CN109823797A - 送料安全监控方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种送料安全监控方法，包括以下步骤：获取送料斗的指定卸料工位；根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级；获取位置检测器检测到的送料斗所处位置的位置信号；根据位置信号得到送料斗所处的行驶路段；根据送料斗所处的行驶路段得到送料斗的安全防护等级；根据安全防护等级获得送料斗的目标行驶速度；使送料斗以目标行驶速度行驶。上述送料安全监控方法能防止不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故的发生，保障生命财产安全。
Description
技术领域
本发明涉及运输技术领域，特别是涉及一种送料安全监控方法。
背景技术
物料的运输是现代化工业生产中的一个重要环节。传统的物料运输系统一般包括行驶轨道和至少两个送料斗，至少两个送料斗沿着行驶轨道从装料工位行驶至卸料工位进行卸料，从而完成物料在装料工位和卸料工位之间的运输。但是，在传统的物料运输系统的运行过程中，容易发生不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故，危及生命财产安全。
发明内容
基于此，有必要提供一种送料安全监控方法，能够防止不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故的发生，保障生命财产安全。
一种送料安全监控方法，包括以下步骤：
获取送料斗的指定卸料工位；
根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级；
获取位置检测器检测到的送料斗所处位置的位置信号；
根据所述位置信号得到送料斗所处的行驶路段；
根据送料斗所处的行驶路段得到送料斗所处行驶路段的安全防护等级；
根据送料斗所处行驶路段的安全防护等级获得送料斗的目标行驶速度；
使送料斗以目标行驶速度行驶。
上述送料安全监控方法中，根据送料斗的指定卸料工位来设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，并根据送料斗所处的行驶路段的安全防护等级来设置送料斗的目标行驶速度，从而可根据不同的行驶路段的特点，如行驶轨迹、正在进行的操作等合理设置送料斗的目标行驶速度，防止不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故的发生，保障生命财产安全。
在其中一个实施例中，所述安全防护等级越高，所述安全防护等级对应的目标行驶速度越小。
在其中一个实施例中，所述行驶路段包括沿着送料斗的行驶方向设置的载料行驶路段、卸料路段和空载行驶路段，所述载料行驶路段远离所述卸料路段的一端设有装料工位，所述指定卸料工位位于所述卸料路段，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体包括以下步骤：
使所述卸料路段、所述载料行驶路段和所述空载行驶路段的安全防护等级依次降低。
在其中一个实施例中，所述行驶路段还包括空载清洗路段，所述载料行驶路段、所述卸料路段、所述空载行驶路段和所述空载清洗路段沿着送料斗的行驶方向设置，所述空载清洗路段设有清洗工位，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体还包括以下步骤：
使空载清洗路段的安全防护等级低于所述载料行驶路段的安全防护等级且高于所述空载行驶路段的安全防护等级。
在其中一个实施例中，所述行驶轨道为环形轨道，所述环形轨道包括相互连接的弧形轨道和直线轨道，所述装料工位设于所述弧形轨道上，所述指定卸料工位设于所述直线轨道上，所述载料行驶路段包括相互连接的载料弧形行驶路段和载料直线行驶路段，所述空载行驶路段包括相互连接的空载弧形行驶路段和空载直线行驶路段，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体还包括以下步骤：
使所述空载弧形行驶路段的安全防护等级高于所述空载直线行驶路段的安全防护等级，使所述载料弧形行驶路段的安全防护等级高于所述载料直线行驶路段的安全防护等级。
在其中一个实施例中，所述行驶路段还包括空载待装料路段，所述空载待装料路段位于所述弧形轨道上，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体还包括以下步骤：
