CN104635733B - 自动导引车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动引导车及其控制方法，其中，该自动引导车的控制方法包括：设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；根据激光器发送的检测信号，对自动导引车进行控制。通过本发明，解决了AGV小车在运输过程中容易导致电能表损坏的问题，从而避免了再AGV小车的运输过程中电能表的损坏，降低了损耗。

Description

自动导引车及其控制方法

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种自动导引车及其控制方法。

背景技术

目前，自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)运行管理系统的应用，使得现有自动化的检定方式代替原来人工送表、回表的工作模式。通过生产调度平台协调，由自动仓储系统将待检箱表出库，AGV自动导引小车将料箱输送至电能表授货台上。待表计检定完毕，再由AGV小车送到智能仓储。

AGV小车将表送到转接台时，若此时转接台上已经有表，AGV小车无法感应到转接台的表箱，将已放置在转接台上的表箱推到地面，由于表箱与表是绑定关系，势必会造成表计混乱；同时电能表从转接台掉下来，会对表屏、表误差、表计外壳造成破坏。据统计，每月由于AGV小车把表计推倒摔坏有20余只，导致了：需要对损坏表计进行工单处理，增加了工作量；以及电能表资产的浪费。

针对现有技术的中AGV小车在运输过程中容易导致电能表损坏的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动导引车及其控制方法，以解决AGV小车在运输过程中容易导致电能表损坏的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种自动导引车，所述自动导引车包括：激光器，设置于自动导引车上，用于检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；控制器，与所述激光器电连接，用于根据所述激光器发送的所述检测信号，对所述自动导引车进行控制。

可选地，所述激光器分别设置于所述自动导引车的货叉的左右两侧。

可选地，所述自动导引车还包括：启动器，与所述激光器连接，用于在所述自动导引车到达目的站台的情况下，开启所述激光器的检测障碍物的功能。

可选地，所述激光器分别设置于所述自动导引车的前后两侧。

可选地，所述控制器包括：接收模块，用于接收所述检测信号；控制模块，用于根据所述检测信号和预设策略，控制所述自动导引车刹车或者减速或者中止后续操作。

可选地，所述自动导引车还包括：告警器，与所述激光器电连接，用于根据所述检测信号，进行告警。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，还提供了一种自动导引车的控制方法，包括：通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；根据所述激光器发送的所述检测信号，对所述自动导引车进行控制。

可选地，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物包括：通过分别设置于所述自动导引车的货叉的左右两侧的激光器，检测所述目的站点的转接台上是否存在货物。

可选地，在通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号之前，所述方法还包括：在所述自动导引车到达目的站台的情况下，开启所述激光器的检测障碍物的功能。

可选地，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物包括：通过分别设置于所述自动导引车的前后两侧的激光器，检测所述自动导引车的前后方的障碍物。

可选地，根据所述激光器发送的所述检测信号，对所述自动导引车进行控制包括：接收所述检测信号；根据所述检测信号和预设策略，控制所述自动导引车刹车或者减速或者中止后续操作。

可选地，在通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物之后，所述方法还包括：根据所述检测信号，进行告警。

通过本发明，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；根据激光器发送的检测信号，对自动导引车进行控制的方式，解决了AGV小车在运输过程中容易导致电能表损坏的问题，从而避免了再AGV小车的运输过程中电能表的损坏，降低了损耗。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的自动导引车的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的自动导引车的结构示意图；

图3和图4分别是根据本发明优选实施例的AGV向转接台上送货正常状态和异常状态的示意图；

图5和图6分别是根据本发明优选实施例的AGV从转接台上取货正常状态和异常状态的示意图；

图7是根据本发明优选实施例的AGV的扫描范围的示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例提供了一种自动导引车的控制方法，图1是根据本发明实施例的自动导引车的控制方法的流程示意图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；

步骤S104，根据激光器发送的检测信号，对自动导引车进行控制。

通过上述步骤，采用在自动导引车上设置激光器以检测障碍物，并根据检测情况进行自动导引车控制的方式。通过这种方式，例如，自动导引车可以通过激光器检测到转接台上是否已经存在表箱，并在存在表箱的情况下做出相应的操作，解决了AGV小车在运输过程中容易导致电能表损坏的问题，从而避免了再AGV小车的运输过程中电能表的损坏，降低了损耗。

