CN209522152U - 一种仓储机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种仓储机器人。本实施例提供的仓储机器人，所述仓储机器人包括：移动底座，用于驱动所述仓储机器人进行运动；存储装置，安装于所述移动底座上，用于放置货物；搬运装置，安装在所述存储装置，用于将货物装载至存储装置或者从所述存储装置上卸载货物；避障模块，安装于所述仓储机器人上，用于实现仓储机器人的避障功能。通过在所述仓储机器人的底座上设置避障模块，能够实现所述仓储机器人在工作时，检测区存在障碍物则进行制动，进而实现仓储机器人的避障功能，防止因工作过程中产生不必要的碰撞而造成仓储机器人的损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种仓储机器人。
背景技术
仓储机器人，是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。仓储机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
但是，发明人在实现本申请的过程中，发现：目前的仓储机器人的无法实现避障功能。
实用新型内容
本实用新型实施例提供一种仓储机器人，以避免仓储机器人在工作过程产生碰撞。
第一方面，本实用新型实施例提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人包括：
一种仓储机器人，其特征在于：包括：
移动底座，用于驱动所述仓储机器人进行运动；
存储装置，安装于所述移动底座上，用于放置货物；
搬运装置，安装在所述存储装置，用于将货物装载至存储装置或者从所述存储装置上卸载货物；
避障模块，安装于所述仓储机器人上，用于实现仓储机器人的避障功能。
可选地，所述移动底座包括：与所述避障模块连接的控制器，用于根据后台服务器发送的指令驱动所述仓储机器人进行直行或旋转运动。
可选地，所述避障模块安装于所述移动底座上。
可选地，所述移动底座具有对称轴线，所述对称轴线的两侧分别设有至少一个避障模块。
可选地，所述移动底座的前端包括至少一个避障模块，所述移动底座的后端包括至少一个传感器，所述前端的朝向与所述仓储机器人的前进方向相同。
可选地，所述移动底座包括外壳，所述外壳对应所述避障模块的位置设有通孔，所述避障模块可沿所述通孔移动。
可选地，所述移动底座还包括与所述控制器连接的测速装置，用于获取所述仓储机器人的运行速度。
可选地，所述仓储机器人还包括：与控制器连接的定位装置，用于采集所述仓储机器人的位置信息。
可选地，所述避障模块为光电传感器、磁传感器、视觉传感器、超声波传感器、重力传感器中的一种或几种组合。
可选地，所述仓储机器人还包括避障模块建立的检测区，所述检测区的形状包括矩形、梯形或圆形。
本实用新型实施例的有益效果在于：本实施例提供的仓储机器人，所述仓储机器人包括：移动底座，用于驱动所述仓储机器人进行运动；存储装置，安装于所述移动底座上，用于放置货物；搬运装置，安装在所述存储装置，用于将货物装载至存储装置或者从所述存储装置上卸载货物；避障模块，安装于所述仓储机器人上，用于实现仓储机器人的避障功能。通过在所述仓储机器人的底座上设置避障模块，能够实现所述仓储机器人在工作时，检测区存在障碍物则进行制动，进而实现仓储机器人的避障功能，防止因工作过程中产生不必要的碰撞而造成仓储机器人的损坏。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本实用新型实施例提供的一种仓储机器人的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的一种仓储机器人的应用场景示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本实用新型实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实用新型的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本实用新型所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
本实用新型其中一实施例提供一种仓储机器人1，所述仓储机器人1可应用于智能仓储系统、智能物流系统、智能分拣系统等，在本实施例中，以所述仓储机器人1应用于所述智能仓储系统为例，进行详细说明。
需要说明的是，所述智能仓储系统将所述仓储机器人1的工作区域划分为第一区域与第二区域。所述第一区域为没有设置货架、桌子、椅子等其他物件的无障碍空地，例如公共区域，提供所述仓储机器人进行多个动作的空间。所述第二区域为由多个货架间隔而成的区域，例如巷道，用于所述仓储机器人1进行货物的装载、卸货或者进行其他工作。
请参阅图1，所述仓储机器人1包括移动底座10，用于驱动所述仓储机器人1进行运动；存储装置30，安装于所述移动底座10上，用于放置货物；搬运装置20，安装在所述存储装置30，用于将货物装载至存储装置30或者从所述存储装置30上卸载货物；避障模块40，安装于所述仓储机器人1上，用于实现仓储机器人的避障功能。
具体地，所述避障模块40可安装在所述仓储机器人1的任意位置，可依据用户的需求自行定义设置，以能够实现避障功能且不阻碍所述仓储机器人1的正常工作为准。例如，所述避障模块40安装于所述移动底座10或者存储装置20上。
具体地，所述移动底座10设有驱动轮与从动轮，通过所述驱动轮预从动轮的配合使用，驱动所述移动底座10进行运动，从而带动整个仓储机器人1进行运动，使得仓储机器人1能够自主运动，实现智能装载与卸载货物。
可选地，所述驱动轮数量为两个，安装于移动底座10接近地面一侧。所述移动底座10具有对称轴线S1，其中一个驱动轮设于所述对称轴线S1的一侧，另一个驱动轮设于所述对称轴线S1的另一侧。所述从动轮数量为四个，呈矩形状分布在所述驱动轮四周。当控制左右两个驱动轮的转速不同时，能够驱动所述仓储机器人1进行旋转运动。
