JP2799791B2 - 坑内監視システム - Google Patents
坑内監視システムInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、坑内を走行する資材運
搬用無人搬送台車の監視コントロール及び入坑者の安全
確保を行う坑内監視システムに関するものである。
搬用無人搬送台車の監視コントロール及び入坑者の安全
確保を行う坑内監視システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より有人搬送台車では、運転者が歩
行者、障害物等に対する安全確認を行っているが、無人
搬送台車の場合には、運転中、搬送台車の走行路に歩行
者、作業員等が立入らないようにして安全を確保するの
が一般的である。
行者、障害物等に対する安全確認を行っているが、無人
搬送台車の場合には、運転中、搬送台車の走行路に歩行
者、作業員等が立入らないようにして安全を確保するの
が一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】坑内作業においては、
同一坑道を入坑者（歩行者）と資材運搬台車が歩行又は
走行するため、無人搬送台車を使用する場合には、特に
入坑者の安全を確保する必要がある。本発明は前記の問
題点に鑑み提案するものであり、その目的とする処は、
坑内を歩行及び走行する入坑者及び無人搬送台車の安
全を確実に確保でき、無人搬送台車の運転管理を容易
に行うことができる坑内監視システムを提供しようとす
る点にある。
同一坑道を入坑者（歩行者）と資材運搬台車が歩行又は
走行するため、無人搬送台車を使用する場合には、特に
入坑者の安全を確保する必要がある。本発明は前記の問
題点に鑑み提案するものであり、その目的とする処は、
坑内を歩行及び走行する入坑者及び無人搬送台車の安
全を確実に確保でき、無人搬送台車の運転管理を容易
に行うことができる坑内監視システムを提供しようとす
る点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明の坑内監視システムは、光を連続的に照射
してその反射波により入坑者２０なのか台車なのかを識
別する光識別センサー３と、同光識別センサー３からの
情報を処理するローカルマイクロコンピュータ２と、同
ローカルマイクロコンピュータ２に接続した音声識別応
答機能を有する無線モデム４とを坑内所定間隔位置に設
置し、前記各ローカルマイクロコンピュータ２と中央管
理室に設置した坑内監視コンピュータ６とを光ファイバ
ーケーブル７により接続し、入坑者２０を検知する赤外
線放射温度検知カメラ９と、台車前方の障害物を検知す
る超音波センサー１０と、台車前後部に対する接触検知
センサー１１と、これらの機器９〜１１からの情報を処
理するローカルマイクロコンピュータ１２と、同ローカ
ルマイクロコンピュータ１２に接続した音声識別応答機
能を有する無線モデム１４とを坑内を走行する無人搬送
台車８の上に設置して、前記坑内所定間隔位置に設置し
たローカルマイクロコンピュータ２からの入坑者２０に
関する情報を光ファイバーケーブル７を介して中央管理
室の坑内監視コンピュータ６へ伝送し、前記無人搬送台
車８上に設置したローカルマイクロコンピュータ１２か
らの運転状況に関する情報を無人搬送台車８上の無線モ
デム１４と坑内に設けた誘導電線５と坑内所定間隔位置
に設置した無線モデム４と光ファイバーケーブル７とを
介して中央管理室の坑内監視コンピュータ６へ伝送する
ように構成したことを特徴としている。
めに、本発明の坑内監視システムは、光を連続的に照射
してその反射波により入坑者２０なのか台車なのかを識
別する光識別センサー３と、同光識別センサー３からの
情報を処理するローカルマイクロコンピュータ２と、同
ローカルマイクロコンピュータ２に接続した音声識別応
答機能を有する無線モデム４とを坑内所定間隔位置に設
置し、前記各ローカルマイクロコンピュータ２と中央管
理室に設置した坑内監視コンピュータ６とを光ファイバ
ーケーブル７により接続し、入坑者２０を検知する赤外
線放射温度検知カメラ９と、台車前方の障害物を検知す
る超音波センサー１０と、台車前後部に対する接触検知
センサー１１と、これらの機器９〜１１からの情報を処
理するローカルマイクロコンピュータ１２と、同ローカ
ルマイクロコンピュータ１２に接続した音声識別応答機
能を有する無線モデム１４とを坑内を走行する無人搬送
台車８の上に設置して、前記坑内所定間隔位置に設置し
たローカルマイクロコンピュータ２からの入坑者２０に
関する情報を光ファイバーケーブル７を介して中央管理
室の坑内監視コンピュータ６へ伝送し、前記無人搬送台
車８上に設置したローカルマイクロコンピュータ１２か
らの運転状況に関する情報を無人搬送台車８上の無線モ
デム１４と坑内に設けた誘導電線５と坑内所定間隔位置
