JP2013235563A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段19と、位置検出手段19からの干渉物の位置情報及び物品搬送台車1の走行位置情報に基づいて、物品搬送台車1から干渉物までの距離が予め設定された低速用距離以下になると、物品搬送台車1に減速指令を指令する外部管理手段H3とを設け、物品搬送台車1に設けられた台車側走行制御手段H1を、目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で外部管理手段H3から減速指令が指令されると、目標走行速度を通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成する。
【選択図】図2
Description
そして、物品搬送設備において、従来では、物品搬送台車に物品の位置を検出する障害物センサを設け、台車側走行制御手段は、障害物センサの検出情報に基づいて、物品搬送台車との距離が設定距離以内に物品が存在する場合に、目標走行速度を通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
ちなみに、上記従来の物品搬送設備では、走行経路の横側方に、物品が床面上に直接置かれる場合があるが、このような物品は、その位置が車両側走行制御手段に予め記憶して干渉物として判別しないように構成されている。
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている点にある。
そして、外部管理手段は、位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送台車に対する干渉物の位置が物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、物品搬送台車に減速指令を指令する。減速指令が指令されると、台車側走行制御手段は、物品搬送台車を走行させるときの目標走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更するため、物品搬送台車の走行速度が減速される。
従って、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現することがあっても、物品搬送台車の走行速度を干渉物が突如出現する前に減速走行速度にさせることができるため、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現したとしても物品搬送台車を干渉物に干渉する前に停止させ易い、又は、干渉物が作業者であった場合に物品搬送台車の走行速度が低速走行速度であるため作業者が物品搬送台車に干渉しないように避け易い等、物品搬送車が干渉物と干渉することを回避し易くなる。このように、干渉物を適切に検出して物品搬送台車と干渉物との干渉を回避させ易くなる。
前記外部管理手段が、前記物品搬送台車から前記干渉物までの距離が前記低速用距離以下になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令するように構成されている点にある。
前記外部管理手段は、前記減速指令が示す速度として、前記低速用距離に対して、距離が短いほど遅い速度を設定するように構成され、前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令とが異なる場合には、より遅い速度を示す減速指令を指令するように構成されている点にある。
また、無線式位置計測手段は、位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行し、直近の処理で得た無線タグの位置を更新して記憶する。これにより、直近の処理で得た無線タグの位置に基づき、常に直近の処理で得た干渉物の位置を把握することができる。
低速用距離として複数の異なる距離が設定され、減速指令が示す速度として低速用距離に対して距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成されている場合、上記のように干渉物の位置を適切に計測できなければ、物品搬送台車と干渉物との距離が適切に算出できず、ひいては、減速指令が示す速度として適切な速度を設定できなくなる虞がある。
そこで、第3特徴構成では、一の干渉物に設けられた複数の無線タグの位置に基づいて当該干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の無線タグのうち1つの無線タグの位置を当該干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行し、複数タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離に対して設定される減速指令と、単一タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離に対して設定される減速指令とのうち、より遅い速度を示す減速指令を指令するのである。これにより、一の干渉物についての複数の無線タグのうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合等であって、計測された干渉物の位置が実際の位置と異なるときにも、物品搬送台車と干渉物との距離に対して設定される減速指令としてより厳しい方を採用することができ、物品搬送車と干渉物とが干渉することをより確実に回避できる。
