CN109685441A - 一种自动化医用物流运载系统及其控制方法 - Google Patents

一种自动化医用物流运载系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动化医用物流运载系统及其控制方法，其中医用物流运载系统包括运载机器人，用于运送物资，其上设置无线通信模块；收发站点，用于收发物资；机器人自动控制纵向输送装置，为设置于医院大楼内的未装载非医务人员的输送装置，用于将运载机器人运送到不同的楼层；机器人专用水平物流通道，设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间；控制中心，与运载机器人通信，用于控制所述系统。本发明通过在医院大楼的楼层的顶部空间内设置的机器人专用水平物流通道供运载机器人行走，有效提高了医用物资的运输效率，为医务工作赢得了时间，并且占用空间小、不会影响医院的正常秩序，有效提升了医院的管理水平和现代化水平。

Description

一种自动化医用物流运载系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种自动化医用物流运载系统及其控制方法。
背景技术
医用物流运载系统的主要功能是用于医院内部各种日常医用物品的自动化快速传送。现有的医用物流运载系统主要包括气动物流系统、箱式物流系统（传动辊上走运载箱）/轨道小车物流、AGV小车物流系统，它们的缺点分别是：
1、气动物流系统，只能传输小型物件，效率不够；
2、箱式物流系统/轨道小车物流，动力点太多，故障多；
3、AGV小车物流，国外已经有医院采用了，但是这种物流系统需要设置专门的防护带，需要避让人，在人行电梯等地方交互很不方便，而且容易引起围观，妨碍行走，影响秩序，效率低下，完全不适合在国内普遍存在人多空间小的问题的医院使用。
综上，现有的医用物流运载系统因为各自的缺陷都没有得到足够的推广，亟须设计一种真正能适用于医院全院使用的自动化医用物流运载系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种能实际满足医院全院物流运输需求的自动化医用物流运载系统及其控制方法。
实现本发明目的的技术方案是：一种自动化医用物流运载系统，包括运载机器人，用于运送物资，其上设置无线通信模块；收发站点，用于收发物资；机器人自动控制纵向输送装置，为设置于医院大楼内的未装载非医务人员的输送装置，用于将运载机器人运送到不同的楼层；机器人专用水平物流通道，设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间，用于连通机器人自动控制纵向输送装置，或者连通收发站点，或者两端分别连通收发站点及机器人自动控制纵向输送装置；所述楼层包括设备层、地下室；控制中心，与运载机器人通信，用于控制所述系统。
一种自动化医用物流运载系统，还包括水平地面运送通道，设置于医院大楼内的医护人员专属办公区域，用于连通收发站点与收发站点和/或收发站点与机器人自动控制纵向输送装置。
一种自动化医用物流运载系统，还包括中转站点，设置于机器人专用水平物流通道与机器人自动控制纵向输送装置的交汇处，或者水平地面运送通道与机器人自动控制纵向输送装置的交汇处。
所述机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道均配备独立的运载机器人。
所述运载机器人上设置有顶升装置，装有物资的运载箱定位放置在顶升装置上；所述中转站点和收发站点内均设有运载箱架，运载箱架上设有能够定位运载箱的定位点，确保运载箱被安放在固定的位置；所述运载箱架上设有状态感应器，以检测运载箱架上是否存在运载箱；载有运载箱的运载机器人运动至运载箱架下方后，运载机器人上的顶升装置下降，运载箱被安放在运载箱架上，并确保运载箱架上的定位点与运载箱上的缺口契合，运载机器人自动完成卸货工作；反之，空载的运载机器人运动至放置有运载箱的运载箱架下方后，顶升装置升起，则可将运载箱架上的运载箱取走。
上述自动化医用物流运载系统的控制方法，其特征在于：
布置包括运载机器人、收发站点、机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和控制中心的自动化医用物流运载系统，由控制中心控制所述自动化医用物流运载系统；
其中，所述机器人自动控制纵向输送装置，采用在医院大楼内新建专用通道的模式或者借用原有的未装载非医务人员的专用输送装置；
