CN109795854A - 送料系统及其安全监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种送料系统，包括行驶轨道、送料斗、位置检测器、激光扫描仪和控制器。送料斗沿着行驶轨道行驶且用于将物料运送至行驶轨道上的指定位置。位置检测器用于检测送料斗的位置，以得到位置信号。激光扫描仪用于对预设扫描区域进行扫描，以得到扫描信号。控制器与送料斗、位置检测器和激光扫描仪均电性连接，控制器用于接收激光扫描仪的扫描信号，并根据扫描信号控制送料斗的行驶速度：若预设扫描区域内存在障碍物，控制送料斗的行驶速度以防止送料斗与障碍物碰撞。该送料系统及其安全监控方法能实现对送料斗进行有效的监控，防止不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故的发生，保障生命财产安全。

Description

送料系统及其安全监控方法

技术领域

本发明涉及运输技术领域，特别是涉及一种送料系统及其安全监控方法。

背景技术

物料的运输是现代化工业生产中的一个重要环节。传统的送料系统一般包括行驶轨道和至少两个送料斗，至少两个送料斗沿着行驶轨道从装料工位行驶至卸料工位进行卸料，从而完成物料在装料工位和卸料工位之间的运输。但是，在传统的送料系统的运行过程中，由于对送料斗的行驶过程缺乏有效的监控，容易发生不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故，危及生命财产安全。

发明内容

基于此，有必要提供一种送料系统及其安全监控方法，该送料系统及其安全监控方法能实现对送料斗进行有效的监控，防止不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞的事故的发生，保障生命财产安全。

一种送料系统，包括：

行驶轨道，具有多段行驶路段；

送料斗，所述送料斗沿着所述行驶轨道行驶且用于将物料运送至行驶轨道上的指定位置；

位置检测器，用于检测所述送料斗的位置，以得到位置信号；

激光扫描仪，用于对预设扫描区域进行扫描，以得到扫描信号；

控制器，与所述送料斗、所述位置检测器和所述激光扫描仪均电性连接，所述控制器用于接收所述位置检测器的所述位置信号，并根据所述位置信号获得所述送料斗所处的位置以确定所述送料斗所处的行驶路段，再根据所述送料斗所处的行驶路段确定所述激光扫描仪的预设扫描区域；所述激光扫描仪对所述预设扫描区域进行扫描得到扫描信号，所述控制器接收所述激光扫描仪的所述扫描信号，并根据所述扫描信号控制所述送料斗的行驶速度：若所述预设扫描区域内存在障碍物，所述控制器控制所述送料斗的行驶速度以防止送料斗与所述障碍物碰撞。

上述送料系统中，送料斗沿着行驶轨道行驶，将物料运送至行驶轨道上的指定位置，从而完成物料的运输。在送料斗的行驶过程中，位置检测器用于检测送料斗的位置，并将位置信号发送给控制器；控制器根据位置信号获得送料斗所在的行驶路段，并根据送料斗所处的行驶路段控制激光扫描仪的预设扫描区域；激光扫描仪对预设扫描区域进行扫描，并将扫描信号发送至控制器，若预设扫描区域内存在障碍物，则控制器控制送料斗的行驶速度以防止送料斗与所述障碍物碰撞。该送料系统可根据送料斗所处的不同行驶路段而改变激光扫描仪的预设扫描区域，能克服传统的障碍物感应设备由于感应角度固定而在特定区域对障碍物的感应不灵敏的弊端。控制器接收扫描信号并控制行驶驱动机构的运行，能减少不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞等事故的发生，保证工业生产过程中的生命财产安全。

在其中一个实施例中，所述控制器还用于根据所述送料斗所处的行驶路段获得所述送料斗的预设速度，并控制所述送料斗以预设速度行驶。

在其中一个实施例中，所述控制器还用于根据所述行驶路段是否处于维护检修状态，以控制所述行驶路段内的送料斗的行驶速度：若所述行驶路段处于维护检修状态，则控制进入所述行驶路段的所述送料斗停止行驶。