前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離との少なくとも一方が前記低速用距離以下になると、前記減速指令を指令するように構成されている点にある。
また、無線式位置計測手段は、位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行し、直近の処理で得た無線タグの位置を更新して記憶する。これにより、直近の処理で得た無線タグの位置に基づき、常に直近の処理で得た干渉物の位置を把握することができる。
低速用距離として複数の異なる距離が設定され、減速指令が示す速度として低速用距離に対して距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成されている場合、上記のように干渉物の位置を適切に計測できなければ、物品搬送台車と干渉物との距離が適切に算出できず、ひいては、減速指令が示す速度として適切な速度を設定できなくなる虞がある。
そこで、第4特徴構成では、一の干渉物に設けられた複数の無線タグの位置に基づいて当該干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の無線タグのうち1つの無線タグの位置を当該干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行し、複数タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離と、単一タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離とのうち、少なくとも一方が低速用距離以下になると減速指令を指令するのである。これにより、一の干渉物についての複数の無線タグのうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合等であって、計測された干渉物の位置が実際の位置と異なるときにも、物品搬送台車と干渉物との距離としてより厳しい方を採用することができ、物品搬送車と干渉物とが干渉することをより確実に回避できる。
そして、通常走行速度が減速走行速度より低速である場合は、減速指令が指令されても目標走行速度を通常走行速度に維持されるため、走行条件に適した速度より高速な減速走行速度に加速されることなく、走行条件に適した速度を維持することができる。
従って、位置検出手段が干渉物の位置を検出した場合、外部管理手段及び台車側走行制御手段により物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更されることと、存否検出手段及び補助走行制御手段により物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更されることとの、2つのルートで物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更される。そのため、仮に一方のルートで適切に目標走行速度を減速走行速度に設定変更ができない状況となっても、他方のルートにて物品搬送台車の走行速度を減速走行速度に設定変更できるというように、より的確に目標走行速度を減速走行速度に設定変更できる。
そのため、干渉の虞が小さな干渉物については低速用距離を短くして、物品搬送台車の走行速度を減速する機会を少なくして物品を効率よく搬送させることや、干渉の虞が大きな干渉物については低速用距離を長くして、物品搬送台車が干渉物に干渉することを適切に防止することができる。
そのため、走行方向前方側と走行方向後方側とのうち、干渉の虞が小さい側については低速用距離を短くして、物品搬送台車の走行速度を減速する機会を少なくして物品を効率よく搬送させることや、干渉の虞が大きい側については低速用距離を長くして、物品搬送台車が干渉物に干渉することを適切に防止することができる。
以下、本発明の第1実施形態を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備には、走行経路Lの側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションS、複数のステーションSに亘る走行経路Lに沿って床面上を走行自在な物品搬送台車1とが設けられている。そして、物品搬送台車1が走行経路Lに沿って自立走行して複数のステーションS間で物品(パレット及びこれに載置支持された荷)を搬送するようになっている。