所述机器人专用水平物流通道，设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间；所述楼层包括设备层、地下室。
上述自动化医用物流运载系统的控制方法，还包括以下步骤：
S1，医务人员在收发站点将装有物资的运载箱定位放置在运载箱架上，并在控制面板上输入目的地收发站点；
S2，控制中心控制运载机器人动作，运载机器人上设置与控制中心通信联接的无线通信模块；
S3，机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人运动至运载箱架下方取货，然后进入机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道；
S4，若目的地收发站点与出发地收发站点位于同一楼层，则运载机器人直接运动至目的地收发站点的运载箱架下方，将运载箱放置于运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点；
若目的地收发站点与出发地收发站点位于不同楼层，则当不设置中转站点时，取货后的运载机器人先运动至机器人自动控制纵向输送装置附近，呼叫并进入机器人自动控制纵向输送装置，控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，然后运载机器人运动至目的地收发站点，将运载箱放置在目的地收发站点的运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点；
当设置中转站点，并且机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道均配备独立的运载机器人时，则取货后的运载机器人先将运载箱运送至中转站点的运载箱架上，再由机器人自动控制纵向输送装置内的运载机器人从中转站点内取下运载箱，然后控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，机器人自动控制纵向输送装置内的运载机器人将运载箱放置到目的地收发站点所在的楼层的中转站点内，再由目的地收发站点所在的楼层的机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人将运载箱运送至目的地收发站点的运载箱架上，然后该运载机器人返回机器人专用停靠点。
所述运载机器人上设有用于检测运载机器人是否运载物资的传感器；当运载机器人的顶升装置在出发地收发站点顶起运载箱，并从运载箱架的缺口内出来后，若传感器未检测到运载箱，则运载机器人原地待命，并发送取货失败信息至控制中心，控制中心发送告警信号至出发地收发站点，收发站点的医务人员对站点进行复位操作后解除告警，系统恢复至正常状态。
运载机器人在运送物资的过程中，通过铺设在运载机器人的运行路径上的二维码和/或磁条的方式为运载机器人导航；二维码和/或磁条内至少包含位置信息；运载机器人上设有能读取二维码和/或磁条的读取模块；运载机器人在移动过程中将读取到的信息发送至控制中心，使控制中心能够监控各运载机器人的实时位置。
所述运载机器人上设有避障雷达模块，并且运载机器人的避障雷达模块在机器人专用水平物流通道内的检测范围＜运载机器人的避障雷达模块在水平地面运送通道内的检测范围，当运载机器人处于收发站点、中转站点、机器人自动控制纵向输送装置内时，避障雷达模块关闭。
采用了上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：（1）本发明通过在医院大楼的设备层、地下室或其他楼层顶部空间，比如吊顶空间内设置机器人专用水平物流通道供运载机器人行走，有效提高了医用物资的运输效率，为医务工作赢得了时间，并且占用空间小、不会影响医院的正常秩序，有效提升了医院的管理水平和现代化水平。
（2）本发明通过在医院大楼内的医护人员专属办公区域设置水平地面运送通道，能够满足不方便设置机器人专用水平物流通道的区域的物流需求，实现了对医院物流系统的有效补充，增加了医院物流系统的覆盖区域，进一步提升医用物资的运输效率。
（3）本发明还设置了中转站点，方便对运载机器人充电、维护、更换，并且使得机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道可以配备独立的运载机器人，进而减少单个运载机器人的运送距离，保证系统运行的稳定性。
（4）本发明的机器人专用水平物流通道为单通道和/或并排的双通道，能够根据医院大楼具体情况进行选择，进一步提升医用物资的运输效率。