在其中一个实施例中，所述送料系统还包括与所述控制器电性连接的报警器，若预设扫描区域内存在障碍物，所述控制器控制所述报警器发出警报。

在其中一个实施例中，所述位置检测器为位置接近开关，所述位置接近开关包括设置于所述送料斗上的第一感应端和设置于所述行驶轨道上的第二感应端，所述第一感应端与所述第二感应端感应配合。

在其中一个实施例中，所述激光扫描仪包括扫描镜头和转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述扫描镜头转动，所述转动驱动机构与所述控制器电性连接，所述控制器用于控制所述转动驱动机构的运行。

在其中一个实施例中，所述送料系统还包括与所述控制器电性连接的行程检测器，所述送料斗为至少两个，所述行程检测器用于检测所述送料斗的实际行程，所述位置检测器还用于检测所述送料斗的初始位置和移动后的位置，以得到理论行程，所述控制器用于接收所述实际行程和所述理论行程，并根据所述实际行程和所述理论行程的行程差值控制所述送料斗的行驶速度：若所述行程差值大于预设差值，使所述送料斗及位于所述送料斗后方的其他送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

本发明一实施例还提出一种送料系统的安全监控方法，包括以下步骤：

获取位置检测器检测到的送料斗的位置信号；

根据所述位置信号判断所述送料斗所处的行驶路段；

根据所述行驶路段获取所述激光扫描仪的预设扫描区域；

控制激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描信号；

根据扫描信号控制所述送料斗的行驶速度：若预设扫描区域内存在障碍物，控制所述送料斗的行驶速度以防止送料斗与所述障碍物碰撞。

上述送料系统的监控方法中，根据送料斗所处的不同行驶路段来控制激光扫描的预设扫描区域，能克服传统的送料系统监控方法中，障碍物感应设备由于感应角度固定而在特定路段对障碍物的感应不灵敏的弊端。根据激光扫描的扫描信号来控制行驶驱动机构的运行，能减少不同的送料斗之间相互碰撞或送料斗与人员相互碰撞等事故的发生，保证工业生产过程中的生命财产安全。

在其中一个实施例中，步骤根据所述位置信号判断所述送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：

根据所述送料斗所处的行驶路段获得所述送料斗的预设速度；

控制所述送料斗以预设速度行驶。

在其中一个实施例中，步骤根据所述位置信号判断所述送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：

判断所述行驶路段是否处于维护检修状态，若所述行驶路段处于维护检修状态，则控制进入所述行驶路段的所述送料斗停止行驶。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的送料系统的结构示意图；

图2为图1的局部立体示意图；

图3为图2的正视图；

图4为图2的后视图；

图5为图2的侧视图；

图6为本发明一实施例所述的送料系统的安全监控方法的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图4所示，本发明一实施例提出一种送料系统10，包括行驶轨道100、送料斗200、位置检测器、激光扫描仪400和控制器。行驶轨道100设有多段行驶路段。送料斗200沿着行驶轨道100行驶且用于将物料运送至行驶轨道100上的指定位置。位置检测器用于检测送料斗200的位置，以得到位置信号。激光扫描仪400用于对预设扫描区域进行扫描，以得到扫描信号。控制器与送料斗200、位置检测器和激光扫描仪400均电性连接，控制器用于接收位置检测器的位置信号，并根据位置信号获得送料斗200所处的位置以确定送料斗200所处的行驶路段，再根据送料斗200所处的行驶路段确定送料斗200的预设扫描区域；控制器接收激光扫描仪400的扫描信号，并根据扫描信号控制送料斗200的行驶速度：若预设扫描区域内存在障碍物，控制送料斗200的行驶速度以防止送料斗200与障碍物碰撞。

