WO2021024726A1

WO2021024726A1 - 制御システム、制御方法、及びプログラム

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Publication number: WO2021024726A1
Application number: PCT/JP2020/027543
Authority: WO
Inventors: 井川　喜博; 博白水; 慶人稲積
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2019-08-07
Filing date: 2020-07-15
Publication date: 2021-02-11
Also published as: JPWO2021024726A1

Abstract

本開示の課題は、他の移動体を検知した場合にデッドロックに陥りにくくすることにある。制御システムは、検知部と、制御部と、を備える。検知部は、検知領域（Ｓ１）における物体の有無を検知する。検知領域（Ｓ１）は、移動体（１０）の周辺に移動体（１０）の移動に従って動的に設定される。制御部は、検知部の検知結果に基づいて、移動体（１０）を制御する。制御部は、検知領域（Ｓ１）のうち第１領域（Ｓ１１）にて物体を検知すると、移動体（１０）を停止させる。制御部は、検知領域（Ｓ１）のうち第１領域（Ｓ１１）の外側にある第２領域（Ｓ１２）にて物体を検知すると、物体が他の移動体であるか否かに応じて、移動体（１０）の行動を決定する。

Description

制御システム、制御方法、及びプログラム

　本開示は、一般に制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体を制御する制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。

　特許文献１には、自律移動装置が開示されている。この自律移動装置は、距離センサと、赤外センサと、判断手段と、を備える。距離センサは、走行方向前方の障害物を検出する。赤外センサは、人から放射される赤外線を検出可能である。判断手段は、距離センサで障害物を検出した場合に、赤外センサにより、その障害物が人であるか否かを判断する。

　この自律移動装置は、障害物が人である場合は停止して一定時間待機する。そして、この自律移動装置は、一定時間待機後になお障害物が存在する場合には回避動作に移り、障害物が存在しなくなった場合には走行を再開する。

　特許文献１に記載の自律移動装置（移動体）は、障害物が他の自律移動装置である場合に、互いに回避動作に移ろうとすることで、デッドロックに陥ってしまう可能性がある、という問題があった。

特開平９－１８５４１２号公報

　本開示は、他の移動体を検知した場合にデッドロックに陥りにくい制御システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る制御システムは、検知部と、制御部と、を備える。前記検知部は、検知領域における物体の有無を検知する。前記検知領域は、移動体の周辺に前記移動体の移動に従って動的に設定される。前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記移動体を制御する。前記制御部は、前記検知領域のうち第１領域にて前記物体を検知すると、前記移動体を停止させる。前記制御部は、前記検知領域のうち前記第１領域の外側にある第２領域にて前記物体を検知すると、前記物体が他の移動体であるか否かに応じて、前記移動体の行動を決定する。

　本開示の一態様に係る制御方法は、検知ステップと、制御ステップと、を有する。前記検知ステップは、検知領域における物体の有無を検知するステップである。前記検知領域は、移動体の周辺に前記移動体の移動に従って動的に設定される。前記制御ステップは、前記検知ステップの検知結果に基づいて、前記移動体を制御するステップである。前記制御ステップは、停止ステップと、決定ステップと、を含む。前記停止ステップは、前記検知領域のうち第１領域にて前記物体を検知すると、前記移動体を停止させるステップである。前記決定ステップは、前記検知領域のうち前記第１領域の外側にある第２領域にて前記物体を検知すると、前記物体が他の移動体であるか否かに応じて、前記移動体の行動を決定するステップである。

　本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の制御方法を実行させる。

図１は、本開示の一実施形態に係る制御システムが対象とする移動体の一例を示す概略平面図である。図２は、同上の制御システムの概要を示すブロック図である。図３は、同上の制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。図４は、同上の制御システムの第１動作例を示す説明図である。図５は、同上の制御システムの第１動作例を示す説明図である。図６は、第１比較例の制御システムにおいて、移動体及び他の移動体が一列に並ぶ場合の動作の一例を示す説明図である。図７は、本開示の一実施形態に係る制御システムの第２動作例を示す説明図である。図８は、同上の制御システムの第２動作例を示す説明図である。図９は、第２比較例の制御システムにおいて、移動体の進行方向と他の移動体の進行方向とが交差する場合の動作の一例を示す説明図である。図１０は、同上の制御システムにおいて、移動体の進行方向と他の移動体の進行方向とが交差する場合の動作の一例を示す説明図である。

　（１）概要
　本実施形態に係る制御システム１００は、所定エリアＡ１（図１参照）内を移動する移動体１０を制御するためのシステムである。特に、本実施形態では、制御システム１００は、移動経路に沿って移動する移動体１０の周辺に物体２０（図４参照）が存在する場合において、物体２０に応じて移動体１０を制御するためのシステムである。物体２０は、一例として、複数の移動体１０のうちの１つの移動体１０を制御システム１００が制御する場合における他の移動体１０Ａ（図４参照）を含み得る。また、物体２０は、移動経路上の人又は障害物等を含み得る。なお、以下の説明において、「他の移動体」には、移動体１０と区別して説明するために「１０Ａ」の符号を付しているが、移動体１０と同じ構成である。

　本開示でいう「移動体」は、物体（荷物等）を搬送する搬送装置、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット、自律航行船及びドローン等を含む。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットである。移動体１０は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。「所定エリア」は、１台以上の移動体１０が移動する範囲であって、一例として、工場、倉庫、建設現場、店舗、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体１０が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。

　制御システム１００は、図２に示すように、検知部１０１と、制御部１０２と、を備えている。

　検知部１０１は、検知領域Ｓ１における物体２０の有無を検知する。検知領域Ｓ１は、図１に示すように、移動体１０の周辺に移動体１０の移動に従って動的に設定される。例えば、ある第１地点に移動体１０が停止している場合、検知領域Ｓ１は、第１地点に停止している移動体１０の周辺に設定されることになる。そして、移動体１０が第１地点から第２地点まで移動した場合、検知領域Ｓ１は、移動体１０の移動に伴って移動し、最終的に第２地点に停止している移動体１０の周辺に設定されることになる。