（5）本发明的运载机器人上设置有顶升装置，取货、卸货都能自动进行，进一步提升医用物资的运输效率。
（6）本发明的自动化医用物流运载系统的控制方法充分实现了医用物资的自动化运输，提高了医务人员的工作效率。
（7）本发明的运载机器人上设有用于检测运载机器人是否运载物资的传感器，能够避免运载机器人空载运行，避免因医务人员操作失误或者系统故障而导致资源浪费，有效提高系统运行的可靠性。
（8）本发明的运载机器人在运送物资的过程中，通过铺设在运载机器人的运行路径上的二维码和/或磁条的方式为运载机器人导航，使得控制中心能够监控运载机器人的实时位置，便于控制中心对所有运载机器人的合理调度。
（9）本发明的运载机器人上设有避障雷达模块，使运载机器人在遇到障碍物的时候能够停车报警或者合理避让，提升系统运行的稳定性。
具体实施方式
（实施例1）
本实施例的自动化医用物流运载系统，包括运载机器人、收发站点、机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和控制中心。
运载机器人，用于运送物资，运载机器人上设置有顶升装置，装有物资的运载箱定位放置在顶升装置上。
收发站点，用于收发物资，可新建，也可以用现有医院的物资分配站改造。收发站点的具体结构不限，只要起到收发物资的作用即可。在本实施例中，收发站点内设有运载箱架，运载箱架上设有能够定位运载箱的定位点，确保运载箱被安放在固定的位置；所述运载箱架上设有状态感应器，以检测运载箱架上是否存在运载箱。
机器人自动控制纵向输送装置，为设置于医院大楼内的未装载非医务人员的输送装置，用于将运载机器人运送到不同的楼层。机器人自动控制纵向输送装置可以是专门为本系统设置只有运载机器人可以使用的用于物资运输的电梯，也可以是医院大楼原有的医务人员专用输送装置，对于采用医院大楼原有的专用输送装置（如医务人员专用电梯），考虑的出发点在于：（1）未装载非医务人员；（2）专用输送装置为专门用途使用，可以对使用者进行培训，告知其不要对运载机器人进行围观，不要随意搬取运载器人上的运载箱；（3）节约成本。
机器人专用水平物流通道，设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间，用于连通机器人自动控制纵向输送装置，或者连通收发站点，或者两端分别连通收发站点及机器人自动控制纵向输送装置。楼层包括设备层、地下室。机器人专用水平物流通道优选设置在地下室内。机器人专用水平物流通道为单通道或者并排的双通道或者单双通道混用的形式。机器人专用水平物流通道尽量保证占用较小的空间，在本实施例中，可以将并排的双通道形式的最大尺寸控制为高700mm，宽1300mm。将机器人专用水平物流通道由于设置在医院大楼顶部空间，最优选设置在地下室的顶部空间（有吊顶则可设置在吊顶内），有效分流物流运输和医患，提高了医用物资的运输效率，为医务工作赢得了时间，并且占用空间小、不会影响医院的正常秩序，有效提升了医院的管理水平和现代化水平。
控制中心，与运载机器人通信，用于控制整个系统，包括与收发站点通信、控制运载机器人的启停、监控运载机器人的实时位置等等。
运载机器人的取货、卸货过程是：载有运载箱的运载机器人运动至运载箱架下方后，运载机器人上的顶升装置下降，运载箱被安放在运载箱架上，并确保运载箱架上的定位点与运载箱上的缺口契合，运载机器人自动完成卸货工作；反之，空载的运载机器人运动至放置有运载箱的运载箱架下方后，顶升装置升起，则可将运载箱架上的运载箱取走。
本实施例的自动化医用物流运载系统的控制方法为，布置包括运载机器人、收发站点、机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和控制中心的自动化医用物流运载系统，由控制中心控制自动化医用物流运载系统；其中，机器人自动控制纵向输送装置，采用在医院大楼内新建专用通道的模式或者借用原有的未装载非医务人员的专用输送装置；机器人专用水平物流通道，设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间；楼层包括设备层、地下室。
本实施例的自动化医用物流运载系统的控制方法，还包括以下步骤：
S1，医务人员在收发站点将装有物资的运载箱定位放置在运载箱架上，并在控制面板上输入目的地收发站点；
S2，控制中心控制运载机器人动作，运载机器人上设置与控制中心通信联接的无线通信模块；
S3，机器人专用水平物流通道内的运载机器人运动至运载箱架下方取货，然后进入机器人专用水平物流通道；
