CN103373592A - 物品运送设备 - Google Patents

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CN103373592A CN2013101223695A CN201310122369A CN103373592A CN 103373592 A CN103373592 A CN 103373592A CN 2013101223695 A CN2013101223695 A CN 2013101223695A CN 201310122369 A CN201310122369 A CN 201310122369A CN 103373592 A CN103373592 A CN 103373592A
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Abstract

提供一种能够事先防止物品运送台车和干涉物的干涉的物品运送设备。设置有为了检测干涉物的位置而设置于地上侧的位置检测装置（19）、基于来自位置检测装置（19）的干涉物的位置信息以及物品运送台车（1）的行进位置信息若从物品运送台车（1）到干涉物的距离为预先设定的低速用距离以下则对物品运送台车（1）发送减速指令的外部管理装置（H3），将设置于物品运送台车（1）的台车侧行进控制装置（H1）构成为，若在将目标行进速度设定为通常行进速度的状态下从外部管理装置（H3）发出减速指令，则将目标行进速度从通常行进速度设定变更为比该通常行进速度低速的减速行进速度。

Description

物品运送设备
技术领域
本发明涉及一种物品运送设备，设置有：物品运送台车，构成为能够利用行进驱动装置的动作而沿在多个物品移载部位之间的行进路径行进；地上侧行进控制装置，对所述物品运送台车发出行进指令，所述物品运送台车具有基于检测该物品运送台车的行进位置的行进位置检测装置的检测信息而控制所述行进驱动装置的动作的台车侧行进控制装置，所述台车侧行进控制装置构成为基于由所述行进位置检测装置检测到的行进位置信息和来自所述地上侧行进控制装置的行进指令信息而控制所述行进驱动装置的动作，使得所述物品运送台车沿所述行进路径向目标行进位置以目标行进速度行进。
背景技术
上述那样的物品运送设备构成为基于来自地上侧行进控制装置的行进指令而令物品运送台车行进，由物品运送台车在物品移载部位之间运送物品。
而且，在日本特开2006－259877号公报（专利文献1）中公开了这样的物品运送设备的一例。
在专利文献1中构成为，在物品运送台车上设置检测物品的位置的障碍物传感器，台车侧行进控制装置基于障碍物传感器的检测信息，在物品存在于与物品运送台车的距离为设定距离以内时，将目标行进速度设定变更为比通常行进速度低速的减速行进速度。
另外，在上述以往的物品运送设备中，有时将物品直接置于行进路径的横侧方的地面上，但构成为这样的物品的位置预先存储于车辆侧行进控制装置而并不判别为干涉物。
但是，在上述的专利文献1的物品运送设备中，由设置于物品运送台车的障碍物传感器检测干涉物的位置。因此，若例如在物品运送台车和干涉物之间存在直接置于地面上的物品那样的不判别为干涉物的非检测对象物品，则干涉物隐于该非检测对象物品的背后，所以无法利用障碍物传感器检测该干涉物。而且，当干涉物为操作者等的移动物时，有时由于干涉物运动而干涉物突然出现在物品运送台车的前方，此时，干涉物出现在物品运送台车的前方之后才能利用障碍物传感器检测到该干涉物。这样地由干涉物传感器检测到干涉物时的物品运送台车以通常行进速度行进，所以有不能完全减速而物品运送台车与干涉物干涉的危险。
发明内容
鉴于上述背景，希望实现一种能够适当地检测干涉物而容易避免物品运送台车和干涉物的干涉的物品运送设备。
本发明的物品运送设备具备：
物品运送台车，构成为能够利用行进驱动装置的动作而沿遍及多个物品移载部位的行进路径行进；
地上侧行进控制装置，对所述物品运送台车发出行进指令；
台车侧行进控制装置，配备于所述物品运送台车，基于检测该物品运送台车的行进位置的行进位置检测装置的检测信息而控制所述行进驱动装置的动作；
在此，所述台车侧行进控制装置构成为基于由所述行进位置检测装置检测到的行进位置信息和来自所述地上侧行进控制装置的行进指令信息而控制所述行进驱动装置的动作，使得令所述物品运送台车沿所述行进路径向目标行进位置以目标行进速度行进，
设置有：位置检测装置，为了检测干涉物的位置而设置在地上侧，所述干涉物存在于包含设定了所述行进路径的区域的检测对象区域；外部管理装置，基于来自所述位置检测装置的干涉物的位置信息以及所述物品运送台车的行进位置信息，若为干涉物相对于所述物品运送台车的位置包含于低速用区域的状态，则向所述物品运送台车发出减速指令，所述低速用区域以所述物品运送台车的位置为基准而被预先设定，
所述台车侧行进控制装置构成为，如果在将所述目标行进速度设定为通常行进速度的状态下从所述外部管理装置发出所述减速指令，则将所述目标行进速度从所述通常行进速度设定变更为比该通常行进速度低速的减速行进速度。
根据上述构成，位置检测装置并不是设置在物品运送台车上而是设置在地上侧，所以能够以设置部位的制约少的状态设置位置检测装置以便能够检测存在于从物品运送台车难以检测的位置的干涉物。因此，即便在从物品运送台车难以检测的位置存在干涉物，也能够由位置检测装置适当地检测到该干涉物。
而且，外部管理装置为，基于位置检测装置的检测信息，若为干涉物相对于物品运送台车的位置包含于以物品运送台车的位置作为基准而预先设定的低速用区域的状态，则向物品运送台车发出减速指令。若发出减速指令，则台车侧行进控制装置将令物品运送台车行进时的目标行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度，所以物品运送台车的行进速度被减速。
从而，即便在物品运送台车的前方突然出现干涉物，也能够令物品运送台车的行进速度在干涉物突然出现之前变为减速行进速度。因此，即便在物品运送台车的前方突然出现干涉物，也容易令物品运送台车在与干涉物发生干涉前停止，或者，在干涉物为操作者时，由于物品运送台车的行进速度为低速行进速度，所以能够容易退避以便操作者不与物品运送台车干涉等，易于避免物品运送台车与干涉物干涉。
以下说明本发明的适宜的实施方式的例。
在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述低速用区域设定为扇形，所述扇形为，在俯视中以预先设定的低速用距离为半径且以上述物品运送台车的位置为中心而在上述物品运送台车的前方扩开，
所述外部管理装置构成为，若从所述物品运送台车到所述干涉物的距离变为所述低速用距离以下，则向所述物品运送台车发出减速指令。
根据上述构成，低速用区域为以预先设定的低速用距离为半径的扇形，所以外部管理装置能够通过判别从物品运送台车到所述干涉物的距离是否为低速用距离以下这样的简单的方法判别是否为干涉物相对于物品运送台车的位置包含于以物品运送台车的位置为基准而预先设定的低速用区域的状态。
在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述位置检测装置包括：无线终端，构成为能够输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号而设置于所述干涉物；多个接收装置，构成为能够从存在于所述检测对象区域的所述无线终端接收所述测位用无线信号；以及无线式位置计测装置，具有基于所述多个接收装置的接收信息而算出所述无线终端的所述检测对象区域中的位置的位置算出部而执行计测所述干涉物的所述检测对象区域中的位置的位置计测处理，对一个所述干涉物设置多个所述无线终端，所述接收装置构成为同时仅能够接收来自一个所述无线终端的所述测位用无线信号，且能够错开时间地接收来自多个所述无线终端的各自的所述测位用无线信号，所述无线式位置计测装置构成为，通过每隔处理时间反复进行所述位置计测处理而每隔所述处理时间计测所述干涉物的位置，且作为所述位置计测处理，执行下述两种处理：基于与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端各自的位置而算出所述干涉物的位置的多个终端位置计测处理、将与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端中一个所述无线终端的位置作为所述干涉物的位置而算出的单一终端位置计测处理，
所述外部管理装置构成为，作为所述减速指令所示出的速度，所述物品运送台车与所述干涉物的距离越短越设定慢的速度，所述外部管理装置构成为，当对于基于由所述多个终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车与所述干涉物的距离而设定的减速指令与对于基于由所述单一终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车和所述干涉物的距离而设定的减速指令不同时，发出示为更慢的速度的减速指令。