に設置した無線モデム４と光ファイバーケーブル７とを
介して中央管理室の坑内監視コンピュータ６へ伝送する
ように構成したことを特徴としている。
【０００５】
【作用】坑内所定間隔位置に設置したローカルマイクロ
コンピュータ２からの入坑者２０に関する情報を光ファ
イバーケーブル７を介して中央管理室の坑内監視コンピ
ュータ６へ伝送し、前記無人搬送台車８上に設置したロ
ーカルマイクロコンピュータ１２からの運転状況に関す
る情報を無人搬送台車８上の無線モデム１４と坑内に設
けた誘導電線５と坑内所定間隔位置に設置した無線モデ
ム４と光ファイバーケーブル７とを介して中央管理室の
坑内監視コンピュータ６へ伝送する。
コンピュータ２からの入坑者２０に関する情報を光ファ
イバーケーブル７を介して中央管理室の坑内監視コンピ
ュータ６へ伝送し、前記無人搬送台車８上に設置したロ
ーカルマイクロコンピュータ１２からの運転状況に関す
る情報を無人搬送台車８上の無線モデム１４と坑内に設
けた誘導電線５と坑内所定間隔位置に設置した無線モデ
ム４と光ファイバーケーブル７とを介して中央管理室の
坑内監視コンピュータ６へ伝送する。
【０００６】
【実施例】本発明の坑内監視システムを図１及び図２の
実施例により説明する。図１の１は坑道、３は光を連続
的に照射してその反射波により入坑者２０なのか台車な
のかを識別する光識別センサーと、２は同光識別センサ
ー３からの情報を処理するローカルマイクロコンピュー
タ、４は同ローカルマイクロコンピュータ２に接続した
音声識別応答機能を有する無線モデムで、これらのロー
カルマイクロコンピュータ２と光識別センサー３と無線
モデム４とが坑内に例えば５０ｍ間隔で設置されてい
る。なお図２の５は無線モデム４の誘導電線（アンテ
ナ）である。
実施例により説明する。図１の１は坑道、３は光を連続
的に照射してその反射波により入坑者２０なのか台車な
のかを識別する光識別センサーと、２は同光識別センサ
ー３からの情報を処理するローカルマイクロコンピュー
タ、４は同ローカルマイクロコンピュータ２に接続した
音声識別応答機能を有する無線モデムで、これらのロー
カルマイクロコンピュータ２と光識別センサー３と無線
モデム４とが坑内に例えば５０ｍ間隔で設置されてい
る。なお図２の５は無線モデム４の誘導電線（アンテ
ナ）である。
【０００７】図１の６は中央管理室に設置した坑内監視
コンピュータで、同坑内監視コンピュータ７と前記前記
各ローカルマイクロコンピュータ２とは光ファイバーケ
ーブル７により接続されている。９は入坑者２０を検知
する赤外線放射温度検知カメラ、１０は台車前方の障害
物を検知する超音波センサー、１１は台車前後部に対す
る接触検知センサー、１２はこれらの機器９〜１１から
の情報を処理するローカルマイクロコンピュータ、１４
は同ローカルマイクロコンピュータ１２に接続した音声
識別応答機能を有する無線モデムで、これらの機器９〜
１４が坑内を走行する無人搬送台車８の上に設置されて
いる。なお図１の１３は無人搬送台車８の駆動車輪、１
５は無人搬送台車８の駆動装置、２４は入坑者２０のヘ
ルメットに装着した無線モデムである。
コンピュータで、同坑内監視コンピュータ７と前記前記
各ローカルマイクロコンピュータ２とは光ファイバーケ
ーブル７により接続されている。９は入坑者２０を検知
する赤外線放射温度検知カメラ、１０は台車前方の障害
物を検知する超音波センサー、１１は台車前後部に対す
る接触検知センサー、１２はこれらの機器９〜１１から
の情報を処理するローカルマイクロコンピュータ、１４
は同ローカルマイクロコンピュータ１２に接続した音声
識別応答機能を有する無線モデムで、これらの機器９〜
１４が坑内を走行する無人搬送台車８の上に設置されて
いる。なお図１の１３は無人搬送台車８の駆動車輪、１
５は無人搬送台車８の駆動装置、２４は入坑者２０のヘ
ルメットに装着した無線モデムである。
【０００８】前記赤外線放射温度検知カメラ９は、映像
信号を坑内監視コンピュータ６に伝送し、同坑内監視コ
ンピュータ６により画像処理を行い、温度分布により重
心位置を求めて、人体の位置を識別するものである。ま
た前記光識別センサー３は、光を連続的に照射し、その
反射波によって人間なのか台車なのかを識別するもので
あり、誤動作を防ぐために２ケのセンサーを一定の距離
をおいて配置している。なお無人搬送台車８には、反射
板が設置されており、この反射板により台車同志も識別
可能である。
信号を坑内監視コンピュータ６に伝送し、同坑内監視コ
ンピュータ６により画像処理を行い、温度分布により重
心位置を求めて、人体の位置を識別するものである。ま
た前記光識別センサー３は、光を連続的に照射し、その
反射波によって人間なのか台車なのかを識別するもので
あり、誤動作を防ぐために２ケのセンサーを一定の距離
をおいて配置している。なお無人搬送台車８には、反射