　制御部１０２は、検知部１０１の検知結果に基づいて、移動体１０を制御する。本実施形態では、検知領域Ｓ１は、少なくとも第１領域Ｓ１１及び第２領域Ｓ１２を含む複数の領域に区分けされている。そして、制御部１０２は、検知部１０１の検知結果、つまり物体２０が検知領域Ｓ１における複数の領域のいずれに存在するかに基づいて、移動体１０を制御する。

　具体的には、制御部１０２は、検知領域Ｓ１のうち第１領域Ｓ１１にて物体２０を検知すると、移動体１０を停止させる。ここでいう「停止」は、一時的な停止の他に、完全停止、つまり人の手により移動体１０を直接操作しない限り起動しない状態を含み得る。本実施形態では、機能安全を確保するという観点から、制御部１０２は、第１領域Ｓ１１にて物体２０を検知した場合に、移動体１０を完全停止させる。

　また、制御部１０２は、検知領域Ｓ１のうち第１領域Ｓ１１の外側にある第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知すると、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かに応じて、移動体１０の行動を決定する。例えば、制御部１０２は、物体２０が人又は障害物等、他の移動体１０Ａ以外である場合、物体２０を回避するように移動体１０の行動を決定する。また、例えば、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａである場合、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２から離れるまで待機するように移動体１０の行動を決定する。

　上述のように、本実施形態では、物体２０として他の移動体１０Ａを検知した場合に、他の移動体１０Ａに適した移動体１０の行動を決定することが可能である。このため、本実施形態では、移動体１０及び他の移動体１０Ａの各々が互いに回避行動を行おうとしたり、互いに通過するまで待機しようとしたりする可能性が低くなるので、他の移動体１０Ａを検知した場合にデッドロックに陥りにくい、という利点がある。ここでいう「デッドロック」は、複数台の移動体１０が相対し、互いに相手の移動体１０を検知することで、互いに回避行動を行おうとしたり、互いに通過するまで待機したりしようとすることで停止し続ける状態をいう。

　（２）詳細
　（２．１）全体構成
　以下、本実施形態に係る制御システム１００について図１及び図２を参照して説明する。本実施形態では、制御システム１００は、移動体１０に内蔵されており、上位システム２と互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器３等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム２と複数台の移動体１０の各々とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム２から移動体１０への情報の送信、及び移動体１０から上位システム２への情報の送信の両方が可能である。

　上位システム２は、複数台の移動体１０を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。言い換えれば、上位システム２は、移動体１０及び他の移動体１０Ａ（つまり、複数台の移動体１０）を管理する。上位システム２は、複数台の移動体１０の各々に対して指示を出すことで、複数台の移動体１０を間接的に制御する。

　本実施形態では、上位システム２は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、上位システム２の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　（２．２）移動体
　次に、本実施形態の移動体１０の構成について、より詳細に説明する。移動体１０は、図１に示すように、所定エリアＡ１内で搬送対象物４（ここでは、パレット）を運搬するための無人搬送車であり、搬送対象物４を積載して目的地まで自律走行する。本実施形態では、上位システム２が、ネットワークＮＴ１及び中継器３を介して移動体１０と通信し、移動体１０の移動を間接的に制御する。

　移動体１０は、例えば、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面Ａ１０を自律走行する。ここでは一例として、移動体１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、移動体１０は、搬送対象物４を積載した状態で移動面Ａ１０上を走行する。これにより、移動体１０は、例えば、所定エリアＡ１における、ある場所に置かれている搬送対象物４を、所定エリアＡ１における別の場所に搬送することが可能である。

　移動体１０は、本体部１１を備えている。本体部１１は、直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部１１の下部から、２本のフォーク１２が後方に向かって突出しており、２本のフォーク１２で搬送対象物４をすくい上げることで、フォーク１２の上に搬送対象物４を積載する。また、移動体１０は、２本のフォーク１２の前側を持ち上げながら、前進することで、フォーク１２から搬送対象物４を降ろすことができる。

　移動体１０は、本体部１１及び２本のフォーク１２の下部に複数（例えば４つ）の車輪を有している。４つの車輪のうち、少なくとも本体部１１の下部に設けられた２つの車輪は駆動輪であり、これら駆動輪が個別に駆動されることにより、移動体１０が移動面Ａ１０に沿って所望の方向に移動可能となる。ここで、複数の車輪のうちの駆動輪は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

　（２．３）制御システム
　次に、本実施形態の制御システム１００の構成について、より詳細に説明する。制御システム１００は、図２に示すように、検知部１０１と、制御部１０２と、通信部１０３と、記憶部１０４と、走行装置１０５と、を備えている。

　検知部１０１は、本体部１１の挙動、及び本体部１１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部１１の挙動は、本体部１１が走行中／停止中を表す本体部１１の動作状態、本体部１１の速度（及び速度変化）、本体部１１に作用する加速度、及び本体部１１の姿勢等を含む。具体的には、検知部１０１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１１の挙動を検知する。また、検知部１０１は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１１の周辺状況を検知する。

　また、検知部１０１は、本体部１１の位置、つまり移動体１０の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、移動体１０が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部１１の位置を測定する。位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

　本実施形態では、検知部１０１は、検知領域Ｓ１における物体２０の有無を検知する。検知領域Ｓ１は、既に述べたように、移動体１０の周辺に移動体１０の移動に従って動的に設定される。本実施形態では、検知領域Ｓ１は、図１に示すように、第１領域Ｓ１１と、第２領域Ｓ１２と、第３領域Ｓ１３と、に区分けされている。

