JP7149568B2 - 移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、所定エリア内を移動する移動体を制御する移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、複数の移動体（自動搬送機）と、移動体と無線通信するサーバ装置とを備える、移動体（移動ロボット）制御システムが記載されている。特許文献１において、サーバ装置は、地図情報並びに移動体の経路情報及び移動体情報を格納する記憶部と、地図情報に基づき移動体の移動経路を探索する経路探索部と、経路情報に基づき移動体に移動の指示を与える移動制御部と、を有する。

移動制御部は、移動体の出発点から目的点までの走行経路を、複数の直線的な区分走行経路に分け、複数の区分走行経路に沿って移動体を移動させている。

特開２０１７－１３４７９４号公報

特許文献１において、出発点から目的点までの走行経路が、複数の直線的な区分走行経路に分けられている場合、移動制御部は、区分走行経路の終点で移動体を停止させ、区分走行経路の終点で移動体を回転させることで方向転換を行っている。

このように、移動体は区分走行経路の終点で減速、停止した後に、区分走行経路の終点で回転するため、移動体が目的地に到着するまでの時間が長くなるという問題があった。

本開示の目的は、移動体の移動にかかる時間を短縮可能な移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の移動体制御システムは、経路決定部と、制御部と、を備える。前記経路決定部は、所定エリア内を移動する移動体を第１地点から第２地点に移動させる移動経路を決定して前記移動体に指示する。前記制御部は、前記経路決定部から指示された前記移動経路に沿って移動するように前記移動体を制御する。前記経路決定部は、前記第２地点が前記第１地点から前記移動体が直進する場合の直進コース上に存在しない場合に、前記移動経路を所定の判定条件に従って、第１移動経路と第２移動経路とのいずれかに決定する。前記第１移動経路は、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中に設定したカーブ区間で曲がることによって方向転換する経路である。前記第２移動経路は、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中で前記直進コース上に設定した回転地点で回転することによって方向転換する経路である。前記判定条件は、複数の前記移動体のうちの一つである対象移動体以外の移動体である他移動体の、前記カーブ区間の少なくとも一部を含む対象区間における存否に関する条件を含む。前記経路決定部は、前記他移動体が前記対象区間に存在する場合、前記移動経路を前記第２移動経路に決定し、前記制御部が前記対象移動体を前記回転地点まで移動させる。

本開示の一態様の移動体システムは、前記移動体制御システムと、前記移動体と、を備える。

本開示の一態様の移動体制御方法は、所定エリア内を移動する移動体を第１地点から第２地点に移動させる移動経路を決定する場合に、前記第２地点が前記第１地点から前記移動体が直進する場合の直進コース上に存在しない場合、所定の処理を行う。前記所定の処理は、前記移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路と第２移動経路とのいずれかに決定する処理である。前記第１移動経路は、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中に設定したカーブ区間で曲がることによって方向転換する経路である。前記第２移動経路は、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中で前記直進コース上に設定した回転地点で回転することによって方向転換する経路である。前記判定条件は、複数の前記移動体のうちの一つである対象移動体以外の移動体である他移動体の、前記カーブ区間の少なくとも一部を含む対象区間における存否に関する条件を含む。前記移動体制御方法では、前記他移動体が前記対象区間に存在する場合、前記移動経路を前記第２移動経路に決定し、前記対象移動体を前記回転地点まで移動させる。

本開示の一態様のプログラムは、前記移動体制御方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、移動体の移動にかかる時間を短縮可能な移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムを提供することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る移動体制御システムの制御対象となる移動体が配置された所定エリアの模式的な平面図である。 図２は、同上の移動体制御システム及び移動体システムの概略構成を示すブロック図である。 図３は、同上の移動体制御システムの動作を示し、所定エリアを上方から見て、所定エリア内を移動体が移動する様子を概念的に示す模式図である。 図４は、同上の移動体の外観を示す概略斜視図である。 図５は、同上の移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。 図６は、同上の移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。 図７は、同上の移動体制御システムの動作を示し、所定エリアを上方から見て、所定エリア内を移動体が移動する様子を概念的に示す模式図である。 図８は、本開示の一実施形態の変形例に係る移動体制御システムの動作を示し、所定エリアを上方から見て、所定エリア内を移動体が移動する様子を概念的に示す模式図である。

（実施形態）
以下、本実施形態に係る移動体制御システム１及び移動体システム１０について、図１～図８を参照して説明する。

（１）概要
本実施形態に係る移動体制御システム１は、図２に示すように、所定エリアＡ１（図１参照）内を移動する１台以上の移動体２を制御するためのシステムである。移動体制御システム１は、移動体制御システム１の制御対象となる移動体２とともに移動体システム１０を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る移動体システム１０は、移動体制御システム１と、移動体２と、を備えている。

本開示でいう「移動体」は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含む。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型の（歩行型を含む）のロボットである。移動体２は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。

移動体制御システム１は、例えば、所定エリアＡ１内において、第１地点から第２地点に移動体２を移動させるように、移動体２の制御を行う。この場合、移動体制御システム１は、例えば、第１地点から第２地点に至る移動経路等、移動体２の制御に必要な情報を求め、移動体２に移動の指示を与えることにより、移動体２を第１地点から第２地点に移動させる。これにより、移動体２は、移動体制御システム１からの指示に従って、所定エリアＡ１内を移動することが可能である。

ところで、本実施形態に係る移動体制御システム１は、図２に示すように、経路決定部３２と、制御部４２と、を備えている。

経路決定部３２は、図３に示すように、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を第１地点（例えばノードＮｄ１に対応する地点）から第２地点（例えばノードＮｄ２に対応する地点）に移動させる移動経路を決定して移動体２に指示する。尚、ノードＮｄ１，Ｎｄ２は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１上の点であり、詳細は後述する。

制御部４２は、経路決定部３２から指示された移動経路に沿って移動するように移動体２を制御する。

経路決定部３２は、第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）が直進コースＣＳ１上に存在しない場合に、移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路ＲＴ１（図３参照）と第２移動経路ＲＴ２（図３参照）とのいずれかに決定する。直進コースＣＳ１は、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から移動体２が直進する場合のコースである。第１移動経路ＲＴ１は、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）まで移動する途中に設定したカーブ区間ＣＶ１で曲がることによって方向転換する経路である。第２移動経路ＲＴ２は、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）まで移動する途中で直進コースＣＳ１上に設定した回転地点Ｐ１（ノードＮｄ１２に対応する地点）で回転することによって方向転換する経路である。

本実施形態の移動体制御システム１では、経路決定部３２は、複数のグリッド線ＧＸ，ＧＹによって、所定エリアＡ１を複数の領域Ａ１０に分割している。複数のグリッド線ＧＸは、所定エリアＡ１内にＸ軸にそれぞれ略平行で略一定の間隔で配置され、複数のグリッド線ＧＹは、所定エリアＡ１内にＹ軸にそれぞれ略平行で略一定の間隔で配置されている。各領域Ａ１０は例えば正方形状である。各領域Ａ１０の大きさは、各領域Ａ１０に存在する移動体２がその場で回転（旋回）した場合に、当該領域Ａ１０の外側に存在する物体（例えば他の移動体２）と干渉しないような大きさに設定されている。したがって、各領域Ａ１０の大きさは移動体２の大きさ等に応じて適宜の大きさに設定されればよく、本実施形態では、各領域Ａ１０は一辺の長さＬ１が例えば１８０ｃｍに設定されている。

