WO2020009371A1 - 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템 - Google Patents

자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템 Download PDF

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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Definitions

  • the present invention relates to a logistics system, and in particular, using a self-driving truck, a balance elevator, a trolley rotator, and a trolley rail on which a freight vehicle is seated on the top, occupying a minimum space and being distributed and stored in a plurality of floors as well as a single floor.
  • the present invention relates to a logistics system having an autonomous vehicle bogie and a bogie lift system capable of effectively storing and releasing goods.
  • Logistics storage warehouses are equipped with racks for storing goods.
  • Stacker cranes are used to load goods loaded on the van into racks or to load goods loaded on racks, and the stacker crane must move back and forth between entrances and exits and racks for goods to be loaded and unloaded.
  • the logistics equipment such as a forklift truck, must be waiting for the next load of goods. Accordingly, there is a problem in that workability decreases due to a large amount of time required for loading or unloading cargo, as well as unnecessary equipment being doubled because the logistics equipment is left in the standby state.
  • Forklifts are used to pick up goods (goods) from the vans and move them to the rack, since the vans are generally not loaded directly into the warehouse, but unloaded while waiting at the entrance of the warehouse.
  • the goods can be transported while the truck is standing at the entrance of the warehouse.However, the warehouse is made up of multiple floors and the goods are stored in the rack on the other floor.
  • the warehouse is made up of multiple floors and the goods are stored in the rack on the other floor.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to divide the goods warehouse into the storage space and the shipping space to effectively carry out the goods receipt and shipment, and to the interior of the goods warehouse in the state of seating the truck on the autonomous truck It is possible to move and load or unload items directly to the truck on the truck, to prevent the overload by measuring the load of the truck, and to monitor the position of a plurality of trucks (cargo) in the warehouse to avoid collision with each other when moving
  • a logistics system equipped with an autonomous truck and a bogie lift system that can effectively carry out goods in and out of goods, such as a cart lift to move effectively with the truck to the desired floor. have.
  • Logistics system having a self-driving truck and a bogie lifting system according to the present invention for achieving the above technical problem includes a warehouse, a bogie and a logistics management server.
  • the goods storage is separated from the storage space and the storage space, and provides at least one path of the path that the cart is moved horizontally and the path that the cart is moved vertically.
  • the bogie stand is installed outside the warehouse, and a plurality of the bogies move and stand by, and a truck is mounted on the bogie.
  • the logistics management server controls the horizontal movement and vertical movement of the bogie, grasps the position of the bogie, calculates the unloading completion time and the estimated loading completion time of the lorry mounted on the bogie, to the position of the bogie. Information on the loading and unloading time of the truck and the estimated time of loading of the truck to the balance sheet.
  • Logistics system equipped with autonomous truck and trolley hoisting system uses autonomous trolley, trolley lift, trolley rotator and trolley moving rail with a lorry seated on the top and occupies the minimum space and is distributed to multiple floors as well as single floor. It is possible to effectively store and release the stored goods, to prevent the overload of cargo, in particular, the driver has the advantage of accurately predicting the completion of loading or unloading the truck.
  • FIG. 1 shows a configuration of a logistics system having an autonomous driving truck and a bogie lifting system according to the present invention.
  • Figure 2 illustrates an embodiment of the balance, the balance of the balance and the warehouse of goods in the distribution system according to the present invention.
  • FIG 3 is an embodiment of a balance according to the present invention.
  • FIG. 4 illustrates an embodiment of an article storage unit and a trolley moving rail.
  • FIG. 5 illustrates an example of a bogie lifting system installed in an article warehouse.
  • FIG. 1 shows a configuration of a logistics system having an autonomous driving truck and a bogie lifting system according to the present invention.
  • the logistics system (100, hereinafter logistics system) equipped with a self-driving truck and a bogie lift system according to the present invention is largely the goods warehouse 110, autonomous driving truck (120, hereinafter bogie), bogie bogie ( 130 and the logistics management server 140 can be seen that.
  • the goods storage 110 is a truck entrance 111, a truck exit 112, a goods storage 113, a goods handling unit 114, a first trolley moving rail 115, a trolley movement management device 116 and a trolley Lifting system 117 is included.
  • the vans entrance port 111 and the vans exit 112, which the vans enter and exit, are installed at a considerable distance away from each other, so that the vans intersect with each other and move in between the vans.
  • the van entrance 111 is installed on the front of the warehouse 110
  • the van exit 112 will be desirable to be installed on the rear of the warehouse (110).
  • the truck and the van will be used interchangeably, but since the van will move on with the trolley seated on the trolley, the van is actually carried out by fixing the trolley to fix the van.
  • the goods storage unit 113 is a place where the goods are stored, and is divided into a storage space 113-1 and a storage space 113-2 of the goods and the place where the goods are stored and the goods are released from the same floor. It also ensures that the movement paths of the trucks on which the trucks are seated do not collide with each other. According to an embodiment, the storage space 113-1 and the storage space 113-2 of the article may be located on different floors. Since the goods receipt space 113-1 and the goods receipt space 113-2 were different from each other, the goods located in the goods receipt space 113-1 are placed in accordance with the goods release plan for goods release. There is a disadvantage that it requires additional work that needs to be moved to), but I think it can take this much trouble from the flow of logistics.
  • the goods handling unit 114 performs a function of loading and unloading the goods of the truck or the goods, the receiving deck (114-1), the delivery deck (114-2), the goods transport means (114-3), the balance of the truck Device 114-4, bogie rotary device 114-5 and weighing device 114-6.
  • Receiving deck (114-1) is a place installed in close proximity to the storage space 113-1, so that the freight car loaded with goods is fixed and can be transported to the storage space 113-1 by unloading the goods loaded on the truck.
  • the warehouse deck 114-2 is fixed to a van for loading goods, and is installed near the warehouse space 113-2 so that the goods loaded in the warehouse space 113-2 can be transported and loaded into an empty truck.