　第１領域Ｓ１１は、３つの領域Ｓ１１～Ｓ１３のうち、最も移動体１０に近い領域である。第１領域Ｓ１１は、移動体１０の移動する移動面Ａ１０において、移動体１０の全周を覆うように設定されている。一例として、第１領域Ｓ１１は、平面視で（つまり、移動面Ａ１０と直交する方向から見て）、移動体１０の外周縁から３０ｃｍ離れた位置で移動体１０を囲む領域である。

　第２領域Ｓ１２は、第１領域Ｓ１１と第３領域Ｓ１３との間にある領域である。言い換えれば、第２領域Ｓ１２は、検知領域Ｓ１のうち第１領域Ｓ１１の外側にある領域である。本実施形態では、第２領域Ｓ１２は、移動体１０の移動する移動面Ａ１０において、少なくとも移動体１０の進行方向Ｄ１に設定されている。一例として、第２領域Ｓ１２は、平面視で、移動体１０の進行方向Ｄ１に沿って移動体１０の外周縁から１ｍ離れた位置まで、第１領域Ｓ１１から延びた領域である。つまり、ここでは、第２領域Ｓ１２は、第１領域Ｓ１１とは異なり、移動体１０の前方のみに設定されており、移動体１０の側方及び後方には設定されていない。

　第３領域Ｓ１３は、３つの領域Ｓ１１～Ｓ１３のうち、最も移動体１０から離れた領域である。言い換えれば、第３領域Ｓ１３は、検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２の外側であって移動体１０の進行方向Ｄ１にある領域である。一例として、第３領域Ｓ１３は、平面視で、移動体１０の進行方向Ｄ１に沿って移動体１０の外周縁から５ｍ離れた位置まで、第２領域Ｓ１２から延びた領域である。つまり、ここでは、第３領域Ｓ１３は、第１領域Ｓ１１とは異なり、移動体１０の前方のみに設定されており、移動体１０の側方及び後方には設定されていない。

　なお、本実施形態においては、検知領域Ｓ１は、第１領域Ｓ１１、第２領域Ｓ１２、及び第３領域Ｓ１３の順に移動体１０から離れた位置に設定されていればよく、各領域Ｓ１１～Ｓ１３は、上記の数値により規定された範囲には限定されない。

　制御部１０２は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御部１０２の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　制御部１０２は、検知部１０１の検知結果に基づいて、移動体１０を制御する。本実施形態では、制御部１０２は、第１領域Ｓ１１で物体２０が検知された場合と、第２領域Ｓ１２で物体２０が検知された場合と、第３領域Ｓ１３で物体２０が検知された場合とで、互いに異なる態様で移動体１０を制御する。

　制御部１０２は、検知領域Ｓ１のうち第１領域Ｓ１１にて物体２０を検知すると、移動体１０を停止させるように走行装置１０５に制御命令を与える。すなわち、３つの領域Ｓ１１～Ｓ１３のうち、第１領域Ｓ１１は移動体１０に最も近い領域である。このため、第１領域Ｓ１１にて物体２０が検知された場合、移動体１０の移動を継続すると物体２０と接触する可能性があるので、制御部１０２は、移動体１０を停止させる。ここでは、既に述べたように、制御部１０２は、第１領域Ｓ１１にて物体２０を検知した場合、移動体１０を完全停止させる。したがって、移動体１０が完全停止した以降において、移動体１０を使用する場合は、例えば作業員等のユーザの手により移動体１０を直接操作し、移動体１０を再起動させればよい。

　制御部１０２は、検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知すると、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かに応じて、移動体１０の行動を決定する。本実施形態では、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知すると、まず移動体１０を一時的に停止させるように走行装置１０５に制御命令を与える。言い換えれば、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知してから、移動体１０の行動を決定するまでの間、移動体１０を停止させる。

　次に、制御部１０２は、質問部（通信部１０３）を用いて上位システム２と通信することにより、検知した物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定する処理を実行する。質問部は、上位システム２に向けて物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを問い合わせる。一例として、質問部は、第２領域Ｓ１２にて検知された物体２０の座標を含む質問信号を、中継器３及びネットワークＮＴ１を介して、上位システム２へ送信する。

　上位システム２は、質問信号を受信すると、受信した質問信号に含まれる物体２０の座標に、上位システム２が管理する移動体１０が存在するか否かを確認する。そして、上位システム２は、確認結果を含む応答信号を、ネットワークＮＴ１及び中継器３を介して、移動体１０へ送信する。

　そして、制御部１０２は、通信部１０３で受信した応答信号に含まれる確認結果に基づいて、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定する。言い換えれば、制御部１０２は、質問部からの質問に対する上位システム２からの応答に応じて、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定する。つまり、物体２０の座標に移動体１０が存在するという確認結果であれば、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａである、と判定する。一方、物体２０の座標に移動体１０が存在しないという確認結果であれば、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａではない、と判定する。

　次に、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かに応じて、移動体１０の行動を決定する。まず、物体２０が他の移動体１０Ａである場合の制御例について説明する。一例として、制御部１０２は、移動体１０から離れた位置へと他の移動体１０Ａが移動するまでの間、移動体１０の停止状態を継続させるように走行装置１０５に制御命令を与える。言い換えれば、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて検知された物体２０が他の移動体１０Ａである場合、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２にて検知されなくなるまで、移動体１０を待機させる。