使所述空载待装料路段的安全防护等级高于所述空载环形行驶路段的安全防护等级，使所述空载待装料路段的安全防护等级低于所述载料直线行驶路段的安全防护等级。
在其中一个实施例中，步骤根据所述位置信号得到送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：
判断所述行驶路段是否处于维护检修状态，若所述行驶路段处于维护检修状态，则使该行驶路段的安全防护等级与卸料路段相同。
在其中一个实施例中，步骤根据所述位置信号得到送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：
根据送料斗所处的行驶路段设置激光扫描仪的预设扫描区域；
使激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描结果；
根据所述扫描结果控制送料斗的行驶速度：若扫描结果显示预设扫描区域内存在障碍，则控制所述送料斗停止行驶。
在其中一个实施例中，步骤使激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描结果之后，还包括以下步骤：
若扫描结果显示预设扫描区域内存在障碍，则控制警报器发出警报。
在其中一个实施例中，所述行驶轨道上设有至少两个卸料工位，至少两个所述卸料工位沿着所述行驶轨道间隔设置，送料斗的指定卸料工位位于其中一个所述卸料工位上。
附图说明
图1为本发明一实施例所述的送料斗和行驶轨道的结构示意图；
图2为本发明一实施例所述的送料安全监控方法的示意图；
图3为图2中步骤S200的示意图；
图4为本发明另一实施例所述的送料安全监控方法的示意图。
附图标记说明
100、送料斗，200、行驶轨道，201、第一位置点，202、第二位置点，203、第三位置点，204、第四位置点，205、第五位置点，206、第六位置点，207、第七位置点，208、第八位置点，209、第九位置点，210、第十位置点，211、第十一位置点，212、第十二位置点，213、第十三位置点，214、第十四位置点，215、第十五位置点，216、第十六位置点。310、装料工位，321、第一卸料工位，322、第二卸料工位，323、第三卸料工位，324、第四卸料工位，325、第五卸料工位，330、清洗工位。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1和图2所示，本发明一实施例提出一种送料安全监控方法，包括以下步骤：
S100、获取送料斗100的指定卸料工位。
本步骤中，控制器获取送料斗100的指定卸料工位。送料斗100在行驶轨道200上行驶，并将物料从装料工位310运送至指定卸料工位。其中，卸料工位为至少一个，送料斗100的指定卸料工位为送料斗100实际进行卸料的卸料工位。
进一步地，卸料工位为至少两个，至少两个卸料工位沿着行驶轨道200间隔设置，送料斗100的指定卸料工位为送料斗100实际进行卸料的卸料工位。控制器指定其中一个卸料工位为指定卸料工位，送料斗将物料卸在该指定卸料工位上进行卸料，指定卸料工位可以根据需要更改，因此该设置使得送料斗100能根据需要将物料运送至不同的卸料工位上，以使物料进入不同的加工生产线。本实施例中，卸料工位共有五个，分别为第一卸料工位321、第二卸料工位322、第三卸料工位323、第四卸料工位324和第五卸料工位325。
S200、根据送料斗100的指定卸料工位设置行驶轨道200上各行驶路段的安全防护等级。
本步骤中，控制器根据送料斗100的指定卸料工位设置行驶轨道200上各行驶路段的安全防护等级。安全防护等级用S0,S1,S2,…Sn表示，其中值越小，表明安全防护等级越高。
具体地，如图3所示，行驶路段包括沿着送料斗100的行驶方向设置的载料行驶路段、卸料路段和空载行驶路段，载料行驶路段远离卸料路段的一端设有装料工位310，指定卸料工位所在的路段为卸料路段。步骤S200具体包括以下步骤：
S210、使卸料路段、载料行驶路段和空载行驶路段的安全防护等级依次降低。
卸料路段的安全等级最高，目标行驶速度最低，方便送料斗100在卸料路段进行卸料。载料行驶路段的安全防护等级高于空载行驶路段的安全防护等级，即送料斗100在载料行驶路段的目标行驶速度低于空载行驶路段的目标行驶速度，即送料斗100在装载着物料、惯性较大时目标行驶速度较慢，能降低碰撞事故的发生概率，并减小发生碰撞时造成的损伤。
进一步地，行驶路段还包括空载清洗路段，载料行驶路段、卸料路段、空载行驶路段和空载清洗路段沿着送料斗100的行驶方向设置，空载清洗路段设有清洗工位330。步骤S200具体包括以下步骤：