  • the article transport means (114-3) is installed on the receiving deck 114-1 and the shipping deck (114-2), respectively, between the van and the storage space 113-1 fixed to the receiving deck (114-1) , And to move the goods while moving between the truck and the warehouse space 113-2 fixed to the factory deck 114-2, forklift will be an example.
  • the trolley fixing device 114-4 prevents the progress of the trolley when the trolley having a truck seated on the upper portion autonomously moves to reach a specific position of the receiving deck 114-1 or the delivery deck 114-2. It is a device for fixing. When the truck is secured to the truck, the cargo can be unloaded from the truck or loaded into the truck.
  • the stopper or the locker that prevents the truck from progressing can be implemented in various forms. As such, the specific description will not be given herein.
  • bogie rotation apparatus 114-5 is made to rotate the trolley by which the freight vehicle was seated, and this should just be determined according to the form of the goods receipt deck 114-1 or the delivery deck 114-2.
  • Weighing device (114-6) is installed on the one hand to prevent the overload of the truck fixed by the bogie fixed device (114-4) and on the other hand to predict the unloading completion and loading completion time of the truck, Measure the weight of the truck and the van and deliver it to the logistics management server 140 to be described later.
  • the first trolley moving rail 115 is formed at the bottom of the goods warehouse 110 to guide a path through which the trolley moves, and in the case of the first floor, the van entrance 111, the van exit 112, and the wearing It will be connected between the deck 114-1 and the shipping deck 114-2, respectively, and when there are two or more floors, the balance lift 117 and the storage deck 114-1 and the shipping deck 114-2 described later. You will connect each one.
  • the first balance movement rail 115 may be a load balance lift 117-1, It will be connected between the warehouse lift 117-2, the receiving deck 114-1 and the shipping deck (114-2).
  • the trolley movement management device 116 is installed in various places of the goods warehouse 110 and detects the movement of the trolley.
  • the camera 116-1, the position sensor 116-2, and the communication module 116-3 may be installed in and around the article processing unit 114, the first trolley moving rail 115, and the trolley lift 117, respectively, to monitor the movement of the trolley and the processing of articles (items). Create an image so that it
  • the position sensor 116-2 may be installed at the same or similar position as that of the camera 116-1, or may be installed at another necessary place to detect the position of the truck.
  • the communication module 116-3 performs a function of communicating with an operator of the logistics management server 140 or the logistics system 100, which will be described later, and separately installed on each floor, as well as the camera 116-1. And embodiments respectively installed in the position detection sensor 116-2.
  • the balance lifting system 117 is installed when the goods storage 110 is two or more floors, and the balance lifting space 117-1 for goods, the balance lifting space 117-2 for goods and the balance for lifting goods 117- 3), a balance lift 117-4 and a balance stop and fixing means 117-5.
  • Receiving trolley hoisting space (117-1) is installed in a place corresponding to the position of the van entrance (111), the shipment bogie lifting space (117-2) is installed in a place corresponding to the position of the van entrance 112 It is preferable.
  • Receiving bogie lift space 117-1 is installed in the goods storage 110, and the transfer bogie lift 117-3 moves up and down to transfer the bogie located in the entry waiting station 130-1 to the required floor and
  • the trolley hoisting space 117-2 moves the trolley on which the freighter is seated while the trolley hoisting elevator 117-4 moves up and down to the trolley advancement waiting room 130-2.
  • the loading and lowering space 117-1 and the loading and lowering space 117-2 for shipping are installed at considerable distances from each other so that the copper wires of the balance do not cross each other.
  • the truck is allowed to move the bogie 120 seated on the top to the desired floor, and the stop and fixing means (117-5) is installed inside to stop and fix the movement of the cart being transported.
  • the balance stopping and fixing means 117-5 are similar to the balance fixing device 114-4 described above and will not be described in detail here.
  • the bogie 120 may move along a pre-installed moving rail or by using a wheel that uses frictional force of the bottom of the goods warehouse, but in the following description, the bogie 120 moves along the moving rail. Only write about.
  • the trolley 120 moves along the first trolley moving rail 115 inside the warehouse 110, and the second trolley moving rail 130-3 installed in the trolley bus 130 described later outside the warehouse 110. Moving along), and includes a pallet (120-1), a wheel (120-2), a motor (120-3), a vehicle fixing means (120-4) and a communication module (120-5).
  • Pallet 120-1 is a place where the lorry is mounted on the upper part of the pallet should be implemented in a material that can withstand the area and the weight of the truck loaded with the cargo to the extent that can be seated on the top.
  • the wheel 120-2 is installed below the pallet 120-1 and moves along the moving rails 115 and 130-3.
  • the motor 120-3 is a power source that rotates the wheel 120-2 in response to a control command of the logistics management server 140 to be described later.
  • the truck fixing means 120-4 is installed at the upper part of the pallet 120-1, and means for fixing the van on the upper part of the pallet 120-1 so that the van does not move while the truck 120 is moving. Embodiments are possible to fix the wheel of the van on the top of the pallet (120-1).
  • the communication module 120-5 performs communication with the logistics management server 140 to transmit a control command generated by the logistics management server 140 to the motor 120-3.
  • Balance balance 130 is a place where the balance 120 waits, the balance entry standby (130-1), balance entry standby (130-2), the second balance moving rail (130-3), and the input and output means 130 -4 to 130-6).
  • the balance entry waiting station 130-1 is a place where the truck to enter the van entrance 111 or the cargo lift 117-3 waits before entry, and the balance entry waiting station 130-2 is the freight exit 112. ) And the truck is located in the balance lift (117-4) for waiting to leave the balance 120.
  • the second trolley moving rail 130-3 is installed outside the warehouse 110, the trolley entry waiting station 130-1, the trolley entry exit 130-2, the van entrance 111 and the trolley entry waiting station ( 130-1) and connects the van entrance 112 and the balance exit 130-2.