　また、一例として、制御部１０２は、あらかじめ規定されたルールに従って、移動体１０又は他の移動体１０Ａを優先的に行動させるように走行装置１０５に制御命令を与える。本実施形態では、上記ルールは、例えば他の移動体１０Ａの進行方向Ｄ２（図８参照）に基づいて定められる。具体的には、移動体１０の右方から左方に向かって他の移動体１０Ａが移動している場合、制御部１０２は、他の移動体１０Ａが移動体１０の前方を通過するまで、移動体１０の停止状態を継続させるように走行装置１０５に制御命令を与える。一方、移動体１０の左方から右方に向かって他の移動体１０Ａが移動している場合、制御部１０２は、移動体１０の移動を再開させて前進させるように走行装置１０５に制御命令を与える。つまり、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて検知された物体２０が他の移動体１０Ａである場合、他の移動体１０Ａの進行方向Ｄ２に応じて、移動体１０の行動を決定する。

　次に、物体２０が他の移動体１０Ａではない場合の制御例について説明する。一例として、制御部１０２は、例えば人又は障害物等、物体２０が他の移動体１０Ａではない場合、移動体１０が物体２０を迂回する経路を辿るように走行装置１０５に制御命令を与える。つまり、物体２０が他の移動体１０Ａではない場合、制御部１０２は、物体２０を回避するように移動体１０を移動させる。

　制御部１０２は、検知領域Ｓ１のうち第３領域Ｓ１３にて物体２０を検知すると、移動体１０を減速させるように走行装置１０５に制御命令を与える。言い換えれば、制御部１０２は、第３領域Ｓ１３にて物体２０を検知すると、移動体１０を減速させる。すなわち、３つの領域Ｓ１１～Ｓ１３のうち、第３領域Ｓ１３は移動体１０に最も遠い領域であるが、物体２０が移動体１０の近傍に存在するという点では、他の領域Ｓ１１，Ｓ１２と変わりはない。このため、第３領域Ｓ１３にて物体２０が検知された場合、制御部１０２は、移動体１０を減速させることで、移動体１０が物体２０に接触する可能性を更に低減している。

　通信部１０３は、上位システム２と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１０３は、所定エリアＡ１に配置される複数の中継器３のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１０３と上位システム２とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器３を介して、間接的に通信を行うことになる。なお、図２では、複数の中継器３のうちの１つの中継器３のみを図示している。

　つまり、各中継器３は、通信部１０３と上位システム２との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器３は、ネットワークＮＴ１を介して、上位システム２と通信する。本実施形態では一例として、中継器３と通信部１０３との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

　記憶部１０４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１０４は、例えば、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報、及び上位システム２から与えられた指令情報等を記憶する。

　走行装置１０５は、制御部１０２からの制御命令を受けて、本体部１１に備えられた複数の駆動輪を駆動することで、移動体１０を所望の方向に走行させる。

　（３）動作
　以下、本実施形態の制御システム１００の動作の一例について図３を参照して説明する。図３に示す動作例では、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａである場合の移動体１０の行動として、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２にて検知されなくなるまで移動体１０を待機させる行動を決定する、と仮定する。

　まず、制御システム１００の検知部１０１は、検知領域Ｓ１に物体２０が存在するか否かをリアルタイムに検知する。そして、検知領域Ｓ１のうち第３領域Ｓ１３にて物体２０が検知されると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、制御部１０２は、移動体１０を減速させる（Ｓ２）。その後、検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２にて物体２０が検知されると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制御部１０２は、移動体１０を一時的に停止させる（Ｓ４）。そして、制御部１０２は、質問部（通信部１０３）から上位システム２に向けて質問信号を送信することにより、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを上位システム２に問い合わせる（Ｓ５）。

　その後、通信部１０３にて上位システム２からの応答信号を受信すると、制御部１０２は、応答信号に含まれる確認結果に基づいて、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定する。物体２０が他の移動体１０Ａではない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、制御部１０２は、物体２０を回避するように移動体１０を移動させる（Ｓ７）。一方、物体２０が他の移動体１０Ａである場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、制御部１０２は、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２にて検知されなくなるまで、移動体１０を待機させる（Ｓ８）。そして、他の移動体１０Ａが移動することで、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２から離れると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第２領域Ｓ１２にて他の移動体１０Ａが検知されなくなる。したがって、制御部１０２は、移動体１０の移動を再開させる（Ｓ１０）。

　なお、図示していないが、移動体１０が一時的に停止している間に、例えば物体２０が第１領域Ｓ１１に進入することで第１領域Ｓ１１にて物体２０が検知された場合、制御部１０２は、移動体１０を完全停止させる。

　以下、本実施形態の制御システム１００の具体的な動作例として、第１動作例及び第２動作例を図４～図１０を参照して説明する。なお、第１動作例での移動体１０の検知領域Ｓ１と、第２動作例での移動体１０の検知領域Ｓ１とは互いに異なっているが、同じであってもよい。例えば、第１動作例において、移動体１０の検知領域Ｓ１は、第２動作例における移動体１０の検知領域Ｓ１と同じであってもよい。また、図４～図１０では、移動体１０及び他の移動体１０Ａの各々の検知領域Ｓ１の全てを図示しておらず、適宜省略している。例えば、図４では、移動体１０の検知領域Ｓ１のうち第３領域Ｓ１３の図示を省略し、かつ、他の移動体１０Ａの検知領域Ｓ１の図示を省略している。

　（３．１）第１動作例
　第１動作例では、図４に示すように、物体２０に相当する他の移動体１０Ａが停止しており、かつ、移動体１０が他の移動体１０Ａと一列に並ぶ移動経路に沿って、他の移動体１０Ａに向かって移動している場合を想定している。また、第１動作例では、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａである場合の移動体１０の行動として、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２にて検知されなくなるまで移動体１０を待機させる行動を決定する、と仮定する。