板が設置されており、この反射板により台車同志も識別
可能である。
【０００９】次に本システムの作用を具体的に説明す
る。作業員が資材を無人搬送台車８の上に載せ、資材
名、停止位置（リングＮｏ．）をローカルマイクロコン
ピュータ１２に入力すると、無人搬送台車８は駆動装置
１５により目的地に向かって自走する。無人搬送台車８
は、ロータリエンコーダで検出した運転速度及び距離、
及び赤外線放射温度検知カメラ９、超音波センサー１０
等で検出した前方視界状況等の運転状況を無人搬送台車
８上の無線モデム１４と坑道１内の誘導電線（アンテ
ナ）５と無線モデム４と光ファイバーケーブル７とを介
して坑内監視コンピュータ６へ伝送する。
る。作業員が資材を無人搬送台車８の上に載せ、資材
名、停止位置（リングＮｏ．）をローカルマイクロコン
ピュータ１２に入力すると、無人搬送台車８は駆動装置
１５により目的地に向かって自走する。無人搬送台車８
は、ロータリエンコーダで検出した運転速度及び距離、
及び赤外線放射温度検知カメラ９、超音波センサー１０
等で検出した前方視界状況等の運転状況を無人搬送台車
８上の無線モデム１４と坑道１内の誘導電線（アンテ
ナ）５と無線モデム４と光ファイバーケーブル７とを介
して坑内監視コンピュータ６へ伝送する。
【００１０】入坑者２０は、氏名又はＩＤＮｏ．及び現
在位置等を無線モデム２４と誘導電線５と無線モデム４
と光ファイバーケーブル７とを介して坑内監視コンピュ
ータ６へ伝送する。坑道１内の光識別センサー３による
情報も同様にローカルマイクロコンピュータ２により処
理され、光ファイバーケーブル７を介して坑内監視コン
ピュータ６へ伝送される。従って坑内監視コンピュータ
６は、各無人搬送台車８の現在位置、運転速度、各入坑
者２０の現在位置等を把握し、台車８の運転速度が速い
場合には減速指令を送って減速させる。
在位置等を無線モデム２４と誘導電線５と無線モデム４
と光ファイバーケーブル７とを介して坑内監視コンピュ
ータ６へ伝送する。坑道１内の光識別センサー３による
情報も同様にローカルマイクロコンピュータ２により処
理され、光ファイバーケーブル７を介して坑内監視コン
ピュータ６へ伝送される。従って坑内監視コンピュータ
６は、各無人搬送台車８の現在位置、運転速度、各入坑
者２０の現在位置等を把握し、台車８の運転速度が速い
場合には減速指令を送って減速させる。
【００１１】また無人搬送台車８が入坑者２０に接近し
ている時は、「台車が何分後に接近するから退避するよ
うに」という指示を無線モデム２４を介して入坑者に音
声で知らせる。一方、無人搬送台車８に対しては、減速
するようにという指示を送り、無人搬送台車８はその指
示を受けて減速走行する。無人搬送台車８が減速して入
坑者２０に更に接近すると、無人搬送台車８に搭載して
いる赤外線放射温度検知カメラ９が入坑者２０を捉え、
映像信号を坑内監視コンピュータ６へ伝送し、ここで画
像処理を行い、重心位置を求めて、接触する危険がある
場合には緊急停止する。この時、無人搬送台車８に設置
している超音波センサー１０が検知した場合も同様に停
止する。無人搬送台車８が停止すると、近くにいる作業
員に坑内監視コンピュータ６から無線モデム４、２４を
介して無人搬送台車８の異常を音声で知らせ、作業員を
現場に急行させる。
ている時は、「台車が何分後に接近するから退避するよ
うに」という指示を無線モデム２４を介して入坑者に音
声で知らせる。一方、無人搬送台車８に対しては、減速
するようにという指示を送り、無人搬送台車８はその指
示を受けて減速走行する。無人搬送台車８が減速して入
坑者２０に更に接近すると、無人搬送台車８に搭載して
いる赤外線放射温度検知カメラ９が入坑者２０を捉え、
映像信号を坑内監視コンピュータ６へ伝送し、ここで画
像処理を行い、重心位置を求めて、接触する危険がある
場合には緊急停止する。この時、無人搬送台車８に設置
している超音波センサー１０が検知した場合も同様に停
止する。無人搬送台車８が停止すると、近くにいる作業
員に坑内監視コンピュータ６から無線モデム４、２４を
介して無人搬送台車８の異常を音声で知らせ、作業員を
現場に急行させる。
【００１２】このように無人搬送台車８に対する運転管
理だけではなく、画像処理技術やネットワークにより、
予め入坑者２０が何処にいるかを判断し、入坑者２０に
音声で無人搬送台車８の接近状況を連絡し、安全を確保
することができる。なお本実施例では、無人搬送台車８
上の各種センサーからの検出データを誘導電線（アンテ
ナ）５を介して伝送する例であるが、無人搬送台車８の
無線モデム１４からの発信信号を無線モデム４が直接受
信できる距離範囲内に、同無線モデム４を配置すれば、
わざわざ誘導電線５を使用しなくてもよい。
理だけではなく、画像処理技術やネットワークにより、
予め入坑者２０が何処にいるかを判断し、入坑者２０に
音声で無人搬送台車８の接近状況を連絡し、安全を確保