  • the input / output means 130-4 to 130-6 include an input means 130-4, a monitor 130-5, and a communication module 130-6.
  • the input unit 130-4 is a means for inputting a vehicle identification number (vehicle number), a maximum load amount of the vehicle, a driver, and the like, and the monitor 130-5 displays the position of the truck 120 and the processing state of the truck. Replay the captured image and text, the communication module 130-6 performs the short-range communication between the input and output means (130-4 ⁇ 130-6) and the logistics management server 140.
  • the letter includes the position of the bogie, the estimated unloading completion time and the loading completion estimated time of the specific truck.
  • Logistics management server 140 generates a control command for controlling the movement of the bogie 120, using the information received from the bogie movement management device 116 the position of the bogie (cargo) and the unloading completion time of the truck And calculates a loading completion time, and transmits necessary information to the monitor 130-5 for reproduction.
  • Figure 2 illustrates an embodiment of the balance, the balance of the balance and the warehouse of goods in the distribution system according to the present invention.
  • the load balance elevator 117-3, or the truck entry port 111, and the exit truck lift 117-4, or the truck exit 112 are located on the first floor of the goods warehouse 110. You can see that they are installed far away from each other.
  • bogie entry stand 130-1 is installed in the vicinity of the stocking truck lift 117-3, and the trolley
  • Receiving bogie elevator 117-3 moves up and down along the receiving bogie lift space 117-1 and the leaving bogie lift 117-4 moves along the leaving bogie lift space 117-2.
  • Receiving bogie elevator 117-3 moves up and down along the receiving bogie lift space 117-1 and the leaving bogie lift 117-4 moves along the leaving bogie lift space 117-2.
  • the second trolley moving rail 130-3 connects the incoming cart lift 117-3, the trolley entry waiting station 130-1, the trolley advance waiting station 130-2 and the shipment trolley lift 117-4. And, it is installed in the inside of the cargo lift 117-3 and the warehouse lift 117-4.
  • the trucks are seated and fixed in the plurality of trucks 120 that have reached the trolley entry waiting station 130-1, and are arranged in order along the second trolley moving rails 130-3. Enter the bogie elevator 117-3.
  • the trolley 120 which has finished unloading among the trolleys 120 reaching the trolley entry waiting station 130-2 is moved to the trolley entry waiting station 130-1 along the second trolley moving rail 130-3, and the goods are
  • the loaded trolley 120 will move to the trolley
  • the movement of the truck 120 is made according to the instructions of the logistics server 140 as described above.
  • FIG 3 is an embodiment of a balance according to the present invention.
  • a truck fixing means 120-4 is installed at an upper portion of the pallet 120-1, which is a main body of the truck 120, and four wheels 120-2 are mounted at a lower portion thereof. It can be seen that. Since the motor 120-3 and the communication module 120-5 may be installed inside the pallet 120-1 or where necessary, they are omitted from FIG. 3.
  • Four wheels 120-2 are installed on the square corners of the pallet 120-1 and used to move in the direction of travel of the truck mounted on the upper portion of the trolley 120.
  • the moving direction of the van refers to the direction in which the van actually moves on the road in the physical form of the van.
  • FIG. 4 illustrates an embodiment of an article storage unit and a trolley moving rail.
  • the storage space 113-1 and the storage space 113-2 installed on the same floor are separated from each other, and the storage deck 113-1 is installed in the storage space 113-1.
  • the warehouse deck 114-2 is installed in the warehouse space (113-2).
  • the first trolley moving rail 115 is installed in the space between the incoming goods 114-1 and the outgoing goods 114-2, and the van entrance 111 or the van loading space 117-1 for the van and the van entrance.
  • a second bogie moving rail 130-3 is provided between the 112 and the bogie hoisting space 117-2.
  • At least two bogies may be used simultaneously on the same floor. Referring to FIG. 4, the bogie 120 on the right side of the two bogies 120 is used for shipping, and the bogie 120 on the left side is used for receiving. have.
  • the first trolley moving rail 115 is merged with each other in the van entrance 111 (receiving trolley lift 117-3) and the van exit 112, the exit trolley lift 117-4, but the receiving space 113- 1) and the delivery space 113-2 is separated from each other, so that the two cars 120 do not collide with each other during different operations.
  • the truck 120 since the truck 120 to finish the work first to move to the truck outlet 112, the truck lift elevator 117-4, the two trucks can be performed without colliding with each other.
  • each of the plurality of layers of the warehouse 110 including the plurality of layers may be implemented in the form shown in FIG. 4 except for the second cart moving rail 130-3. Can be.
  • each layer may be used separately from the goods receipt and shipping.
  • FIG. 5 illustrates an example of a bogie lifting system installed in an article warehouse.
  • the balance lifting system 117 is a load balance space 117-1, a load balance space 117-2 for the warehouse, a load balance elevator 117-3, a load balance elevator (117) 117-4), the trolley stop and the fixing means 117-5.
  • the load-lifting space 117-1 and the load-lifting space 117-2 for the warehouse are installed inside or outside the goods warehouse 110, and each of the load-lifting elevators 117-3 as empty interior spaces. And the truck balance elevator 117-4 moves up and down.
  • the van moves up and down of the goods storage 110 using the cart elevating system 117 while seated on the cart 120, and uses the first cart moving rail 115 on the floor.
  • the storage space 113-1 or the delivery space 113-2 is moved.
  • the balance stop and fixing means 117-5 which is not shown in detail in FIG. 5, fixes the balance 120 to the balance lifts 117-3 and 117-4, and the balance lifts 117-3 and 117-4. When it moves up and down performs a function of fixing so that the cart 120 does not move.