　移動体１０が他の移動体１０Ａに接近すると、移動体１０の検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２にて物体２０（他の移動体１０Ａ）が検知される。すると、移動体１０の制御部１０２は、移動体１０を一時的に停止させ、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを上位システム２に問い合わせる。そして、移動体１０の制御部１０２は、上位システム２からの応答信号に含まれる確認結果に基づいて、物体２０が他の移動体１０Ａであると判定するので、他の移動体１０Ａが第２領域Ｓ１２にて検知されなくなるまで、待機する。

　その後、図５に示すように、他の移動体１０Ａが移動を再開し、進行方向Ｄ２に沿って移動する。すると、他の移動体１０Ａが、移動体１０の第２領域Ｓ１２にて検知されなくなるので、移動体１０の制御部１０２は、移動体１０の移動を再開させ、移動体１０を進行方向Ｄ１に沿って移動させる。

　ここで、本実施形態の制御システム１００の利点について、第１比較例の制御システムとの比較を交えて説明する。第１比較例の制御システムは、図６に示すように、検知領域Ｓ１００として第１領域Ｓ１１に相当する領域のみが設定されている点で、本実施形態の制御システム１００と相違する。図６では、図４と同様に、物体２０に相当する他の移動体１０Ａが停止しており、かつ、移動体１０が他の移動体１０Ａと一列に並ぶ移動経路に沿って、他の移動体１０Ａに向かって移動している場合を想定している。

　移動体１０が他の移動体１０Ａに接近すると、移動体１０の検知領域Ｓ１００にて物体２０（他の移動体１０Ａ）が検知される。すると、移動体１０の制御部１０２は、第１領域Ｓ１１に相当する検知領域Ｓ１００にて他の移動体１０Ａが検知されているので、移動体１０を完全停止させることになる。また、他の移動体１０Ａにおいても、検知領域Ｓ１００にて移動体１０が検知される。すると、他の移動体１０Ａの制御部１０２は、第１領域Ｓ１１に相当する検知領域Ｓ１００にて移動体１０が検知されているので、他の移動体１０Ａを完全停止させることになる。このように、第１比較例の制御システムでは、移動体１０及び他の移動体１０Ａがいずれも完全停止してしまい、デッドロックに陥ってしまう。

　これに対して、本実施形態の制御システム１００では、物体２０として他の移動体１０Ａを検知した場合に、他の移動体１０Ａに適した移動体１０の行動を決定することが可能である。ここでは、移動体１０の制御部１０２は、他の移動体１０Ａが移動を再開するまで移動体１０を待機させるので、移動体１０が完全停止することはない。また、図４では図示を省略しているが、他の移動体１０Ａの第１領域Ｓ１１にて移動体１０が検知されることがないので、他の移動体１０Ａが完全停止することはない。このため、本実施形態では、他の移動体１０Ａを検知した場合にデッドロックに陥りにくい、という利点がある。

　（３．２）第２動作例
　第２動作例では、図７に示すように、移動体１０の進行方向Ｄ１と、物体２０に相当する他の移動体１０Ａの進行方向Ｄ２とが互いに交差する（ここでは、直交する）ように、移動体１０及び他の移動体１０Ａがそれぞれ移動している場合を想定している。また、第２動作例では、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａである場合の移動体１０の行動として、他の移動体１０Ａの進行方向Ｄ２に応じた行動を決定する、と仮定する。

　さらに、第２動作例では、検知領域Ｓ１は、第１動作例での検知領域Ｓ１とは異なる範囲に設定されている。具体的には、第２動作例では、検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２及び第３領域Ｓ１３は、第１領域Ｓ１１と同様に、移動体１０の移動する移動面Ａ１０において、移動体１０の全周を覆うように設定されている。

　移動体１０及び他の移動体１０Ａが互いに接近すると、移動体１０の検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２にて物体２０（他の移動体１０Ａ）が検知される。すると、移動体１０の制御部１０２は、移動体１０を一時的に停止させ、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを上位システム２に問い合わせる。そして、移動体１０の制御部１０２は、上位システム２からの応答信号に含まれる確認結果に基づいて、物体２０が他の移動体１０Ａであると判定する。

　同様に、他の移動体１０Ａの検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２にて物体（移動体１０）が検知されると、他の移動体１０Ａの制御部１０２は、他の移動体１０Ａを一時的に停止させ、上位システム２に問い合わせる。そして、他の移動体１０Ａの制御部１０２は、上位システム２からの応答信号に含まれる確認結果に基づいて、物体が移動体１０であると判定する。

　次に、移動体１０の制御部１０２は、他の移動体１０Ａの進行方向Ｄ２に応じて、移動体１０の行動を決定する。ここでは、移動体１０の右方から左方に向かって他の移動体１０Ａが移動しているので、制御部１０２は、他の移動体１０Ａが移動体１０の前方を通過するまで、移動体１０を待機させる。同様に、他の移動体１０Ａの制御部１０２は、移動体１０の進行方向Ｄ１に応じて、他の移動体１０Ａの行動を決定する。ここでは、他の移動体１０Ａの左方から右方に向かって移動体１０が移動しているので、制御部１０２は、他の移動体１０Ａの移動を再開させて前進させる。

　その後、図８に示すように、他の移動体１０Ａが進行方向Ｄ２に沿って移動することで、他の移動体１０Ａが移動体１０の第２領域Ｓ１２にて検知されなくなる。したがって、移動体１０の制御部１０２は、移動体１０の移動を再開させ、移動体１０を進行方向Ｄ１に沿って移動させる。

　ここで、第２動作例での制御システム１００の利点について、第２比較例の制御システムとの比較を交えて説明する。第２比較例の制御システムは、図９に示すように、検知領域Ｓ１が第１動作例での制御システム１００の検知領域Ｓ１と同じである点で、第２動作例での制御システム１００と相違する。つまり、第２比較例の制御システムでは、検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２は、移動体１０の移動する移動面Ａ１０において、移動体１０の全周を覆うように設定されていない。