在由来自单一的终端的测位用无线信号计测干涉物的位置时，有时根据电波的状态、计测精度等而将与实际的无线终端的位置不同的位置算出为干涉物的位置。因此，进行对于一个干涉物设置多个无线终端而位置算出部算出该多个无线终端各自的位置、基于多个无线终端各自的位置而算出干涉物的位置的多个终端位置计测处理，从而能够尽量排除计测的位置与实际的位置的差异而高精度地计测干涉物的位置。另外，作为多个终端位置计测处理，可以考虑取例如多个无线终端的位置的平均。
此外，无线式位置计测装置每隔处理时间反复进行位置计测处理，将由最近的处理得到的无线终端的位置更新并存储。由此，能够基于由最近的处理得到的无线终端的位置而总是把握由最近的处理得到的干涉物的位置。
但是，接收装置同时仅能够接收来自一个无线终端的测位用无线信号，错开时间地接收来自多个无线终端的各自的测位用无线信号，所以假如接收装置无法适当地接收来自无线终端的测位用无线信号时，无线终端的位置没有被更新，对于该无线终端，保留最近的处理以前的处理所得到的位置。因此，其间如果干涉物移动，则即便如上所述地基于多个无线终端的各自的位置计测干涉物的位置，也有可能无法适当地计测干涉物的位置。
构成为作为减速指令所示出的速度，物品运送台车和干涉物的距离越短越设定为慢的速度，此时，如果如上所述地无法适当地计测干涉物的位置，则无法适当地算出物品运送台车和干涉物的距离，进而，有可能作为减速指令所示出的速度无法设定适当的速度。
在根据来自单一的无线终端的测位用无线信号计测干涉物的位置时，有时无线式位置计测装置作为干涉物的位置而计测的位置与实际的干涉物的位置之间产生上述那样的偏差，但在无法接收来自对于一个干涉物的多个无线终端中的某个的测位用无线信号时，与利用多个终端位置计测处理计测干涉物的位置时相比，认为与实际的位置的差异较小。
因此，根据上述构成，执行下述两个处理：基于设置于一个干涉物的多个无线终端的位置而算出该干涉物的位置的多个终端位置计测处理、和将与一个所述干涉物对应的多个无线终端中的一个无线终端的位置作为该干涉物的位置而算出的单一终端位置计测处理。在对于基于由多个终端位置计测处理算出的干涉物的位置而算出的物品运送台车和干涉物的距离设定的减速指令、和对于基于由单一终端位置计测处理算出的干涉物的位置而算出的物品运送台车和干涉物的距离而设定的减速指令中，发出表示更慢的速度的减速指令。由此，在无法接收来自对于一个干涉物的多个无线终端中的某个的测位用无线信号时等、计测的干涉物的位置与实际的位置不同时，作为对于物品运送台车和干涉物的距离而设定的减速指令也能够采用更为严格的指令，能够更可靠地避免物品运送台车与干涉物干涉。
本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述位置检测装置包括：无线终端，构成为能够输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号；多个接收装置，构成为能够从存在于所述检测对象区域的所述无线终端接收所述测位用无线信号；以及无线式位置计测装置，具有基于所述多个接收装置的接收信息而算出所述无线终端的所述检测对象区域中的位置的位置算出部，执行计测所述干涉物的所述检测对象区域中的位置的位置计测处理，对一个所述干涉物设置多个所述无线终端，所述接收装置构成为同时仅能够接收来自一个所述无线终端的所述测位用无线信号，且错开时间地接收来自多个所述无线终端各自的所述测位用无线信号，所述无线式位置计测装置构成为，通过每隔处理时间反复执行所述位置计测处理，每隔所述处理时间计测所述干涉物的位置，且构成为执行下述两种处理：基于与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端各自的位置而算出所述干涉物的位置的多个终端位置计测处理、和将与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端中的一个所述无线终端的位置作为所述干涉物的位置而算出的单一终端位置计测处理，
所述外部管理装置构成为，若基于由所述多个终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车与所述干涉物的距离、基于由所述单一终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车与所述干涉物的距离的至少一方变为从所述物品运送台车到所述低速用区域的外缘的距离以下，则发出所述减速指令。
在由来自单一的终端的测位用无线信号计测干涉物的位置时，有时由于电波的状态、计测精度等而将与实际的无线终端的位置不同的位置作为干涉物的位置而算出。因此，通过进行对一个干涉物设置多个无线终端、位置算出部算出该多个无线终端各自的位置、基于多个无线终端各自的位置而算出干涉物的位置的多个终端位置计测处理，能够尽可能地排除计测到的位置与实际的位置的差异，能够高精度地计测干涉物的位置。另外，作为多个终端位置计测处理，也可以考虑例如取多个无线终端的位置的平均。
此外，无线式位置计测装置每隔处理时间反复执行位置计测处理，更新并存储由最近的处理得到的无线终端的位置。由此，基于由最近的处理得到的无线终端的位置，能够总是把握由最近的处理得到的干涉物的位置。
但是，接收装置同时仅能够接收来自一个无线终端的测位用无线信号，且错开时间地接收来自多个无线终端的各自的测位用无线信号，所以假如在接收装置无法适当地接收来自无线终端的测位用无线信号时，不更新无线终端的位置，对于该无线终端残留由最近的处理以前的处理得到的位置。因此，其间若干涉物移动，则即便如上所述地基于多个无线终端的各自的位置计测干涉物的位置，也有可能无法适当地计测干涉物的位置。
在构成为作为减速指令所示出的速度，物品运送台车与干涉物的距离越短越设定慢的速度时，如果如上所述地无法适当地计测干涉物的位置，则无法适当地算出物品运送台车和干涉物的距离，进而，有可能作为减速指令所表示的速度无法设定适当的速度。
在由来自单一的无线终端的测位用无线信号计测干涉物的位置时，在无线式位置计测装置作为干涉物的位置而计测的位置与实际的干涉物的位置之间，有时会产生上述那样的错位，但与无法接收来自对于一个干涉物的多个无线终端中的某一个的测位用无线信号时由多个终端位置计测处理计测干涉物的位置时相比，认为与实际的位置的差异比较小。
因此，根据上述构成，执行基于设置于一个干涉物的多个无线终端的位置而算出该干涉物的位置的多个终端位置计测处理、和将对应于一个所述干涉物的多个无线终端中的一个无线终端的位置作为该干涉物的位置而算出的单一终端位置计测处理的双方。在基于由多个终端位置计测处理而算出的干涉物的位置而算出的物品运送台车与干涉物的距离、基于由单一终端位置计测处理而算出的干涉物的位置而算出的物品运送台车与干涉物的距离中，若至少一方变为从物品运送台车到低速用区域的外缘的距离以下，则发出减速指令。由此，在无法接收来自对于一个干涉物的多个无线终端中的某一个的测位用无线信号时等，在计测的干涉物的位置与实际的位置不同时，作为物品运送台车与干涉物的距离也能够采用更严格的一方，能够更可靠地避免物品运送台车和干涉物干涉。
在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
作为所述位置检测装置，设置在所述检测对象区域的整体中检测干涉物的位置的广区域检测装置、和检测所述检测对象区域中的不易由所述广区域检测装置检测到干涉物的位置的区域中的干涉物的位置的窄区域检测装置。
根据上述构成，一边利用广区域检测装置检测检测对象区域的整体中的干涉物的位置，一边利用窄区域检测装置检测由广区域检测装置难以检测到干涉物的位置的区域中的干涉物的位置。由此，与由多个窄区域检测装置对检测对象区域的整体检测干涉物的位置时相比，能够实现位置检测装置的构成的简化。这样地，能够实现能够适当地检测干涉物的位置检测装置的构成的简化。
本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述台车侧行进控制装置构成为基于行进条件而将所述通常行进速度切换为低速侧，且构成为，在所述通常行进速度比所述减速行进速度低速时，在将所述目标行进速度设定为所述通常行进速度的状态下，即便由所述地上侧行进控制装置发出所述减速指令，也将所述目标行进速度维持为所述通常行进速度。
根据上述构成，通常行进速度基于行进条件（行进路径的形状、行进时的负荷的大小等）而被切换为低速侧，所以能够以适于行进条件的速度令物品运送台车行进。
而且，在通常行进速度比减速行进速度还低速时，即便发出减速指令，也将目标行进速度维持为通常行进速度，所以不会加速到比适于行进条件的速度还高速的减速行进速度，能够维持适于行进条件的速度。