上述送料系统10中，送料斗200沿着行驶轨道100行驶，将物料运送至行驶轨道100上的指定位置，从而完成物料的运输。在送料斗200的行驶过程中，位置检测器用于检测送料斗200的位置，并将位置信号发送给控制器；控制器根据位置信号获得送料斗200所处的行驶路段，并根据送料斗200所处的行驶路段控制激光扫描仪400的预设扫描区域；激光扫描仪400对预设扫描区域进行扫描，并将扫描信号发送至控制器，若预设扫描区域内存在障碍物，则控制器控制送料斗200停止行驶。该送料系统10可根据送料斗200所处的不同行驶路段而改变激光扫描仪400的预设扫描区域，能克服传统的障碍物感应设备由于感应角度固定而在特定区域对障碍物的感应不灵敏的弊端。控制器接收扫描信号并控制行驶驱动机构的运行，能减少不同的送料斗200之间相互碰撞或送料斗200与人员相互碰撞等事故的发生，保证工业生产过程中的生命财产安全。

可选地，如图1所示，行驶轨道100为环形轨道，多段行驶路段首尾相连形成环形轨道。环形轨道上设有间隔设置的装料工位110和卸料工位120。该设置使得送料斗200运载着物料行驶至卸料工位120进行卸料后能沿着环形轨道重新回到装料工位110进行再次装料，从而将物料连续不断地从装料工位110运送至卸料工位120。可选地，卸料工位120为至少两个且沿着环形轨道间隔设置。本实施例中，卸料工位120为四个且间隔设置。在其他实施例中，卸料工位120也可以多于四个或少于四个。该设置方便根据实际工业生产需要设置卸料工位120的数量。当然，在其他实施例中，行驶轨道100也可以为直线轨道，相邻两个行驶路段相连形成直线轨道。

进一步地，行驶轨道100上还设有清洗工位130，装料工位110、卸料工位120和清洗工位130沿着行驶轨道100间隔设置。送料斗200将物料从装料工位110运送至卸料工位120进行卸料后，送料斗200行驶至清洗工位130进行清洗，可防止不同的物料相互污染。本实施例中，装料工位110、四个卸料工位120和清洗工位130沿着环形轨道依次间隔设置。

具体地，如图2所示，送料斗200包括运载筒210和支撑框架，运载筒210具有用于容纳物料的容纳腔，运载筒210的侧壁上设有与容纳腔相连通的装卸口211，运载筒210的两端可转动地设置于支撑框架上。

进一步地，送料斗200还包括行驶机构，行驶机构用于驱动运载筒210在行驶轨道100上行驶，行驶机构与控制器电性连接。行驶机构能实现运载筒210沿着行驶轨道100行驶。

进一步地，行驶机构包括行驶驱动件231和行驶主动件232，行驶主动件232与运载筒210连接，行驶主动件232具有能沿行驶轨道100行驶的主动轮232a(如图5所示)，驱动机构用于驱动主动轮232a在行驶轨道100上行驶。

本实施例中，行驶机构还包括与运载筒210连接的行驶从动件233，行驶从动件233设有能沿行驶轨道100行驶的从动轮233a(如图3和图4所示)。具体地，行驶主动件232和行驶从动件233分别位于运载筒210的两侧。本实施例中，行驶主动件232和行驶从动件233均为两个。当然，在其他实施例中，行驶主动件232和行驶从动件233的数量也可以多于两个或少于两个。

进一步地，支撑框架包括支撑杆，行驶主动件232和行驶从动件233分别设置于支撑杆的两端。该设置使得通过行驶驱动件231带动主动轮232a转动，继而带动从动轮233a转动，使得运载筒210可沿着行驶轨道100移动。

具体地，如图2所示，支撑杆包括第一支撑杆221和第二支撑杆222。该设置使得送料斗200在行驶轨道100上的行驶更加平稳。

进一步地，如图3所示，送料斗200还包括翻转机构，翻转机构用于驱动运载筒210绕轴向转动，翻转机构与控制器电性连接。翻转机构驱动运载筒210绕轴向转动，使得装卸口211朝上时便于装料，装卸口211朝下时便于卸料。

具体地，支撑框架包括第一连接块223和第二连接块224，第一连接块223与第一支撑杆221连接，第二连接块224与第二支撑杆222连接。翻转机构包括翻转驱动件241、第一翻转轴承242和第二翻转轴承243。

