若机器人会经过障碍物区域则判定机器人与障碍物会发生碰撞，反之则不会发生碰撞。
本发明还提供了一种控制行走机器人拐弯调头的设备，包括：判断模块和行为模块，
所述判断模块，用于空间判断、障碍物判断和所述行走机器人的位置判断；
所述行为模块，用于控制所述行走机器人的前进、后退或者旋转。
如图10本发明各控制子模块关系图所示，优选地，所述的一种控制行走机器人拐弯调头的设备，所述判断模块包括：1000环境判断子模块、3000障碍判断子模块和/或5000定位子模块；
所述环境判断子模块1000，用于判断周围环境是否能够调头；用于参与执行步骤S10；
所述障碍判断子模块3000，用于判断是否会碰到障碍物；用于参与执行步骤S22、S24、S27、S52、S55、S58；
所述定位子模块5000，用于判断所述行走机器人是否调头成功；用于参与执行步骤S29S40、S53、S56；
所述行为模块包括：行走子模块2000和/或旋转子模块4000；
所述行走子模块2000，用于驱使所述行走机器人前进或者后退；用于参与执行步骤S20、S50、S23、S26、S54；
所述旋转子模块4000，用于驱使所述行走机器人原地旋转；用于参与执行步骤S21、S23、S51、S57。
本发明中可以通过预设的代价地图数据(地图中不同灰度值表示不同的意义)、激光雷达数据、超声测距传感器等实现机器人定位和预测碰撞，可以有效地避免机器人与障碍物发生碰撞。
如图9本发明通过不同的灰度值来标定该位置区域的内所包含的信息，如灰度值1表示宽敞区域信息，灰度值2表示障碍物信息，灰度值3表示未知区域信息。
在步骤S10中，根据原有地图数据判断机器人周围环境是否存在某个位置能够使机器人原地拐弯调头，如果存在此种环境，则认为机器人周围环境能够使之调头，并跳转到步骤S20中，如果周围环境不存在某个位置能够使机器人原地拐弯调头，则认为机器人周围环境不能使之调头，并跳转到步骤S50。
如图4中所示，环境判断子模块1000，用于在场景a和场景b为机器人在环境中的位置，场景a中机器人周围环境能够调头，掉头过程即存在场景c；场景b中机器人周围环境不能够调头，掉头过程如场景d。
优选地，所述的一种控制行走机器人拐弯调头的设备，所述行走机器人为非圆形底盘机器人。
实施例二
以尾为轴心调头演示，如图5中需要实现非圆形机器人在走廊中调头，图中场景a表示机器人最初朝向；场景b依照步骤S21、步骤S22、步骤S28进行旋转；场景c依照步骤S26、步骤S27、步骤S28进行前进；场景d依照步骤S21、步骤S22、步骤S28进行旋转；场景e依照步骤S23、步骤S24、步骤S28进行前进与旋转；场景f、场景g和场景h依照步骤S21、步骤S22、步骤S28进行旋转；场景h完成拐弯调头。
以头为轴心调头演示，如图6中需要实现非圆形机器人在走廊中调头，图中场景a表示机器人最初朝向，场景b依照步骤S21、步骤S22、步骤S28进行旋转；场景c依照步骤S26、步骤S27、步骤S28进行后退；场景d依照步骤S21、步骤S22、步骤S28进行旋转；场景e依照步骤S23、步骤S24、步骤S28进行前进与旋转；场景f、场景g和场景h依照步骤S21、步骤S22、步骤S28进行旋转；场景h完成拐弯调头。
如图5和图6所示，在狭小环境中通过旋转行走控制方法可以有效地实现非圆形底盘机器人拐弯调头，并且避免撞到障碍物，防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。
在步骤S50中，具体包含以下步骤，如图3所示：
S51：控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；
S52：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人执行停车，然后执行步骤S60；
S53：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断机器人角度是否与设定角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是与目标角度偏差较大时，则执行步骤S51；
S54：控制所述行走机器人进行倒车后退；
S55：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则控制所述行走机器人停车，然后执行步骤S60；
S56：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人判断是否能够原地调头；判断所述行走机器人判断不能够原地调头，则执行步骤S54；
S57：控制所述行走机器人进行原地旋转；
S58：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则执行步骤S51；
S59：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S57；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S60。
其中步骤S54中机器人倒车后退指机器人沿着规划路径倒着行走，步骤S56中机器人原地调头只机器人以最小的拐弯半径调头。
实施例三
退出狭窄空间，再掉头演示：如图7中需要实现非圆形机器人在巷子中调头，图中场景a表示机器人最初朝向，场景b依照步骤S51至步骤S56进行旋转并后退；场景c依照步骤S54至步骤S56进行后退；场景d依照步骤S56、步骤S57、步骤S58和步骤S59进行旋转；场景e依照步骤S57、步骤S58和步骤S59进行旋转；场景f完成拐弯调头。
如图7所示，非圆形底盘机器人在非常狭小的环境(大于车宽且小于车身最长)中，只能依靠车身后退至开阔区域，在开阔区域中，车身旋转至摆正车身位置，依靠此方法能有效避免机器人进入到死胡同后出不来的情况，增大机器人的活动范围，提高机器人在狭小环境的活动能力。
本发明具有以下有益效果：本发明能极大地避免非圆形底盘机器人在狭小环境中的卡死或者摆动不定的情况，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围；本发明中尽量保证机器人前行，这样可以保证机器人其他模块工作正常，例如清洁设备只有在前进的时候才能有清洁效果；在本发明狭窄通道后退方法步骤中采用原地拐弯，避免机器人进行多次试探，减少机器人行走的时间。本方法中包含旋转行走控制方法和巷子后退方法，通过两种方法的结合实现机器人在狭小环境中拐弯调头。其中旋转行走控制方法通过结合旋转和前进或后退行为实现机器人拐弯调头，巷子后退通过沿着路径后退再结合原地旋转实现机器人拐弯调头。本方法有效地防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (8)

1.一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S10：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，则执行步骤S50；
S20：当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；
S40：判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，则执行步骤S60；