本実施形態の移動体制御システム１では、経路決定部３２は、各領域Ａ１０の中心Ｇ１の位置をノード（Nodes）Ｎｄｍとしている。ノードＮｄｍの添え字「ｍ」には、自然数（１，２，３，…）が入る。ここで、複数のノードＮｄｍは移動体制御システム１によって移動体２の制御が可能な制御点であり、移動体制御システム１は、ノード単位で移動体２の移動に係る制御が可能である。したがって、本実施形態の移動体制御システム１は、移動体２を第１地点から第２地点まで移動させる場合に、第１地点、第２地点、及び回転地点Ｐ１にそれぞれ対応するノードＮｄｍを複数のノードＮｄｍから指定することができる。図３の例では、第１地点、第２地点、及び回転地点Ｐ１にそれぞれノードＮｄ１、ノードＮｄ２、及びノードＮｄ１２が指定されている。ここで、本実施形態の移動体制御システム１では、移動体２はＸ軸及びＹ軸とそれぞれ略平行な方向に沿って直進が可能である。移動体２が直線状のコースに沿って移動することを直進移動と言い、移動体２が直進移動する場合のコースを「直進コース」とも言う。本実施形態の移動体制御システム１は、移動体２が方向転換するカーブ区間以外では、移動体２がＸ軸又はＹ軸と略平行な直線コースに沿って移動するように、移動体２を制御する。

上述のように、経路決定部３２は、第１地点から第２地点に移動させる移動経路を決定する場合に、移動体２の移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路ＲＴ１（図３参照）と第２移動経路ＲＴ２（図３参照）とのいずれかに決定する。

移動体２の移動経路が第１移動経路ＲＴ１に決定された場合、第２移動経路ＲＴ２のように移動体２が回転地点Ｐ１（図３の例ではノードＮｄ１２に対応する地点）で停止して回転するという動作がなくなるので、移動体２の移動にかかる時間を短縮可能な移動体制御システム１を提供できる。

（２）構成
以下、本実施形態に係る移動体制御システム１、及び移動体システム１０の構成について、図１、図２、及び図４を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

以下では、移動体制御システム１の制御対象、つまり移動体システム１０に含まれる移動体２が、無人搬送車である場合を例として説明する。移動体２としての無人搬送車は、所定エリアＡ１内を移動しつつ、搬送物９２（図４参照）の搬送という作業を実行する。本実施形態で例示する移動体２の構成について詳しくは、「（２．２）移動体」の欄で説明する。

本開示でいう「所定エリア」は、１台以上の移動体２が配備された空間であって、移動体２は、移動体制御システム１からの指示を受けて、この所定エリアＡ１内を移動する。所定エリアＡ１は、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体２が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。本実施形態では、所定エリアＡ１が物流倉庫である場合を例に説明する。

（２．１）全体構成
移動体システム１０は、図１及び図２に示すように、移動体制御システム１と、１台以上の移動体２と、を備えている。本実施形態では、移動体システム１０は、複数台の移動体２を備えている。

図１は、所定エリアＡ１の模式的な平面図である。本実施形態では、物流倉庫であって、外壁９０１で囲まれた空間が所定エリアＡ１となる。本実施形態で想定している所定エリアＡ１には、搬送物９２を所定エリアＡ１内に搬入するための入口９０２、及び搬送物９２を所定エリアＡ１から搬出するための出口９０３がある。さらに、所定エリアＡ１には、複数本の柱９０４、隔壁９０５及びベルトコンベア９０６が配置されている。

移動体制御システム１は、サーバ装置３と、１以上のクライアント端末４と、１以上の通信端末５と、を備えている。本実施形態では、移動体制御システム１は、複数のクライアント端末４及び複数の通信端末５を備えている。複数のクライアント端末４及び複数の通信端末５は、複数台の移動体２とともに所定エリアＡ１内に配置されている。サーバ装置３は、所定エリアＡ１の外に設置され、インターネット等のネットワークＮＴ１を介して、複数の通信端末５に接続されている。

サーバ装置３と複数のクライアント端末４の各々とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、サーバ装置３と複数のクライアント端末４の各々とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、複数のクライアント端末４の各々は、複数の通信端末５のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、サーバ装置３と複数のクライアント端末４とは、少なくともネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して、間接的に通信を行うことになる。

要するに、各通信端末５は、各クライアント端末４とサーバ装置３との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。通信端末５は、ネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置３と通信する。本実施形態では一例として、通信端末５と移動体２との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

本実施形態では一例として、クライアント端末４と移動体２とは一対一の関係にある。つまり、１台の移動体２に対して１つのクライアント端末４が搭載されることにより、１台の移動体２と１つのクライアント端末４とが紐付けられている。本実施形態では、クライアント端末４と移動体２とは一体化されている。詳しくは「（２．２）移動体」の欄で説明するが、クライアント端末４は移動体２の車体部２２に搭載されることで、移動体２と一体化されている。つまり、移動体２の１つの筐体には、移動体２としての機能を実現するための構成要素と、クライアント端末４の構成要素と、が収容されている。そのため、クライアント端末４を移動体２の一部とみなすこともでき、そうすると、サーバ装置３は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して、移動体２と間接的に通信を行うことになる。結果的に、サーバ装置３は、クライアント端末４（移動体２）と通信することにより、このクライアント端末４に対応する移動体２を間接的に制御することが可能である。

また、本実施形態では、サーバ装置３に、インターネット等のネットワークＮＴ１を介して、情報端末６が接続されている。つまり、サーバ装置３と情報端末６とは、互いに通信可能に構成されており、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、情報端末６は、例えば、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。そのため、サーバ装置３と情報端末６とは、少なくともネットワークＮＴ１を介して、間接的に通信を行うことになる。サーバ装置３、通信端末５又は情報端末６と、ネットワークＮＴ１との間の通信には、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が適用される。

本実施形態では、サーバ装置３、クライアント端末４及び情報端末６の各々は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、サーバ装置３、クライアント端末４及び情報端末６の各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

サーバ装置３と、クライアント端末４及び情報端末６とは、互いに双方向に通信可能である。そのため、サーバ装置３からクライアント端末４又は情報端末６への情報の送信、さらには、クライアント端末４又は情報端末６からサーバ装置３への情報の送信の両方が可能である。したがって、サーバ装置３は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して移動体２（クライアント端末４）と通信し、移動体２を制御する。

（２．２）移動体
次に、本実施形態で例示する移動体２の構成についてより詳細に説明する。

移動体２は、図４に示すように、例えば、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面９１を自律走行する。移動体２は、所定エリアＡ１内で搬送物９２を運搬するための無人搬送車であり、搬送物９２を積載して目的地まで自律走行する。ここでは一例として、移動体２は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、移動体２は、搬送物９２を積載した状態で移動面９１上を走行する。これにより、移動体２は、例えば、所定エリアＡ１における、ある場所に置かれている搬送物９２を、所定エリアＡ１における別の場所に搬送することが可能である。本実施形態では、搬送物９２は、一例として、荷物が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。

移動体２は、本体部２１を備えている。本体部２１は、平面視において長方形状となる直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部２１が搬送物９２の下方に潜り込んで搬送物９２を持ち上げるようにして、搬送物９２が本体部２１に積載される。そのため、本体部２１が搬送物９２の下方に生じる隙間に収まるように、本体部２１の上下方向の寸法は、平面視における本体部２１の短手方向の寸法に比べても小さく設定されている。本実施形態では、本体部２１は金属製である。ただし、本体部２１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