  • Logistics system equipped with autonomous truck and trolley lift system is divided into single floor and multiple floors while occupying the minimum space by using autonomous truck, truck elevator, trolley wheel and trolley rail with seated truck on top. It is possible to effectively store and release the stored goods, to prevent the overload of cargo, in particular, the driver can accurately predict the completion time of loading or unloading of the truck can compensate for the disadvantages of the conventional logistics system.

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Abstract

본 발명은 물품창고를 입고공간과 출고공간으로 구분하여 물품의 입고 및 출고를 효과적으로 수행할 수 있도록 하고, 자율주행하는 대차에 화물차를 안착시킨 상태로 물품창고의 내부로 이동하도록 하고 대차 위의 화물차에 직접 물건을 적재 또는 하역하도록 하고, 화물차의 적재량을 측량하여 과적을 방지할 수 있으며, 물품창고에 위치하는 복수의 대차(화물차)의 위치를 모니터하여 이동시 서로 충돌하지 않고 효과적으로 이동할 수 있도록 하고, 원하는 층으로 화물차와 함께 이동할 수 있도록 대차승강기를 구비하는 등 물품의 입고 및 출고를 효과적으로 수행할 수 있도록 하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템을 제안한다.

Description

자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템
본 발명은 물류시스템에 관한 것으로, 특히, 상부에 화물차가 안착한 자율주행대차, 대차승강기, 대차회전장치 및 대차이동레일을 이용하여 최소한의 공간을 차지하면서 단일 층은 물론 복수의 층에 분산되어 저장된 물품의 저장 및 출고를 효과적으로 할 수 있는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템에 관한 것이다.
물류보관창고는 물건을 보관하는 적치 랙(Rack, 이하 랙)이 설치되어 있다. 화물차에 실려온 물건을 랙에 적치하거나 랙에 적치된 물건을 화물차에 실을 때 스태커 크레인을 사용하는데, 물건의 입고 및 출고를 위해서는 출입구(입구 및 출구)와 랙 사이를 스태커 크레인이 왕복하여야 한다. 스태커 크레인이 물건의 이전작업을 완료할 때까지 지게차 등의 물류장비가 다음 화물의 적재 작업을 위해 대기 상태를 유지해야 한다. 이에 따라 화물의 적재나 하역에 많은 시간이 소요됨을 물론 물류장비가 대기 상태에서 방치됨으로 불필요한 장비가 이중으로 투입되는 등 작업성이 낮아지는 문제가 있다.
일단 랙에 적치된 물건은 출고될 때까지 그 자리를 차지하고 있어 랙의 효율적인 사용이 저해되고 있었다. 이는 물건의 적치 형태가 입고 및 보관과 출고 영역으로 구분되어 있지 않기 때문이다.
화물차로부터 물건(물품)을 픽업하여 랙으로 이동할 때 지게차를 이용하는데, 이는 화물차가 물류보관창고에 직접 들어오지 않고 물류보관창고의 입구에서 대기하면서 하역하는 것이 일반적이기 때문이다. 물류보관창고가 1층일 때에는 화물차를 물류보관창고의 입구에 세워둔 상태로 물건 이송작업을 수행할 수 있지만, 물류보관창고가 복수의 층으로 이루어져 있고, 물건이 1층이 아닌 타 층의 랙에 보관되어야 할 때에는 1층의 화물차에서 물건을 픽업하여 승강기로 이송하고, 해당 물건을 승강기를 통해 랙이 위치하는 층으로 이동시킨 후, 다시 지게차를 이용하여 랙으로 이송하여 적치해야 하는 단점이 있다.
선행특허문헌 1) 대한민국 등록특허: 10-1240513호(2013년02월28일)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 물품창고를 입고공간과 출고공간으로 구분하여 물품의 입고 및 출고를 효과적으로 수행할 수 있도록 하고, 자율주행하는 대차에 화물차를 안착시킨 상태로 물품창고의 내부로 이동하도록 하고 대차 위의 화물차에 직접 물건을 적재 또는 하역하도록 하고, 화물차의 적재량을 측량하여 과적을 방지할 수 있으며, 물품창고에 위치하는 복수의 대차(화물차)의 위치를 모니터하여 이동시 서로 충돌하지 않고 효과적으로 이동할 수 있도록 하고, 원하는 층으로 화물차와 함께 이동할 수 있도록 대차승강기를 구비하는 등 물품의 입고 및 출고를 효과적으로 수행할 수 있도록 하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템을 제공하는 것에 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템은, 물품창고, 대차대기소 및 물류관리서버를 포함한다. 상기 물품창고는 입고공간과 출고공간이 분리되어 있고, 대차가 수평으로 이동하는 경로 및 상기 대차가 수직으로 이동하는 경로 중 적어도 하나의 경로를 제공한다. 상기 대차대기소는 상기 물품창고의 외부에 설치되며, 복수의 상기 대차가 이동하며 대기하고, 화물차를 상기 대차에 탑재한다. 상기 물류관리서버는 상기 대차의 수평이동 및 수직이동을 제어하고, 상기 대차의 위치를 파악하며, 대차에 탑재된 화물차의 하역완료 예상시간 및 화물차의 적재완료 예상시간을 산출하여, 대차의 위치에 대한 정보와 화물차의 하역완료 예상시간 및 화물차의 적재완료 예상시간을 상기 대차대기소에 전달한다.
자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템은 상부에 화물차가 안착한 자율주행대차, 대차승강기, 대차회전장치 및 대차이동레일을 이용하여 최소한의 공간을 차지하면서 단일 층은 물론 복수의 층에 분산되어 저장된 물품의 저장 및 출고를 효과적으로 할 수 있으며, 화물의 과적을 방지할 수 있고, 특히 운전자가 화물차의 적재 또는 하역 완료시점을 정확하게 예측할 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템의 구성을 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 물류시스템 중 대차, 대차대기소 및 물품창고의 실시 예를 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 대차의 일 실시 예이다.