可选地，激光器的位置可以根据需要进行设置，例如，为了检测转接台上的货物，可以通过分别设置于自动导引车的货叉的左右两侧的激光器，检测目的站点的转接台上是否存在货物。

可选地，为了避免自动导引车在行驶过程中，激光器将其他的物体判定为表箱，在步骤S102之前，可以通过定位系统判断自动导引车的位置，并在自动导引车到达目的站台的情况下，开启激光器的检测障碍物的功能。通过该方式，可以避免激光器的误检测。

可选地，为了检测自动导引车的行车方向前后的障碍物情况，可以通过分别设置于自动导引车的前后两侧的激光器，检测自动导引车的前后方的障碍物。

可选地，在步骤S104中可以包括：接收检测信号；根据检测信号和预设策略，控制自动导引车刹车或者减速或者中止后续操作。其中，预设策略可以是根据检测到的障碍物的方向和距离进行配置。

可选地，在步骤S102的通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物之后，该控制方法还可以包括：根据检测信号，进行告警。其中，可以通过有线/无线介质发送告警信号至控制台，也可以直接通过设置在自动导引车上的蜂鸣装置、闪烁装置等产生告警，以通知控制人员进行处理。

本实施例还提供了一种自动导引车，自动导引车用于实现上述实施例及可选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。

图2是根据本发明实施例的自动导引车的结构示意图，如图2所示，该自动导引车包括：激光器22和控制器24，其中，激光器22，设置于自动导引车上，用于检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；控制器24，与激光器22电连接，用于根据激光器22发送的检测信号，对自动导引车进行控制。

可选地，激光器22分别设置于自动导引车的货叉的左右两侧。

可选地，自动导引车还可以包括：启动器26，与激光器22连接，用于在自动导引车到达目的站台的情况下，开启激光器22的检测障碍物的功能。

可选地，激光器22分别设置于自动导引车的前后两侧。

可选地，控制器24可以包括：接收模块242，用于接收检测信号；控制模块244，与接收模块242电连接，用于根据检测信号和预设策略，控制自动导引车刹车或者减速或者中止后续操作。

可选地，自动导引车还可以包括：告警器28，与激光器22电连接，用于根据检测信号，进行告警。

需要说明的是，本发明的实施例中所涉及到的模块、单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。本实施例中的所描述的模块、单元也可以设置在处理器中，例如，上述控制器24可以描述为：一种处理器包括接收模块242和控制模块244。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，接收模块242还可以被描述为“用于接收检测信号的模块”。

下面结合本发明可选实施例及附图对本发明进行进一步的举例说明。

本发明优选实施例中提供的AGV小车，在原有AGV小车的设计思路和执行逻辑上进行了改造。为了避免对人为的表计撞出进行规避，首先对AGV小车前后货叉的左右方加装障碍物检测激光器，当AGV到达既定的目标站台后，首先障碍物检测器进行障碍物有无检测，当激光信号被遮挡后，该信号信息被传送至AGV控制台(相当于上述控制器24)，由AGV控制台进行对AGV小车的报警信号发出操作，从而让工作人员对站台上的表箱搬走。反之则继续执行下一步动作。

采用上述的自动导引车，其工作过程如下：

场景一，AGV向转接台上送垛表箱。

图3和图4分别是根据本发明优选实施例的AGV向转接台上送货正常状态和异常状态的示意图。如图3所示，AGV行驶至目标站点停稳后，货物检测开关检测转接台上是否有表箱，如在设定的检测距离内没有检测到表箱，AGV推拉机构开始动作，将AGV上的垛表箱送至转接台上，完成任务后AGV驶离，准备接受系统的下一个指令。如图4所示，反之在设定的检测距离内检测到表箱，AGV推拉机构不做任何动作，直至动作超时，控制台显示AGV异常，需要人为进行干预。

场景二，AGV从转接台上取垛表箱。

图5和图6分别是根据本发明优选实施例的AGV从转接台上取货正常状态和异常状态的示意图。如图5所示，AGV行驶至目标站点停稳后，货物检测开关检测转接台上是否有表箱，如在设定的检测距离内检测到表箱，AGV推拉机构开始动作，将转接台上的垛表箱移载至AGV上，完成任务后AGV驶离，将垛表箱送至输送机接驳口。如图6所示，反之在设定的检测距离内没有检测到表箱，AGV推拉机构不做任何动作，直至动作超时，控制台显示AGV异常，需要人为进行干预。