本体部２１は、車体部２２と、昇降板２３と、を有している。車体部２２は、複数（ここでは、４つ）の車輪２２１、及び検知部２２２を含んでいる。

複数の車輪２２１は、平面視において車体部２２の四隅に配置されている。本実施形態では、複数の車輪２２１の全てが駆動輪である。これら複数の車輪２２１が個別に駆動されることにより、本体部２１は、移動面９１に沿って全方位に移動可能となる。車体部２２は、複数の車輪２２１が同一方向に同一速度で回転駆動されることによって、直線的に走行する。また、車体部２２は、複数の車輪２２１間に回転差が与えられることによって、曲線状のコースに沿って曲がったり、その場で回転したりすることができる。ここにおいて本実施形態では、車体部２２が曲線状のコースに沿って曲がることを「カーブ走行」ともいい、その場で回転することを「旋回走行」ともいう。車体部２２は、例えば、クラッチ等を含む駆動機構を介して複数の車輪２２１を駆動してもよい。つまり、本体部２１は、複数の車輪２２１の各々の回転により、移動面９１の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪２２１の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

検知部２２２は、本体部２１の挙動、及び本体部２１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２１の挙動は、本体部２１が走行中／停止中を表す本体部２１の動作状態、本体部２１の速度（及び速度変化）、本体部２１に作用する加速度、及び本体部２１の姿勢等を含む。具体的には、検知部２２２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２１の挙動を検知する。また、検知部２２２は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２１の周辺状況を検知する。本体部２１の周辺状況には、例えば、本体部２１の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の移動体２及び人も含まれる。

また、検知部２２２は、本体部２１の位置、つまり移動体２の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、移動体２が移動する範囲内、つまり所定エリアＡ１内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部２１の位置を測定する。位置特定部は、本実施形態ではＬＰＳ（Local Positioning System）等の測位システムを用いて実現されているが、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。検知部２２２の検知結果は、クライアント端末４に出力される。

クライアント端末４は、サーバ装置３と協働して、少なくとも本体部２１の現在位置に基づいて、目的地までの本体部２１の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体部２１が移動するように車体部２２を動作させる。すなわち、移動体制御システム１は、クライアント端末４にて、移動体２を制御する。本体部２１は、クライアント端末４からの制御信号に基づいて、複数の車輪２２１を個別に駆動することにより、移動面９１上を自律的に移動する。これにより、本体部２１の自律走行が実現される。

昇降板２３は、車体部２２の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部２２の上方に配置されている。本実施形態では、昇降板２３は、車体部２２の上面の四隅をそれぞれ覆うように設けられている。移動体２にて搬送物９２を搬送する際には、昇降板２３の上面に搬送物９２が積載される。

ここで、昇降板２３は、車体部２２に対して昇降可能である。このため、本体部が搬送物９２の下方に潜り込んだ状態で、昇降板２３が上昇することにより、昇降板２３にて搬送物９２が持ち上げられる。反対に、昇降板２３にて搬送物９２を持ち上げた状態で、昇降板２３が下降することにより、昇降板２３から搬送物９２が降ろされる。

ところで、移動体２の走行モードは、移動体制御システム１の指令（制御信号）に従う自動走行モードと、リモートコントローラの指令に従う手動走行モードと、を含む。リモートコントローラは、移動体２と無線通信し、操作者による操作で移動体２の動作を制御するための装置である。

また、移動体２は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。ユーザインタフェースは、移動体２への指令等の情報を入力するための構成要素である。ユーザインタフェースは、例えば、足踏み式の複数のペダルにて実現される。複数のペダルでは、例えば、移動体２の走行／停止、移動体２の走行モードの切替え、移動体２の移動経路の選択、移動体２の走行方向の変更、昇降板２３の昇降、並びに複数の車輪２２１のロック／解除等のための操作入力が可能である。また、ユーザインタフェースは、移動体２に設定する移動経路の出発点及び目的点の少なくとも一方を設定可能に構成されていてもよい。ユーザインタフェースの構成及び機能は、複数のペダルを用いた上記構成及び機能に限定されない。さらに、移動体２の走行モードに関係なく、移動体２を緊急停止させるための緊急停止装置が設けられていてもよい。緊急停止装置は、移動体２に搭載されていてもよいし、リモートコントローラのように、移動体２と無線通信するように構成されていてもよい。

ところで、本実施形態では、上述したように、クライアント端末４は移動体２に搭載されることで、移動体２と一体化されている。本実施形態では、クライアント端末４が移動体２の動作の邪魔にならないように、クライアント端末４は、本体部２１に内蔵されている。つまり、本体部２１の外郭を構成する筐体には、移動体２としての機能を実現するための構成要素と、クライアント端末４の構成要素と、が収容されている。

また、移動体２の動力源（電源）となる蓄電池は、クライアント端末４の動力源に兼用されてもよい。つまり、蓄電池は、移動体２とクライアント端末４とで共用可能である。さらに、クライアント端末４の制御機能（制御部４２）は、移動体２における車体部２２の制御と昇降板２３の制御とに兼用されてもよい。

（２．３）クライアント端末
次に、クライアント端末４の構成についてより詳細に説明する。

クライアント端末４は、図２に示すように、第２通信部４１と、制御部４２と、インタフェース４３と、第２記憶部４４と、を有している。

第２通信部４１は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して間接的に、サーバ装置３と通信する。第２通信部４１とサーバ装置３との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

制御部４２は、移動体２の走行モードが自動走行モードにある場合において、サーバ装置３からの指示に従って、移動体２の本体部２１に制御信号を出力する。これにより、制御部４２は、移動体２を制御する。より詳細には、制御部４２は、第２通信部４１により、サーバ装置３との間で情報の送受信を行い、インタフェース４３により、移動体２との間で情報の送受信を行う。制御部４２は、サーバ装置３から取得する指示情報に従って、制御信号を生成する。制御部４２は、制御信号を移動体２に出力することによって、指示情報で規定される、発進、停止、カーブ走行、又は旋回走行等の動作を移動体２に実行させる。指示情報には、移動体２の移動経路、移動速度及び進行方向等に関する情報も含まれている。制御部４２は、指示情報を定期的（例えば、１秒ごと）にサーバ装置３から取得する。

また、制御部４２は、検知部２２２の検知結果を移動体２から取得し、取得した検知結果を第２通信部４１からサーバ装置３に送信する機能を有している。検知部２２２の検知結果には、本体部２１の挙動、本体部２１の周辺状況、本体部２１の位置、進行方向等に関する情報が含まれている。制御部４２は、検知部２２２の検知結果を定期的（例えば、１秒ごと）に移動体２から取得する。

本実施形態では、制御部４２は、サーバ装置３からの指示に従って、移動体２を制御するので、検知部２２２の検知結果についても、基本的にはサーバ装置３での演算に用いられる。ただし、検知部２２２の検知結果は、制御部４２での処理に用いられてもよい。この場合、制御部４２は、検知部２２２の検知結果から、例えば、移動体２の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する障害物情報を抽出し、障害物情報に従って移動体２を制御する。一例として、制御部４２は、移動体２の移動経路、又は移動経路の近傍に障害物の存在を認めた場合に、移動体２を停止させる。その後、制御部４２は、検知部２２２により移動経路、又は移動経路の近傍の障害物がなくなったことをもって、移動体２の移動を再開する。

インタフェース４３は、直接的又は間接的に、移動体２と通信する。インタフェース４３と移動体２との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

