JP2017109725A - 安全補助装置、移動体、安全補助方法、および安全補助プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る安全補助装置および移動体について、図面を参照して説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る移動体について、図面を参照して説明する。
次に、本発明の第3実施形態に係る移動体について、図面を参照して説明する。
11 駆動部
12 電源
13 安全装置
20 安全補助装置
21 安全検知部
22 指示検知部
23 安全判定部
24 指示判定部
30 走行面
AR 安全範囲
AW 安全距離
SR 指示範囲
SW 指示距離
X 直進方向
Y 幅方向
Z 高さ方向
Claims (14)
- 搭載された機器への電源供給を遮断させる安全装置の補助を行う安全補助装置であって、
予め設定された安全範囲内の被検知物を検知する安全検知部と、
予め設定された指示範囲内の被検知物を検知する指示検知部と、
前記安全検知部の検知結果に応じて、前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、
前記指示検知部の検知結果に応じて、前記機器を減速または停止させるか否かの指示判定を行う指示判定部とを備え、
前記機器は、走行面を走行する移動体であり、前記安全装置によって駆動部に対する電源供給が遮断される構成とされ、
前記指示範囲は、前記機器を基点とした指示方向において、前記安全範囲よりも遠方を含むように設定されていること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1に記載の安全補助装置であって、
前記指示方向は、移動体の進行方向であること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1または請求項2に記載の安全補助装置であって、
前記安全判定部は、前記機器を減速または停止させている際に、前記安全判定を行わないこと
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記安全検知部と前記指示検知部とは、互いに異なる方式で被検知物を検知すること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記安全範囲は、立体空間とされており、
前記指示範囲は、平面とされていること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記指示範囲は、上面視において、前記安全範囲の起点を除く全周囲において、該安全範囲よりも遠方を含むように設定されていること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記指示判定部は、前記指示範囲内の被検知物を検知した際、前記機器を減速させ、該被検知物が前記安全範囲に入る前に該機器を停止させること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記安全範囲は、前記指示方向において、前記安全装置を作動させてから前記機器が停止するまでに走行する距離より長く、前記指示範囲より短いこと
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記指示範囲は、前記指示方向において、前記指示判定部により減速および停止する指示を受けてから前記機器が停止するまでに走行する距離より長いこと
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項9までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記安全範囲および/または前記指示範囲は、前記機器の走行速度に応じて、範囲が変化するように設定されること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項9までのいずれか1つに記載の安全補助装置であって、
前記指示判定部は、前記安全検知部の検知結果を前記指示判定に用いること
を特徴とする安全補助装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1つに記載の安全補助装置を備えた移動体。
- 搭載された機器への電源供給を遮断させる安全装置の補助を行う安全補助装置における安全補助方法であって、
安全検知部に、予め設定された安全範囲内の被検知物を検知させる安全検知ステップと、
指示検知部に、予め設定された指示範囲内の被検知物を検知させる指示検知ステップと、
安全判定部に、前記安全検知部の検知結果に応じて、前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行わせる安全判定ステップと、
指示判定部に、前記指示検知部の検知結果に応じて、前記機器を減速または停止させるか否かの指示判定を行わせる指示判定ステップとを含み、
前記機器は、走行面を走行する移動体であり、前記安全装置によって駆動部に対する電源供給が遮断される構成とされ、
前記指示範囲は、前記機器を基点とした指示方向において、前記安全範囲よりも遠方を含むように設定されていること
を特徴とする安全補助方法。 - 請求項13に記載の各ステップをコンピュータに実行させるための安全補助プログラム。
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JPS63155307A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-28 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の障害物監視システム |
JPH1016734A (ja) * | 1996-07-01 | 1998-01-20 | Honda Motor Co Ltd | 車両用自動停止装置 |
JP2013235563A (ja) * | 2012-04-11 | 2013-11-21 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
JP2015197706A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 株式会社デンソー | 車両用表示制御装置 |
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- 2016-09-26 JP JP2016186888A patent/JP6791695B2/ja active Active
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