JP2011076168A - 自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コーナー部や出入り口等、視界の利かない通路を走行する場合であっても、未然に危険を予知して安全対策を施すことを可能にする自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法を提供する。
【解決手段】この自動搬送台車の衝突事故回避システムでは、自動搬送台車１、２、３と人が通行する場所を、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、この危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定する。そして、危険ゾーンと予知ゾーンにそれぞれ設けられ、自動搬送台車１、２、３と人を検知する検知手段４、５、６、７と、予知ゾーン及び／又は危険ゾーンに侵入した自動搬送台車１、２、３及び／又は人に警報を発信するアラーム装置８、９と、検知手段４、５、６、７からの検知結果を受け、この検知結果に基づいてアラーム装置８、９に警報発信信号を送信する制御装置１０とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば施設内で荷物を搬送する自動搬送台車の衝突事故を回避するための自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法に関する。

従来、例えば各種工場や倉庫などでは、部品や製品などの荷物を搬送するために有人、無人の自動搬送台車が多用されている。そして、この種の自動搬送台車は、前部や後部にセンサーを設け、これらセンサーで前方や後方の障害物、他の自動搬送台車、人（近接者）などを検知することにより、衝突事故（接触事故）の発生を防止（回避）するようにしている（例えば、特許文献１参照）。

特開平８−１０６３２４号公報

しかしながら、例えば、両側に壁が存在する施設内の廊下など、幅が狭い通路を自動搬送台車が走行する場合、特に荷物を積載したカートを牽引して自動搬送台車（ＡＧＶ）が幅の狭い通路を走行する場合には、センサーを設けたとしても、前方視界が悪いコーナー部や廊下側面の出入り口などで、衝突事故が発生する場合があった。例えば、前方視界が悪いコーナー部や廊下側面の出入り口などでは、自動搬送台車が走行して近づいていることに人が気付きにくく、また、自動搬送台車のセンサーでコーナー部や出入り口付近にいる人を検知できず、カートと人の接触事故が発生する場合があった。

すなわち、従来の自動搬送台車においては、見通しのよい通路などでセンサーにより近接者を発見（検知）し、自動搬送台車を減速したり、急停止する機能を備えているが、視界の利かないコーナー部や出入り口などで未然に危険を予知して安全対策（衝突回避対策）を講じる機能が具備されていない。

また、コーナー部にカーブミラーを設置するなどして、視界の悪さを是正する対策を講じる場合もあるが、これは、個人の注意喚起に頼った対策であるため、十分に事故を防止できるものではない。さらに、危険な箇所に警備員を配置して、衝突事故を防ぐようにする場合もあるが、常時警備員を配置することで大きな経済的負担を要することになってしまう。

本発明は、上記事情に鑑み、コーナー部や出入り口付近等、視界の利かない通路を走行する場合であっても、未然に危険を予知して衝突事故を回避することを可能にする自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法を提供することを目的とする。

上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。

本発明の自動搬送台車の衝突事故回避システムは、自動搬送台車の衝突事故を回避するためのシステムであって、前記自動搬送台車と人が通行する場所が、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、該危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定されており、前記危険ゾーンと前記予知ゾーンにそれぞれ設けられ、前記自動搬送台車と前記人を検知する検知手段と、前記予知ゾーン及び／又は前記危険ゾーンに侵入した前記自動搬送台車及び／又は前記人に警報を発信するアラーム装置と、前記検知手段からの検知結果を受け、該検知結果に基づいて前記アラーム装置に警報発信信号を送信する制御装置とを備えていることを特徴とする。

また、本発明の自動搬送台車の衝突事故回避方法は、自動搬送台車の衝突事故を回避する方法であって、前記自動搬送台車と人が通行する場所を、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、該危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定し、前記危険ゾーンと前記予知ゾーンにそれぞれ設けられた検知手段により、前記自動搬送台車と前記人を検知し、前記検知手段からの検知結果を受け、該検知結果に基づいて前記制御装置が警報発信信号をアラーム装置に送信して、該アラーム装置から警報が発信されるようにしたことを特徴とする。