第２記憶部４４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的な記録媒体にて実現される。第２記憶部４４は、例えば、サーバ装置３から取得した指示情報、及び検知部２２２の検知結果等の情報を記憶する。

（２．４）サーバ装置
次に、サーバ装置３の構成について、図２を参照してより詳細に説明する。

サーバ装置３は、図２に示すように、第１通信部３１と、経路決定部３２と、第１記憶部３３と、を有している。

第１通信部３１は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して間接的に、クライアント端末４と通信する。さらに、第１通信部３１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、情報端末６と通信する。第１通信部３１とクライアント端末４又は情報端末６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

経路決定部３２は、所定エリアＡ１内の第１地点から第２地点に移動体２を移動させる移動経路を決定し、移動経路の情報を含む指示情報を第１通信部３１を介して移動体２に対応するクライアント端末４に送信する。経路決定部３２は、例えば図３に示すように、第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）が第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から移動体２が直進する場合の直進コースＣＳ１上に存在しない場合、移動体２の移動経路を所定の判定条件に従って第１移動経路ＲＴ１と第２移動経路ＲＴ２とのいずれかに決定する。第１移動経路ＲＴ１は、第１地点から第２地点まで移動する途中に設定したカーブ区間ＣＶ１で曲がる（カーブ走行する）ことによって方向転換する経路である。第２移動経路ＲＴ２は、第１地点から第２地点まで移動する途中に設定した回転地点Ｐ１（ノードＮｄ１２に対応する地点）で回転（旋回走行）することによって方向転換する経路である。

ここにおいて、複数の移動体２のうちの一の移動体である対象移動体２Ａ（図３参照）を第１地点から第２地点まで移動させる場合の判定条件は、例えば、複数の移動体２のうち対象移動体２Ａ以外の移動体である他移動体２Ｂ（図３参照）の移動状況を含む。なお、経路決定部３２は、複数の移動体２のそれぞれについて移動経路を決定しており、複数の移動体２の全てが対象移動体２Ａになりうる。経路決定部３２が、複数の移動体２のうちのある移動体を対象移動体２Ａとして対象移動体２Ａの移動経路を決定する場合、複数の移動体２のうち対象移動体２Ａ以外の移動体が他移動体２Ｂとなる。

他移動体２Ｂの移動状況とは、対象移動体２Ａを第１地点（例えばノードＮｄ１に対応する地点）から第２地点（例えばノードＮｄ２に対応する地点）まで移動させる場合の移動経路における、他移動体２Ｂの状況である。すなわち、経路決定部３２は、対象移動体２Ａを第１地点から第２地点まで移動させる場合の移動経路における他移動体２Ｂの状況に基づいて、移動経路を第１移動経路ＲＴ１と第２移動経路ＲＴ２とのいずれかに決定する。移動経路における他移動体２Ｂの状況とは、移動経路における他移動体２Ｂの有無、移動経路に他移動体２Ｂが存在する場合は移動経路に存在する他移動体２Ｂが走行中（動いている）か否かを示す情報等である。

経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を決定すると、決定した移動経路を示す指示情報を第１通信部３１から対象移動体２Ａに対応したクライアント端末４に送信させる。これにより、クライアント端末４の制御部４２は、経路決定部３２から受信した指示情報に基づいて対象移動体２Ａの移動を制御することができる。

第１記憶部３３は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。第１記憶部３３は、サーバ装置３内に組み込まれる構成に限らず、例えば、サーバ装置３がアクセス可能なクラウド（クラウドコンピューティング）等に存在してもよい。第１記憶部３３は、例えば、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報、各移動体２の移動経路に関する経路情報、各移動体２に関する移動体情報等を記憶する。

サーバ装置３の各部の動作について詳しくは「（３）動作」の欄で説明する。

（２．５）情報端末
情報端末６は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。ここでいう「ユーザ」は、移動体制御システム１のユーザ、移動体システム１０のユーザを含む。

情報端末６は、上述したように、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。本実施形態では、一例として、情報端末６は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット端末等の端末であることとして説明する。情報端末６は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、以下に説明する機能を実現する。

情報端末６は、第３通信部６１と、表示部６２と、操作部６３と、を有している。

第３通信部６１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、サーバ装置３と通信する。ここでは、情報端末６は、例えば、電波を媒体とする無線通信により、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。情報端末６の通信方式は、例えば、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信である。さらに、情報端末６は、屋外において、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介してネットワークＮＴ１に接続されてもよい。携帯電話網には、例えば、３Ｇ（第３世代）回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等がある。

表示部６２は、本実施形態では一例として、複数の移動体２の各々について移動経路の第１地点、第２地点、及び方向転換する場合の回転地点を設定する設定画面等の、ユーザに情報を提示するための画面を表示する。本開示でいう「画面」は、表示部６２に映し出される像（画像等）である。表示部６２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現される。

操作部６３は、人（ユーザ）の操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作部６３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、若しくはメカニカルなスイッチ、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、情報端末６がタッチパネルディスプレイを搭載している場合には、タッチパネルディスプレイが表示部６２及び操作部６３として機能してもよい。この場合、情報端末６は、表示部６２に表示される各画面上でのボタン等のオブジェクトの操作（タップ、スワイプ、ドラッグ等）が操作部６３で検出されることをもって、ボタン等のオブジェクトが操作されたことと判断する。

（３）動作
以下、本実施形態に係る移動体制御システム１、及び移動体システム１０の動作について、図３、図５～図７を参照して、詳細に説明する。図３及び図７は、所定エリアＡ１を上方から見て、所定エリアＡ１内を移動体２が移動する様子を概念的に示した模式図である。図３及び図７において、領域Ａ１０を区切るグリッド線ＧＸ，ＧＹ、ノードＮｄｍを示す丸印、移動体２（対象移動体２Ａ）の移動経路を示す線は説明のために図示しているに過ぎず、実際の所定エリアＡ１には表示されない。

ここでは、所定エリアＡ１において、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から、第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）へ、対象移動体２Ａを移動させる場合における、移動体制御システム１及び移動体システム１０の動作を例に説明する。

図５は移動体制御システム１の動作を示すフローチャートである。サーバ装置３の経路決定部３２は、例えば情報端末６から入力された情報等に基づいて、対象移動体２Ａの出発地点である第１地点と到着地点である第２地点とを設定すると（Ｓ１）、第２地点が直進コースＣＳ１上にあるか否かを判断する（Ｓ２）。

第２地点が直進コースＣＳ１上にある場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、経路決定部３２は、第１地点と第２地点とを直線的に結ぶパスを対象移動体２Ａの移動経路に決定し、移動経路を示す指示情報を第１通信部３１を介してクライアント端末４に送信する（Ｓ３）。クライアント端末４の制御部４２が、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づき直線状の移動経路に沿って対象移動体２Ａを移動させる。

第２地点が直進コースＣＳ１上にない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路ＲＴ１と第２移動経路ＲＴ２とのいずれかに決定する（Ｓ４）。経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を決定すると、移動経路を示す指示情報を第１通信部３１を介してクライアント端末４に送信する（Ｓ３）。クライアント端末４の制御部４２が、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づき経路決定部３２で決定された移動経路に沿って対象移動体２Ａを移動させる。