また、物品搬送設備では、外部から進入した作業者2が床面上を歩行しているとともに、搭乗した運転者の操縦によりフォークリフト3が床面上を自由に走行している。
なお、図1では、走行経路Lを実線で図示しているが、これは物品搬送台車1が走行すべき仮想的な走行経路を示しているのであって物品搬送台車1を案内するレールは設置されていない。
尚、走行用モータ5と操向用モータ6とで走行駆動手段7が構成されており、物品搬送台車1は、走行駆動手段7の作動により走行経路Lに沿って走行自在に構成されている。
また、物品搬送台車1には、駆動用走行車輪の回転に伴ってパルス信号を出力するロータリーエンコーダ等の走行距離検出用の距離検出部11、及び、物品搬送台車1の向きを検出するレートジャイロ等の方位検出部12が備えられている。
尚、投受光部10と距離検出部11と方位検出部12とで、物品搬送台車1の走行位置を検出する走行位置検出手段13が構成されており、この走行位置検出手段13は、物品搬送台車1に備えられている。
つまり、台車側コントローラH1は、投受光部10にて受光する反射光の走査角情報及び複数の反射板9の位置情報に基づいて物品搬送台車1の現在位置を確認しながら、その現在位置情報、距離検出部11の検出情報、及び、方位検出部12の検出情報に基づいて、地上側コントローラH2から指令される走行指令にて指定されたステーションSに対応する目標走行位置に物品搬送台車1を走行経路Lに沿って目標走行速度で走行させるべく、走行用モータ5及び操向用モータ6の作動を制御するように構成されている。
走行経路Lは、上述の通り物品搬送台車1が走行すべき仮想の経路である。走行経路Lの経路情報がマップデータとして台車側コントローラH1に記憶されており、台車側コントローラH1は、走行指令が指令されると走行経路Lに沿ったルートの設定を行う。
ちなみに、本実施形態では、低負荷時の高速走行速度は200m/min、高負荷時の高速走行速度は160m/min、低負荷時の中速走行速度は60m/min、高負荷時の中速走行速度は40m/min、クリープ走行速度は5m/minに設定されており、低負荷時の高速走行速度、高負荷時の高速走行速度、低負荷時の中速走行速度、高負荷時の中速走行速度、クリープ走行速度の順に低速になるように設定されている。
尚、低負荷で走行するときとは、物品を支持していない空荷状態で走行するときであり、高負荷で走行するときとは、物品を支持している実荷状態で走行するときである。
図4では、物品搬送台車1が、低負荷において、直線状の経路部分、曲線状の経路部分、直線状の経路部分の順で走行する場合の目標走行速度を示している。
ちなみに、干渉物センサ15及びバンパセンサ26が検出する干渉物とは、作業者2、フォークリフト3及び床面上に載置された物品等の物品搬送台車1と干渉する虞のあるものである。
また、走行経路Lの横側方に、壁が設置されている場合や、走行経路Lを走行する物品搬送台車1と干渉しないように床面上に物品保管棚が設置されている場合や、物品が床面上に直接置かれる場合があるが、このような壁や棚等の床面上に設置されている干渉物又は床に直接載置される物品のように床面上に存在が予定される干渉物の位置は、レイアウトマップとしてセンサ制御部16に予め記憶されている。そして、センサ制御部16は、予め位置が記憶されている干渉物を干渉物センサ15にて検出されたとしてもその検出情報はキャンセルして干渉物が存在していると判別しないようになっている。
そして、狭領域検出手段についての低速用領域として、上記夫々の減速用距離を半径とし、物品搬送台車1の位置を中心として物品搬送台車1の前方に広がる半円形状の領域、すなわち、遠距離を半径とする半円形状の領域(A1エリア)と、中距離を半径とする半円形状の領域(A2エリア)と、短距離を半径とする半円形状の領域(A3エリア)とが予め設定されている。
そして、センサ制御部16は、干渉物がA1エリアに進入しており、物品搬送台車1から干渉物までの距離が遠距離以下で且つ中距離を超えていると、遠距離接近情報を台車側コントローラH1に送信するように構成されている。
また、センサ制御部16は、干渉物がA2エリアに進入しており、物品搬送台車1から干渉物までの距離が中距離以下で且つ短距離を越えていると、中距離接近情報を台車側コントローラH1に送信するように構成されている。
また、センサ制御部16は、干渉物がA3エリアに進入しており、物品搬送台車1から干渉物までの距離が近距離以下になると、電力遮断手段18にて走行駆動手段7に対する電力を遮断して物品搬送台車1を非常停止させるべく、電力遮断手段18の作動を制御するように構成されている。
そして、台車側コントローラH1は、センサ制御部16から遠距離接近情報を受信した場合は、目標走行速度の上限速度を第1上限速度とし、センサ制御部16から中距離接近情報を受信した場合は、目標走行速度の上限を第2上限速度とするように構成されている。