これらの発明においては、予知ゾーンや危険ゾーンに自動搬送台車（カートを含む）や人が侵入すると、これら自動搬送台車や人が検知手段で検知され、この検知手段の検知結果が制御装置に送られる。そして、この検知結果を受けた制御装置が、警報発信信号をアラーム装置に送信することで、アラーム装置から警報（アラーム）が発せられる。これにより、予知ゾーンに侵入しようとする自動搬送台車（自動搬送台車の操作者）は、この警報によって予知ゾーンや危険ゾーンに人がいることを認識することが可能になり、また、予知ゾーンや危険ゾーンにいる人は、自動搬送台車が近づいていることを認識することが可能になる。よって、例えば前方視界が悪いコーナー部や廊下側面の出入り口付近などを危険ゾーンとし、この危険ゾーンに近接して予知ゾーンを設定しておくことで、自動搬送台車の衝突事故を回避（防止）することが可能になる。

さらに、本発明の自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法においては、前記制御装置が、前記アラーム装置に警報発信信号を送信するとともに、前記自動搬送台車に減速停止信号を送信して前記自動搬送台車を減速あるいは停止させるが望ましい。

これらの発明においては、自動搬送台車が、例えば操作者が搭乗していない無人自動搬送台車である場合であっても、制御装置によって、警報発信信号を送信するとともに、自動搬送台車が減速あるいは停止するため、衝突事故が生じることを確実に回避（防止）することが可能になる。

本発明の自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法によれば、人や自動搬送台車（カート）が混在する廊下などを危険ゾーンと予知ゾーンを含む複数のゾーンに、危険発生確率などに応じて（衝突事故が発生する可能性に応じて）分割し、各ゾーンできめ細かく警報を発信させることにより、未然に衝突事故を回避することが可能になる。また、自動搬送台車でカートを牽引する場合であっても、安全を確認した状態で自動運転することが可能になる。

そして、このように衝突事故を回避できることで、計画通りに自動搬送台車を所定の場所に到達させることができ（カートを所定の場所に搬送することができ）、荷物の搬送の計画性を高めることが可能になる。

本発明の一実施形態に係る自動搬送台車の衝突事故回避システムを示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送台車の衝突事故回避システムをコーナー部に適用した例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送台車の衝突事故回避システムを出入り口付近に適用した例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送台車の衝突事故回避方法を示すフロー図である。

以下、図１から図４を参照し、本発明の一実施形態に係る自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法について説明する。本実施形態は、各種工場や倉庫などで使用され、部品や製品（荷物）を積載したカートを牽引して荷物を搬送する自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法に関するものである。

本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡは、図１に示すように、自動搬送台車（自動走行台車）１、２、３と人（近接者）を検知する検知手段４、５、６、７と、自動搬送台車１、２、３の操作者や近接者（人）に警報を発信するアラーム装置８、９と、サーバー（制御装置）１０と、自動搬送台車１、２、３を制御する自動搬送台車用制御装置（制御装置）１１とを備えて構成されている。

ここで、図２は、自動搬送台車１（２、３）が走行する施設内通路Ｔのコーナー部Ｔ１に本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡを適用した例を示しており、図３は、自動搬送台車１（２、３）が走行する施設内通路Ｔの出入り口Ｔ２付近に本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡを適用した例を示している。

そして、本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡにおいては、図１から図３に示すように、自動搬送台車１と人が通行するコーナー部Ｔ１あるいは出入り口Ｔ２付近などの衝突事故（接触事故）が発生しやすい場所を、衝突事故が発生する可能性が高い（危険が迫っている）危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３と、この危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３に近接した（危険が予知される）予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６の複数のゾーンに分割して設定（特定）する。より具体的に、危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３と予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６は、自動搬送台車１の走行速度、通路Ｔの形状寸法（衝突事故を回避しやすいかどうか）、過去の衝突事故履歴や危険発生履歴などに基づいて求めた衝突事故の発生確率（衝突事故が発生する可能性）に応じて設定される。例えば、衝突事故発生確率に応じ、自動搬送台車１から他の自動搬送台車２、３や人（他の自動搬送台車２、３や人から自動搬送台車１）を見通せなくなる位置（コーナー部Ｔ１（出入り口Ｔ２））の前後１〜２ｍ程度が危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３、また、危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３からさらに２〜３ｍ程度が予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６に設定される。

検知手段４、５、６、７は、例えば距離センサーや人感センサーなどのセンサーであり、危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３と予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６の壁、床、天井などに取り付けられている。これにより、検知手段４、５、６、７によって、危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３と予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６に自動搬送台車１（２、３）、カート、人が侵入していることが検知（識別）される。

アラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９は、例えば、情報表示画面、パトライト、スピーカーなどであり、危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３や予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６に侵入した人などに対して、自動搬送台車（カートを含む）１（２、３）と衝突する危険があることを文字やイメージデータ、音声、振動などの警報（アラーム）を発して知らせるためのものである。なお、このアラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９は、例えば携帯型の情報端末などを転用して構成されていてもよい。

サーバー１０は、検知手段４、５、６、７からの検知結果（検知信号）を受け、この検知結果に基づいてアラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９に警報発信信号を送信し、アラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９から警報を発信させる制御を行うものである。また、自動搬送台車用制御装置１１は、アラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９に警報発信信号が送信されるとともに、自動搬送台車１（２、３）を減速あるいは停止するように制御するためのものである。

そして、本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡ（自動搬送台車の衝突事故回避方法）においては、危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３と予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６の各ゾーンに自動搬送台車１、２、３（カート）、人が侵入すると、検知手段（センサー）４、５、６、７で検知され、この検知結果がサーバー１０に送信される。

この検知結果の情報から衝突が予想される場合には、サーバー１０から検知結果に基づいてアラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９に警報発信信号が発信され、これにより、自動搬送台車１、２、３の操作者や人（近接者）に対して、事前にアラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９から警報が発信される。

また、サーバー１０からアラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９に警報発信信号を発信したことが自動搬送台車用制御装置１１に伝達され、これにより、自動搬送台車用制御装置１１が自動搬送台車１、２、３に減速停止信号を送信し、自動搬送台車１、２、３を減速あるいは停止させる。

具体的に、図１、図２及び図４に示すように、自動搬送台車１がカートを牽引してコーナーＴ１を曲がる直前の予知ゾーンＳ４を走行しているときに、コーナー先の予知ゾーンＳ５に自動搬送台車２、３（カート）、人が存在していることがセンサー７で検知された場合（図３では、予知ゾーンＳ６に人が存在していることがセンサーで検知された場合）には、アラーム装置９で予知ゾーンＳ５に警報が発せられ、予知ゾーンＳ４に自動搬送台車１が走行していることが自動搬送台車２、３や人に知らされる。

また、自動搬送台車１がカートを牽引してコーナーＴ１を曲がる直前の予知ゾーンＳ４を走行しているときに、コーナー先の危険ゾーンＳ２に自動搬送台車２、３（カート）、人が存在していることがセンサー５で検知された場合（図３では、危険ゾーンＳ３に人が存在していることがセンサーで検知された場合）には、アラーム装置９で危険ゾーンＳ２（及び予知ゾーンＳ５）に警報が発せられ、予知ゾーンＳ４に自動搬送台車１が走行していることが自動搬送台車２、３や人に知らされる。これと同時に、自動搬送台車用制御装置１１から減速停止信号が発信されて、予知ゾーンＳ４や危険ゾーンＳ１を走行している自動搬送台車１を減速させる。

一方、自動搬送台車１が危険ゾーンＳ１からコーナーＴ１の方向に走行していて、人又はカートを搬送している人が予知ゾーンＳ５に存在していることが検知された場合には、アラーム装置９で予知ゾーンＳ５に警報が発せられ、危険ゾーンＳ１に自動搬送台車１が走行していることが自動搬送台車２、３や人に知らされる。

また、自動搬送台車１が危険ゾーンＳ１からコーナーＴ１の方向に走行していて、人又はカートを搬送している人が危険ゾーンＳ２に存在していることが検知された場合には、アラーム装置９で危険ゾーンＳ２（及び予知ゾーンＳ５）に警報が発せられ、危険ゾーンＳ２に自動搬送台車１が走行していることが自動搬送台車２、３や人に知らされる。これと同時に、自動搬送台車用制御装置１１から減速停止信号が発信されて、危険ゾーンＳ１を走行している自動搬送台車１を緊急停止させる。

したがって、本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡ及び自動搬送台車の衝突事故回避方法においては、予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６や危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３に自動搬送台車１、２、３（カートを含む）や人が侵入すると、これら自動搬送台車１、２、３や人が検知手段４、５、６、７で検知され、この検知手段４、５、６、７の検知結果がサーバー（制御装置）１０に送られる。そして、この検知結果を受けたサーバー１０が、警報発信信号をアラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９に送信することで、アラーム装置８（８ａ、８ｂ）、９から警報が発せられる。これにより、予知ゾーンＳ４に侵入しようとする自動搬送台車１（自動搬送台車の操作者）は、この警報によって予知ゾーンＳ５、Ｓ６や危険ゾーンＳ２に人がいることを認識することが可能になり、また、予知ゾーンＳ５、Ｓ６や危険ゾーンＳ２にいる人は、自動搬送台車１が近づいていることを認識することが可能になる。よって、例えば前方視界が悪いコーナー部Ｔ１や廊下側面の出入り口Ｔ２付近などを危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３とし、この危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３に近接して予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６を設定しておくことで、自動搬送台車１、２、３の衝突事故を回避（防止）することが可能になる。