도 4는 물품저장부 및 대차이동레일의 실시 예를 나타낸다.
도 5는 물품창고에 설치된 대차승강시스템의 예를 설명한다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템의 구성을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 자율운행 대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템(100, 이하 물류시스템)은 크게 물품창고(110), 자율주행대차(120, 이하 대차), 대차대기소(130) 및 물류관리서버(140)로 구분할 수 있다는 것을 알 수 있다.
물품창고(110)는 화물차 진입구(111), 화물차 진출구(112), 물품저장부(113), 물품 처리부(114), 제1 대차이동레일(115), 대차 이동관리장치(116) 및 대차승강시스템(117)을 포함한다.
화물차가 출입하는 화물차 진입구(111)와 화물차 진출구(112)는 상당한 거리 떨어진 곳에 설치하여 대차(120)에 안착하여 이동하는 화물차끼리 서로 동선이 교차하는 일이 없도록 한다. 예를 들면 물품창고(110)의 전면에 화물차 진입구(111)가 설치되어 있다면 화물차 진출구(112)는 물품창고(110)의 후면에 설치되도록 하는 것이 바람직할 것이다.
이하의 설명에서는 대차와 화물차는 혼용하여 사용되겠지만, 화물차는 대차에 안착하여 대차와 함께 이동하게 될 것이므로, 실제로는 대차를 고정하여 화물차를 고정하는 방식으로 실시된다.
물품저장부(113)는 물건이 보관되는 곳으로, 물건의 입고공간(113-1)과 출고공간(113-2)으로 구분하여 동일층에서 수행하는 물건의 입고와 물건의 출고가 서로 다른 장소에서 일어날 수 있도록 하며, 따라서 화물차가 안착한 대차의 이동경로도 서로 충돌하지 않을 수 있게 한다. 실시 예에 따라서는 물건의 입고공간(113-1)과 출고공간(113-2)이 서로 다른 층에 위치하도록 할 수 있을 것이다. 물건의 입고공간(113-1)과 출고공간(113-2)을 서로 다르게 하였기 때문에, 물건의 출고를 위해서는 입고공간(113-1)에 위치하는 물건을 출고계획에 맞춰 출고공간(113-2)으로 이동해야 하는 추가작업이 필요하다는 단점은 있지만, 물류의 흐름으로 볼 때에는 이 정도의 번거로움은 감수할 수 있다고 생각한다.
물품 처리부(114)는 화물차의 물건을 하역하거나 화물차에 물건을 적재하는 기능을 수행하며, 입고데크(114-1), 출고데크(114-2), 물품이송수단(114-3), 대차고정장치(114-4), 대차회전장치(114-5) 및 무게측정장치(114-6)를 포함한다.
입고데크(114-1)는 물건을 실은 화물차가 고정되며 화물차에 적재된 물건을 하역하여 입고공간(113-1)으로 이송할 수 있도록 입고공간(113-1)과 근접한 곳에 설치한 장소이다. 출고데크(114-2)는 물건을 실을 화물차가 고정되며, 출고공간(113-2)에 적재된 물건을 이송하여 비어 있는 화물차에 적재할 수 있도록 출고공간(113-2)과 근접한 곳에 설치한 장소이다. 1물품이송수단(114-3)은 입고데크(114-1)와 출고데크(114-2)에 각각 설치되며, 입고데크(114-1)에 고정된 화물차와 입고공간(113-1) 사이, 및 출고데크(114-2)에 고정된 화물차와 출고공간(113-2) 사이를 각각 이동하면서 물건을 이송하는 기능을 수행하며, 지게차가 그 예가 될 것이다. 대차고정장치(114-4)는 상부에 화물차를 안착시킨 대차가 자율적으로 이동하여 입고데크(114-1)나 출고데크(114-2)의 특정 위치에 도달했을 때, 대차의 진행을 방지하고 고정하는 장치이다. 대차에 안착한 화물차가 고정되어야 화물차로부터 물건을 하역하거나 화물차에 물건을 적재하는 작업을 안정적으로 수행할 수 있을 것이며, 대차의 진행을 방지하는 스토퍼(stopper)나 고정수단(locker)은 다양한 형태로 구현할 수 있으므로, 여기서는 특정하여 설명하지 않는다.
대차회전장치(114-5)는 화물차가 안착한 대차를 회전하도록 하며, 이는 입고데크(114-1)나 출고데크(114-2)의 형태에 따라 설치를 결정하면 된다. 무게측정장치(114-6)는 한편으로는 대차고정장치(114-4)에 의해 고정된 화물차의 과적을 방지하고 다른 한편으로는 화물차의 하역완료 및 적재완료시간을 예측할 수 있도록 설치한 것으로, 대차 및 화물차의 무게를 측정하여 후술하는 물류관리서버(140)에 전달한다. 제1 대차이동레일(115)은 물품창고(110)의 바닥에 형성되어 대차가 이동하는 경로를 가이드(guide)하며, 1층의 경우에는 화물차 진입구(111), 화물차 진출구(112), 입고데크(114-1) 및 출고데크(114-2) 사이를 각각 연결하게 될 것이고, 2층 이상일 때에는 후술하는 대차승강기(117)와 입고데크(114-1) 및 출고데크(114-2) 사이를 각각 연결하게 될 것이다. 대차승강기(117)가 입고용 대차승강기(117-1)와 출고용 대차승강기(117-2)로 구분되어 있을 경우, 제1 대차이동레일(115)은 입고용 대차승강기(117-1), 출고용 대차승강기(117-2), 입고데크(114-1) 및 출고데크(114-2) 사이를 연결하게 될 것이다.