このように、台車側コントローラH1は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態でセンサ制御部16から減速指令が指令(遠距離接近情報や中距離接近情報を受信)されると、目標走行速度を通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている。
このように、台車側コントローラH1は、通常走行速度が減速走行速度より低速である場合は、目標走行速度を通常走行速度に設定している状態でセンサ制御部16から減速指令が指令されても、目標走行速度を通常走行速度に維持するように構成されている。
そして、地上側コントローラH2は、物品を搬送する搬送元のステーションSや搬送先のステーションSを指定する走行指令を台車側コントローラH1に送信するように構成されている。台車側コントローラH1は、走行位置情報と走行指令情報とに基づいて走行駆動手段7の作動を制御し、物品搬送台車1の走行位置情報を地上側コントローラH2に送信するように構成されている。
このように、無線式位置計測システム21が本発明における無線式位置計測手段に相当し、タグ位置計測装置24が本発明における位置算出部に相当する。また、本実施形態では、無線式位置計測システム21が備える複数の受信装置が、複数の親機23にて構成されている。
ちなみに、図1に示すように、親機23は検出対象領域Eの四隅に位置するように4個設けられている。
ちなみに、物品等の無線タグ22が装備されていないものについては干渉物として検出されない。
そして、無線タグ22から送信される情報には、無線タグ22が装備されたものの属性情報が送信されており、無線式位置計測システム21は、無線タグ22の情報から無線タグ22が装備されている干渉物の属性(作業者2やフォークリフト3)を判別できるように構成されている。
本実施形態では、無線式位置計測システム21が、検出対象領域Eに存在する無線タグ22の総数及び検出対象領域Eに存在する無線タグ22ごとの識別情報を管理している(識別情報を管理する管理部は、親機23に備えてもタグ位置計測装置24に備えてもよい)。そして、検出対象領域Eに存在する無線タグ22の夫々に対して、所定のポーリング順序で順次、ポーリング用無線信号を一斉に送信する。ポーリング用無線信号は、4個の親機23から一斉に送信される。ポーリング用無線信号を受信した無線タグ22は、応答として測位用無線信号を送信する。この測位用無線信号を4個の親機23のうちの複数の親機23にて受信し、タグ位置計測装置24が、TDOAやTOA等の既知の測位方式を用いて無線タグ22の位置を算出するのである。なお、同一の干渉物に装備されている一対の無線タグ22に対しては、タグ位置計測装置24による位置の算出が時系列的に連続して行われるようになっている。
すなわち、受信装置は、同時に1つの無線タグ22からの測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の無線タグ22夫々からの測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成されている。
検出対象領域Eに存在するすべての無線タグ22の位置が算出されると、無線式位置計測システム21は、ポーリング順序の最初に戻って上記ポーリング用無線信号の送信を実行する。
このように、無線式位置計測システム21は、位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、作業者2やフォークリフト3の位置を処理時間ごとに計測するように構成されている。
そして、監視カメラ20は、外部管理サーバH3から送信された物品搬送台車1の位置情報と検出した干渉物の位置情報とから、物品搬送台車1から干渉物までの距離を求め、その物品搬送台車1から干渉物までの距離情報を外部管理サーバH3に送信するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラH2から外部管理サーバH3に物品搬送台車1の走行位置情報が送信されており、その走行位置情報が、外部管理サーバH3から監視カメラ20に送信されている。
そして、本実施形態では、図5に示すように、外部管理サーバH3に、干渉物が物品搬送台車1の走行方向前方側に位置するときの広領域検出手段についての低速用距離として、遠隔距離(25m)と、この遠隔距離より短い近傍距離(15m)とが予め設定され、広領域検出手段についての低速用領域として、遠隔距離を半径と、物品搬送台車1の位置を中心として物品搬送台車1の前方に広がる半円形状の領域(D1エリア)と近傍距離を半径とし、物品搬送台車1の位置を中心として物品搬送台車1の前方に広がる半円形状の領域(D2エリア)とが予め設定されている。
また、干渉物が物品搬送台車1の後方側に位置するときの低速用距離として0mが設定されている。このように、干渉物が物品搬送台車1の後方側に位置するときの低速用距離を干渉物が物品搬送台車1の走行方向前方側に位置するときの低速用距離より短い距離に設定自在に構成されている。