さらに、自動搬送台車１、２、３が、例えば操作者が搭乗していない無人自動搬送台車である場合であっても、警報発信信号を送信するとともに、自動搬送台車用制御装置１１によって自動搬送台車１、２、３が減速あるいは停止するため、確実に衝突事故が生じることを回避（防止）することが可能になる。

よって、本実施形態の自動搬送台車の衝突事故回避システムＡ及び自動搬送台車の衝突事故回避方法によれば、人や自動搬送台車１、２、３が混在する廊下などを危険ゾーンＳ１、Ｓ２、Ｓ３と予知ゾーンＳ４、Ｓ５、Ｓ６を含む複数のゾーンに衝突事故発生確率（危険発生確率、衝突事故が発生する可能性）に応じて分割し、各ゾーンできめ細かく警報を発信させることにより、未然に衝突事故を回避することが可能になる。また、自動搬送台車１、２、３でカートを牽引する場合であっても、安全を確認した状態で自動運転することが可能になる。

そして、このように衝突事故を回避できることで、計画通りに自動搬送台車１、２、３を所定の場所に到達させることができ（カートを所定の場所に搬送することができ）、荷物の搬送の計画性を高めることが可能になる。

以上、本発明に係る自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 自動搬送台車
２ 自動搬送台車
３ 自動搬送台車
４ センサー（危険ゾーンの検知手段）
５ センサー（危険ゾーンの検知手段）
６ センサー（予知ゾーンの検知手段）
７ センサー（予知ゾーンの検知手段）
８ アラーム装置
９ アラーム装置
１０ サーバー（制御装置）
１１ 自動搬送台車用制御装置
Ａ 自動搬送台車の衝突事故回避システム
Ｓ１ 危険ゾーン
Ｓ２ 危険ゾーン
Ｓ３ 危険ゾーン
Ｓ４ 予知ゾーン
Ｓ５ 予知ゾーン
Ｓ６ 予知ゾーン
Ｔ 通路
Ｔ１ コーナー部
Ｔ２ 出入り口

Claims (4)

1. 自動搬送台車の衝突事故を回避するためのシステムであって、
   前記自動搬送台車と人が通行する場所が、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、該危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定されており、
   前記危険ゾーンと前記予知ゾーンにそれぞれ設けられ、前記自動搬送台車と前記人を検知する検知手段と、
   前記予知ゾーン及び／又は前記危険ゾーンに侵入した前記自動搬送台車及び／又は前記人に警報を発信するアラーム装置と、
   前記検知手段からの検知結果を受け、該検知結果に基づいて前記アラーム装置に警報発信信号を送信する制御装置とを備えていることを特徴とする自動搬送台車の衝突事故回避システム。
2. 請求項１記載の自動搬送台車の衝突事故回避システムにおいて、
   前記制御装置が、前記アラーム装置に警報発信信号を送信するとともに、前記自動搬送台車に減速停止信号を送信して前記自動搬送台車を減速あるいは停止させることを特徴とする自動搬送台車の衝突事故回避システム。
3. 自動搬送台車の衝突事故を回避する方法であって、
   前記自動搬送台車と人が通行する場所を、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、該危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定し、
   前記危険ゾーンと前記予知ゾーンにそれぞれ設けられた検知手段により、前記自動搬送台車と前記人を検知し、
   前記検知手段からの検知結果を受け、該検知結果に基づいて前記制御装置が警報発信信号をアラーム装置に送信して、該アラーム装置から警報が発信されるようにしたことを特徴とする自動搬送台車の衝突事故回避方法。
4. 請求項３記載の自動搬送台車の衝突事故回避方法において、
   前記制御装置が、前記アラーム装置に警報発信信号を送信するとともに、前記自動搬送台車に減速停止信号を発信して前記自動搬送台車を減速あるいは停止させることを特徴とする自動搬送台車の衝突事故回避方法。

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