　第２比較例の制御システムでは、図９に示すように、移動体１０及び他の移動体１０Ａが互いに接近しても、移動体１０の第２領域Ｓ１２にて他の移動体１０Ａが検知されず、かつ、他の移動体１０Ａの第２領域Ｓ１２にて移動体１０が検知されない。このため、移動体１０及び他の移動体１０Ａは、それぞれ進行方向Ｄ１０，Ｄ２０に沿って更に前進しようとする。

　すると、図１０に示すように、移動体１０及び他の移動体１０Ａが互いに更に接近することとなり、移動体１０の第１領域Ｓ１１にて他の移動体１０Ａが検知される。すると、移動体１０の制御部１０２は、移動体１０を完全停止させることになる。また、他の移動体１０Ａにおいても、第１領域Ｓ１１にて移動体１０が検知されるので、他の移動体１０Ａの制御部１０２は、他の移動体１０Ａを完全停止させることになる。このように、第２比較例の制御システムでは、移動体１０及び他の移動体１０Ａがいずれも完全停止してしまい、デッドロックに陥ってしまう。

　これに対して、第２動作例での制御システム１００では、第２領域Ｓ１２が移動体１０（又は他の移動体１０Ａ）の前方のみならず、側方及び後方にも設定されている。このため、第２動作例では、移動体１０（又は他の移動体１０Ａ）が第１領域Ｓ１１にて検知される前に第２領域Ｓ１２にて検知される可能性を高くすることができる。したがって、第２動作例では、移動体１０の進行方向Ｄ１と、他の移動体１０Ａの進行方向Ｄ２とが交差する場合においても、デッドロックに陥りにくい、という利点がある。

　（４）変形例
　上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上述の実施形態に係る制御システム１００と同様の機能は、制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

　一態様に係る制御方法は、検知ステップと、制御ステップと、を有する。検知ステップは、検知領域Ｓ１における物体２０の有無を検知するステップである。検知領域Ｓ１は、移動体１０の周辺に移動体１０の移動に従って動的に設定される。制御ステップは、検知部ステップの検知結果に基づいて、移動体１０を制御するステップである。制御ステップは、停止ステップと、決定ステップと、を含む。停止ステップは、検知領域Ｓ１のうち第１領域Ｓ１１にて物体２０を検知すると、移動体１０を停止させるステップである。決定ステップは、検知領域Ｓ１のうち第１領域Ｓ１１の外側にある第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知すると、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かに応じて、移動体１０の行動を決定するステップである。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、１以上のプロセッサに、上記の制御方法を実行させる。

　以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　（４．１）第１変形例
　第１変形例の制御システム１００では、通信部１０３が、質問部としての機能を有する代わりに、取得部としての機能を有する点で、上述の実施形態の制御システム１００と相違する。取得部（通信部１０３）は、上位システム２から物体２０に関する事前情報を取得する。

　一例として、取得部は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知したか否かに依らず、リアルタイムに上位システム２と通信することにより、所定エリアＡ１内にある１以上の物体２０に関する事前情報を取得する。１以上の物体２０に関する事前情報は、少なくとも上位システム２にて管理している移動体１０に関する情報を含む。取得部で取得された事前情報は、記憶部１０４に記憶され、取得部で事前情報を取得するごとに更新される。そして、第２領域Ｓ１２にて物体２０が検知されると、制御部１０２は、取得部で取得した事前情報に応じて、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定する。

　つまり、本変形例では、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知する前に、あらかじめ物体２０に関する事前情報を取得している。このため、本変形例では、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知した時点で上位システム２に別途問い合わせることなく、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定することが可能である。

　（４．２）第２変形例
　第２変形例の制御システム１００では、通信部１０３が、質問部としての機能を有する代わりに、送信部としての機能を有する点で、上述の実施形態の制御システム１００と相違する。送信部（通信部１０３）は、物体２０に向けて物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを問い合わせる確認信号を送信する。

　一例として、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０が検知されると、送信部から確認信号がブロードキャストされる。確認信号の強度は、検知領域Ｓ１の外側にある物体２０にて確認信号が受信されない程度であるのが好ましい。確認信号には、確認信号を受信した対象に応答を要求する指令が含まれている。

　物体２０が他の移動体１０Ａでなければ、物体２０から確認信号に対する応答信号が送信されることはない。このため、制御部１０２は、例えば確認信号を送信してから所定時間を経過しても応答信号を受信しなければ、物体２０が他の移動体１０Ａではない、と判定する。一方、物体２０が他の移動体１０Ａであれば、他の移動体１０Ａは、確認信号を受信すると、移動体１０に向けて応答信号を送信することになる。このため、制御部１０２は、例えば上記所定時間内に応答信号を受信すれば、物体２０が他の移動体１０Ａである、と判定する。

　つまり、本変形例では、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知すると、上位システム２に問い合わせることなく、物体２０に対して直接、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを問い合わせる。このため、本変形例では、制御部１０２は、上位システム２に別途問い合わせることなく、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定することが可能である。

　（４．３）その他の変形例
　本開示における制御システム１００は、例えば、制御部１０２等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、制御システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１００に必須の構成ではなく、制御システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、制御システム１００の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　上述の実施形態では、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知してから、移動体１０の行動を決定するまでの間、移動体１０を停止させているが、これに限らない。例えば、制御部１０２は、第２領域Ｓ１２にて物体２０を検知してから、移動体１０の行動を決定するまでの間、移動体１０を停止させなくてもよい。この態様は、例えば他の移動体１０Ａが第１領域Ｓ１１に達するまでに物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定できる程度に制御部１０２の処理能力に余裕があれば、実現し得る。