S50：当所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；
其中所述步骤S50具体为：
S51：控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；
S52：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人执行停车，然后执行步骤S60；
S53：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断机器人角度是否与设定角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是与目标角度偏差较大时，则执行步骤S51；
S54：控制所述行走机器人进行倒车后退；
S55：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则控制所述行走机器人停车，然后执行步骤S60；
S56：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人判断是否能够原地调头；判断所述行走机器人判断不能够原地调头，则执行步骤S54；
S57：控制所述行走机器人进行原地旋转；
S58：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则执行步骤S51；
S59：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S57；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S60；
S60：当所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。
2.如权利要求1所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述S20包括如下子步骤：
S21：控制所述行走机器人在原地进行旋转；
S22：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；
S23：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行边行走边旋转；
S24：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；
S25：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行停止运动；
S26：控制所述行走机器人进行前进或后退；
S27：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断碰到所述障碍物时，则返回失败；
S28：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行发布速度；
S29：判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S50：返回成功，然后执行步骤S40；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S21。
3.如权利要求1所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述S54为控制所述行走机器人沿着规划路径倒着行走。
4.如权利要求1所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述S57为控制行走机器人以最小的拐弯半径调头。
5.如权利要求1至4中任一所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述行走机器人为非圆形底盘机器人。
6.一种控制行走机器人拐弯调头的设备，其特征在于，包括：判断模块和行为模块，
所述判断模块，用于空间判断、障碍物判断和所述行走机器人的位置判断；
所述行为模块，用于控制所述行走机器人的前进、后退和旋转；
具体的包括：
根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，控制所述行走机器人进行后退；
当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；
判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制；
所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；
控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；
根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人执行停车，控制所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制；
当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断机器人角度是否与设定角度偏差较小；控制所述行走机器人进行倒车后退；
当所述行走机器人判断的角度是与目标角度偏差较大时，控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则控制所述行走机器人停车，然后控制所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制；
当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人判断是否能够原地调头；判断所述行走机器人判断不能够原地调头，则控制所述行走机器人进行倒车后退；
否则，控制所述行走机器人进行原地旋转；根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；
当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，控制所述行走机器人进行原地旋转；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，控制所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。
7.如权利要求6所述的一种控制行走机器人拐弯调头的设备，其特征在于，所述判断模块包括：环境判断子模块、障碍判断子模块和/或定位子模块；
所述环境判断子模块，用于判断周围环境是否能够调头；
所述障碍判断子模块，用于判断是否会碰到障碍物；
所述定位子模块，用于判断所述行走机器人是否调头成功；
所述行为模块包括：行走子模块和/或旋转子模块；
所述行走子模块，用于驱使所述行走机器人前进或者后退；
所述旋转子模块，用于驱使所述行走机器人原地旋转。
8.如权利要求6或者7所述的一种控制行走机器人拐弯调头的设备，其特征在于，所述行走机器人为非圆形底盘机器人。
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