具体地，运载筒210的一端通过第一翻转轴承242与第一连接块223可转动连接，运载筒210的另一端通过第二翻转轴承243与第二连接块224可转动连接，翻转驱动件241用于驱动第一翻转轴承242和/或第二翻转轴承243转动。第一翻转轴承242和第二翻转轴承243的设置便于实现运载筒210绕着第一连接块223和第二连接块224转动，并提高运载筒210的转动灵活性，从而便于实现装料和卸料操作。本实施例中，第一翻转轴承242与第一连接块223固定连接，第一翻转轴承242与运载筒210的一端可转动连接。第二翻转轴承243与第二连接块224固定连接，第二翻转轴承243与运载筒210的一端可转动连接，翻转驱动件241用于驱动第一翻转轴承242转动。

进一步地，位置检测器为位置接近开关，位置接近开关包括设置于送料斗200上的第一感应端311(如图4所示)和设置于行驶轨道100上的第二感应端312(如图1所示)，第一感应端311与第二感应端312感应配合。当第一感应端311与行驶轨道100上的第二感应端312感应配合时，控制器接收到送料斗200行驶到位的信号，从而能实时监控送料斗200的行驶位置。在其他实施例中，位置检测器为位置限位开关，位置限位开关包括设于送料斗200上的第一接触片和设于行驶轨道100上的第二接触片，第一接触片与第二接触片接触配合。当第一接触片与第二接触片接触配合时，位置限位开关向控制器发送行驶到位的信号。

进一步地，如图5所示，送料系统10还包括与控制器电性连接的行程检测器320，送料斗200为至少两个，行程检测器320用于检测送料斗200的实际行程，位置检测器还用于检测送料斗200的初始位置和移动后的位置，以得到理论行程。控制器用于接收实际行程和理论行程，并根据实际行程和理论行程的行程差值控制送料斗200的行驶速度：若行程差值大于预设差值，使送料斗200及位于送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶。当位置检测器或行程检测器320发生故障时，实际行程和理论行程之间的行程差值将大于预设差值，这时控制器控制送料斗200及位于送料斗200后方的其他送料斗200均以预设安全速度行驶或停止行驶，可防止不同的送料斗200发生相互碰撞。

本实施例中，行程检测器320为速度传感器，行驶驱动件231为电机，速度传感器用于检测电机的转子231a的转动速度，并根据电机的转子231a的转动速度得到送料斗200的计算距离。

具体地，激光扫描仪400包括扫描镜头和转动驱动机构，转动驱动机构用于驱动扫描镜头转动，转动驱动机构与控制器电性连接，控制器用于控制转动驱动机构的运行。该设置便于根据预设扫描区域控制激光扫描仪400的激光射出方向。

可选地，控制器可以为电脑、PLC(可编辑控制器)、DDC(数字控制器)或PCB(印制电路板)等。

具体地，控制器包括电性连接的主控制单元和至少两个设备控制单元500，设备控制单元500与送料斗200相对应且电性连接(如图4所示)。该设置便于对送料斗200进行集中系统的监控。

进一步地，控制器还用于根据送料斗200所处的行驶路段获得送料斗200的预设速度，并控制送料斗200以预设速度行驶。该设置使得送料斗200能以所处行驶路段的适宜速度行驶，便于同时兼顾行驶安全和行驶效率。

进一步地，控制器还用于根据行驶路段是否处于维护检修的状态来控制行驶路段内的送料斗200的行驶速度：若行驶路段处于维护检修状态，则控制进入行驶路段的送料斗200停止行驶。该设置使得送料斗200行驶至正在进行维护检修的行驶路段时能及时停止行驶，避免与行驶路段内的检修人员或检修设备产生碰撞。

进一步地，送料系统10还包括与控制器电性连接的报警器600，若预设扫描区域内存在障碍物，控制器控制报警器600发出警报。当预设扫描区域内出现障碍物时，该报警器600能及时引起作业人员注意，及时排除障碍。

如图6所示，本发明一实施例还提出一种送料系统10的安全监控方法，包括以下步骤：

S100、获取位置检测器检测到的送料斗200的位置信号。

本步骤中，控制器获取位置检测器检测到的送料斗200的位置信号。其中，位置检测器可以为位置限位开关，也可以为电容式接近开关、涡流式接近开关、霍尔接近开关或光电接近开关等位置接近开关。位置信号为表示送料斗200在行驶轨道上的具体位置的信号。