　上述の実施形態では、検知部１０１の検知領域Ｓ１として、第１領域Ｓ１１、第２領域Ｓ１２、及び第３領域Ｓ１３が設定されているが、これに限らない。例えば、検知領域Ｓ１としては、第１領域Ｓ１１と、第２領域Ｓ１２と、のみが設定されていてもよい。

　上述の実施形態において、例えば検知領域Ｓ１のうち第２領域Ｓ１２のみが移動面Ａ１０において移動体１０の全周を覆うように設定されていてもよい。また、例えば第１領域Ｓ１１、第２領域Ｓ１２、及び第３領域Ｓ１３は、いずれも移動面Ａ１０において、移動体１０の進行方向Ｄ１のみに設定されていてもよい。さらに、例えば第２領域Ｓ１２は、移動面Ａ１０において、移動体１０の進行方向Ｄ１に設定されていなくてもよい。

　上述の実施形態において、制御部１０２が上位システム２へ問い合わせるタイミングは、第２領域Ｓ１２にて物体２０が検知された時点に限らない。例えば、制御部１０２は、第３領域Ｓ１３にて物体２０が検知された時点で、上位システム２へ問い合わせてもよい。

　上述の実施形態において、検知領域Ｓ１の領域Ｓ１１～Ｓ１３の形状は、平面視で矩形状であるが、これに限らない。例えば、領域Ｓ１１～Ｓ１３の形状は、平面視で移動体１０を中心とする同心円状であってもよい。この場合、領域Ｓ１１～Ｓ１３の形状が平面視で矩形状である場合と比較して、制御部１０２での処理負荷が小さくて済む、という利点がある。

　上述の実施形態において、制御部１０２は、物体２０が他の移動体１０Ａであるか否かを判定するだけでなく、物体２０が人であるか否かを更に判定してもよい。一例として、制御部１０２は、移動体１０に搭載されているイメージセンサの撮像結果に基づいて、適宜の画像処理により、物体２０が人であるか否かを判定してもよい。

　上述の実施形態では、移動体１０は、ネットワークＮＴ１及び各中継器３を介して上位システム２と通信しているが、これに限らない。例えば、移動体１０は、中継器３を介さずに、ネットワークＮＴ１を介して上位システム２と通信する態様であってもよい。この場合、所定エリアＡ１に中継器３を配置する必要はない。

　上述の実施形態において、移動体１０は、搬送機能を有していなくてもよい。また、上述の実施形態において、複数台の移動体１０が存在する場合、複数台の移動体１０が全て同じ機能を有している必要はなく、互いに異なる機能を有していてもよい。

　（まとめ）
　以上述べたように、第１の態様に係る制御システム（１００）は、検知部（１０１）と、制御部（１０２）と、を備える。検知部（１０１）は、検知領域（Ｓ１）における物体（２０）の有無を検知する。検知領域（Ｓ１）は、移動体（１０）の周辺に移動体（１０）の移動に従って動的に設定される。制御部（１０２）は、検知部（１０１）の検知結果に基づいて、移動体（１０）を制御する。制御部（１０２）は、検知領域（Ｓ１）のうち第１領域（Ｓ１１）にて物体（２０）を検知すると、移動体（１０）を停止させる。制御部（１０２）は、検知領域（Ｓ１）のうち第１領域（Ｓ１１）の外側にある第２領域（Ｓ１２）にて物体（２０）を検知すると、物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かに応じて、移動体（１０）の行動を決定する。

　この態様によれば、他の移動体（１０Ａ）を検知した場合にデッドロックに陥りにくい、という利点がある。

　第２の態様に係る制御システム（１００）は、第１の態様において、質問部（通信部（１０３））を更に備える。質問部は、移動体（１０）及び他の移動体（１０Ａ）を管理する上位システム（２）に向けて物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを問い合わせる。制御部（１０２）は、質問部からの質問に対する上位システム（２）からの応答に応じて、物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを判定する。

　この態様によれば、他の移動体（１０Ａ）を管理している上位システム（２）からの情報を参照できるので、検知した物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを判定しやすい、という利点がある。

　第３の態様に係る制御システム（１００）は、第１の態様において、取得部（通信部（１０３））を更に備える。取得部は、移動体（１０）及び他の移動体（１０Ａ）を管理する上位システム（２）から物体（２０）に関する事前情報を取得する。制御部（１０２）は、取得部で取得した事前情報に応じて、物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを判定する。

　第４の態様に係る制御システム（１００）は、第１の態様において、送信部（通信部（１０３））を更に備える。送信部は、物体（２０）に向けて物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを問い合わせる確認信号を送信する。制御部（１０２）は、確認信号に対する応答に応じて、物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを判定する。

　この態様によれば、上位システム（２）を介することなく、物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かを判定することができる、という利点がある。

　第５の態様に係る制御システム（１００）では、第１～第４のいずれかの態様において、制御部（１０２）は、第２領域（Ｓ１２）にて物体（２０）を検知してから、移動体（１０）の行動を決定するまでの間、移動体（１０）を停止させる。

　この態様によれば、移動体（１０）の行動を決定するまでに物体（２０）が第１領域（Ｓ１１）に進入して移動体（１０）が停止してしまう状況を回避しやすい、という利点がある。

　第６の態様に係る制御システム（１００）では、第１～第５のいずれかの態様において、制御部（１０２）は、第３領域（Ｓ１３）にて物体（２０）を検知すると、移動体（１０）を減速させる。第３領域（Ｓ１３）は、検知領域（Ｓ１）のうち第２領域（Ｓ１２）の外側であって移動体（１０）の進行方向（Ｄ１）にある領域である。

　この態様によれば、移動体（１０）が物体（２０）に接触する可能性を低減することができる、という利点がある。

　第７の態様に係る制御システム（１００）では、第１～第６のいずれかの態様において、第２領域（Ｓ１２）は、移動体（１０）の移動する移動面（Ａ１０）において、少なくとも移動体（１０）の進行方向（Ｄ１）に設定される。