可选地，所述仓储机器人1还包括设于所述移动底座10上的升降组件50，所述存储装置30与搬运装置20均安装于所述升降组件50上；
进一步地，所述存储装置30可为多层存储装置安装于所述升降组件50上，所述搬运装置20可沿升降组件50的竖直方向移动，用于将所述货物装载至多层存储装置或者从多层存储装置上卸载货物。
具体地，所述避障模块40可安装于所述仓储机器人1的移动底座10的任意一表面，以实现所述仓储机器人1进行直行或者旋转时检测区能够将所述检测区建立在预定位置为准。
进一步地，所述避障模块40的安装方式可为固定安装，也可为可升降安装。
具体地，所述移动底座10包括：与所述避障模块40连接的控制器(未图示)，用于根据后台服务器发送的信息驱动所述仓储机器人1进行直行或旋转运动。所述控制器可内嵌至所述移动底座10的内部。
进一步地，所述控制器接收后台服务器发送的信息驱动所述驱动轮进行直行或旋转动作，从而带动所述仓储机器人1进行直行或旋转运动。
具体地，所述避障模块40安装于所述移动底座10上。进一步地，所述避障模块40可固定安装在所述移动底座上，也可通过驱动装置可伸缩的安装于所述移动底座10上。
具体地，所述移动底座10具有对称轴线S1，所述对称轴线S1的两侧分别设有至少一个避障模块40。其中，所述对称轴线S1的延伸方向与所述仓储机器人1的前进方向平行。所述避障模块40分别设置对称轴S1的两侧，能够实现建立覆盖所述仓储机器人1四周的检测区，以使得所述仓储机器人在进行旋转运动时，能够对四周障碍物进行检测，从而防止与障碍物产生不必要碰撞，造成经济损失。
优选地，所述避障模块40设置在所述移动底座10远离所述对称轴线S1的边缘区，以能够更便捷的建立不同形式的检测区。
具体地，所述移动底座10的前端包括至少一个避障模块40，所述移动底座10的后端包括至少一个避障模块40，所述前端的朝向与所述仓储机器人1的前进方向相同。所述避障模块40分别位于所述移动底座10的对称轴线S1两侧且位于底座10的前端与后端，能够使得检测区的建立与切换更方便。
优选地，所述移动底座10为矩形移动底座，所述避障模块40设于所述矩形移动底座的对角处。
具体地，所述移动底座10包括外壳11，所述外壳11对应所述避障模块40的位置设有通孔111，所述避障模块40可沿所述通孔111移动。控制器可驱动所述避障模块40沿着所述通孔111往外延伸或往内回缩，以降低所述避障模块40在非工作状态时被外界损伤的几率。
需要说明的是，所述移动底座10还包括与所述控制器连接的驱动器，所述驱动器用于驱动所述避障模块40沿所述通孔111进行移动。所述驱动器内嵌于所述移动底座10的内部。
可选地，所述通孔111可设置在所述移动底座10中除了与地面接近的一面的任意一面。需要说明的是，所述通孔111的位置也即所述避障模块40的位置，不单单限于所述移动底座10的一面，所述通孔111可设置在除了与地面接近的一面的其他五面中的任意一面，只要保证所述避障模块40在伸出所述通孔111之后，有足够角度建立不同形式的检测区为准。
具体地，所述移动底座10还包括与所述控制器连接的测速装置，用于获取所述仓储机器人1的运行速度。优选地，所述测速装置可为编码器，且所述移动底座10还包括与所述控制器连接的电机，用于驱动所述驱动轮工作，所述编码器安装于所述电机上，用于获取所述电机的转轴的转速，从而所述控制器通过所述转轴的转速获取所述仓储机器人1的运行速度。
具体地，所述仓储机器人1还包括：与控制器连接的定位装置，用于采集所述仓储机器人的位置信息。所述定位装置可为与所述控制器连接的摄像头，所述控制器将所述定位装置采集的位置信息通过通讯模块上传至后台服务器。
具体地，所述避障模块40为光电传感器、磁传感器、视觉传感器、超声波传感器、重力传感器中的一种或几种组合。所述避障模块40可根据不同应用场景选择不同的类型。
优选地，所述避障模块40为激光雷达。
具体地，所述仓储机器人还包括避障模块建立的检测区，所述检测区的形状包括矩形、梯形或圆形。
需要说明的是，所述控制器可根据不同的工作区域和/或工作模式(所述工作模式包括直行运动与旋转运动)设立不同形状的检测区，且所述检测区建立在所述仓储机器人1的运行方向。
进一步地，如附图2所示的示意图，当所述仓储机器人1的检测区为矩形或梯形时，检测区设置在所述仓储机器人1的前进方向或者后退方向；当所述仓储机器人1的检测区为圆形时，所述检测区环绕在仓储机器人1的四周。
参阅附图2，所述仓储机器人1根据预设的路径在工作区域中进行运动，所述工作区域包括的第一区域与第二区域，例如，所述第一区域可为公共区域，所述第二区域可为巷道，且所述仓储机器人1在运动方向均设置对应的检测区，以防止在运行过程中与其他物体产生碰撞。具体地，所述仓储机器人1的工作流程如下：
仓储机器人1在运行过程中会不断发送自身位置信息至总服务器，所述总服务器根据预设的路径发送下一位置信息至所述仓储机器人1，同时总服务器还发送工作区域和/或工作模式(直行与旋转运动)至所述仓储机器人1，或者所述仓储机器人1根据所述总服务器发送的下一位置信息，确定所述工作区域和/或工作模式，再基于所述工作区域和/或工作模式，控制器控制所述避障模块40在对应的区域建立检测区。当所述检测区出现障碍物时，控制器控制所述仓储机器人1进行制动。具体地，仓储机器人1建立检测区包括几种方式，具体如下：
1、所述仓储机器人1根据所述工作模式确定检测区域：
当工作模式为直行时，则确定检测区域为四边形；
当工作模式为旋转时，则确定检测区域为圆形。
进一步地，获取所述仓储机器人的工作区域：
当工作模式为直行、且工作区域为第二区域时，则确定检测区域为梯形；
当工作模式为直行、且工作区域为第一区域时，则确定检测区域为矩形。
2、所述仓储机器人1根据所述工作区域确定检测区域：
当工作区域为第二区域时，则确定检测区域为四边形；或者，当工作区域为第二区域时，确定检测区域为梯形；
当工作区域为第一区域时，则确定检测区域为四边形或者圆形。
进一步地，获取所述仓储机器人1的工作模式：