S4，若目的地收发站点与出发地收发站点位于同一楼层，则运载机器人直接运动至目的地收发站点的运载箱架下方，将运载箱放置于运载箱架上，然后运载机器人返回运载机器人专用停靠点；
若目的地收发站点与出发地收发站点位于不同楼层，则当不设置中转站点时，取货后的运载机器人先运动至机器人自动控制纵向输送装置附近，呼叫并进入机器人自动控制纵向输送装置，控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，然后运载机器人运动至目的地收发站点，将运载箱放置在目的地收发站点的运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点。
运载机器人上设有用于检测运载机器人是否运载物资的传感器；当运载机器人的顶升装置在出发地收发站点顶起运载箱，并从运载箱架的缺口内出来后，若传感器未检测到运载箱，则运载机器人原地待命，并发送取货失败信息至控制中心，控制中心发送告警信号至出发地收发站点，收发站点的医务人员对站点进行复位操作后解除告警，系统恢复至正常状态。
（实施例2）
本实施例与实施例1基本相同，不同之处在于：还包括水平地面运送通道，设置于医院大楼内的医护人员专属办公区域，用于连通收发站点与收发站点和/或收发站点与机器人自动控制纵向输送装置。
在本实施例中机器人自动控制纵向输送装置的出口可以设置在某一科室内部，在科室内部设置水平地面运送通道，因为不涉及病患。
本实施例通过在医院大楼内的医护人员专属办公区域设置水平地面运送通道，能够满足不方便设置机器人专用水平物流通道的区域的物流需求，实现了对医院物流系统的有效补充，增加了医院物流系统的覆盖区域，进一步提升医用物资的运输效率。
本实施例的自动化医用物流运载系统的控制方法，还包括以下步骤：
S1，医务人员在收发站点将装有物资的运载箱定位放置在运载箱架上，并在控制面板上输入目的地收发站点；
S2，控制中心控制运载机器人动作，运载机器人上设置与控制中心通信联接的无线通信模块；
S3，机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人运动至运载箱架下方取货，然后进入机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道；
S4，若目的地收发站点与出发地收发站点位于同一楼层，则运载机器人直接运动至目的地收发站点的运载箱架下方，将运载箱放置于运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点；
若目的地收发站点与出发地收发站点位于不同楼层，则当不设置中转站点时，取货后的运载机器人先运动至机器人自动控制纵向输送装置附近，呼叫并进入机器人自动控制纵向输送装置，控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，然后运载机器人运动至目的地收发站点，将运载箱放置在目的地收发站点的运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点。
（实施例3）
本实施例与实施例2基本相同，不同之处在于：还包括中转站点，设置于机器人专用水平物流通道与机器人自动控制纵向输送装置的交汇处，或者水平地面运送通道与机器人自动控制纵向输送装置的交汇处。中转站点内也设有运载箱架。
运载机器人的充电、维护、更换可以在中转站点内进行，也可以为运载机器人设置专用的充电维护站点。
本实施例的优选方案是：机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道均配备独立的运载机器人。
本实施例的自动化医用物流运载系统的控制方法，还包括以下步骤：
S1，医务人员在收发站点将装有物资的运载箱定位放置在运载箱架上，并在控制面板上输入目的地收发站点；
S2，控制中心控制运载机器人动作，运载机器人上设置与控制中心通信联接的无线通信模块；
S3，机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人运动至运载箱架下方取货，然后进入机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道；
S4，若目的地收发站点与出发地收发站点位于同一楼层，则运载机器人直接运动至目的地收发站点的运载箱架下方，将运载箱放置于运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点；