S220、使空载清洗路段的安全防护等级低于载料行驶路段的安全防护等级且高于空载行驶路段的安全防护等级。
送料斗100将物料从装料工位310运输至指定卸料工位之后进行清洗，便于下次装料，防止不同的物料相互污染。上述步骤中，空载清洗路段的安全防护等级高于空载行驶路段的安全防护等级，即送料斗100在空载清洗路段的目标行驶速度低于在空载行驶路段的目标行驶速度，使得送料斗100能充分清洗干净。同时送料斗100在空载清洗路段时处于空载状态，在载料行驶路段时处于载料状态，因此空载清洗路段的安全防护等级低于载料行驶路段的安全防护等级。
进一步地，行驶轨道200为环形轨道，环形轨道包括相互连接的弧形轨道和直线轨道，装料工位310设于弧形轨道上，指定卸料工位设于直线轨道上，载料行驶路段包括相互连接的载料弧形行驶路段和载料直线行驶路段，空载行驶路段包括相互连接的空载弧形行驶路段和空载直线行驶路段，步骤S200具体包括以下步骤：
S230、使空载弧形行驶路段的安全防护等级高于空载直线行驶路段的安全防护等级，使载料弧形行驶路段的安全防护等级高于载料直线行驶路段的安全防护等级。
上述步骤中，送料斗100不管是空载状态还是载料状态下，送料斗100在弧形行驶路段的安全防护等级均高于在直线行驶路段的安全防护等级，由于弧形行驶路段相对于直线行驶路段具有较多的不稳定性，如送料斗100受到离心力影响等，因此该步骤可减少送料斗100在空载弧形行驶路段或载料行驶路段发生碰撞事故的几率。
进一步地，行驶路段还包括空载待装料路段，空载待装料路段位于弧形轨道上，步骤S200具体包括以下步骤：
S240、使空载待装料路段的安全防护等级高于空载环形行驶路段的安全防护等级，使空载待装料路段的安全防护等级低于载料直线行驶路段的安全防护等级。
空载待装料路段的安全防护等级高于空载环形行驶路段的安全防护等级，使得送料斗100在进入空载待装料路段之后可以将速度降低，缓慢接近装料工位310，从而便于装料。而空载待装料路段的安全防护等级低于载料直线行驶路段的安全防护等级，即使得送料斗100在空载状态下的速度大于其在载料状态下的速度，由于送料斗100在空载状态下的惯性小于载料状态下的惯性，这样的设置可保证运输效率。
本实施例中，如图1所示，行驶轨道200上设有依次设置的第一位置点201、第二位置点202、第三位置点203、第四位置点204、第五位置点205、第六位置点206、第七位置点207、第八位置点208、第九位置点209、第十位置点210、第十一位置点211、第十二位置点212、第十三位置点213、第十四位置点214、第十五位置点215和第十六位置点216。本实施例中，送料斗100的指定卸料工位为第八位置点208和第九位置点209之间的第二卸料工位322，由于位置检测器设置于送料斗100的后侧，因此第七位置点207至第八位置点208为卸料路段。位置检测器检测到送料斗100位于卸料路段上时，送料斗100的运载筒实际已进入卸料路段。各个位置点与行驶路段之间的对应关系以及各行驶路段的安全防护等级如表1所示：
表1
当然，在其他实施例中，若送料斗100的指定卸料工位发生改变，相应位置的行驶路段及安全防护等级也会发生改变。例如，若送料斗100的指定卸料工位为第六位置点206和第七位置点207之间的第三卸料工位323，由于位置检测器设置于送料斗100的后侧，因此第五位置点205至第六位置点206为卸料路段。各个位置点与行驶路段之间的对应关系以及各行驶路段的安全防护等级如表2所示：
表2
S300、获取位置检测器检测到的送料斗100所处位置的位置信号。
本步骤中，控制器获取位置检测器检测到的送料斗100所处位置的位置信号。本实施例中，位置检测器为位置接近开关，位置接近开关包括设置于送料斗100上的第一感应端和设置于行驶轨道200上的第二感应端，第一感应端与第二感应端感应配合。具体地，第一位置点201、第二位置点202、第三位置点203、第四位置点204、第五位置点205、第六位置点206、第七位置点207、第八位置点208、第九位置点209、第十位置点210、第十一位置点211、第十二位置点212、第十三位置点213、第十四位置点214、第十五位置点215和第十六位置点216上均设有第二感应端。当第一感应端与行驶轨道200上的第二感应端感应配合时，控制器接收到送料斗100行驶到位的信号，从而能实时监控送料斗100的行驶位置。在其他实施例中，位置检测器为位置限位开关，位置限位开关包括设于送料斗100上的第一接触片和设于行驶轨道200上的第二接触片，第一接触片与第二接触片接触配合。具体地，第一位置点201、第二位置点202、第三位置点203、第四位置点204、第五位置点205、第六位置点206、第七位置点207、第八位置点208、第九位置点209、第十位置点210、第十一位置点211、第十二位置点212、第十三位置点213、第十四位置点214、第十五位置点215和第十六位置点216上均设有第二接触片。当第一接触片与第二接触片接触配合时，位置限位开关向控制器发送行驶到位的信号。位置信号为表示送料斗100在行驶轨道200上的具体位置的信号。