在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述物品运送台车构成为具有检测该物品运送台车的行进方向前方侧的干涉物的存在的存否检测装置、和基于所述存否检测装置的检测信息而控制所述行进驱动装置的动作的辅助行进控制装置，所述辅助行进控制装置构成为，若在所述目标行进速度被设定为所述通常行进速度的状态下由所述存否检测装置检测到干涉物，则将所述物品运送台车的行进速度从所述通常行进速度设定变更为比该通常行进速度低速的减速行进速度。
根据上述构成，若由存否检测装置检测到物品的存在，则由辅助行进控制装置从物品运送台车的行进速度设定变更为减速行进速度。因此，在位置检测装置检测到干涉物的位置时之外，在由存否检测装置检测到干涉物的存在时，能够将物品运送台车的行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度，即便在一方的检测装置中产生异常，也能够由另一方的检测装置检测干涉物，能够更适当地进行基于检测装置的干涉物的检测。
在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述位置检测装置构成为，基于检测到的干涉物的位置信息和所述物品运送台车的行进位置信息，若从所述物品运送台车到干涉物的距离变为预先设定的减速用距离以下，则将干涉物存在信息发送至所述存否检测装置，所述存否检测装置构成为，通过从所述位置检测装置接收所述干涉物存在信息而切换为检测到干涉物的存在的检出状态。
根据上述构成，位置检测装置为，若从物品运送台车到干涉物的距离变为预先设定的减速用距离以下，则将干涉物存在信息向存否检测装置送信。而且，存否检测装置通过从位置检测装置接收干涉物存在信息而在存否检测装置中即便没有检测到物品的存在也切换为检出状态。若这样地存否检测装置被切换为检出状态，则由辅助行进控制装置将物品运送台车的行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度。
从而，在位置检测装置检测到干涉物的位置时，利用由外部管理装置以及台车侧行进控制装置将物品运送台车的行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度、和由存否检测装置以及辅助行进控制装置将物品运送台车的行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度这两个途径将物品运送台车的行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度。因此，即便为利用一方的途径无法适当地将目标行进速度设定变更为减速行进速度的状况，也能够利用另一方的途径将物品运送台车的行进速度设定变更为减速行进速度，能够更可靠地将目标行进速度设定变更为减速行进速度。
在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选为，
所述外部管理装置构成为能够基于所述位置检测装置的检测信息而判别干涉物的种类，且构成为作为预先设定的低速用距离能够对应于干涉物的种类而设定不同的距离。
根据上述构成，能够将低速用距离对应于干涉物的种类而设定为不同的距离，所以能够以在例如干涉物为操作者时考虑到操作者朝向物品运送台车走来而令低速用距离长、在干涉物是置于地面的物品时物品静止所以令低速用距离短的方式，对应于干涉物的特性而设定低速用距离。
因此，对于干涉的危险小的干涉物，令低速用距离短，能够减少令物品运送台车的行进速度减速的机会而高效地运送物品、对于干涉的危险大的干涉物令低速用距离长，能够适当地防止物品运送台车与干涉物干涉。
本发明的物品运送设备的实施方式中，优选所述外部管理装置构成为，能够将干涉物位于所述物品运送台车的行进方向前方侧时的预先设定的低速用距离和干涉物位于所述物品运送台车的行进方向后方侧时的所述低速用距离设定为不同的距离。
根据上述构成，在干涉物位于物品运送台车的行进方向前方侧时和位于行进方向后方侧时，能够设定变更低速用距离，所以能够例如对于作为物品运送台车的进行方向的行进方向前方侧，由于容易与干涉物干涉所以令低速用距离长，对于不是物品运送台车的进行方向的行进方向后方侧，由于不易与干涉物干涉所以令低速用距离短。
因此，在行进方向前方侧和行进方向后方侧中，对于干涉的危险小的一侧令低速用距离短，能够减少令物品运送台车的行进速度减速的机会而高效地运送物品、对于干涉的危险大的一侧令低速用距离长，能够适当地防止物品运送台车与干涉物干涉。
附图说明
图1是物品运送设备的俯视图，
图2是物品运送设备的控制框图，
图3是物品运送台车的立体图，
图4是表示物品运送台车的目标行进速度的变化的时间图，
图5是表示设定变更物品运送台车的目标行进速度的范围的图，
图6是表示物品运送台车的目标行进速度的变化的时间图（高速、低负荷），
图7是表示物品运送台车的目标行进速度的变化的时间图（低速、高负荷），
图8是表示检测区的立体图，
图9是表示物品运送台车的目标行进速度的变化的时间图（高速、低负荷），
图10是第1实施方式中外部管理装置基于位置计测处理而执行的处理的流程图，
图11是第2实施方式中外部管理装置基于位置计测处理而执行的处理的流程图，
图12是表示其他实施方式的设定变更物品运送台车的目标行进速度的范围的图，
图13是其他实施方式的设定变更物品运送台车的目标行进速度的范围的图。
附图标记说明
1…物品运送台车
7…行进驱动装置
13…行进位置检测装置
15…存否检测装置
16…辅助行进控制装置
19…位置检测装置
20…窄区域检测装置
21…广区域检测装置
E…检测对象区域
H1…台车侧行进控制装置
H2…地上侧行进控制装置
H3…外部管理装置
L…行进路径
S…物品移载部位。
具体实施方式
（第1实施方式）
以下基于附图说明本发明的第1实施方式。
如图1所示，在物品运送设备中，设置有：设置于行进路径L的侧方的作为物品移载部位的多个台S、构成为能够沿遍及多个台S的行进路径L在地面上行进的物品运送台车1。而且，物品运送台车1沿行进路径L自立行进而在多个台S间运送物品（托盘以及载置支承于其的货物）。
此外，在物品运送设备中，从外部进入的操作者2在地面上行走，并且借助搭乘于叉式起重机3的驾驶员的操纵，叉式起重机3在地面上行进。
另外，在图1中，用实线图示行进路径L，但其表示物品运送台车1应该行进的假想的行进路径，并没有设置引导物品运送台车1的轨道。
如图2所示，在物品运送台车1上，设置有令驱动用行进车轮（未图示）旋转驱动的行进用马达5、令从动用行进车轮（未图示）绕纵轴心（沿上下方向的轴心）旋转而令从动用行进车轮的朝向变更的操向用马达6。物品运送台车1构成为，利用行进用马达5令驱动用行进车轮旋转驱动而行进，利用操向用马达6令从动用行进车轮的朝向变更而变更行进方向。
另外，由行进用马达5和操向用马达6构成行进驱动装置7，物品运送台车1构成为能够利用行进驱动装置7的动作而沿行进路径L行进。
如图3所示，在物品运送设备上，利用位于行进路径L的侧方的壁部等以与行进路径L对应的方式配设多个反射板9。在物品运送台车1的上部设置有令激光在水平面内扫描、接收由反射板9反射的反射光的投受光部10。
此外，在物品运送台车1中，具有伴随着驱动用行进车轮的旋转而输出脉冲信号的旋转编码器等的行进距离检测用的距离检测部11、以及检测物品运送台车1的朝向的速率陀螺等的方位检测部12。
另外，利用投受光部10、距离检测部11、和方位检测部12构成检测物品运送台车1的行进位置的行进位置检测装置13，该行进位置检测装置13配备于物品运送台车1。
如图2所示，在物品运送台车1上，设置作为控制行进驱动装置7的动作的台车侧行进控制装置的台车侧控制器H1。台车侧控制器H1构成为基于由行进位置检测装置13检测到的行进位置信息和来自作为地上侧行进控制装置的地上侧控制器H2的行进指令信息，控制行进驱动装置7的动作，使得物品运送台车1沿行进路径L朝向目标行进位置以目标行进速度行进。
即，台车侧控制器H1构成为，一边基于由投受光部10接收的反射光的扫描角信息以及多个反射板9的位置信息确认物品运送台车1的当前位置，一边控制行进用马达5以及操向用马达6的动作，以便基于该当前位置信息、距离检测部11的检测信息、以及方位检测部12的检测信息而利用由地上侧控制器H2发出的行进指令而令物品运送台车1向与指定的台S对应的目标行进位置沿行进路径L以目标行进速度行进。
行进路径L如上所述，是物品运送台车1应该行进的假想的路径。行进路径L的路径信息作为映像数据而存储于台车侧控制器H1，台车侧控制器H1如果发出行进指令则进行沿着行进路径L的途径的设定。