대차 이동관리장치(116)는 물품창고(110)의 곳곳에 설치되어 대차의 이동상황을 검출하는 장치로, 카메라(116-1), 위치감지센서(116-2) 및 통신모듈(116-3)을 포함한다. 카메라(116-1)는 물품 처리부(114), 제1 대차이동레일(115) 및 대차 승강기(117)의 내부 및 주변에 각각 설치되어 대차의 이동 및 물품(물건)의 처리 여부를 모니터할 수 있도록 영상을 생성한다. 위치감지센서(116-2)는 카메라(116-1)와 동일 또는 유사한 위치에 설치하거나, 이외의 별도 필요한 장소에 설치하여 대차의 위치를 감지하도록 한다. 통신모듈(116-3)은 후술하는 물류관리서버(140)나 물류시스템(100)의 운영자와 통신을 수행하는 기능을 수행하며, 각 층에 별도로 설치하는 실시 예는 물론 카메라(116-1) 및 위치감지센서(116-2)에 각각 설치하는 실시 예도 가능할 것이다.
대차승강시스템(117)은 물품창고(110)가 2층 이상일 때 설치하게 되며, 입고용 대차승강공간(117-1), 출고용 대차승강공간(117-2), 입고용 대차승강기(117-3), 출고용 대차승강기(117-4) 및 대차정지 및 고정수단(117-5)을 포함한다.
입고용 대차승강공간(117-1)은 화물차 진입구(111)의 위치에 대응하는 곳에 설치되고, 출고용 대차승강공간(117-2)은 화물차 진출구(112)의 위치에 대응하는 곳에 설치되는 것이 바람직하다.
입고용 대차승강공간(117-1)은 물품창고(110)에 설치되어 입고용 대차승강기(117-3)가 상하로 이동하면서 진입대기소(130-1)에 위치하는 대차를 필요한 층으로 이송하고, 출고용 대차승강공간(117-2)은 출고용 대차승강기(117-4)가 상하로 이동하면서 화물차가 안착한 대차를 대차 진출대기소(130-2)로 이송한다.
상술한 바와 같이, 입고용 대차승강공간(117-1), 출고용 대차승강공간(117-2)은 서로 상당한 거리 떨어진 곳에 설치하여 대차의 동선이 교차하지 않도록 하는 것이 바람직하다. 화물차가 상부에 안착한 대차(120)를 원하는 층으로 이동할 수 있도록 하며, 대차정지 및 고정수단(117-5)이 내부에 설치하여 운반하고 있는 대차의 이동을 정지시키고 고정하도록 한다. 대차정지 및 고정수단(117-5)은 상술한 대차고정장치(114-4)와 유사하므로 여기서는 자세하게 설명하지 않는다.
대차(120)는 미리 설치해 놓은 이동레일을 따라 이동하도록 하거나 물품창고의 바닥의 마찰력을 이용하는 바퀴를 이용하여 이동하도록 할 수 있지만, 이하의 설명에서는 대차(120)가 이동레일을 따라 이동하는 실시 예에 대해서만 기재한다. 대차(120)는 물품창고(110) 내부에서는 제1 대차이동레일(115)을 따라 이동하며 물품창고(110) 밖에서는 후술하는 대차대기소(130)에 설치한 제2 대차이동레일(130-3)을 따라 이동하며, 팰릿(120-1), 바퀴(120-2), 모터(120-3), 화물차 고정수단(120-4) 및 통신모듈(120-5)을 포함한다.
팰릿(120-1)은 상부에 화물차가 안착하는 곳으로 각종 화물차가 상부에 안착할 수 있을 정도의 면적 및 화물을 적재한 화물차의 무게를 견딜 수 있는 재질로 구현해야 한다. 바퀴(120-2)는 팰릿(120-1)의 하부에 설치되어 이동레일(115, 130-3)을 따라 이동한다. 모터(120-3)는 후술하는 물류관리서버(140)의 제어명령에 응답하여 바퀴(120-2)를 회전하는 동력원이다. 화물차 고정수단(120-4)은 팰릿(120-1)의 상부에 설치되며, 화물차가 대차(120)가 이동하는 동안 움직이지 않도록 화물차를 팰릿(120-1)의 상부에 고정하는 수단으로, 화물차의 바퀴를 팰릿(120-1)의 상부에 고정하도록 하는 실시 예가 가능하다. 통신모듈(120-5)은 물류관리서버(140)와 통신을 수행하여 물류관리서버(140)에서 생성된 제어명령을 모터(120-3)에 전달하는 기능을 수행한다.
대차대기소(130)는 대차(120)가 대기하는 곳으로, 대차 진입대기소(130-1), 대차 진출대기소(130-2), 제2 대차이동레일(130-3), 및 입출력수단(130-4 ~ 130-6)을 포함한다.
대차 진입대기소(130-1)는 화물차 진입구(111) 또는 입고용 대차승강기(117-3)로 진입할 대차가 진입 전에 대기하는 곳이고, 대차 진출대기소(130-2)는 화물차 진출구(112) 및 출고용 대차승강기(117-4)에 위치하는 화물차가 대차(120)를 벗어날 때까지 대기하는 곳이다. 제2 대차이동레일(130-3)은 물품창고(110)의 외부에 설치되며, 대차 진입대기소(130-1)와 대차 진출대기소(130-2), 화물차 진입구(111)와 대차 진입대기소(130-1) 그리고 화물차 진출구(112)와 대차 진출대기소(130-2)를 연결한다.
입출력수단(130-4 ~ 130-6)은 입력수단(130-4), 모니터(130-5) 및 통신모듈(130-6)을 포함한다. 입력수단(130-4)은 차량의 인식번호(차량번호), 차량의 최대 적재량 및 운전자 등을 입력하는 수단이고, 모니터(130-5)는 대차(120)의 위치나 화물차의 처리 상태 등을 촬영한 영상 및 문자를 재생하며, 통신모듈(130-6)은 입출력수단(130-4~130-6)과 물류관리서버(140)의 근거리 통신을 수행한다. 여기서 문자는, 대차의 위치, 특정 화물차의 하역완료 예상시간 및 적재완료 예상시간 등을 포함한다.