当工作区域为第二区域、且工作模式为直行时，则确定检测区域为梯形；
当工作区域为第一区域，且工作模式为直行时，则确定检测区域为四边形。
同时，控制器会根据所述编码器获取的运行速度，动态调整所述检测区的面积。进一步地，基于所述仓储机器人1的减速度，在控制器中建立对应的速度阈值区间，在接收到编码器实时发送的运行速度之后，对应预先建立的速度阈值区间，动态调整所述检测区的范围。
本实用新型实施例的有益效果在于：本实施例提供的仓储机器人，所述仓储机器人包括：移动底座，用于驱动所述仓储机器人进行运动；存储装置，安装于所述移动底座上，用于放置货物；搬运装置，安装在所述存储装置，用于将货物装载至存储装置或者从所述存储装置上卸载货物；避障模块，安装于所述仓储机器人上，用于实现仓储机器人的避障功能。通过在所述仓储机器人的底座上设置避障模块，能够实现所述仓储机器人在工作时，检测区存在障碍物则进行制动，进而实现仓储机器人的避障功能，防止因工作过程中产生不必要的碰撞而造成仓储机器人的损坏。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种仓储机器人，其特征在于：包括：
移动底座，用于驱动所述仓储机器人进行运动；
存储装置，安装于所述移动底座上，用于放置货物；
搬运装置，安装在所述存储装置，用于将货物装载至存储装置或者从所述存储装置上卸载货物；
避障模块，安装于所述仓储机器人上，用于实现仓储机器人的避障功能。
2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述移动底座包括：与所述避障模块连接的控制器，用于根据后台服务器发送的指令驱动所述仓储机器人进行直行或旋转运动。
3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述避障模块安装于所述移动底座上。
4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述移动底座具有对称轴线，所述对称轴线的两侧分别设有至少一个避障模块。
5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述移动底座的前端包括至少一个避障模块，所述移动底座的后端包括至少一个传感器，所述前端的朝向与所述仓储机器人的前进方向相同。
6.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述移动底座包括外壳，所述外壳对应所述避障模块的位置设有通孔，所述避障模块可沿所述通孔移动。
7.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述移动底座还包括与所述控制器连接的测速装置，用于获取所述仓储机器人的运行速度。
8.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括：与控制器连接的定位装置，用于采集所述仓储机器人的位置信息。
9.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述避障模块为光电传感器、磁传感器、视觉传感器、超声波传感器、重力传感器中的一种或几种组合。
10.根据权利要求1-9任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括避障模块建立的检测区，所述检测区的形状包括矩形、梯形或圆形。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920073568.4U CN209522152U (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 一种仓储机器人 |
| PCT/CN2020/075136 WO2020147864A1 (zh) | 2019-01-16 | 2020-02-13 | 一种避障方法、装置及仓储机器人 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920073568.4U CN209522152U (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 一种仓储机器人 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN209522152U true CN209522152U (zh) | 2019-10-22 |
Family
ID=68229517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920073568.4U Ceased CN209522152U (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 一种仓储机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209522152U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020147864A1 (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-23 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 一种避障方法、装置及仓储机器人 |
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2019
- 2019-01-16 CN CN201920073568.4U patent/CN209522152U/zh not_active Ceased
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