如图4所示，在台车侧控制器H1中，作为通常行进速度，设定物品运送台车1在行进路径L中的直线状的路径部分行进时的高速行进速度、物品运送台车1在行进路径L中的曲线状的路径部分行进时的中速行进速度、和蠕动行进速度。此外，作为高速行进速度、中速行进速度，设定低负荷下行进时的行进速度和高负荷下行进时的行进速度。
另外，在本实施方式中，低负荷时的高速行进速度设定为200m/min，高负荷时的高速行进速度设定为160m/min，低负荷时的中速行进速度设定为60m/min，高负荷时的中速行进速度设定为40m/min，蠕动行进速度设定为5m/min，以低负荷时的高速行进速度、高负荷时的高速行进速度、低负荷时的中速行进速度、高负荷时的中速行进速度、蠕动行进速度的顺序变为低速的方式设定。
另外，在低负荷下行进时是指在物品运送台车没有支承物品的空载状态下行进时，在高负荷下行进时是指在物品运送台车支承物品的实载状态下行进时。
这样地，台车侧控制器H1构成为，以物品运送台车1在行进路径L中的直线状的路径部分在低负荷下行进时的高速行进速度为基准，在行进路径L的曲线部分上行进时、在高负荷下行进时，令目标行进速度变为比高速行进速度靠低速侧地基于行进条件（行进路径L的形状、物品的运送状态）向低速侧切换通常行进速度。
而且，如图4所示，台车侧控制器H1构成为，控制行进驱动装置7的动作，使得在沿行进路径L令物品运送台车1行进时，在直线状的路径部分上行进时令目标行进速度为高速行进速度而令物品运送台车1行进，在曲线状的路径部分上行进时令目标行进速度为中速行进速度而令物品运送台车1行进，在减速到蠕动行进速度后令其停止于目标行进位置。
在图4中，物品运送台车1表示在低负荷中以直线状的路径部分、曲线状的路径部分、直线状的路径部分的顺序行进时的目标行进速度。
此外，如图2所示，在物品运送台车1中，设置有：作为检测该物品运送台车1的行进方向前方侧的干涉物的存在的存否检测装置的干涉物传感器15、作为基于干涉物传感器15的检测信息而控制行进驱动装置7的动作的辅助行进控制装置的传感器控制部16、检测干涉物与物品运送台车1的缓冲器接触的缓冲器传感器26、对行进驱动装置7（行进用马达5以及操向用马达6）供给电力的电源17（电池）、能够切断从该电源17向行进驱动装置7的电力的供给的电力切断装置18。
另外，干涉物传感器15以及缓冲器传感器26检测的干涉物是指操作者2、载置于叉式起重机3以及地面上的物品等的有可能与物品运送台车1干涉的东西。
传感器控制部16内置于干涉物传感器15，构成为若由干涉物传感器15检测干涉物的存否，则基于该干涉物传感器15的检测信息而判别从物品运送台车1到干涉物的距离。
此外，有时在行进路径L的横侧方设置有壁、不与在行进路径L上行进的物品运送台车1干涉地在地面上设置物品保管架、物品直接置于地面上。这样的壁、架等的设置于地面上的干涉物或者直接载置于地板上的物品那样地预定存在于地面上的干涉物的位置作为布置映像而预先存储于传感器控制部16。而且，传感器控制部16为，即便由干涉物传感器15检测到预先位置被存储的干涉物，也删除该检测信息而不判别为存在干涉物。
而且，传感器控制部16为，在目标行进速度被设定为通常行进速度的状态下，若由干涉物传感器15检测到干涉物的存在，则借助基于该检测信息的从物品运送台车1到干涉物的距离，限制由台车侧控制器H1设定的目标行进速度的上限速度并令其减速，或者，由电力切断装置18切断对行进驱动装置7的电力的供给而令物品运送台车1减速，令其异常停止。
若加以说明，则如图5所示，在传感器控制部16中，作为减速用距离预先设定远距离（20m）、比远距离短的中距离（8m）、比中距离短的短距离（2m）。
而且，作为对于窄区域检测装置的低速用区域，预先设定以上述各自的减速用距离为半径，以物品运送台车1的位置为中心而在物品运送台车1的前方扩开的扇形的区域，即，以远距离为半径的扇形的区域（A1区）、以中距离为半径的扇形的区域（A2区）、和以短距离为半径的扇形的区域（A3区）。
而且，传感器控制部16构成为，若干涉物进入A1区、从物品运送台车1到干涉物的距离为远距离以下且超过中距离，则向台车侧控制器H1发送远距离接近信息。
此外，传感器控制部16构成为，若干涉物进入A2区而从物品运送台车1到干涉物的距离为中距离以下且超过短距离，则向台车侧控制器H1发送中距离接近信息。
此外，传感器控制部16构成为，若干涉物进入A3区而从物品运送台车1到干涉物的距离为近距离以下，则控制电力切断装置18的动作，使得由电力切断装置18切断对行进驱动装置7的电力而令物品运送台车1异常停止。
如图6以及图7所示，在台车侧控制器H1中，作为减速行进速度设定比高速行进速度低速且与中速行进速度相同的速度的第1上限速度（60m/min）、和比中速行进速度低速的第2上限速度（30m/min）。
而且，台车侧控制器H1构成为，在从传感器控制部16接收远距离接近信息时，令目标行进速度的上限速度为第1上限速度，在从传感器控制部16接收中距离接近信息时，令目标行进速度的上限为第2上限速度。
因此，例如如图6所示，在物品运送台车1以高速行进速度（低负荷）行进时，若目标行进速度的上限速度被限制为第1上限速度、第2上限速度，则物品运送台车1的目标行进速度被设定变更为上限速度的第1上限速度、第2上限速度。
这样地，台车侧控制器H1构成为，在目标行进速度被设定为通常行进速度的状态下若从传感器控制部16发出减速指令（接收远距离接近信息、中距离接近信息），则将目标行进速度设定变更为比通常行进速度低速的减速行进速度。
此外，例如如图7所示，在物品运送台车1以中速行进速度（高负荷）行进时，即便将目标行进速度的上限速度限制为第1上限速度，物品运送台车1的目标行进速度没有从中距离行进速度被设定变更，若目标行进速度的上限速度被限制为第2上限速度，则物品运送台车1的目标行进速度被设定变更为上限速度的第2上限速度。
这样地台车侧控制器H1构成为，通常行进速度比减速行进速度低速时，在将目标行进速度设定为通常行进速度的状态下即便从传感器控制部16发出减速指令，也将目标行进速度维持为通常行进速度。
缓冲器传感器26内置于物品运送台车1的缓冲器，由带式开关构成。而且构成为，随着由缓冲器传感器26检测到干涉物与缓冲器接触，电力切断装置18切断对行进驱动装置7的电力。
在物品运送设备的地上侧，设置有对物品运送台车1发出行进指令的地上侧控制器H2，在台车侧控制器H1以及地上侧控制器H2上，设置有用于相互地接收发送各种信息的发送接收装置14。另外，设置于地上侧是指不是设置于物品运送台车1而是设置于物品运送设备的地面、顶板、或者设置于物品运送设备的物品收纳架等。
而且，地上侧控制器H2构成为向台车侧控制器H1发送指定运送物品的运送起点的台S、运送目的地的台S的行进指令。台车侧控制器H1构成为基于行进位置信息和行进指令信息而控制行进驱动装置7的动作，将物品运送台车1的行进位置信息向地上侧控制器H2发送。
此外，在物品运送设备的地上侧，设置有：位置检测装置19，检测包含设定了行进路径L的区域的检测对象区域E中存在的干涉物的位置；以及作为外部管理装置的外部管理服务器H3，基于来自位置检测装置19的干涉物的位置信息和物品运送台车1的行进位置信息，若从物品运送台车1到干涉物的距离变为低速用距离以下，则向物品运送台车1发出减速指令。
如图1以及图8所示，作为位置检测装置19，设置作为在检测对象区域E的整体中检测干涉物的位置的广区域检测装置的无线式位置计测系统21、和作为检测检测对象区域E中由广区域检测装置难以检测干涉物的位置的区域（检测区e）中的干涉物的位置的窄区域检测装置的监视照相机20。此外，作为监视照相机20设置三维距离图像照相机。
无线式位置计测系统21构成为具有：装备于操作者2、叉式起重机3而构成为能够输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号的无线终端22、构成为能够从存在于检测对象区域E的无线终端22接收测位用无线信号的多个母机23、基于母机23的接收信息而执行算出无线终端22的位置的位置计测处理的终端位置计测装置24。构成为能够从无线终端22向母机23通过UWB方式的无线通信而进行位置计测用的信息的通信。
这样地，无线式位置计测系统21相当于本发明的无线式位置计测装置，终端位置计测装置24相当于本发明的位置算出部。此外，在本实施方式中，无线式位置计测系统21所配备的多个接收装置由多个母机23构成。
另外，如图1所示，母机23以位于检测对象区域E的四角的方式设置四个。
无线式位置计测系统21所检测的干涉物是装配了无线终端22的操作者2、叉式起重机3，无线式位置计测系统21构成为向外部管理服务器H3发送检测到的干涉物的位置信息。
另外，对于物品等的没有装备无线终端22的部件，不能作为干涉物检出。
而且，在从无线终端22发送的信息中，发送装备了无线终端22的东西的属性信息，无线式位置计测系统21构成为能够从无线终端22的信息判别装备了无线终端22的干涉物的属性（操作者2、叉式起重机3）。