ここで、経路決定部３２が対象移動体２Ａの移動経路を決定するステップＳ４の処理について、図６のフローチャートに基づいて、より詳細に説明する。

経路決定部３２は、対象移動体２Ａが第１地点から出発するタイミングでは、対象移動体２Ａの移動経路を、回転地点で回転することによって方向転換する第２移動経路ＲＴ２に決定する（Ｓ１１）。この場合、経路決定部３２は、対象移動体２Ａが現在地点から回転地点Ｐ１まで移動する間に通る領域Ａ１０を、他移動体２Ｂの進入を制限する予約領域に設定する。対象移動体２Ａの予約領域には他移動体２Ｂの進入が抑制されるので、対象移動体２Ａが回転地点Ｐ１に移動するまでの間に他移動体２Ｂと干渉する可能性を低減できる。経路決定部３２は、第２移動経路ＲＴ２を指示する指示情報を第１通信部３１を介して、対象移動体２Ａに対応するクライアント端末４に送信する（Ｓ１２）。クライアント端末４の制御部４２が、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づき第２移動経路ＲＴ２に沿って対象移動体２Ａを移動させる。すなわち、クライアント端末４の制御部４２は、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から回転地点Ｐ１（ノードＮｄ１２に対応する地点）に向かって対象移動体２Ａを直進移動させる。

経路決定部３２は、対象移動体２Ａのクライアント端末４から定期的に取得する情報に基づいて対象移動体２Ａの現在位置を取得し、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１の手前の地点に到達したか否かを検知する（Ｓ１３）。カーブ区間ＣＶ１の手前の地点とは、例えば、カーブ区間ＣＶ１の始点であるノードＮｄ１１に対応する地点であり、例えばノードＮｄ１１からの距離が長さＬ１である地点である。経路決定部３２は、対象移動体２Ａの中心（平面視における中心）がカーブ区間ＣＶ１の手前の地点に到達したことをもって、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１の手前の地点に到達したと判断する。

対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１の手前の地点に到達すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１の少なくとも一部を含む対象区間Ａ２０（図３参照）における他移動体２Ｂの状況に応じて、対象移動体２Ａの移動経路を判定する。対象区間Ａ２０は、例えば、所定エリアＡ１を分割した複数の領域Ａ１０のうち、カーブ区間ＣＶ１の終点（ノードＮｄ１３に対応する地点）に対応する領域を含む区間である。

経路決定部３２は、対象区間Ａ２０に他移動体２Ｂが存在しない場合は（Ｓ１４：Ｎｏ）、対象移動体２Ａの移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定する（Ｓ１５）。つまり、経路決定部３２は、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１に進入するタイミングで、カーブ区間ＣＶ１の少なくとも一部を含む対象区間Ａ２０に、他移動体２Ｂが存在しない場合は、移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定する。経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定すると、第１移動経路ＲＴ１を示す指示情報を第１通信部３１から対象移動体２Ａに対応するクライアント端末４に送信させる（Ｓ２５）。クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づき第１移動経路ＲＴ１に沿ってカーブ区間ＣＶ１の終点（ノードＮｄ１３に対応する地点）まで対象移動体２Ａを移動させる。

一方、対象区間Ａ２０に他移動体２Ｂが存在する場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、経路決定部３２は、対象区間Ａ２０に存在する他移動体２Ｂが移動中であるか否かを判定する（Ｓ１６）。ここで、他移動体２Ｂが移動中とは、他移動体２Ｂの車輪が回転している状態、つまり他移動体２Ｂが現に動いている状態を言う。

対象区間Ａ２０に存在する他移動体２Ｂが移動中であれば（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定する（Ｓ１７）。経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１の始点に対応する地点（ノードＮｄ１１に対応する地点）で待機するように指示する指示情報を第１通信部３１からクライアント端末４に送信させる（Ｓ１８）。クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づきカーブ区間ＣＶ１の始点に対応する地点で対象移動体２Ａを停止させる。その後、経路決定部３２は、他移動体２Ｂから定期的に取得する情報に基づいて他移動体２Ｂが対象区間Ａ２０の外に移動したと判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、第１移動経路ＲＴ１で移動を開始するよう指示する指示情報を第１通信部３１からクライアント端末４に送信させる（Ｓ２０）。クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づき第１移動経路ＲＴ１に沿って対象移動体２Ａを移動（つまり、カーブ走行）させる。このように、経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を、ステップＳ１２で指示した第２移動経路ＲＴ２から第１移動経路ＲＴ１に変更する。以上の動作をまとめると、経路決定部３２は、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１に進入するまでは、対象移動体２Ａ（対象移動体２Ａに対応するクライアント端末４）に第２移動経路ＲＴ２を指示する。そして、経路決定部３２は、移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定した場合、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１に進入するタイミングで、対象移動体２Ａ（対象移動体２Ａに対応するクライアント端末４）に第１移動経路ＲＴ１を指示する。したがって、クライアント端末４が、通信不良等で移動経路を第１移動経路ＲＴ１とする指示情報を受信できなかった場合でも、クライアント端末４の制御部４２は、事前に受けた指示情報に基づいて対象移動体２Ａを回転地点まで移動させることができる。よって、対象移動体２Ａがサーバ装置３からの指示情報を受信できずに、カーブ区間ＣＶ１の始点で停止してしまう事態を回避することができる。

一方、対象区間Ａ２０に存在する他移動体２Ｂが停止中であれば（Ｓ１６：Ｎｏ）、経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を、回転地点で回転することによって方向転換する第２移動経路ＲＴ２に決定する（Ｓ２１）。経路決定部３２は、回転地点Ｐ１（ノードＮｄ１２に対応する地点）まで移動し、回転地点Ｐ１で回転した状態で待機するように指示する指示情報を第１通信部３１からクライアント端末４に送信させる（Ｓ２２）。クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づいて対象移動体２Ａを回転地点Ｐ１まで移動させる。そして、クライアント端末４の制御部４２は、進行方向がカーブ区間ＣＶ１の終点（ノードＮｄ１３に対応する地点）を向くように対象移動体２Ａをその場で９０度回転させた状態で、対象移動体２Ａを停止させる。すなわち、経路決定部３２は、他移動体２Ｂがカーブ区間ＣＶ１の終点に存在する場合、移動経路を第２移動経路ＲＴ２に決定し、対象移動体２Ａを回転地点Ｐ１まで移動させ回転地点Ｐ１で回転させた状態で停止させる。その後、経路決定部３２は、他移動体２Ｂから定期的に取得する情報に基づいて他移動体２Ｂが対象区間Ａ２０の外に移動したと判断すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、カーブ区間ＣＶ１の終点（ノードＮｄ１３に対応する地点）に向かって直進移動するよう指示する指示情報を第１通信部３１からクライアント端末４に送信させる（Ｓ２４）。クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づき第２移動経路ＲＴ２に沿って、回転地点Ｐ１からカーブ区間ＣＶ１の終点まで対象移動体２Ａを直進移動させる。

以上のようにして、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１の終点の近傍に到達すると、経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１の終点から第２地点まで対象移動体２Ａを直進移動させる指示情報を、第１通信部３１からクライアント端末４に送信させる。ここで、経路決定部３２は、Ｙ軸方向においてカーブ区間ＣＶ１の終点と対象移動体２Ａの中心との距離が長さＬ１よりも短くなり、対象移動体２Ａの進行方向とＹ軸方向とのなす角度が±１０度以下になると、対象移動体２Ａが終点近くに到達したと判断する。クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３からの指示情報を第２通信部４１を介して受信すると、指示情報に基づいて対象移動体２Ａを第２地点に移動させる。これにより、移動体制御システム１は、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）まで対象移動体２Ａを移動させることができる。