することができる。なお本実施例では、無人搬送台車８
上の各種センサーからの検出データを誘導電線（アンテ
ナ）５を介して伝送する例であるが、無人搬送台車８の
無線モデム１４からの発信信号を無線モデム４が直接受
信できる距離範囲内に、同無線モデム４を配置すれば、
わざわざ誘導電線５を使用しなくてもよい。
【００１３】
【発明の効果】本発明の坑内監視システムは前記のよう
に光を連続的に照射してその反射波により入坑者２０な
のか台車なのかを識別する光識別センサー３と、同光識
別センサー３からの情報を処理するローカルマイクロコ
ンピュータ２と、同ローカルマイクロコンピュータ２に
接続した音声識別応答機能を有する無線モデム４とを坑
内所定間隔位置に設置し、前記各ローカルマイクロコン
ピュータ２と中央管理室に設置した坑内監視コンピュー
タ６とを光ファイバーケーブル７により接続し、入坑者
２０を検知する赤外線放射温度検知カメラ９と、台車前
方の障害物を検知する超音波センサー１０と、台車前後
部に対する接触検知センサー１１と、これらの機器９〜
１１からの情報を処理するローカルマイクロコンピュー
タ１２と、同ローカルマイクロコンピュータ１２に接続
した音声識別応答機能を有する無線モデム１４とを坑内
を走行する無人搬送台車８の上に設置して、前記坑内所
定間隔位置に設置したローカルマイクロコンピュータ２
からの入坑者２０に関する情報を光ファイバーケーブル
７を介して中央管理室の坑内監視コンピュータ６へ伝送
し、前記無人搬送台車８上に設置したローカルマイクロ
コンピュータ１２からの運転状況に関する情報を無人搬
送台車８上の無線モデム１４と坑内に設けた誘導電線５
と坑内所定間隔位置に設置した無線モデム４と光ファイ
バーケーブル７とを介して中央管理室の坑内監視コンピ
ュータ６へ伝送するので、坑内を歩行及び走行する入
坑者及び無人搬送台車の安全を確実に確保でき、無人
搬送台車の運転管理を容易に行うことができる。
に光を連続的に照射してその反射波により入坑者２０な
のか台車なのかを識別する光識別センサー３と、同光識
別センサー３からの情報を処理するローカルマイクロコ
ンピュータ２と、同ローカルマイクロコンピュータ２に
接続した音声識別応答機能を有する無線モデム４とを坑
内所定間隔位置に設置し、前記各ローカルマイクロコン
ピュータ２と中央管理室に設置した坑内監視コンピュー
タ６とを光ファイバーケーブル７により接続し、入坑者
２０を検知する赤外線放射温度検知カメラ９と、台車前
方の障害物を検知する超音波センサー１０と、台車前後
部に対する接触検知センサー１１と、これらの機器９〜
１１からの情報を処理するローカルマイクロコンピュー
タ１２と、同ローカルマイクロコンピュータ１２に接続
した音声識別応答機能を有する無線モデム１４とを坑内
を走行する無人搬送台車８の上に設置して、前記坑内所
定間隔位置に設置したローカルマイクロコンピュータ２
からの入坑者２０に関する情報を光ファイバーケーブル
７を介して中央管理室の坑内監視コンピュータ６へ伝送
し、前記無人搬送台車８上に設置したローカルマイクロ
コンピュータ１２からの運転状況に関する情報を無人搬
送台車８上の無線モデム１４と坑内に設けた誘導電線５
と坑内所定間隔位置に設置した無線モデム４と光ファイ
バーケーブル７とを介して中央管理室の坑内監視コンピ
ュータ６へ伝送するので、坑内を歩行及び走行する入
坑者及び無人搬送台車の安全を確実に確保でき、無人
搬送台車の運転管理を容易に行うことができる。
【図１】本発明の坑内監視システムの一実施例を示す説
明図である。
明図である。
【図２】図１の無人搬送台車と無線モデム部分との作用
説明図である。
説明図である。
１ 坑道 ２ ローカルマイクロコンピュータ ３ 光識別センサー ４ 無線モデム ５ 誘導電線 ６ 坑内監視コンピュータ ７ 光ファイバーケーブル ８ 無人搬送台車 ９ 赤外線放射温度検知カメラ １０ 超音波センサー １１ 接触検知センサー １２ ローカルマイクロコンピュータ １４ 無線モデム ２０ 入坑者
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 蒔田 充男 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 船津 和弘 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株式会社フジタ内 (56)参考文献 特開 平３−163607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−233300（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E21F 17/18 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 光を連続的に照射してその反射波により