在操作者2以及叉式起重机3上分别装备两个无线终端22。
在本实施方式中，无线式位置计测系统21管理存在于检测对象区域E的无线终端22的总数以及存在于检测对象区域E的每个无线终端22的识别信息（管理识别信息的管理部也可以配备于母机23也可以配备于终端位置计测装置24）。而且，对于存在于检测对象区域E的无线终端22的各自，以既定的轮询顺序顺次地、同时地发送轮询用无线信号。轮询用无线信号从4个的母机23同时地发送。接收了轮询用无线信号的无线终端22作为响应而发送测位用无线信号。由4个的母机23中的多个母机23接收该测位用无线信号，终端位置计测装置24使用TDOA、TOA等的已知的测位方式算出无线终端22的位置。另外，对于装备于同一个干涉物的一对的无线终端22，时序地连续进行基于终端位置计测装置24的位置的算出。
即，接收装置构成为同时地仅能够接收来自一个无线终端22的测位用无线信号，且能够错开时间地接收来自多个无线终端22各自的测位用无线信号。
无线式位置计测系统21构成每隔既定的周期执行按照上述轮询顺序顺次算出无线终端22的位置、基于算出的无线终端22的位置计测干涉物的位置的位置计测处理。上述既定的周期设定为能够对可能存在于检测对象区域E的最大数量的无线终端22进行位置的算出的时间。在本实施方式中，上述既定的周期相当于处理时间。
若算出存在于检测对象区域E的全部的无线终端22的位置，则无线式位置计测系统21回到轮询顺序的最初而执行上述轮询用无线信号的发送。
这样地，无线式位置计测系统21构成为每隔处理时间反复执行位置计测处理，从而每隔处理时间计测操作者2、叉式起重机3的位置。
监视照相机20构成为通过比较最近拍摄的图像信息和过去拍摄的图像信息，若检测到检测区e中物的移动，则将该移动的物判别为干涉物。此外，在监视照相机20中，预先存储物品运送台车1的图像信息，监视照相机20若判别为移动的物为物品运送台车1，则删除该检测到移动的物的检测信息，不判别为存在干涉物。
而且，监视照相机20构成为，从由外部管理服务器H3发送的物品运送台车1的位置信息和检测的干涉物的位置信息求得从物品运送台车1到干涉物的距离，将从该物品运送台车1到干涉物的距离信息向外部管理服务器H3发送。
另外，从地上侧控制器H2向外部管理服务器H3发送物品运送台车1的行进位置信息，该行进位置信息从外部管理服务器H3向监视照相机20发送。
外部管理服务器H3构成为能够将干涉物位于物品运送台车1的行进方向前方侧时的低速用距离和干涉物位于物品运送台车1的行进方向后方侧时的低速用距离设定为不同的距离。
而且，在本实施方式中，如图5所示，在外部管理服务器H3中，作为对于干涉物位于物品运送台车1的行进方向前方侧时的广区域检测装置的低速用距离，预先设定远隔距离（25m）、和比该远隔距离短的近旁距离（15m），作为对于广区域检测装置的低速用区域，预先设定以物品运送台车1的位置为中心在物品运送台车1的前方扩开的以远隔距离为半径的半圆形的区域（D1区）、和以物品运送台车1的位置为中心而在物品运送台车1的前方扩开的以近旁距离为半径的半圆形的区域（D2区）。
此外，作为干涉物位于物品运送台车1的后方侧时的低速用距离而设定0m。这样地，能够将干涉物位于物品运送台车1的后方侧时的低速用距离设定为比干涉物位于物品运送台车1的行进方向前方侧时的低速用距离短的距离。
另外，远隔距离设定得比远距离长，近旁距离设定得比远距离短且比中距离长。
而且，外部管理服务器H3构成为，基于从监视照相机20、无线式位置计测系统21发送的干涉物的位置信息和来自地上侧控制器H2的物品运送台车1的行进位置信息，若干涉物进入D1区而从物品运送台车1到干涉物的距离为远隔距离以下且超过近旁距离，则向地上侧控制器H2发送远隔接近信息，若干涉物进入D2区而从物品运送台车1到干涉物的距离为近旁距离以下，则向地上侧控制器H2发送近旁接近信息。
地上侧控制器H2构成为，若从外部管理服务器H3接收远隔接近信息、近旁接近信息，则将这些远隔接近信息、近旁接近信息向台车侧控制器H1发送。
而且，台车侧控制器H1构成为，在从传感器控制部16接收远隔接近信息时，令目标行进速度的上限速度为第1上限速度，在从传感器控制部16接收近旁接近信息时，令目标行进速度的上限为第2上限速度。
而且，台车侧控制器H1构成为，若在目标行进速度设定为通常行进速度的状态下从外部管理服务器H3发出减速指令（接收远隔接近信息、近旁接近信息），则将目标行进速度设定变更为比通常行进速度低速的减速行进速度。
即，作为低速用距离设定多个不同的距离，外部管理服务器H3构成为，作为减速指令所示出的速度，相对于低速用距离，物品运送台车1和干涉物的距离越短越设定慢的速度。
如图5所示，在监视照相机20中，与传感器控制部16同样地，具有作为减速用距离预先设定了远距离（20m）、比远距离短的中距离（8m）、比中距离短的短距离（2m）的照相机控制部（未图示）。构成为能够从监视照相机20向传感器控制部16利用无线通信进行指令信息的通信。
而且，作为对于窄区域检测装置的低速用区域，预先设定以上述各自的减速用距离为半径的扇形的区域即以远距离为半径的扇形的区域（A1区）、以中距离为半径的扇形的区域（A2区）、和以短距离为半径的扇形的区域（A3区）。
即，在本实施方式中，作为低速用区域，预先设定A1区、A2区、A3区、D1区、以及D2区的各区。而且，低速用区域在俯视中，设定为以预先设定的减速用距离为半径、以物品运送台车1的位置为中心而在物品运送台车1的前方扩开的扇形。低速用区域的外缘是形成低速用区域的圆弧的部分。此外，监视照相机20构成为能够向干涉物传感器15的传感器控制部16发送指令信息。
而且，监视照相机20构成为，若从物品运送台车1到干涉物的距离为远距离以下且超过中距离，则对传感器控制部16发出第1减速指令，若从物品运送台车1到干涉物的距离为中距离以下且超过短距离，则对传感器控制部16发出第2减速指令，若从物品运送台车1到干涉物的距离为短距离以下，则对传感器控制部16发出第3减速指令。
而且，传感器控制部16构成为，即便没有由干涉物传感器15检测到干涉物的存在，若从监视照相机20发出第1减速指令，则强制地变为从物品运送台车1到干涉物的距离为远距离以下且超过中距离的检出状态，向台车侧控制器H1发送远距离接近信息，若从监视照相机20发出了第2减速指令，则强制地变为从物品运送台车1到干涉物的距离为中距离以下且超过短距离的检出状态，向台车侧控制器H1发送中距离接近信息。
此外，传感器控制部16构成为，即便没有由干涉物传感器15检测到干涉物的存在，如果从监视照相机20发出第3减速指令，则强制地变为从物品运送台车1到干涉物的距离为近距离以下的检出状态，控制电力切断装置18的动作，以便由电力切断装置18切断对行进驱动装置7的电力而令物品运送台车1异常停止。
这样地，传感器控制部16构成为通过从监视照相机20接收干涉物存在信息而切换为检测到干涉物的存在的检出状态。此外，传感器控制部16构成为，若在目标行进速度被设定为通常行进速度的状态下由监视照相机20检测到干涉物，则向台车侧控制器H1发送远距离接近信息、中距离接近信息，将物品运送台车1的行进速度从通常行进速度设定变更为第1上限速度、第2上限速度的减速行进速度，或者自动控制电力切断装置18的动作，以便将物品运送台车1的行进速度从通常行进速度设定变更为停止速度的减速行进速度。
向台车侧控制器H1从传感器控制部16发送长距离接近信息、中距离接近信息，以及从外部管理服务器H3发送远隔接近信息以及近旁接近信息。
而且，在物品运送台车1以高速行进速度（低负荷）行进时，物品运送台车1朝向干涉物行进，在干涉物以图5所示的D1区、A1区、D2区、A2区的顺序进入时，如下地设定变更上限速度。
即，如图9所示，台车侧控制器H1为，若干涉物进入D1区而从地上侧控制器H2发送远隔接近信息，则将目标行进速度的上限速度设定变更为第1上限速度，若干涉物进入A1区而从传感器控制部16发送远距离接近信息，则将目标行进速度的上限速度维持为第1上限速度。此外，台车侧控制器H1为，若干涉物进入D2区而从地上侧控制器H2发送近旁接近信息，则将目标行进速度的上限速度设定变更为第2上限速度，若干涉物进入A2区而从传感器控制部16发送近距离接近信息，则将目标行进速度的上限速度维持为第2上限速度。
另外，此后，若干涉物进入到A3区，则利用传感器控制部16控制电力切断装置18的动作而切断对行进驱动装置7的电力，物品运送台车1异常停止。
这样地，构成为向台车侧控制器H1从传感器控制部16发送长距离接近信息、中距离接近信息、以及从外部管理服务器H3发送远隔接近信息以及近旁接近信息，但在长距离接近信息和中距离接近信息中基于后接收的接近信息而限制目标行进速度，在远隔接近信息和近旁接近信息中也基于后接收的接近信息而限制目标行进速度。而且，在来自传感器控制部16的接近信息和来自外部管理服务器H3的接近信息中，优先上限速度变小的接近信息而限制目标行进速度。