S210、根据位置信号判断送料斗200所处的行驶路段。

本步骤中，控制器根据位置信号判断送料斗200所处的行驶路段。其中，行驶轨道为环形轨道，行驶路段包括依次连接且沿着环形轨道设置的载料环形行驶路段、载料直线行驶路段、卸料路段、空载直线行驶路段、空载环形行驶路段、空载直线行驶路段、空载清洗路段和空载待接料路段。当然，在其他实施例中，送料斗200也可以在直线轨道上行驶，行驶路段的设置也可以根据实际运输需要进行调整。

S300、根据行驶路段获取激光扫描仪400的预设扫描区域。

本步骤中，控制器根据送料斗200所处的行驶路段获取激光扫描仪400的预设扫描区域。其中，预设扫描区域为送料斗200前方的一定范围内的区域。预设扫描区域一般为扇形区域，控制器用于控制该扇形区域的角度、半径及射出方向等。

S400、控制激光扫描仪400对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描信号。

本步骤中，控制器控制激光扫描仪400对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描信号。其中，扫描信号为表示预设扫描区域内有无障碍物的信号。

S510、判断预设扫描区域内是否存在障碍物。

本步骤中，控制器根据扫描信号判断预设扫描区域内是否存在障碍物。

S520、若预设扫描区域内存在障碍物，控制送料斗200的行驶速度以防止送料斗200与障碍物碰撞。

本步骤中，若预设扫描区域内存在障碍物，控制器控制送料斗200的行驶速度以防止送料斗200与障碍物碰撞。具体地，控制器可控制送料斗200停止行驶以防止与障碍物碰撞，也可以控制送料斗200以较慢的速度行驶，为检修人员或检修设备预留出清除障碍物的时间，从而避免送料斗200与障碍物碰撞。

上述送料系统10的监控方法中，根据送料斗200所处的不同行驶路段来控制激光扫描的预设扫描区域，能克服传统的送料系统10监控方法中，障碍物感应设备由于感应角度固定而在特定区域对障碍物的感应不灵敏的弊端。根据激光扫描的扫描信号来控制行驶驱动机构的运行，能减少不同的送料斗200之间相互碰撞或送料斗200与人员相互碰撞等事故的发生，保证工业生产过程中的生命财产安全。

具体地，步骤S520还包括以下步骤：

若预设扫描区域内不存在障碍物，返回步骤S100。

该步骤使得当预设扫描区域内不存在障碍物时，送料斗200继续正常行驶，并继续检测预设扫描区域内是否有障碍存在。

具体地，步骤S520还包括以下步骤：

返回步骤S510。

该步骤使得当障碍解除之后，可以重新使送料斗200正常行驶，并继续检测预设扫描区域内是否有障碍存在。

进一步地，在步骤S210之后，还包括以下步骤：

S221、根据送料斗200所处的行驶路段获得送料斗200的预设速度；

S222、控制送料斗200以预设速度行驶。

本步骤中，控制器根据送料斗200所处的行驶路段获得送料斗200的预设速度，并控制送料斗200以预设速度行驶。该步骤使得送料斗200在不同的行驶路段能根据需要以合适的预设速度行驶，使得送料斗200在行驶过程中能同时兼顾行驶安全和送料效率。本实施例中，该预设速度由系统运行区域速度专家数据库提供。

进一步地，在步骤S210之后，还包括以下步骤：

S231、判断行驶路段是否处于维护检修状态；

S232、若行驶路段处于维护检修状态，则控制进入行驶路段的送料斗200停止行驶。

本步骤中，控制器判断行驶路段是否处于维护检修状态，若行驶路段处于维护检修状态，则控制进入行驶路段的送料斗200停止行驶。该步骤使得送料斗200行驶至处于维护检修状态的行驶路段时能及时停止前进，从而避免送料斗200与检修人员或检修设备发生碰撞。