本実施形態において、経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を決定すると、対象移動体２Ａの移動経路に基づいて、複数の領域Ａ１０のうち対象移動体２Ａが移動する少なくとも１つの領域を、他移動体２Ｂの進入を制限する予約領域に設定している。ここで、経路決定部３２は、対象移動体２Ａの移動経路を決定する場合、所定エリアＡ１内の複数の領域Ａ１０のうち、予約領域に設定されていない領域Ａ１０を通るように、移動経路を決定する。したがって、複数の移動体２が互いに干渉しないように、複数の移動体２の各々について移動経路が決定される。

対象移動体２Ａの移動経路が第２移動経路ＲＴ２に決定された場合、経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１の始点と終点との間で対象移動体２Ａが通る領域、つまりノードＮｄ１１，Ｎｄ１２，Ｎｄ１３にそれぞれ対応する領域を予約領域ＲＡ２とする（図３参照）。

一方、対象移動体２Ａの移動経路が第１移動経路に決定された場合、経路決定部３２は、対象移動体２Ａが移動するカーブ区間ＣＶ１に対応する領域と、カーブ区間ＣＶ１の内側に存在する領域とを、予約領域ＲＡ１とする（図３参照）。対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１に沿って曲がる場合、対象移動体２Ａがカーブ区間ＣＶ１の内側に存在する領域にはみ出す可能性があるので、カーブ区間ＣＶ１の内側に存在する領域に他移動体２Ｂが進入するのを制限する必要がある。したがって、経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１に対応する、ノードＮｄ１１，Ｎｄ１２，Ｎｄ１３にそれぞれ対応する領域と、カーブ区間ＣＶ１の内側に存在する、ノードＮｄ１０に対応する領域とを、予約領域ＲＡ１としている。

このように、経路決定部３２は、対象移動体２Ａが第１移動経路ＲＴ１を移動する場合の予約領域ＲＡ１と、対象移動体２Ａが第２移動経路ＲＴ２を移動する場合の予約領域ＲＡ２とを異ならせている。経路決定部３２は移動経路に応じた予約領域を設定しているので、無用な領域が予約領域に設定される可能性を低減でき、また対象移動体２Ａが他移動体２Ｂと干渉する可能性を低減できる。また、回転地点で回転することで方向転換する第２移動経路ＲＴ２の場合の予約領域ＲＡ２は、第１移動経路ＲＴ１の場合の予約領域ＲＡ１に比べて範囲が狭いので、空間の利用効率が向上するという利点がある。

なお、本実施形態では、第１地点から第２地点までの移動経路に１箇所のカーブ区間ＣＶ１が含まれているが、対象移動体２Ａの移動経路は適宜変更が可能である。第１地点から第２地点までの移動経路に複数箇所のカーブ区間が含まれていてもよい。例えば、図７に示すように、第１地点（ノードＮｄ１に対応する地点）から第２地点（ノードＮｄ２に対応する地点）までの移動経路に２箇所のカーブ区間ＣＶ１（ＣＶ１１，ＣＶ１２）が含まれていてもよい。ここで、カーブ区間ＣＶ１１の始点は、ノードＮｄ１１に対応する地点となり、カーブ区間ＣＶ１１の終点は、ノードＮｄ１２に対応する地点とＮｄ１３に対応する地点との中間地点となる。カーブ区間ＣＶ１２の始点は、ノードＮｄ１２に対応する地点とＮｄ１３に対応する地点との中間地点となり、カーブ区間ＣＶ１２の始点はノードＮｄ１４に対応する地点となる。この場合、経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１１の手前で、対象移動体２Ａの移動経路を、上記の判定条件に従って、カーブ区間ＣＶ１１で曲がる第１移動経路と、回転地点Ｐ１で対象移動体２Ａを回転させる第２移動経路とのいずれかに決定する。また、経路決定部３２は、カーブ区間ＣＶ１２の手前で、対象移動体２Ａの移動経路を、上記の判定条件に従って、カーブ区間ＣＶ１２で曲がる第１移動経路と、回転地点Ｐ１で対象移動体２Ａを回転させる第２移動経路とのいずれかに決定する。

（４）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

上記実施形態に係る移動体制御システム１と同様の機能は、移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を第１地点Ｎｄ１から第２地点Ｎｄ２に移動させる移動経路を決定する場合に、以下の処理を行う。移動体制御方法は、第２地点Ｎｄ２が第１地点Ｎｄ１から移動体２が直進する場合の直進コースＣＳ１上に存在しない場合、移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路ＲＴ１と第２移動経路ＲＴ２とのいずれかに決定する。第１移動経路ＲＴ１は、第１地点Ｎｄ１から第２地点Ｎｄ２まで移動する途中に設定したカーブ区間ＣＶ１で曲がることによって方向転換する経路である。第２移動経路ＲＴ２は、第１地点Ｎｄ１から第２地点Ｎｄ２まで移動する途中で直進コースＣＳ１上に設定した回転地点Ｐ１，Ｐ２で回転することによって方向転換する経路である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の移動体制御方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における移動体制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

また、移動体制御システム１における複数の構成要素（又は機能）が、１つの筐体内に集約されていることは移動体制御システム１に必須の構成ではない。移動体制御システム１の構成要素（又は機能）は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、上記実施形態において、複数の装置に分散されている移動体制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、サーバ装置３とクライアント端末４とに分散されている一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。サーバ装置３と情報端末６とに分散されている一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、クライアント端末４（移動体２）が経路決定部３２の機能を備えていてもよい。この場合、各移動体２のクライアント端末４は、相互に通信を行って、他移動体２Ｂの情報を取得する。各移動体２のクライアント端末４に設けられた経路決定部は、他移動体２Ｂの情報等に基づいて、移動経路を第１移動経路ＲＴ１と第２移動経路ＲＴ２とのいずれかに決定する。

また、本開示にて、「略平行」のように「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、「略平行」とは、実質的に「平行」であることを意味し、厳密に「平行」な状態だけでなく、数％程度の誤差を含む意味である。他の「略」を伴った表現についても同様である。

また、本開示にて、２値の比較において、「以上」としているところは、２値が等しい場合、及び２値の一方が他方を超えている場合との両方を含む。また、２値の比較において、「以上」としているところは、２値の一方が他方を超えている場合のみを含む「より大きい」であってもよい。つまり、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より大きい」かに技術上の差異はない。同様に、「未満」においても「以下」であってもよい。

また、サーバ装置３は、所定エリアＡ１内に設置されていてもよい。さらに、通信端末５は、移動体制御システム１に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。この場合に、サーバ装置３は、通信端末５を介さずに、移動体２と直接的に通信してもよい。

上記実施形態において、経路決定部３２が対象移動体２Ａの移動経路を決定する場合の判定条件が、対象移動体２Ａの現在地点と回転地点Ｐ１との間の距離Ｌ１０（図８参照）が所定の閾値Ｌth以下であるという条件を含んでいてもよい。閾値Ｌthは、移動体２の最小回転半径等に基づいて決定される。本実施形態では、例えば、隣接するノード間の距離（つまり領域Ａ１０の一辺の長さＬ１）が１８０ｃｍであり、閾値Ｌthは５０ｃｍである。経路決定部３２は、対象移動体２Ａの現在地点を定期的に取得しており、対象移動体２Ａの現在地点と回転地点Ｐ１との間の距離Ｌ１０が閾値Ｌth以下であれば、移動経路を第２移動経路に決定する。このように、経路決定部３２は、対象移動体２Ａが、距離Ｌ１０が閾値Ｌth以下となる地点まで回転地点Ｐ１に接近した場合には、対象移動体２Ａの移動経路を第２移動経路ＲＴ２に決定している。これにより、対象移動体２Ａが所定の曲率半径よりも小さい曲率半径で曲がる可能性を低減できる。ここにおいて、所定の曲率半径とは、距離Ｌ１０が閾値Ｌthである地点から対象移動体２Ａが曲がる場合の曲率半径であり、閾値Ｌthに略等しい値となる。