而且，如图8所示，有时在利用无线式位置计测系统21、干涉物传感器15难以检测的范围中存在干涉物，令这样地难以检测的范围为检测区e，为了检测存在于该检测区e的干涉物的位置而设置监视照相机20。因此，即便由无线式位置计测系统21、干涉物传感器15无法检测存在于检测区e的干涉物，也能够基于监视照相机20的检测信息而如图6、图7所示地设定变更物品运送台车1的目标行进速度。
此外，基于监视照相机20的检测信息的物品运送台车1的目标行进速度的设定变更能够第1基于经由外部管理服务器H3以及地上侧控制器H2发送至台车侧控制器H1的信息、第2基于从监视照相机20向传感器控制部16进行信息的无线通信而从该传感器控制部16发送至台车侧控制器H1的信息而执行，信息的发送途径为双路径，所以能够提高目标行进速度的设定变更的可靠性。
此外，在本实施方式中，无线式位置计测系统21构成为能够执行将与1人的操作者2或者1台的叉式起重机3对应的一对的无线终端22各自的位置的中间点的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置而算出的多个终端位置计测处理、和将与1人的操作者2或者1台的叉式起重机3对应的一对的所述无线终端22中的一个无线终端22的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置而算出的单一终端位置计测处理。
在单一终端位置计测处理中，作为更正确地反映移动的干涉物（操作者2、叉式起重机3）的实际的位置的无线终端22的位置信息，在装备于一个干涉物的两个无线终端22中，将上述轮询顺位为后的无线终端22的位置作为干涉物的位置。
另外，在无法接收来自对于一个干涉物的多个无线终端22中的某个的测位用无线信号时，将能够接收的无线终端22的位置作为干涉物的位置。
以下，基于图10的流程图说明基于无线式位置计测系统21进行的位置计测处理而外部管理服务器H3所执行的处理。
外部管理服务器H3对无线式位置计测系统21的终端位置计测装置24发出指令，以算出与操作者2或者叉式起重机3对应的两个无线终端22的位置（步骤＃101）。
接着，对于无线式位置计测系统21，作为多个终端位置计测处理，以将两个无线终端22的中间点的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置而进行计测的方式发出指令（步骤＃102）。而且，基于计测的操作者2或者叉式起重机3的位置，算出作为操作者2或者叉式起重机3与物品运送台车1的距离的多个终端时判别距离（步骤＃103）。外部管理服务器H3判别该多个终端时判别距离为远隔距离以下且超过近旁距离、或者为近旁距离以下（图5参照）的哪个，如果为远隔距离以下且超过近旁距离，则将第1上限速度设定为对多个终端时判别距离设定的减速指令速度，若为近旁距离以下，则将第2上限速度设定为对多个终端时判别距离设定的减速指令速度，暂时存储于记录存储器（步骤＃104）。
接着，外部管理服务器H3对无线式位置计测系统21作为单一终端位置计测处理而以将两个无线终端22中的任一个无线终端22的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置而进行计测的方式发出指令（步骤＃105）。而且，基于计测的操作者2或者叉式起重机3的位置，算出作为操作者2或者叉式起重机3与物品运送台车1的距离的单一终端时判别距离（步骤＃106）。外部管理服务器H3判别该单一终端时判别距离是远隔距离或者近旁距离（图5参照）的哪个，若为远隔距离则将第1上限速度设定为对多个终端时判别距离设定的减速指令速度，若为近旁距离，则将第2上限速度设定为对多个终端时判别距离设定的减速指令速度，暂时存储于记录存储器（步骤＃107）。
外部管理服务器H3发出表示与在步骤＃104中算出并暂时存储于记录存储器的多个终端时判别距离对应的减速指令速度、和与在步骤＃107中算出并暂时存储于记录存储器的多单一终端时判别距离对应的减速指令速度中较慢的速度的减速指令（步骤＃108）。
外部管理服务器H3为，判别在存在于检测对象区域E的干涉物（即全部的操作者2以及叉式起重机3）中，是否还存在在该周期中还未完成位置的计测的干涉物（步骤＃109），在对全部的干涉物完成位置的计测之前，执行步骤＃101～步骤＃108的处理。
而且，如果对全部的干涉物完成位置的计测，则令该图10的流程从最初反复进行。
在本实施方式中，如上所述，通过令基于干涉物（操作者2或者叉式起重机3）的位置的减速指令的判定双重化，能够更安全地令物品运送台车行进，所述干涉物的位置是基于无线终端22的位置而计测。
（第2实施方式）
接着，基于图11说明本发明的第2实施方式，该第2实施方式在第1实施方式中仅基于无线式位置计测系统21进行的位置计测处理而外部管理服务器H3执行的处理不同，所以仅说明该不同的部分，对于与第1实施方式相同的部分省略说明。
即，外部管理服务器H3对于无线式位置计测系统21的终端位置计测装置24以算出与操作者2或者叉式起重机3对应的两个无线终端22的位置的方式发出指令（步骤＃201）。
接着，对于无线式位置计测系统21，作为多个终端位置计测处理，以计测两个无线终端22的中间点的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置的方式发出指令（步骤＃202）。而且，基于计测的操作者2或者叉式起重机3的位置，算出作为操作者2或者叉式起重机3与物品运送台车1的距离的多个终端时判别距离并暂时存储于记录存储器（步骤＃203）。
接着，外部管理服务器H3对于无线式位置计测系统21，作为单一终端位置计测处理，以计测两个无线终端22中的任一个无线终端22的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置的方式发出指令（步骤＃204）。而且，基于计测的操作者2或者叉式起重机3的位置，算出作为操作者2或者叉式起重机3与物品运送台车1的距离的单一终端时判别距离并暂时存储于记录存储器（步骤＃205）。
外部管理服务器H3为，判别由步骤＃203算出并暂时存储于记录存储器的多个终端时判别距离、和由步骤＃205算出而暂时存储于记录存储器的单一终端时判别距离的双方是否为低速用距离以下（步骤＃206）。
在步骤＃206中，若判别为多个终端时判别距离和单一终端时判别距离的双方为低速用距离以下（步骤＃206：Yes），则算出与多个终端时判别距离以及单一终端时判别距离中短的一方的距离对应的减速指令速度并暂时存储于记录存储器（步骤＃207），在步骤＃206中，若判别不是多个终端时判别距离和单一终端时判别距离的双方为低速用距离以下（步骤＃206：No），则接着判断多个终端时判别距离和单一终端时判别距离中的任一方是否为低速用距离以下（步骤＃208）。
在步骤＃208中，若判别为多个终端时判别距离和单一终端时判别距离的任一方为低速用距离以下（步骤＃208：Yes），则算出与变为低速用距离以下的一方的距离对应的减速指令速度，并暂时存储于记录存储器（步骤＃209）。
外部管理服务器H3在步骤＃207或者步骤＃209的处理之后，以算出并暂时存储于记录存储器的减速指令速度发出减速指令（步骤＃210）。
外部管理服务器H3判别在存在于检测对象区域E的干涉物（即全部的操作者2以及叉式起重机3）中是否在该周期中存在还未完成位置的计测的干涉物（步骤＃211），在对全部的干涉物完成位置的计测之前，执行步骤＃201～步骤＃210的处理。
而且，若对全部的干涉物完成位置的计测，则令该图11的流程从最初反复进行。
在本实施方式中，令基于干涉物（操作者2或者叉式起重机3）的位置的干涉物和物品运送台车1的距离的判定双重化，从而能够更安全地令物品运送台车行进，所述干涉物的位置是基于如上所述地基于无线终端22的位置而计测的。
〔其他实施方式〕
（1）在上述第1或者第2实施方式中，构成为将通常行进速度基于行进条件而切换为低速侧，但例如也可以构成为令行进路径L中的直线状的路径部分和曲线状的路径部分为相同的通常行进速度、此外，令高负荷时和低负荷时为相同的通常行进速度，即便行进条件变化也不将通常行进速度向低速侧切换。
（2）在上述第1或者第2实施方式中，基于存否检测装置的检测信息而控制行进驱动装置7的动作的辅助行进控制装置内置于存否检测装置，但也可以与存否检测装置分开地设置辅助行进控制装置，此外，也可以台车侧行进控制装置具有辅助行进控制装置的功能。
（3）在上述第1或者第2实施方式中，将窄区域检测装置（位置检测装置19）构成为：基于检测到的干涉物的位置信息和物品运送台车1的行进位置信息，若从物品运送台车1到干涉物的距离为低速用距离以下，则向物品运送台车1的台车侧行进控制装置发出减速指令，若从物品运送台车1到干涉物的距离为减速用距离以下，则向存否检测装置发送干涉物信息，但也可以构成为仅进行向台车侧行进控制装置的减速指令的发送和向存否检测装置的干涉物信息的发送的任一方。