물류관리서버(140)는 대차(120)의 이동을 제어하는 제어명령을 생성하고, 대차이동관리장치(116)로부터 수신한 정보를 이용하여 대차(화물차)의 위치 및 해당 화물차의 하역완료 예정시간 및 적재완료 예정시간을 산출하며, 필요한 정보를 모니터(130-5)에 전송하여 재생한다.
도 2는 본 발명에 따른 물류시스템 중 대차, 대차대기소 및 물품창고의 실시 예를 설명한다.
도 2를 참조하면, 물품창고(110)의 1층에 입고용 대차승강기(117-3, 또는 화물차 진입구(111)) 그리고 출고용 대차승강기(117-4, 또는 화물차 진출구(112))이 서로 멀리 떨어져 설치되어 있다는 것을 알 수 있다. 대차 진입대기소(130-1)는 입고용 대차승강기(117-3)와 가까운 곳에 설치되고, 대차 진출대기소(130-2)는 출고용 대차승강기(117-4)와 가까운 곳에 설치된다. 입고용 대차승강기(117-3)는 입고용 대차승강공간(117-1)을 따라 그리고 출고용 대차승강기(117-4)는 출고용 대차승강공간(117-2)을 따라 상하로 이동한다는 것이 이미 설명하였다.
제2 대차이동레일(130-3)은 입고용 대차승강기(117-3), 대차 진입대기소(130-1), 대차 진출대기소(130-2) 및 출고용 대차승강기(117-4)를 연결하며, 입고용 대차승강기(117-3) 및 출고용 대차승강기(117-4)의 내부에 각각 설치되어 있다.
대차 진입대기소(130-1)에 도달한 복수의 대차(120)에는 화물차가 안착·고정되어 정렬하고 있다가 제2 대차이동레일(130-3)을 따라 순서대로 화물차 진입구(111) 또는 입고용 대차승강기(117-3)로 진입한다. 대차 진출대기소(130-2)에 도달한 대차(120) 중 하역을 마친 대차(120)는 제2 대차이동레일(130-3)을 따라 대차 진입대기소(130-1)로 이동하고, 물품이 적재된 대차(120)는 운전자가 탑승하여 대차(120)로부터 화물차를 분리 이동시킨 후에 제2 대차이동레일(130-3)을 따라 대차 진입대기소(130-1)로 이동하게 될 것이다. 대차(120)의 이동은 상술한 바와 같이 물류관리서버(140)의 지시에 따라 이루어지게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 대차의 일 실시 예이다.
도 3을 참조하면, 대차(120)의 본체가 되는 팰릿(120-1)의 상부에는 화물차 고정수단(120-4)이 설치되어 있고, 하부에는 4개의 바퀴(120-2)가 장착되어 있다는 것을 알 수 있다. 모터(120-3) 및 통신모듈(120-5)은 팰릿(120-1)의 내부에 설치되거나 필요한 곳에 설치할 수 있으므로 도 3에서는 제외하였다.
4개의 바퀴(120-2)는 팰릿(120-1)의 사각 모서리 부분에 설치되어 대차(120)의 상부에 장착된 화물차의 진행방향으로 이동하는데 사용한다. 여기서 화물차의 진행방향이라함은 화물차의 물리적인 형태로 볼 때 도로에서 화물차가 실제로 진행하는 방향을 의미한다.
도 4는 물품저장부 및 대차이동레일의 실시 예를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 동일한 층에 각각 설치된 입고공간(113-1)과 출고공간(113-2)이 서로 분리되어 있고, 입고공간(113-1)에는 입고데크(114-1)가 설치되어 있고 출고공간(113-2)에는 출고데크(114-2)가 설치되어 있다는 것을 알 수 있다. 입고테크(114-1) 및 출고테크(114-2) 사이 공간에는 제1 대차이동레일(115)이 설치되어 있고 화물차 진입구(111, 또는 입고용 대차승강공간(117-1))와 화물차 출입구(112, 또는 출고용 대차승강공간(117-2)) 사이에는 제2 대차이동레일(130-3)이 설치되어 있다. 동일한 층에 적어도 2개의 대차가 동시에 사용될 수 있는데, 도 4를 참조하면, 2개의 대차(120) 중 오른쪽의 대차(120)는 출고용으로 사용되며, 왼쪽의 대차(120)는 입고용으로 사용되고 있다.
제1 대차이동레일(115)은 화물차 진입구(111, 입고용 대차승강기(117-3))와 화물차 진출구(112, 출고용 대차승강기(117-4))에서는 서로 합쳐지지만 입고공간(113-1)과 출고공간(113-2) 사이에서는 서로 분리되어 있어 서로 다른 작업 도중에는 2대의 대차(120)가 서로 충돌하는 일이 발생하지 않는다.
따라서 작업을 먼저 마무리하는 대차(120)부터 화물차 진출구(112, 출고용 대차승강기(117-4))로 이동하면 되므로, 2개의 대차가 서로 충돌하는 일이 없이 작업을 수행할 수 있도록 한다.
도 4에는 1층에 대한 것을 예시한 것으로, 복수의 층으로 이루어진 물품창고(110)의 복수의 층 각각은 제2 대차이동레일(130-3)을 제외하고는 도 4에 도시된 형태로 구현할 수 있다. 실시 예에 따라서는 각각의 층이 입고와 출고로 구분하여 사용하는 것도 가능하다.
도 5는 물품창고에 설치된 대차승강시스템의 예를 설명한다.
도 5를 참조하면, 대차승강시스템(117)은 입고용 대차승강공간(117-1), 출고용 대차승강공간(117-2), 입고용 대차승강기(117-3), 출고용 대차승강기(117-4), 대차정지 및 고정수단(117-5)로 구현할 수 있다는 것을 알 수 있다.