上記実施形態では、第１地点、第２地点、及び回転地点が、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１上に設定したノードに対応する地点であったが、第１地点、第２地点、及び回転地点は所定エリアＡ１内の任意の地点であってもよい。上記実施形態において、第１地点は移動体２の出発地点であってもよいし、移動経路の途中の地点でもよい。同様に、第２地点は移動体２の到着地点であってもよいし、移動経路の途中の地点でもよい。

また、上記実施形態では、移動体２が回転地点において９０度回転することで方向転換を行っているが、回転地点において１８０度又は２７０度回転することで方向転換を行ってもよいし、任意の角度で回転することで方向転換を行ってもよい。また、移動体２は上方から見た場合に左周りに回転するように方向転換を行っているが、上方から見た場合に右回りに回転するように方向転換を行ってもよい。また、上記実施形態では、カーブ区間ＣＶ１での回転半径が領域Ａ１０の一辺に相当する長さＬ１と等しいが、カーブ区間ＣＶ１での回転半径が、長さＬ１の整数倍であってもよいし、任意の値でもよい。

上記実施形態では、経路決定部３２が、対象移動体２Ａの移動経路を決定する場合の判定条件が他移動体２Ｂに関する条件であったが、判定条件は他移動体２Ｂに関する条件に限定されない。本実施形態の移動体制御システム１及び移動体システム１０では、移動体２が、物体（搬送物９２）を載せる搬送用移動体である。この場合に、移動経路を決定するための判定条件は、対象移動体２Ａが載せている物体の状況を含んでもよい。すなわち、経路決定部３２は、対象移動体２Ａが載せている物体の状況に応じて、対象移動体２Ａの移動経路を第１移動経路ＲＴ１及び第２移動経路ＲＴ２のいずれかに決定する。ここで、対象移動体２Ａがカーブ区間に沿ってカーブ走行する第１移動経路ＲＴ１の方が、対象移動体２Ａが回転地点で回転する第２移動経路ＲＴ２よりも、対象移動体２Ａが載せている物体に加わる加速度が大きくなると想定される。経路決定部３２は、対象移動体２Ａが載せている物体の重量、重心バランス、安定度等に基づいて、載せている物体が倒れたり、落下したりすることなく曲がることが可能であれば、対象移動体２Ａの移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定する。経路決定部３２は、対象移動体２Ａが載せている物体が倒れたり、落下したりすることなく曲がることが可能であれば、対象移動体２Ａの移動経路を第１移動経路ＲＴ１に決定するので、対象移動体２Ａの移動にかかる時間を短縮可能である。尚、移動体２は、搬送物９２を載せる搬送用移動体に限定されず、人を乗せる移動体（例えば、人を運ぶカート、車両、電動車椅子、動力付きのストレッチャー等）でもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る移動体制御システム（１）は、経路決定部（３２）と、制御部（４２）と、を備える。経路決定部（３２）は、所定エリア（Ａ１）内を移動する移動体（２）を第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）に移動させる移動経路を決定して移動体（２）に指示する。制御部（４２）は、経路決定部（３２）から指示された移動経路に沿って移動するように移動体（２）を制御する。経路決定部（３２）は、第２地点（Ｎｄ２）が直進コース（ＣＳ１）上に存在しない場合に、移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路（ＲＴ１）と、第２移動経路（ＲＴ２）とのいずれかに決定する。直進コース（ＣＳ１）は、第１地点（Ｎｄ１）から移動体（２）が直進する場合のコースである。第１移動経路（ＲＴ１）は、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）まで移動する途中に設定したカーブ区間（ＣＶ１）で曲がることによって方向転換する経路である。第２移動経路（ＲＴ２）は、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）まで移動する途中で直進コース（ＣＳ１）上に設定した回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で回転することによって方向転換する経路である。

この態様によれば、経路決定部（３２）は、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）に移動させる移動経路を決定する場合に、移動体（２）の移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路（ＲＴ１）と第２移動経路（ＲＴ２）とのいずれかに決定する。移動体（２）の移動経路が第１移動経路（ＲＴ１）に決定された場合、第２移動経路（ＲＴ２）のように移動体（２）が回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で停止して回転するという動作がなくなる。よって、移動体（２）の移動にかかる時間を短縮可能な移動体制御システム（１）を提供できる。

第２の態様に係る移動体制御システム（１）では、第１の態様において、移動体（２）が複数ある。複数の移動体（２）のうちの一の移動体（２）である対象移動体（２Ａ）を第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）まで移動させる場合の判定条件が、複数の移動体（２）のうち対象移動体（２Ａ）以外の移動体（２）である他移動体（２Ｂ）の移動状況を含む。

この態様によれば、経路決定部（３２）は、他移動体（２Ｂ）の移動状況に基づいて対象移動体（２Ａ）の移動経路を決定できる。

第３の態様に係る移動体制御システム（１）では、第２の態様において、移動状況は、移動経路における、他移動体（２Ｂ）の状況である。

この態様によれば、経路決定部（３２）は、移動経路における他移動体（２Ｂ）の状況に基づいて対象移動体（２Ａ）の移動経路を決定できる。

第４の態様に係る移動体制御システム（１）では、第３の態様において、経路決定部（３２）は、所定のタイミングで、対象区間（Ａ２０）に、他移動体（２Ｂ）が存在しない場合は、移動経路を第１移動経路（ＲＴ１）に決定する。所定のタイミングは、対象移動体（２Ａ）がカーブ区間（ＣＶ１）に進入するタイミングである。対象区間（Ａ２０）は、カーブ区間（ＣＶ１）の少なくとも一部を含む区間である。

この態様によれば、対象区間（Ａ２０）に他移動体（２Ｂ）が存在しない場合は、対象移動体（２Ａ）が第１移動経路（ＲＴ１）に沿って移動したとしても、対象移動体（２Ａ）が他移動体（２Ｂ）と干渉する可能性が低い。よって、対象移動体（２Ａ）を第１移動経路（ＲＴ１）に沿って移動させることで、対象移動体（２Ａ）の移動にかかる時間を短縮できる。

第５の態様に係る移動体制御システム（１）では、第２～４のいずれかの態様において、経路決定部（３２）は、他移動体（２Ｂ）がカーブ区間（ＣＶ１）の終点に存在する場合、移動経路を第２移動経路（ＲＴ２）に決定する。経路決定部（３２）は、対象移動体（２Ａ）を回転地点（Ｐ１，Ｐ２）まで移動させ回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で回転させた状態で停止させる。

この態様によれば、対象移動体（２Ａ）を回転地点（Ｐ１，Ｐ２）まで移動させ回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で回転させた状態で停止させることで、対象移動体（２Ａ）が他移動体（２Ｂ）と干渉する可能性を低減できる。また、対象移動体（２Ａ）をカーブ区間（ＣＶ１）の手前で待機させる場合に比べて、対象移動体（２Ａ）を回転地点（Ｐ１，Ｐ２）まで進ませることができ、対象移動体（２Ａ）の移動にかかる時間を短縮可能である。