ちなみに、遠隔距離は、遠距離より長く設定されており、近傍距離は遠距離より短く且つ中距離より長く設定されている。
地上側コントローラH2は、外部管理サーバH3から遠隔接近情報や近傍接近情報を受信すると、これら遠隔接近情報や近傍接近情報を台車側コントローラH1に送信するように構成されている。
そして、台車側コントローラH1は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態で外部管理サーバH3から減速指令が指令(遠隔接近情報や近傍接近情報を受信)されると、目標走行速度を通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている。
すなわち、低速用距離として複数の異なる距離が設定され、外部管理サーバH3は、減速指令が示す速度として、低速用距離に対して距離が短いほど遅い速度を設定するように構成されている。
そして、狭領域検出手段についての低速用領域として、上記夫々の減速用距離を半径とする半円形状の領域、すなわち、遠距離を半径とする扇型状の領域(A1エリア)と、中距離を半径とする半円形状の領域(A2エリア)と、短距離を半径とする半円形状の領域(A3エリア)とが予め設定されている。
つまり、本実施形態では、低速用領域として、A1エリア、A2エリア、A3エリア、D1エリア、及び、D2エリアの各エリアがあらかじめ設定されている。
また、監視カメラ20は、干渉物センサ15のセンサ制御部16に指令情報を送信自在に構成されている。
そして、監視カメラ20は、物品搬送台車1から干渉物までの距離が遠距離以下で且つ中距離を超えていると、センサ制御部16に対して第1減速指令を指令し、物品搬送台車1から干渉物までの距離が中距離以下で且つ短距離を越えていると、センサ制御部16に対して第2減速指令を指令し、物品搬送台車1から干渉物までの距離が短距離以下であると、センサ制御部16に対して第3減速指令を指令するように構成されている。
また、センサ制御部16は、干渉物センサ15にて干渉物の存在を検出していなくても、監視カメラ20から第3減速指令が指令されると、強制的に物品搬送台車1から干渉物までの距離が近距離以下である検出状態となって、電力遮断手段18にて走行駆動手段7に対する電力を遮断して物品搬送台車1を非常停止させるべく、電力遮断手段18の作動を制御するように構成されている。
そして、物品搬送台車1が高速走行速度(低負荷)で走行しているときに、物品搬送台車1が干渉物に向けて走行し、干渉物が図5に示すD1エリア、A1エリア、D2エリア、A2エリアの順に進入してきた場合は、次のように上限速度が設定変更される。
つまり、図9に示すように、干渉物がD1エリアに進入して地上側コントローラH2から遠隔接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第1上限速度に設定変更し、干渉物がA1エリアに進入してセンサ制御部16から遠距離接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第1上限速度に維持する。また、干渉物がD2エリアに進入して地上側コントローラH2から近傍接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第2上限速度に設定変更し、干渉物がA2エリアに進入してセンサ制御部16から近距離接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第2上限速度に維持する。
ちなみに、その後、干渉物がA3エリアまで進入すると、センサ制御部16により電力遮断手段18の作動が制御されて走行駆動手段7に対する電力が遮断され、物品搬送台車1は非常停止するようになっている。
また、監視カメラ20の検出情報に基づく物品搬送台車1の目標走行速度の設定変更は、第1に、外部管理サーバH3及び地上側コントローラH2を介して台車側コントローラH1に送信された情報、第2に、監視カメラ20からセンサ制御部16に情報が無線通信されてそのセンサ制御部16から台車側コントローラH1に送信された情報に基づいて実行することができ、情報の送信ルートが2経路あるため、目標走行速度の設定変更の信頼性を高めることができる。
単一タグ位置計測処理では、移動する干渉物(作業者2やフォークリフト3)の実際の位置をより正確に反映した無線タグの位置情報として、一の干渉物に装備される2つの無線タグ22のうち、上記ポーリング順位が後である無線タグ22の位置を干渉物の位置としている。
なお、一の干渉物についての複数の無線タグ22のうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合には、受信できた無線タグ22の位置を干渉物の位置としている。