另外，窄区域检测装置（位置检测装置19）利用来自行进位置检测装置13的发信而得到物品运送台车1的行进位置信息，但也可以利用基于窄区域检测装置的物品运送台车1的位置检测而得到物品运送台车1的行进位置信息。
（4）在上述第1或者第2实施方式中，作为位置检测装置19而设置广区域检测装置和窄区域检测装置，但作为位置检测装置19也可以仅设置广区域检测装置或者仅设置窄区域检测装置。
此外，将广区域检测装置（位置检测装置19）的检测对象区域E设定为包含设定了行进路径L的区域的全部，但也可以设定为仅包含设定了行进路径L的区域的一部分。
（5）在上述第1或者第2实施方式中，即便干涉物的种类不同也将低速用距离设定为相同距离，但也可以构成为，例如对于移动速度慢的干涉物、即便与物品运送台车1干涉影响也小的干涉物，从物品运送台车1到干涉物的距离变为远隔距离、远距离以下也不发送减速指令，从物品运送台车1到干涉物的距离变为中距离、近旁距离而发出减速指令等，能够对应于干涉物的种类而将低速用距离设定为不同的距离。
（6）在上述第1或者第2实施方式中，将干涉物位于物品运送台车1的行进方向前方侧时的低速用距离和干涉物位于物品运送台车1的行进方向后方侧时的低速用距离设定为不同的距离，但也可以将这些低速用距离设定为相同距离。
（7）在上述第1或者第2实施方式中，令从外部管理装置发出减速指令时将目标行进速度设定变更的减速行进速度、和由存否检测装置检测到干涉物时将目标行进速度设定变更的减速行进速度为相同速度（第1上限速度和第2上限速度），但也可以令这些减速行进速度为不同的速度。
此外，作为减速行进速度，设定第1上限速度和第2上限速度，但也可以设定第3上限速度等，将上限速度设定三个以上，此外，也可以仅设定第1上限速度等，仅设定一个上限速度。
此外，作为在从外部管理装置发出减速指令时将目标行进速度设定变更的减速行进速度，也可以设定令物品运送台车1的行进速度停止的停止速度。
另外，在将目标行进速度设定变更为停止速度时，也可以构成为控制行进驱动装置7的动作以便令物品运送台车1的目标行进速度为停止速度，此外，也可以控制电力切断装置18的动作以便令物品运送台车1的目标行进速度为停止速度。
而且，作为在由存否检测装置检测到干涉物时将目标行进速度设定变更的减速行进速度，设定第1上限速度、第2上限速度和停止速度，但也可以仅设定这些三个速度中的任意两个或者一个，此外，也可以设定第3上限速度等而设定四个以上的速度。
（8）在上述第1或者第2实施方式中，作为窄区域检测装置设置监视照相机20，但作为窄区域检测装置也可以设置垫式开关等的其他的检测装置。
此外，作为监视照相机20，设置三维距离图像照相机，但作为监视照相机20也可以设置立体照相机、红外线照相机等的其他的照相机。
（9）在上述第1或者第2实施方式中，作为广区域检测装置，例示了具有构成为能够作为位置计测用的无线信号发送UWB无线信号的UWB无线终端以及构成为能够与其通信的UWB接收装置的检测装置，但也可以取代其而采用例如具有构成为作为位置计测用的无线信号能够发送按照IEEE802．11n等的通信规格的、LAN的无线信号的无线终端以及构成为能够与其通信的接收装置的检测装置等，可以采用各种的无线通信方式。此外，在上述实施方式中，作为无线终端例示了作为有源终端的终端，但也可以采用与无源RFID终端组合而成的混合终端等，作为无线终端能够采用各种的无线终端。
（10）在上述第1或者第2实施方式中，将位置检测装置19构成为向存否检测装置发送干涉物存在信息，但也可以将位置检测装置19构成为不经由地上侧行进控制装置而向台车侧行进控制装置发信。另外，此时，台车侧行进控制装置构成为，如果在将目标行进速度设定为通常行进速度的状态下从位置检测装置19接收干涉物存在信息，则将目标行进速度从通常行进速度设定变更为减速行进速度。
（11）在上述第1或者第2实施方式中，在物品运送设备中设置1台物品运送台车，但也可以在物品运送设备中设置多台。此外，作为物品运送台车，例示了没有人搭乘的情况，但只要作为物品运送台车是自律行进即可，也可以有操作者等的人搭乘。此外，作为运送对象的物品，除了托盘以及载置支承与其的货物以外，也可以是纸箱、集装箱、或者包含人类的动物等的生物。
（12）在上述第1或者第2实施方式中，检测对象区域E由单一的区域构成，但也可以设置多组与区域对应的母机23（在上述实施方式中4个），由多个区域构成检测对象区域E。
此外，检测对象区域E的形状以及母机23相对于检测对象区域E的设置部位能够适宜地变更。例如，对于检测对象区域E的形状，也可以不是上述实施方式那样地为矩形而形成为圆形。此外，例如对于母机23的设置部位，也可以不像上述实施方式那样地在检测对象区域E的周缘部设置母机23，而在检测对象区域E的内方侧设置母机23，也可以相对于检测对象区域E设置3个或者5个以上母机23。
在上述实施方式中，形成单一的检测区e，但也可以设置多个窄区域检测装置而形成多个检测区e。
（13）在上述第1或者第2实施方式中，说明了向操作者2以及叉式起重机3分别装备两个无线终端22的构成，但也可以对于操作者2以及叉式起重机3分别装备三个以上的无线终端22。
此时，在上述多个终端位置计测处理中，构成为将对于赋予该操作者2或者叉式起重机3的无线终端22各自的位置平均而得到的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置而算出，在上述单一终端位置计测处理中，将赋予该操作者2或者叉式起重机3的多个无线终端22中任意一个的无线终端22的位置作为该操作者2或者叉式起重机3的位置而算出。
（14）在上述第1或者第2实施方式中，说明了每隔既定的周期反复执行位置计测处理的方式，但也可以构成为根据存在于检测对象区域E的无线终端22的数量而柔性地变更执行位置计测处理的周期。
即，在对于一个无线终端22必须的计测时间为T［sec］时，在存在于检测对象区域E的无线终端22的个数为n个时，也可以令周期为T×n[sec]。
（15）在上述第1以及第2实施方式中，构成为由4个的母机23的全部负责一个检测对象区域E，但也可以构成为将例如检测对象区域E区分为多个区域，对该多个区域的各自分为多个母机23的组。此时，与多个区域的各自对应的多个母机23的组同时地对无线终端22进行轮询。
（16）在上述实施方式中，例示了将低速用区域预先设定为以预先设定的低速用距离为半径且以物品运送台车1的位置为中心而在物品运送台车1的前方扩开的半圆状的区域（图5中的D1区以及D2区）的构成，但不限定于这样的构成。例如可以将预先设定于外部管理服务器H3的低速用区域如图12所示地设定为从物品运送台车1的正面向两侧方扩开的扇形。在图12中，令以近旁距离为半径的低速用区域（D2区）为以接近物品运送台车1的中央部的基准位置为基准而从物品运送台车1的正面向两侧方各45度、即具有90度的扩展的扇形的区域，令以远隔距离为半径的低速用区域（D1区）为以接近物品运送台车1的中央部的基准位置为基准从物品运送台车1的正面向两侧方各30度、即具有60度的扩展的扇形的区域。另外，扇形的扩开角度不限定于上述的数值，能够任意地设定。此外，在图12中，构成为D2区与D1区相比从物品运送台车1的正面向两侧方的扩开角度设定得更大，但也可以设定为D1区比D2区从物品运送台车1的正面向两侧方的扩开角度大。
此外，作为低速用区域的再其他的实施方式，也可以将低速用区域的外缘设定为以物品运送台车1的正面为最大距离、越从正面向两侧方偏移距离变得越短的形状。即，也可以将低速用区域例如如图13所示，构成为设定以物品运送台车1为中心而长径沿着物品运送台车1的行进方向的半椭圆形状且其长半径为远隔距离（25m）的D1区、以物品运送台车1为中心而长径沿物品运送台车1的行进方向的半椭圆形状且其长半径为近旁距离（15m）的D2区。另外，在图13中，设定为在接近物品运送台车1的两侧方的位置中到D1区的外缘的距离小于到D2区的外缘的距离，但也可以设定为到D1区的外缘的距离比到D2区的外缘的距离大的状态（即，长半径越长短半径越短）。
进而，对于传感器控制部16以及照相机控制部（未图示）设定的与减速用距离对应的区（A1区、A2区、A3区），也如上所述地为以物品运送台车1的正面为最大距离、越从正面向两侧方偏移距离变得越短的形状。即，例如如图13所示，也可以构成为设定以干涉物传感器15为中心而长径沿着物品运送台车1的行进方向的半椭圆形状且其长半径为远距离（20m）的A1区、以干涉物传感器15为中心而长径沿着物品运送台车1的行进方向的半椭圆形状且其长半径为中距离（8m）的A2区、以干涉物传感器15为中心而长径沿着物品运送台车1的行进方向的半椭圆形状且其长半径为短距离（2m）的A3区。此外、对于A1区、A2区、A3区也可以与D1区、D2区同样地设定为长半径越长短半径越短。