　第８の態様に係る制御システム（１００）では、第１～第７のいずれかの態様において、第２領域（Ｓ１２）は、移動体（１０）の移動する移動面（Ａ１０）において移動体（１０）の全周を覆うように設定される。

　この態様によれば、移動体（１０）の進行方向（Ｄ１）と、他の移動体（１０Ａ）の進行方向（Ｄ２）とが交差する場合においても、デッドロックに陥りにくい、という利点がある。

　第９の態様に係る制御システム（１００）では、第１～第８のいずれかの態様において、制御部（１０２）は、第２領域（Ｓ１２）にて検知された物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）である場合、他の移動体（１０Ａ）が第２領域（Ｓ１２）にて検知されなくなるまで、移動体（１０）を待機させる。

　この態様によれば、移動体（１０）が他の移動体（１０Ａ）に接近してデッドロックに陥る可能性を低減することができる、という利点がある。

　第１０の態様に係る制御システム（１００）では、第１～第９のいずれかの態様において、制御部（１０２）は、第２領域（Ｓ１２）にて検知された物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）である場合、他の移動体（１０Ａ）の進行方向（Ｄ２）に応じて、移動体（１０）の行動を決定する。

　第１１の態様に係る制御方法は、検知ステップと、制御ステップと、を有する。検知ステップは、検知領域（Ｓ１）における物体（２０）の有無を検知するステップである。検知領域（Ｓ１）は、移動体（１０）の周辺に移動体（１０）の移動に従って動的に設定される。制御ステップは、検知部（１０１）の検知結果に基づいて、移動体（１０）を制御するステップである。制御ステップは、停止ステップと、決定ステップと、を含む。停止ステップは、検知領域（Ｓ１）のうち第１領域（Ｓ１１）にて物体（２０）を検知すると、移動体（１０）を停止させるステップである。決定ステップは、検知領域（Ｓ１）のうち第１領域（Ｓ１１）の外側にある第２領域（Ｓ１２）にて物体（２０）を検知すると、物体（２０）が他の移動体（１０Ａ）であるか否かに応じて、移動体（１０）の行動を決定するステップである。

　第１２の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１１の態様に係る制御方法を実行させる。

　第２～第１０の態様に係る構成については、制御システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　１００　制御システム
　１０１　検知部
　１０２　制御部
　１０３　通信部（質問部、取得部、送信部）
　２　上位システム
　２０　物体
　１０　移動体
　１０Ａ　他の移動体
　Ａ１０　移動面
　Ｄ１　進行方向
　Ｓ１　検知領域
　Ｓ１１　第１領域
　Ｓ１２　第２領域
　Ｓ１３　第３領域

Claims

　移動体の周辺に前記移動体の移動に従って動的に設定される検知領域における物体の有無を検知する検知部と、
　前記検知部の検知結果に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部は、
　前記検知領域のうち第１領域にて前記物体を検知すると、前記移動体を停止させ、
　前記検知領域のうち前記第１領域の外側にある第２領域にて前記物体を検知すると、前記物体が他の移動体であるか否かに応じて、前記移動体の行動を決定する、
　制御システム。
　前記移動体及び前記他の移動体を管理する上位システムに向けて前記物体が前記他の移動体であるか否かを問い合わせる質問部を更に備え、
　前記制御部は、前記質問部からの質問に対する前記上位システムからの応答に応じて、前記物体が前記他の移動体であるか否かを判定する、
　請求項１記載の制御システム。
　前記移動体及び前記他の移動体を管理する上位システムから前記物体に関する事前情報を取得する取得部を更に備え、
　前記制御部は、前記取得部で取得した前記事前情報に応じて、前記物体が前記他の移動体であるか否かを判定する、
　請求項１記載の制御システム。
　前記物体に向けて前記物体が前記他の移動体であるか否かを問い合わせる確認信号を送信する送信部を更に備え、
　前記制御部は、前記確認信号に対する応答に応じて、前記物体が前記他の移動体であるか否かを判定する、
　請求項１記載の制御システム。
　前記制御部は、前記第２領域にて前記物体を検知してから、前記移動体の行動を決定するまでの間、前記移動体を停止させる、
　請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
　前記制御部は、前記検知領域のうち前記第２領域の外側であって前記移動体の進行方向にある第３領域にて前記物体を検知すると、前記移動体を減速させる、
　請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
　前記第２領域は、前記移動体の移動する移動面において、少なくとも前記移動体の進行方向に設定される、
　請求項１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
　前記第２領域は、前記移動体の移動する移動面において前記移動体の全周を覆うように設定される、
　請求項１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
　前記制御部は、前記第２領域にて検知された前記物体が前記他の移動体である場合、前記他の移動体が前記第２領域にて検知されなくなるまで、前記移動体を待機させる、
　請求項１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
　前記制御部は、前記第２領域にて検知された前記物体が前記他の移動体である場合、前記他の移動体の進行方向に応じて、前記移動体の行動を決定する、
　請求項１～９のいずれか１項に記載の制御システム。
　移動体の周辺に前記移動体の移動に従って動的に設定される検知領域における物体の有無を検知する検知ステップと、
　前記検知ステップの検知結果に基づいて、前記移動体を制御する制御ステップと、を有し、
　前記制御ステップは、
　前記検知領域のうち第１領域にて前記物体を検知すると、前記移動体を停止させる停止ステップと、
　前記検知領域のうち前記第１領域の外側にある第２領域にて前記物体を検知すると、前記物体が他の移動体であるか否かに応じて、前記移動体の行動を決定する決定ステップと、を含む、
　制御方法。
　１以上のプロセッサに、
　請求項１１記載の制御方法を実行させる、
　プログラム。