続いて、無線式位置計測システム21に対し、複数タグ位置計測処理として、2つの無線タグ22の中間点の位置を当該作業者2又はフォークリフト3の位置として計測するように指令する(ステップ#102)。そして、計測された作業者2又はフォークリフト3の位置に基づいて、作業者2又はフォークリフト3と物品搬送台車1との距離である複数タグ時判別距離を算出する(ステップ#103)。外部管理サーバH3は、その複数タグ時判別距離が遠隔距離又は近傍距離(図5参照)の何れであるかを判別し、遠隔距離であれば第1上限速度を複数タグ時判別距離に対して設定される減速指令速度として設定し、近傍距離であれば第2上限速度を、複数タグ時判別距離に対して設定される減速指令速度として設定して、一時記憶メモリに記憶する(ステップ#104)。
外部管理サーバH3は、ステップ#104で算出して一時記憶メモリに記憶している複数タグ時判別距離に対応する減速指令速度と、ステップ#107で算出して一時記憶メモリに記憶している複単一タグ時判別距離に対応する減速指令速度とのうち、遅い方の速度を示す減速指令を指令する(ステップ#108)。
外部管理サーバH3は、検出対象領域Eに存在する干渉物(すなわちすべての作業者2及びフォークリフト3)のうち、その周期においてまだ位置の計測が完了していないものがあるか否かを判別し(ステップ#109)、すべての干渉物に対して位置の計測が完了するまで、ステップ#101〜ステップ#108の処理を実行する。
そして、すべての干渉物に対して位置の計測が完了すると、この図10のフローを最初から繰り返すようになっている。
次に、図11に基づいて、本発明の第2実施形態について説明するが、本第2実施形態は、第1実施形態において、無線式位置計測システム21による位置計測処理に基づいて外部管理サーバH3が実行する処理が異なるのみであるため、その異なる部分のみを説明し、第1実施形態共通する部分については説明を省略する。
続いて、無線式位置計測システム21に対し、複数タグ位置計測処理として、2つの無線タグ22の中間点の位置を当該作業者2又はフォークリフト3の位置として計測するように指令する(ステップ#202)。そして、計測した作業者2又はフォークリフト3の位置に基づいて、作業者2又はフォークリフト3と物品搬送台車1との距離である複数タグ時判別距離を算出して一時記憶メモリに記憶する(ステップ#203)。
外部管理サーバH3は、ステップ#203で算出して一時記憶メモリに記憶している複数タグ時判別距離と、ステップ#205で算出して一時記憶メモリに記憶している単一タグ時判別距離との双方が低速用距離以下であるか否かを判別する(ステップ#206)。
ステップ#208にて、複数タグ時判別距離と単一タグ時判別距離とのいずれか一方が低速用距離以下であると判別すると(ステップ#208:Yes)、低速用距離以下となった方の距離に対応する減速指令速度を算出して一時記憶メモリに記憶する(ステップ#209)。
外部管理サーバH3は、ステップ#207又はステップ#209の処理に続いて、算出して一時記憶メモリに記憶している減速指令速度で減速指令を指令する(ステップ#210)。
外部管理サーバH3は、検出対象領域Eに存在する干渉物(すなわちすべての作業者2及びフォークリフト3)のうち、その周期においてまだ位置の計測が完了していないものがあるか否かを判別し(ステップ#211)、すべての干渉物に対して位置の計測が完了するまで、ステップ#201〜ステップ#210の処理を実行する。
そして、すべての干渉物に対して位置の計測が完了すると、この図11のフローを最初から繰り返すようになっている。
(1) 上記第1又は第2実施形態では、通常走行速度を走行条件に基づいて低速側に切り換え自在に構成したが、例えば、走行経路Lにおける直線状の経路部分と曲線状の経路部分とを同じ通常走行速度とする、また、高負荷のときと低負荷のときとで同じ通常走行速度とするようにして、通常走行速度を走行条件が変わっても低速側に切り換えないように構成してもよい。
尚、狭領域検出手段(位置検出手段19)が、走行位置検出手段13からの送信により物品搬送台車1の走行位置情報を得たが、狭領域検出手段による物品搬送台車1の位置検出により物品搬送台車1の走行位置情報を得てもよい。
また、広領域検出手段(位置検出手段19)の検出対象領域Eを、走行経路Lが設定された領域の全てを含むように設定したが、走行経路Lが設定された領域の一部のみを含むように設定してもよい。
また、減速走行速度として、第1上限速度と第2上限速度とを設定したが、第3上限速度を設定する等、上限速度を3つ以上設定してもよく、また、第1上限速度のみ設定する等、上限速度を1つのみ設定してもよい。
ちなみに、目標走行速度を停止速度に設定変更された場合は、物品搬送台車1の目標走行速度を停止速度にするべく走行駆動手段7の作動を制御するように構成してもよく、また、物品搬送台車1の目標走行速度を停止速度にするべく電力遮断手段18の作動を制御してもよい。