本发明优选实施例还提供了一种避免碰撞的自动导引车。下面结合附图对该自动导引车进行说明。

一、AGV激光防碰的工作原理及设置情况

激光防碰的扫描范围如7所示，其中，

WF是可设置的警告区域范围，最大15米；

c是实际设置的的警告范围，当AGV在此区域发现障碍物时减速运行；

SF是可设置的急停区域范围，要小于WF范围；

b是实际设置的急停扫面范围，当在此设置区域发现障碍物时，AGV立即急停停车。

在本优选实施例中的激光器(即传感器)设置在车体的前侧或者后侧。为了保护传感器，传感器安装在AGV内部，同时为了保证传感器扫描范围达到180度，车体前方为传感器留出空间，保证传感器扫描没有死角。可以达到如图7所示的扫描范围。

根据现场工艺要求AGV运行方式采用双轮差动的驱动行走方式，AGV工作时只需要向前行走以及向前行进转弯，所以只需要前方安装区域扫描防碰传感器，由于AGV自动运行时是沿着导航带前行，即使左右两侧有物体也不会对AGV运行有影响，所以在AGV车体左右可以没有安装防碰传感器。

当AGV在运行时，如果前方有障碍，当障碍物进入绿色线的警告范围时，AGV减速到低速运行，如果障碍物没有移动，当AGV运行至障碍物进入红色急停范围时，AGV急停停车。所以AGV在遇到前方的障碍物会先减速后停车。如果在AGV自动运行过程中有人从侧面突然进入红色急停区，AGV没有减速过程而直接急停停车，因为惯性会导致AGV不能立即原地停止，而是向前冲一段距离，有可能会撞到人。

此外，在AGV运行时如果需要在AGV运行轨迹上穿越，一定要保证在AGV正前方远离AGV防碰传感器设置的警告区域(1200mm)以外位置穿过AGV通道，或是等接近的AGV通过后再横传通道，否则可能会因为减速距离不够而发生碰撞。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上仅为本发明的可选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动导引车，其特征在于，所述自动导引车包括：

激光器，设置于自动导引车上，用于检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；

控制器，与所述激光器电连接，用于根据所述激光器发送的所述检测信号，对所述自动导引车进行控制；

其中，所述激光器用于检测目的站台上是否存在货物；

其中，所述自动导引车还包括：

启动器，与所述激光器连接，用于在所述自动导引车到达所述目的站台的情况下，开启所述激光器的检测障碍物的功能；

其中，所述控制器包括：

接收模块，用于接收所述检测信号；

控制模块，用于根据所述检测信号和预设策略，控制所述自动导引车刹车或者减速或者中止后续操作；

其中，所述预设策略是根据检测到的障碍物的方向和距离进行配置的。

2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述激光器分别设置于所述自动导引车的货叉的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述激光器分别设置于所述自动导引车的前后两侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动导引车，其特征在于，所述自动导引车还包括：

告警器，与所述激光器电连接，用于根据所述检测信号，进行告警。

5.一种自动导引车的控制方法，其特征在于包括：

通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号；

根据所述激光器发送的所述检测信号，对所述自动导引车进行控制；

其中，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号，包括：通过设置于自动导引车上的激光器检测目的站台上是否存在货物；

其中，在通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物，并发送检测到障碍物的检测信号之前，所述方法还包括：

在所述自动导引车到达目的站台的情况下，开启所述激光器的检测障碍物的功能；

其中，根据所述激光器发送的所述检测信号，对所述自动导引车进行控制包括：

接收所述检测信号；

根据所述检测信号和预设策略，控制所述自动导引车刹车或者减速或者中止后续操作；

其中，所述预设策略是根据检测到的障碍物的方向和距离进行配置的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物包括：

通过分别设置于所述自动导引车的货叉的左右两侧的激光器，检测目的站点的转接台上是否存在货物。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物包括：

通过分别设置于所述自动导引车的前后两侧的激光器，检测所述自动导引车的前后方的障碍物。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，在通过设置于自动导引车上的激光器检测障碍物之后，所述方法还包括：

根据所述检测信号，进行告警。