具体地，步骤S232还包括以下步骤：

若行驶路段不处于维护检修状态，则返回步骤S221。

该步骤使得当行驶路段不处于维护检修状态时，送料斗200能以预设速度在该行驶路段行驶。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种送料系统，其特征在于，包括：

行驶轨道，具有多段行驶路段；

送料斗，所述送料斗沿着所述行驶轨道行驶且用于将物料运送至行驶轨道上的指定位置；

位置检测器，用于检测所述送料斗的位置，以得到位置信号；

激光扫描仪，用于对预设扫描区域进行扫描，以得到扫描信号；

控制器，与所述送料斗、所述位置检测器和所述激光扫描仪均电性连接，所述控制器用于接收所述位置检测器的所述位置信号，并根据所述位置信号获得所述送料斗所处的位置以确定所述送料斗所处的行驶路段，再根据所述送料斗所处的行驶路段确定所述激光扫描仪的预设扫描区域；所述激光扫描仪对所述预设扫描区域进行扫描得到扫描信号，所述控制器接收所述激光扫描仪的所述扫描信号，并根据所述扫描信号控制所述送料斗的行驶速度：若所述预设扫描区域内存在障碍物，所述控制器控制所述送料斗的行驶速度以防止送料斗与障碍物碰撞。

2.根据权利要求1所述的送料系统，其特征在于，所述控制器还用于根据所述送料斗所处的行驶路段获得所述送料斗的预设速度，并控制所述送料斗以预设速度行驶。

3.根据权利要求1所述的送料系统，其特征在于，所述控制器还用于根据所述行驶路段是否处于维护检修状态，以控制所述行驶路段内的送料斗的行驶速度：若所述行驶路段处于维护检修状态，则控制进入所述行驶路段的所述送料斗停止行驶。

4.根据权利要求1所述的送料系统，其特征在于，还包括与所述控制器电性连接的报警器，若预设扫描区域内存在障碍物，所述控制器控制所述报警器发出警报。

5.根据权利要求1所述的送料系统，其特征在于，所述位置检测器为位置接近开关，所述位置接近开关包括设置于所述送料斗上的第一感应端和设置于所述行驶轨道上的第二感应端，所述第一感应端与所述第二感应端感应配合。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的送料系统，其特征在于，所述激光扫描仪包括扫描镜头和转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述扫描镜头转动，所述转动驱动机构与所述控制器电性连接，所述控制器用于控制所述转动驱动机构的运行。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的送料系统，其特征在于，还包括与所述控制器电性连接的行程检测器，所述送料斗为至少两个，所述行程检测器用于检测所述送料斗的实际行程，所述位置检测器还用于检测所述送料斗的初始位置和移动后的位置，以得到理论行程，所述控制器用于接收所述实际行程和所述理论行程，并根据所述实际行程和所述理论行程的行程差值控制所述送料斗的行驶速度：若所述行程差值大于预设差值，使所述送料斗及位于所述送料斗后方的其他送料斗均以预设安全速度行驶或停止行驶。

8.一种送料系统的安全监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取位置检测器检测到的送料斗的位置信号；

根据所述位置信号判断所述送料斗所处的行驶路段；

根据所述行驶路段获取激光扫描仪的预设扫描区域；

控制激光扫描仪对预设扫描区域进行激光扫描，得到扫描信号；

根据扫描信号控制所述送料斗的行驶速度：若预设扫描区域内存在障碍物，控制所述送料斗的行驶速度以防止送料斗与所述障碍物碰撞。

9.根据权利要求8所述的送料系统的安全监控方法，其特征在于，步骤根据所述位置信号判断所述送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：

根据所述送料斗所处的行驶路段获得所述送料斗的预设速度；

控制所述送料斗以预设速度行驶。

10.根据权利要求8所述的送料系统的安全监控方法，其特征在于，步骤根据所述位置信号判断所述送料斗所处的行驶路段之后，还包括以下步骤：

判断所述行驶路段是否处于维护检修状态，若所述行驶路段处于维护检修状态，则控制进入所述行驶路段的所述送料斗停止行驶。