そして、存否検出手段にて干渉物が検出されたときに目標走行速度を設定変更する減速走行速度として、第1上限速度と第2上限速度と停止速度とを設定したが、これら3つの速度のうちのいずれか2つ又は1つのみ設定してもよく、また、第3上限速度を設定する等、4つ以上の速度を設定してもよい。
また、監視カメラ20として、3次元距離画像カメラを設けたが、監視カメラ20として、ステレオカメラや赤外線カメラ等の他のカメラを設けてもよい。
また、検出対象領域Eの形状及び検出対象領域Eに対する親機23の設置箇所は適宜変更可能である。例えば、検出対象領域Eの形状については上記実施形態のように矩形状ではなく円形に形成してもよい。また、例えば、親機23の設置箇所については、上記実施形態のように検出対象領域Eの周縁部に親機23を設けるのではなく、検出対象領域Eの内方側に親機23を設けてもよく、検出対象領域Eに対して親機を3個又は5個以上設けてもよい。
上記実施形態では、単一の検出エリアeを形成したが、狭領域検出手段を複数設けて、複数の検出エリアeを形成してもよい。
この場合、上記複数タグ位置計測処理では、当該作業者2又はフォークリフト3に付与される無線タグ22夫々の位置を平均した位置をその作業者2又はフォークリフト3の位置として算出し、上記単一タグ位置計測処理では、当該作業者2又はフォークリフト3に付与される複数の無線タグ22のうち何れか1つの無線タグ22の位置をその作業者2又はフォークリフト3の位置として算出するように構成することができる。
つまり、1つの無線タグ22について必要な計測時間がT[sec]である場合、検出対象領域に存在する無線タグ22の個数がn個である場合にはT×n[sec]を周期とするようにしてもよい。
なお、図13においては、A1エリア、A2エリア、A3エリア、D1エリア、D2エリアの夫々を、長径が物品搬送台車1の走行方向に沿う半楕円形状としたが、物品搬送台車1の正面を最大距離とし、正面から両側方にずれるほど距離が短くなるような形状であれば、上記のような半楕円形状以外の他の形状に設定してもよい。
7 走行駆動手段
13 走行位置検出手段
15 存否検出手段
16 補助走行制御手段
19 位置検出手段
20 狭領域検出手段
21 広領域検出手段
E 検出対象領域
H1 台車側走行制御手段
H2 地上側走行制御手段
H3 外部管理手段
L 走行経路
S 物品移載箇所
Claims (10)
- 走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、
前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている物品搬送設備。 - 前記低速用領域が、平面視において、予め設定された低速用距離を半径とし、前記物品搬送台車の位置を中心として前記物品搬送台車の前方に広がる扇型状に設定され、
前記外部管理手段が、前記物品搬送台車から前記干渉物までの距離が前記低速用距離以下になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令するように構成されている請求項1記載の物品搬送設備。 - 前記位置検出手段が、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在な無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて前記干渉物の前記検出対象領域における位置を計測する位置計測処理を実行する無線式位置計測手段にて構成され、
一の前記干渉物に対して前記無線タグが複数設けられ、
前記受信装置は、同時に1つの前記無線タグからの前記測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の前記無線タグ夫々からの前記測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成され、
前記無線式位置計測手段は、前記位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、前記干渉物の位置を前記処理時間ごとに計測するように構成され、かつ、前記位置計測処理として、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグ夫々の位置に基づいて前記干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグのうち1つの前記無線タグの位置を前記干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行するように構成され、
前記低速用距離として複数の異なる距離が設定され、前記外部管理手段は、前記減速指令として、前記低速用距離に対して、距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成され、