입고용 대차승강공간(117-1) 및 출고용 대차승강공간(117-2)은 물품창고(110)의 내부 또는 외부에 설치되며, 비어 있는 내부 공간으로 각각 입고용 대차승강기(117-3) 및 출고용 대차승강기(117-4)가 상하로 이동한다.
도 5를 참조하면, 화물차는 대차(120)에 안착한 상태로 대차승강시스템(117)을 이용하여 물품창고(110)의 상하로 이동하고, 해당 층에서는 제1 대차이동레일(115)를 이용하여 입고공간(113-1) 또는 출고공간(113-2)로 이동하게 된다.
도 5에는 자세하게 도시되어 있지 않은 대차정지 및 고정수단(117-5)은 대차승강기(117-3, 117-4)에 대차(120)를 고정하여, 대차승강기(117-3, 117-4)가 상하로 이동할 때 대차(120)가 움직이지 않도록 고정하는 기능을 수행한다.
자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템은 상부에 화물차가 안착한 자율주행대차, 대차승강기, 대차회전장치 및 대차이동레일을 이용하여 최소한의 공간을 차지하면서 단일 층은 물론 복수의 층에 분산되어 저장된 물품의 저장 및 출고를 효과적으로 할 수 있으며, 화물의 과적을 방지할 수 있고, 특히 운전자가 화물차의 적재 또는 하역 완료시점을 정확하게 예측할 수 있어 종래의 물류시스템의 단점이 보완할 수 있다.

Claims (5)

  1. 입고공간과 출고공간이 분리되어 있고, 대차가 수평으로 이동하는 경로 및 상기 대차가 수직으로 이동하는 경로 중 적어도 하나의 경로를 제공하는 물품창고;
    상기 물품창고의 외부에 설치되며, 복수의 상기 대차가 이동하며 대기하고, 화물차를 상기 대차에 탑재하는 대차대기소; 및
    상기 대차의 수평이동 및 수직이동을 제어하고, 상기 대차의 위치를 파악하며, 대차에 탑재된 화물차의 하역완료 예상시간 및 화물차의 적재완료 예상시간을 산출하여, 대차의 위치에 대한 정보와 화물차의 하역완료 예상시간 및 화물차의 적재완료 예상시간을 상기 대차대기소에 전달하는 물류관리서버; 를
    포함하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템.
  2. 제1항에서, 상기 물품창고는,
    화물차가 진입하는 화물차 진입구;
    상기 화물차 진출하는 화물차 진출구;
    물건(물품)의 입고공간과 출고공간으로 구분되어 있는 물품저장부;
    상기 입고공간에 접하는 곳에 설치되는 입고데크, 상기 출고공간과 접하는 곳에 설치되는 출고데크, 물품이송수단, 대차고정장치, 대차회전장치 및 무게측정장치를 포함하는 물품처리부;
    상기 대차 및 화물차의 무게를 측정하는 무게측정장치;
    상기 화물차 진입구, 상기 화물차 진출구, 상기 입고데크 및 상기 출고데크 를 연결하며, 상기 대차가 수평으로 이동하는 경로를 제공하는 제1 대차이동레일;
    상기 물품창고의 곳곳에 설치되는 카메라, 위치감지센서 및 통신모듈을 포함하는 대차 이동관리장치; 및
    상기 물품창고가 2층 이상일 때 설치되며, 상기 대차가 수직으로 이동하는 경로를 제공하는 대차승강시스템; 을
    포함하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템.
  3. 제2항에서, 상기 대차승강시스템은,
    상기 화물차 진입구에 대응되는 곳에 설치되는 입고용 대차승강공간;
    상기 화물차 진출구에 대응되는 곳에 설치되는 출고용 대차승강공간;
    상기 입고용 대차승강공간을 따라 상하로 이동하는 입고용 대차승강기;
    상기 출고용 대차승강공간을 따라 상하로 이동하는 출고용 대차승강기; 및
    상기 대차를 상기 입고용 대차승강기 및 상기 출고용 대차승강기의 내부에 고정하는 대차정지 및 고정수단; 을
    포함하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템.
  4. 제3항에서, 상기 대차대기소는,
    상기 화물차 진입구 또는 상기 입고용 대차승강공간과 근접하여 설치되는 대차 진입대기소;
    상기 화물차 진출구 또는 상기 출고용 대차승강공간과 근접하여 설치되는 대차 진출대기소;
    상기 화물차 진입구, 상기 입고용 대차승강공간, 상기 대차 진입대기소, 상기 화물차 진출구, 상기 출고용 대차승강공간 및 상기 대차 진출대기소를 연결하며, 상기 대차가 수평으로 이동하는 경로를 제공하는 제2 대차이동레일; 및
    차량번호를 입력하는 입력수단, 대차의 현재 위치에 대한 정보, 화물차의 하역완료 예상시간 및 화물차의 적재완료 예상시간을 제공하는 모니터 및 상기 물류관리서버와 무선통신을 수행하는 통신모듈을 포함하는 입출력수단; 을
    포함하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템.
  5. 제1항에서 상기 대차는,
    상부에 화물차가 안착하는 팰릿;
    상기 팰릿의 하부에 설치되어 상기 물품창고의 내부 및 외부에 설치된 이동레일을 따라 이동하는 바퀴;
    상기 물류관리서버의 제어명령에 응답하여 회전하는 힘을 상기 바퀴에 전달하는 모터;
    상기 대차가 이동하는 동안 움직이지 않도록 화물차를 상기 팰릿의 상부에 고정하는 화물차 고정수단; 및
    상기 물류관리서버와 통신을 수행하여 상기 물류관리서버에서 생성된 제어명령을 상기 모터에 전달하는 기능을 수행하는 통신모듈; 을
    포함하는 자율주행대차 및 대차승강시스템을 구비하는 물류시스템.
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