S410、根据位置信号得到送料斗100所处的行驶路段。
本步骤中，控制器根据位置信号得到送料斗100所处的行驶路段。其中，如表1和表2所示，行驶路段包括载料环形行驶路段、载料直线行驶路段、卸料路段、空载直线行驶路段、空载环形行驶路段、空载行驶路段和空载待接料路段。
进一步地，如图4所示，步骤S410之后，还包括以下步骤：
S421、根据送料斗100所处的行驶路段设置激光扫描仪的预设扫描区域；
S422、使激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描结果；
S423、判断预设扫描区域内是否存在障碍；
S424a、若扫描结果显示预设扫描区域内存在障碍，则控制送料斗100停止行驶。
该设置使得预设扫描区域内出现障碍物时，送料斗100能及时停止行驶，从而避免送料斗100与其他送料斗100或障碍物碰撞。
本实施例中，控制器将送料斗100所处的不同行驶路段采用四位编码形式表示。例如，每个行驶路段均有一个对应的四位编码(Dx,Dy,Dz,Dw),(D3,D2,D1,D0)-(D7,D6,D5,D4)即表示从一个行驶路段切换至另一个行驶路段。当送料斗100从一个行驶路段行驶至另一个行驶路段时，控制器发送行驶路段切换的四位编码(D3,D2,D1,D0)-(D7,D6,D5,D4)至激光扫描仪，激光扫描仪根据该四位编码切换预设扫描区域。
进一步地，步骤S423之后，还包括以下步骤：
S424b、若扫描结果显示预设扫描区域内存在障碍，则控制警报器发出警报。
该步骤能在预设扫描区域内出现障碍物时及时通知相关人员，便于迅速排除障碍，恢复送料斗100的正常运行。本实施例中，步骤S424b在步骤S424a之后。在其他实施例中，步骤S424b也可以在步骤S424a之前，或者步骤S424a与步骤S424b同时进行。
S510、根据送料斗100所处的行驶路段得到送料斗100所处的行驶路段的安全防护等级。
本步骤中，控制器根据送料斗100所处的行驶路段得到送料斗100所处的行驶路段的安全防护等级。其中，如表1和表2所示，安全防护等级共有七种，分别用S0,S1,S2,S3,S4,S5和S5表示，且S0,S1,S2,S3,S4,S5和S5的安全防护等级依次降低。
进一步地，如图4所示，根据位置信号得到送料斗100所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：
S521、判断行驶路段是否处于维护检修状态；
S522、若行驶路段处于维护检修状态，则使该行驶路段的安全防护等级与卸料路段相同。
若送料斗100进入的行驶路段处于维护检修状态，则送料斗100所处的行驶路段的安全防护等级与卸料路段相同，处于最高防护等级，目标行驶速度最低，从而防止与检修设备或检修人员相碰撞。
具体地，步骤S522具体还包括：
若行驶路段不处于维护检修状态，则返回步骤S600。
S600、根据送料斗所处的行驶路段的安全防护等级获得送料斗100的目标行驶速度。
本步骤中，控制器根据送料斗所处的行驶路段的安全防护等级获得送料斗100的目标行驶速度。
具体地，安全防护等级越高，安全防护等级对应的目标行驶速度越小。安全等级越高的行驶路段越容易出现碰撞事故，送料斗100在安全等级越高的行驶路段的目标行驶速度越小，能大大降低发生碰撞的几率。
S700、使送料斗100以目标行驶速度行驶。
本步骤中，控制器使送料斗100以目标行驶速度行驶。
上述送料安全监控方法至少具有以下优点：
该送料安全监控方法能根据送料斗100的指定卸料工位来设置行驶轨道200上各行驶路段的安全防护等级，并根据送料斗100所处的行驶路段的安全防护等级来设置送料斗100的行驶速度，从而可根据不同的行驶路段的特点，如行驶轨迹、进行的操作等合理设置送料斗100的行驶速度，防止不同的送料斗100之间相互碰撞或送料斗100与人员相互碰撞的事故的发生，保障生命财产安全。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种送料安全监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取送料斗的指定卸料工位；