若目的地收发站点与出发地收发站点位于不同楼层，并且机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道均配备独立的运载机器人时，则取货后的运载机器人先将运载箱运送至中转站点的运载箱架上，再由机器人自动控制纵向输送装置内的运载机器人从中转站点内取下运载箱，然后控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，机器人自动控制纵向输送装置内的运载机器人将运载箱放置到目的地收发站点所在的楼层的中转站点内，再由目的地收发站点所在的楼层的机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人将运载箱运送至目的地收发站点的运载箱架上，然后该运载机器人返回机器人专用停靠点。
本实施例设置的中转站点方便对运载机器人充电、维护、更换，并且使得机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道可以配备独立的运载机器人，进而减少单个运载机器人的运送距离，保证系统运行的稳定性。
（实施例4）
本实施例与实施例3基本相同，不同之处在于：运载机器人在运送物资的过程中，通过铺设在运载机器人的运行路径上的二维码和/或磁条的方式为运载机器人导航；二维码和/或磁条内至少包含位置信息；运载机器人上设有能读取二维码和/或磁条的读取模块；运载机器人在移动过程中将读取到的信息发送至控制中心，使控制中心能够监控各运载机器人的实时位置。
二维码和磁条中优选二维码，全部采用二维码更经济，运载机器人的系统也更加简单，铺设和更换也更方便。但是在一些转弯的位置或者本身为弧形的区域可以采用弧形的磁条，以保证运载机器人不会跑偏。
（实施例5）
本实施例与实施例3基本相同，不同之处在于：运载机器人上设有避障雷达模块，并且运载机器人的避障雷达模块在机器人专用水平物流通道内的检测范围＜运载机器人的避障雷达模块在水平地面运送通道内的检测范围，当运载机器人处于收发站点、中转站点、机器人自动控制纵向输送装置内时，避障雷达模块关闭。当运载机器人在运货途中遇到障碍物时，可以合理避让，或者停车报警，或者停车通知控制中心，由控制中心发送报警信号给就近的医务人员，让医务人员进行检查。
当运载机器人在水平地面运送通道内时，避障雷达模块的检测范围可以设置为1m~1.5m。
当运载机器人在机器人专用水平物流通道内时，特别是机器人专用水平物流通道内为并排的双通道时，则需要将避障雷达模块的检测范围缩小（如10cm左右），不但要避免运载机器人在“会车”时发生碰撞，又要保证运载机器人在“会车”时不会停下来，还要保证前后运载机器人之间的距离不会过大，即可同时工作的运载机器人足够多，进而保证运输效率。
以上的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.自动化医用物流运载系统，其特征在于：包括
运载机器人，用于运送物资，其上设置无线通信模块；
收发站点，用于收发物资；
机器人自动控制纵向输送装置，为设置于医院大楼内的未装载非医务人员的输送装置，用于将运载机器人运送到不同的楼层；
机器人专用水平物流通道，为设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间，用于连通机器人自动控制纵向输送装置，或者连通收发站点，或者两端分别连通收发站点及机器人自动控制纵向输送装置；所述楼层包括设备层、地下室；
控制中心，与运载机器人通信，用于控制所述系统。
2.根据权利要求1所述的一种自动化医用物流运载系统，其特征在于：还包括
水平地面运送通道，设置于医院大楼内的医护人员专属办公区域，用于连通收发站点与收发站点和/或收发站点与机器人自动控制纵向输送装置。
3.根据权利要求2所述的一种自动化医用物流运载系统，其特征在于：还包括
中转站点，设置于机器人专用水平物流通道与机器人自动控制纵向输送装置的交汇处，或者水平地面运送通道与机器人自动控制纵向输送装置的交汇处。
4.根据权利要求3所述的一种自动化医用物流运载系统，其特征在于：所述机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道均配备独立的运载机器人。