另外，在图13中，将A1区、A2区、A3区、D1区、D2区的各自形成为长径沿物品运送台车1的行进方向的半椭圆形状，但只要为以物品运送台车1的正面为最大距离、越从正面向两侧方偏移距离越变短的形状，也可以设定为上述那样的半椭圆形状以外的其他的形状。
此外，也可以设定为混合半圆形的区和图12所示的扇型形状的区、设定为混合半圆形的区和图13所示的半椭圆形状的区、设定为混合半圆形的区和图12所示的扇型形状的区和图13所示的半椭圆形状的区、或者设定为混合图12所示的扇型形状的区和图13所示的半椭圆形状的区。

Claims (10)

1.一种物品运送设备，具备：
物品运送台车，能够利用行进驱动装置的动作而沿遍及多个物品移载部位的行进路径行进；
地上侧行进控制装置，对所述物品运送台车发出行进指令；
台车侧行进控制装置，配备于所述物品运送台车，基于检测该物品运送台车的行进位置的行进位置检测装置的检测信息而控制所述行进驱动装置的动作；
在此，所述台车侧行进控制装置构成为，基于由所述行进位置检测装置检测到的行进位置信息和来自所述地上侧行进控制装置的行进指令信息，控制所述行进驱动装置的动作，使得所述物品运送台车沿所述行进路径向目标行进位置以目标行进速度行进，
所述物品运送设备的特征在于，
设置有：位置检测装置，为了检测干涉物的位置而设置在地上侧，所述干涉物存在于包含设定了所述行进路径的区域的检测对象区域；外部管理装置，基于来自所述位置检测装置的干涉物的位置信息以及所述物品运送台车的行进位置信息，若为干涉物相对于所述物品运送台车的位置包含于低速用区域的状态，则向所述物品运送台车发出减速指令，所述低速用区域以所述物品运送台车的位置为基准而被预先设定，
所述台车侧行进控制装置构成为，如果在将所述目标行进速度设定为通常行进速度的状态下从所述外部管理装置发出所述减速指令，则将所述目标行进速度从所述通常行进速度设定变更为比该通常行进速度低速的减速行进速度。
2.根据权利要求1所述的物品运送设备，其特征在于，
所述低速用区域设定为扇形，所述扇形在俯视中以预先设定的低速用距离为半径且以所述物品运送台车的位置为中心而在所述物品运送台车的前方扩开，
所述外部管理装置构成为，若从所述物品运送台车到所述干涉物的距离变为所述低速用距离以下，则向所述物品运送台车发出减速指令。
3.根据权利要求1或2所述的物品运送设备，其特征在于，
所述位置检测装置包括：无线终端，构成为能够输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号；多个接收装置，构成为能够从存在于所述检测对象区域的所述无线终端接收所述测位用无线信号；以及无线式位置计测装置，具有基于所述多个接收装置的接收信息而算出所述无线终端的所述检测对象区域中的位置的位置算出部而执行计测所述干涉物的所述检测对象区域中的位置的位置计测处理，
对一个所述干涉物设置多个所述无线终端，
所述接收装置构成为同时仅能够接收来自一个所述无线终端的所述测位用无线信号，且能够错开时间地接收来自多个所述无线终端的各自的所述测位用无线信号，
所述无线式位置计测装置构成为，通过每隔处理时间反复进行所述位置计测处理而每隔所述处理时间计测所述干涉物的位置，且作为所述位置计测处理，执行下述两种处理：基于与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端各自的位置而算出所述干涉物的位置的多个终端位置计测处理、将与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端中的一个所述无线终端的位置作为所述干涉物的位置而算出的单一终端位置计测处理，
所述外部管理装置构成为，作为所述减速指令，所述物品运送台车与干涉物的距离越短越设定慢的速度，
所述外部管理装置构成为，当对于基于由所述多个终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车与所述干涉物的距离而设定的减速指令与对于基于由所述单一终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车和所述干涉物的距离而设定的减速指令不同时，发出示出更慢的速度的减速指令。
4.根据权利要求1或2所述的物品运送设备，其特征在于，
所述位置检测装置包括：无线终端，构成为能够输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号，设置于所述干涉物；多个接收装置，构成为能够从存在于所述检测对象区域的所述无线终端接收所述测位用无线信号；以及无线式位置计测装置，具有基于所述多个接收装置的接收信息而算出所述无线终端的所述检测对象区域中的位置的位置算出部，执行计测所述干涉物的所述检测对象区域中的位置的位置计测处理，
对一个所述干涉物设置多个所述无线终端，
所述接收装置构成为同时仅能够接收来自一个所述无线终端的所述测位用无线信号，且错开时间地接收来自多个所述无线终端各自的所述测位用无线信号，所述无线式位置计测装置构成为，通过每隔处理时间反复执行所述位置计测处理而每隔所述处理时间计测所述干涉物的位置，且构成为作为所述位置计测处理，执行下述两种处理：基于与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端各自的位置而算出所述干涉物的位置的多个终端位置计测处理、和将与一个所述干涉物对应的多个所述无线终端中的一个所述无线终端的位置作为所述干涉物的位置而算出的单一终端位置计测处理，
所述外部管理装置构成为，若基于由所述多个终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车与所述干涉物的距离、基于由所述单一终端位置计测处理算出的所述干涉物的位置而算出的所述物品运送台车与所述干涉物的距离的至少一方变为从所述物品运送台车到所述低速用区域的外缘的距离以下，则发出所述减速指令。
5.根据权利要求1至4的任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，
作为所述位置检测装置，设置在所述检测对象区域的整体中检测干涉物的位置的广区域检测装置、和检测所述检测对象区域中的不易由所述广区域检测装置检测干涉物的位置的区域中的干涉物的位置的窄区域检测装置。
6.根据权利要求1至5的任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，
所述台车侧行进控制装置构成为基于行进条件而将所述通常行进速度切换为低速侧，且构成为，在所述通常行进速度比所述减速行进速度低速时，在将所述目标行进速度设定为所述通常行进速度的状态下，即便由所述地上侧行进控制装置发出所述减速指令，也将所述目标行进速度维持为所述通常行进速度。
7.根据权利要求1至6的任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，
所述物品运送台车构成为具有检测该物品运送台车的行进方向前方侧的干涉物的存在的存否检测装置、和基于所述存否检测装置的检测信息而控制所述行进驱动装置的动作的辅助行进控制装置，
所述辅助行进控制装置构成为，若在所述目标行进速度被设定为所述通常行进速度的状态下由所述存否检测装置检测到干涉物，则将所述物品运送台车的行进速度从所述通常行进速度设定变更为比该通常行进速度低速的减速行进速度。
8.根据权利要求7所述的物品运送设备，其特征在于，
所述位置检测装置构成为，基于检测到的干涉物的位置信息和所述物品运送台车的行进位置信息，若从所述物品运送台车到干涉物的距离变为预先设定的减速用距离以下，则将干涉物存在信息发送至所述存否检测装置，
所述存否检测装置构成为，通过从所述位置检测装置接收所述干涉物存在信息而切换为检测到干涉物的存在的检出状态。
9.根据权利要求1至8的任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，
所述外部管理装置构成为能够基于所述位置检测装置的检测信息而判别干涉物的种类且构成为作为预先设定的低速用距离能够对应于干涉物的种类而设定不同的距离。
10.根据权利要求1至9的任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，
所述外部管理装置构成为，能够将干涉物位于所述物品运送台车的行进方向前方侧时的预先设定的低速用距离和干涉物位于所述物品运送台车的行进方向后方侧时的所述低速用距离设定为不同的距离。
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