前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令とが異なる場合には、より遅い速度を示す減速指令を指令するように構成されている請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 - 前記位置検出手段が、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在で前記干渉物に設けられる無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて前記干渉物の前記検出対象領域における位置を計測する位置計測処理を実行する無線式位置計測手段にて構成され、
一の前記干渉物に対して前記無線タグが複数設けられ、
前記受信装置は、同時に1つの前記無線タグからの前記測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の前記無線タグ夫々からの前記測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成され、
前記無線式位置計測手段は、前記位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、前記干渉物の位置を前記処理時間ごとに計測するように構成され、かつ、前記位置計測処理として、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグ夫々の位置に基づいて前記干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグのうち1つの前記無線タグの位置を前記干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行するように構成され、
前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離との少なくとも一方が前記低速用距離以下になると、前記減速指令を指令するように構成された請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 - 前記位置検出手段として、前記検出対象領域の全体において干渉物の位置を検出する広領域検出手段と、前記検出対象領域における前記広領域検出手段にて干渉物の位置を検出し難い領域における干渉物の位置を検出する狭領域検出手段とが設けられている請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品搬送設備。
- 前記台車側走行制御手段が、前記通常走行速度を走行条件に基づいて低速側に切り換え自在に構成され、且つ、前記通常走行速度が前記減速走行速度より低速である場合は、前記目標走行速度を前記通常走行速度に設定している状態で前記地上側走行制御手段から前記減速指令が指令されても、前記目標走行速度を前記通常走行速度に維持するように構成されている請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品搬送設備。
- 前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行方向前方側における干渉物の存在を検出する存否検出手段と、前記存否検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する補助走行制御手段とを備えて構成され、
前記補助走行制御手段が、前記目標走行速度が前記通常走行速度に設定されている状態で前記存否検出手段にて干渉物が検出されると、前記物品搬送台車の走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている請求項1〜6のいずれか1項に記載の物品搬送設備。 - 前記位置検出手段が、検出した干渉物の位置情報と前記物品搬送台車の走行位置情報とに基づいて、前記物品搬送台車から干渉物までの距離が予め設定された減速用距離以下になると、干渉物存在情報を前記存否検出手段に送信するように構成され、
前記存否検出手段が、前記位置検出手段から前記干渉物存在情報を受信することにより干渉物の存在を検出した検出状態に切り換えるように構成されている請求項7記載の物品搬送設備。 - 前記外部管理手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて干渉物の種類を判別自在で且つ予め設定された低速用距離として干渉物の種類に対応して異なった距離を設定自在に構成されている請求項1〜8のいずれか1項に記載の物品搬送設備。
- 前記外部管理手段が、干渉物が前記物品搬送台車の走行方向前方側に位置するときの予め設定された低速用距離と干渉物が前記物品搬送台車の走行方向後方側に位置するときの前記低速用距離とを異なった距離に設定自在に構成されている請求項1〜9のいずれか1項に記載の物品搬送設備。
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