入坑者２０なのか台車なのかを識別する光識別センサー
３と、同光識別センサー３からの情報を処理するローカ
ルマイクロコンピュータ２と、同ローカルマイクロコン
ピュータ２に接続した音声識別応答機能を有する無線モ
デム４とを坑内所定間隔位置に設置し、前記各ローカル
マイクロコンピュータ２と中央管理室に設置した坑内監
視コンピュータ６とを光ファイバーケーブル７により接
続し、入坑者２０を検知する赤外線放射温度検知カメラ
９と、台車前方の障害物を検知する超音波センサー１０
と、台車前後部に対する接触検知センサー１１と、これ
らの機器９〜１１からの情報を処理するローカルマイク
ロコンピュータ１２と、同ローカルマイクロコンピュー
タ１２に接続した音声識別応答機能を有する無線モデム
１４とを坑内を走行する無人搬送台車８の上に設置し
て、前記坑内所定間隔位置に設置したローカルマイクロ
コンピュータ２からの入坑者２０に関する情報を光ファ
イバーケーブル７を介して中央管理室の坑内監視コンピ
ュータ６へ伝送し、前記無人搬送台車８上に設置したロ
ーカルマイクロコンピュータ１２からの運転状況に関す
る情報を無人搬送台車８上の無線モデム１４と坑内に設
けた誘導電線５と坑内所定間隔位置に設置した無線モデ
ム４と光ファイバーケーブル７とを介して中央管理室の
坑内監視コンピュータ６へ伝送するように構成したこと
を特徴とする坑内監視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3277829A JP2799791B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 坑内監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3277829A JP2799791B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 坑内監視システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05119834A JPH05119834A (ja) | 1993-05-18 |
| JP2799791B2 true JP2799791B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=17588850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3277829A Expired - Fee Related JP2799791B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 坑内監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2799791B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109209499A (zh) * | 2018-07-06 | 2019-01-15 | 黑龙江工业学院 | 无线自组网下基于光纤布拉格光栅传感器的煤矿安全监测系统及监测方法 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4874638B2 (ja) * | 2005-11-30 | 2012-02-15 | 大成建設株式会社 | 安全管理装置 |
| JP5451325B2 (ja) * | 2009-11-11 | 2014-03-26 | 鹿島建設株式会社 | バッテリーロコの前方監視方法 |
| CN103233777B (zh) * | 2013-05-17 | 2015-09-02 | 上海大屯能源股份有限公司 | 一种顶板安全矿压监测方法及装置 |
| JP6247108B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2017-12-13 | 青木あすなろ建設株式会社 | Ｒｆｉｄを利用した入坑者及びバッテリーロコの運行管理システム |
| CN104237872B (zh) * | 2014-09-02 | 2016-08-24 | 中国矿业大学 | 一种基于分段混合测距的矿井机车防撞方法及装置 |
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1991
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| JPH05119834A (ja) | 1993-05-18 |
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