5.根据权利要求4所述的一种自动化医用物流运载系统，其特征在于：所述运载机器人上设置有顶升装置，装有物资的运载箱定位放置在顶升装置上；所述中转站点和收发站点内均设有运载箱架，运载箱架上设有能够定位运载箱的定位点，确保运载箱被安放在固定的位置；所述运载箱架上设有状态感应器，以检测运载箱架上是否存在运载箱；载有运载箱的运载机器人运动至运载箱架下方后，运载机器人上的顶升装置下降，运载箱被安放在运载箱架上，并确保运载箱架上的定位点与运载箱上的缺口契合，运载机器人自动完成卸货工作；反之，空载的运载机器人运动至放置有运载箱的运载箱架下方后，顶升装置升起，则可将运载箱架上的运载箱取走。
6.一种自动化医用物流运载系统的控制方法，其特征在于：
布置包括运载机器人、收发站点、机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和控制中心的自动化医用物流运载系统，由控制中心控制所述自动化医用物流运载系统；
其中，所述机器人自动控制纵向输送装置，采用在医院大楼内新建专用通道的模式或者借用原有的未装载非医务人员的专用输送装置；
所述机器人专用水平物流通道，设置于医院大楼至少一层楼层的顶部空间；所述楼层包括设备层、地下室。
7.根据权利要求6所述的一种自动化医用物流运载系统的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：
S1，医务人员在收发站点将装有物资的运载箱定位放置在运载箱架上，并在控制面板上输入目的地收发站点；
S2，控制中心控制运载机器人动作，运载机器人上设置与控制中心通信联接的无线通信模块；
S3，机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人运动至运载箱架下方取货，然后进入机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道；
S4，若目的地收发站点与出发地收发站点位于同一楼层，则运载机器人直接运动至目的地收发站点的运载箱架下方，将运载箱放置于运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点；
若目的地收发站点与出发地收发站点位于不同楼层，则当不设置中转站点时，取货后的运载机器人先运动至机器人自动控制纵向输送装置附近，呼叫并进入机器人自动控制纵向输送装置，控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，然后运载机器人运动至目的地收发站点，将运载箱放置在目的地收发站点的运载箱架上，然后运载机器人返回机器人专用停靠点；
当设置中转站点，并且机器人自动控制纵向输送装置、机器人专用水平物流通道和水平地面运送通道均配备独立的运载机器人时，则取货后的运载机器人先将运载箱运送至中转站点的运载箱架上，再由机器人自动控制纵向输送装置内的运载机器人从中转站点内取下运载箱，然后控制机器人自动控制纵向输送装置到达目的地收发站点所在的楼层，机器人自动控制纵向输送装置内的运载机器人将运载箱放置到目的地收发站点所在的楼层的中转站点内，再由目的地收发站点所在的楼层的机器人专用水平物流通道或者水平地面运送通道内的运载机器人将运载箱运送至目的地收发站点的运载箱架上，然后该运载机器人返回机器人专用停靠点。
8.根据权利要求6或7所述的一种自动化医用物流运载系统的控制方法，其特征在于：所述运载机器人上设有用于检测运载机器人是否运载物资的传感器；当运载机器人的顶升装置在出发地收发站点顶起运载箱，并从运载箱架的缺口内出来后，若传感器未检测到运载箱，则运载机器人原地待命，并发送取货失败信息至控制中心，控制中心发送告警信号至出发地收发站点，收发站点的医务人员对站点进行复位操作后解除告警，系统恢复至正常状态。
9.根据权利要求6或7所述的一种自动化医用物流运载系统的控制方法，其特征在于：运载机器人在运送物资的过程中，通过铺设在运载机器人的运行路径上的二维码和/或磁条的方式为运载机器人导航；二维码和/或磁条内至少包含位置信息；运载机器人上设有能读取二维码和/或磁条的读取模块；运载机器人在移动过程中将读取到的信息发送至控制中心，使控制中心能够监控各运载机器人的实时位置。
10.根据权利要求6或7所述的一种自动化医用物流运载系统的控制方法，其特征在于：所述运载机器人上设有避障雷达模块，并且运载机器人的避障雷达模块在机器人专用水平物流通道内的检测范围＜运载机器人的避障雷达模块在水平地面运送通道内的检测范围，当运载机器人处于收发站点、中转站点、机器人自动控制纵向输送装置内时，避障雷达模块关闭。
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