根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级；
获取位置检测器检测到的送料斗所处位置的位置信号；
根据所述位置信号得到送料斗所处的行驶路段；
根据送料斗所处的行驶路段得到送料斗所处行驶路段的安全防护等级；
根据送料斗所处行驶路段的安全防护等级获得送料斗的目标行驶速度；
使送料斗以目标行驶速度行驶。
2.根据权利要求1所述的送料安全监控方法，其特征在于，所述安全防护等级越高，所述安全防护等级对应的目标行驶速度越小。
3.根据权利要求2所述的送料安全监控方法，其特征在于，所述行驶路段包括沿着送料斗的行驶方向设置的载料行驶路段、卸料路段和空载行驶路段，所述载料行驶路段远离所述卸料路段的一端设有装料工位，所述指定卸料工位位于所述卸料路段，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体包括以下步骤：
使所述卸料路段、所述载料行驶路段和所述空载行驶路段的安全防护等级依次降低。
4.根据权利要求3所述的送料安全监控方法，其特征在于，所述行驶路段还包括空载清洗路段，所述载料行驶路段、所述卸料路段、所述空载行驶路段和所述空载清洗路段沿着送料斗的行驶方向设置，所述空载清洗路段设有清洗工位，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体还包括以下步骤：
使空载清洗路段的安全防护等级低于所述载料行驶路段的安全防护等级且高于所述空载行驶路段的安全防护等级。
5.根据权利要求3所述的送料安全监控方法，其特征在于，所述行驶轨道为环形轨道，所述环形轨道包括相互连接的弧形轨道和直线轨道，所述装料工位设于所述弧形轨道上，所述指定卸料工位设于所述直线轨道上，所述载料行驶路段包括相互连接的载料弧形行驶路段和载料直线行驶路段，所述空载行驶路段包括相互连接的空载弧形行驶路段和空载直线行驶路段，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体还包括以下步骤：
使所述空载弧形行驶路段的安全防护等级高于所述空载直线行驶路段的安全防护等级，使所述载料弧形行驶路段的安全防护等级高于所述载料直线行驶路段的安全防护等级。
6.根据权利要求5所述的送料安全监控方法，其特征在于，所述行驶路段还包括空载待装料路段，所述空载待装料路段位于所述弧形轨道上，步骤根据送料斗的指定卸料工位设置行驶轨道上各行驶路段的安全防护等级，具体还包括以下步骤：
使所述空载待装料路段的安全防护等级高于所述空载环形行驶路段的安全防护等级，使所述空载待装料路段的安全防护等级低于所述载料直线行驶路段的安全防护等级。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的送料安全监控方法，其特征在于，步骤根据所述位置信号得到送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：
判断所述行驶路段是否处于维护检修状态，若所述行驶路段处于维护检修状态，则使该行驶路段的安全防护等级与卸料路段相同。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的送料安全监控方法，其特征在于，步骤根据所述位置信号得到送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：
根据送料斗所处的行驶路段设置激光扫描仪的预设扫描区域；
使激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描结果；
根据所述扫描结果控制送料斗的行驶速度：若扫描结果显示预设扫描区域内存在障碍，则控制所述送料斗停止行驶。
9.根据权利要求8所述的送料安全监控方法，其特征在于，步骤使激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描结果之后，还包括以下步骤：
若扫描结果显示预设扫描区域内存在障碍，则控制警报器发出警报。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的送料安全监控方法，其特征在于，所述行驶轨道上设有至少两个卸料工位，至少两个所述卸料工位沿着所述行驶轨道间隔设置，送料斗的指定卸料工位位于其中一个所述卸料工位上。
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