第６の態様に係る移動体制御システム（１）では、第２～５のいずれかの態様において、経路決定部（３２）は、所定エリア（Ａ１）を複数の領域（Ａ１０）に分割する。経路決定部（３２）は、複数の領域（Ａ１０）のうち対象移動体（２Ａ）が移動する少なくとも１つの領域を、他移動体（２Ｂ）の進入を制限する予約領域に設定する。対象移動体（２Ａ）が第１移動経路（ＲＴ１）を移動する場合の予約領域と、対象移動体（２Ａ）が第２移動経路（ＲＴ２）を移動する場合の予約領域とが異なる。

この態様によれば、対象移動体（２Ａ）が第１移動経路（ＲＴ１）を移動する場合と第２移動経路（ＲＴ２）を移動する場合とで予約領域が異なるので、移動経路に応じた予約領域を設定することで、無用な領域が予約領域に設定される可能性を低減できる。また、対象移動体（２Ａ）が他移動体（２Ｂ）と干渉する可能性を低減できる。

第７の態様に係る移動体制御システム（１）では、第１～６のいずれかの態様において、判定条件は、移動体（２）の現在地点と回転地点（Ｐ１，Ｐ２）との間の距離（Ｌ１０）が所定の閾値（Ｌth）以下であるという条件を含む。経路決定部（３２）は、距離（Ｌ１０）が閾値（Ｌth）以下であれば、移動体（２）の移動経路を第２移動経路（ＲＴ２）に決定する。

この態様によれば、距離（Ｌ１０）が閾値（Ｌth）以下であれば、移動体（２）の移動経路が第２移動経路（ＲＴ２）に決定されるので、移動体（２）が所定の曲率半径よりも小さい曲率半径で曲がる可能性を低減できる。ここにおいて、所定の曲率半径とは、距離（Ｌ１０）が閾値（Ｌth）である地点から移動体（２）が曲がる場合の曲率半径である。

第８の態様に係る移動体制御システム（１）では、第１～７のいずれかの態様において、経路決定部（３２）は、移動体（２）がカーブ区間（ＣＶ１）に進入するまでは、移動体（２）に第２移動経路（ＲＴ２）を指示する。経路決定部（３２）は、移動経路を第１移動経路（ＲＴ１）に決定した場合、移動体（２）がカーブ区間（ＣＶ１）に進入するタイミングで、移動体（２）に第１移動経路（ＲＴ１）を指示する。

この態様によれば、経路決定部（３２）が制御部（４２）に対して第１移動経路（ＲＴ１）の指示を伝達できない場合には、移動体（２）を第２移動経路（ＲＴ２）に沿って移動させることができる。

第９の態様に係る移動体制御システム（１）では、第１～８のいずれかの態様において、移動体（２）は、物体を載せる搬送用移動体であり、判定条件は、移動体（２）が載せる物体（９２）の状況を含む。

この態様によれば、経路決定部（３２）は、移動体（２）が載せている物体（９２）の状況に基づいて移動経路を決定できる。

第１０の態様に係る移動体システム（１０）は、第１～９のいずれかの態様の移動体制御システム（１）と、移動体（２）と、を備える。

この態様によれば、経路決定部（３２）は、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）に移動させる移動経路を決定する場合に、移動体（２）の移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路（ＲＴ１）と第２移動経路（ＲＴ２）とのいずれかに決定する。移動体（２）の移動経路が第１移動経路（ＲＴ１）に決定された場合、第２移動経路（ＲＴ２）のように移動体（２）が回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で停止して回転するという動作がなくなる。よって、移動体（２）の移動にかかる時間を短縮可能な移動体システム（１０）を提供できる。

第１１の態様に係る移動体制御方法は、所定エリア（Ａ１）内を移動する移動体（２）を第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）に移動させる移動経路を決定する場合に、以下の処理を行う。移動体制御方法は、第２地点（Ｎｄ２）が第１地点（Ｎｄ１）から移動体（２）が直進する場合の直進コース（ＣＳ１）上に存在しない場合、移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路（ＲＴ１）と第２移動経路（ＲＴ２）とのいずれかに決定する。第１移動経路（ＲＴ１）は、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）まで移動する途中に設定したカーブ区間（ＣＶ１）で曲がることによって方向転換する経路である。第２移動経路（ＲＴ２）は、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）まで移動する途中で直進コース（ＣＳ１）上に設定した回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で回転することによって方向転換する経路である。

この態様によれば、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）に移動させる移動経路を決定する場合に、移動体（２）の移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路（ＲＴ１）と第２移動経路（ＲＴ２）とのいずれかに決定する。移動体（２）の移動経路が第１移動経路（ＲＴ１）に決定された場合、第２移動経路（ＲＴ２）のように移動体（２）が回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で停止して回転するという動作がなくなる。よって、移動体（２）の移動にかかる時間を短縮可能な移動体制御方法を提供できる。

第１２の態様に係るプログラムは、第１１の態様に係る移動体制御方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、第１地点（Ｎｄ１）から第２地点（Ｎｄ２）に移動させる移動経路を決定する場合に、移動体（２）の移動経路を、所定の判定条件に従って、第１移動経路（ＲＴ１）と第２移動経路（ＲＴ２）とのいずれかに決定する。移動体（２）の移動経路が第１移動経路（ＲＴ１）に決定された場合、第２移動経路（ＲＴ２）のように移動体（２）が回転地点（Ｐ１，Ｐ２）で停止して回転するという動作がなくなる。よって、移動体（２）の移動にかかる時間を短縮可能なプログラムを提供できる。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る移動体制御システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、移動体制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～９の態様に係る構成については、移動体制御システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 移動体制御システム
２ 移動体
２Ａ 対象移動体
２Ｂ 他移動体
１０ 移動体システム
３２ 経路決定部
４２ 制御部
９２ 搬送物（物体）
Ａ１ 所定エリア
Ａ２０ 対象区間
ＣＳ１ 直進コース
ＣＶ１，ＣＶ１１，ＣＶ１２ カーブ区間
Ｇ１ 領域
Ｌ１０ 距離
Ｎｄ１ ノード（第１地点）
Ｎｄ２ ノード（第２地点）
Ｐ１，Ｐ２ 回転地点
ＲＴ１ 第１移動経路
ＲＴ２ 第２移動経路

Claims (10)

1. 所定エリア内を移動する移動体を第１地点から第２地点に移動させる移動経路を決定して前記移動体に指示する経路決定部と、
   前記経路決定部から指示された前記移動経路に沿って移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、
   前記経路決定部は、前記第２地点が前記第１地点から前記移動体が直進する場合の直進コース上に存在しない場合に、前記移動経路を、所定の判定条件に従って、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中に設定したカーブ区間で曲がることによって方向転換する第１移動経路と、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中で前記直進コース上に設定した回転地点で回転することによって方向転換する第２移動経路とのいずれかに決定し、
   前記判定条件は、複数の前記移動体のうちの一つである対象移動体以外の移動体である他移動体の、前記カーブ区間の少なくとも一部を含む対象区間における存否に関する条件を含み、
   前記経路決定部は、前記他移動体が前記対象区間に存在する場合、前記移動経路を前記第２移動経路に決定し、
   前記制御部が前記対象移動体を前記回転地点まで移動させる、
   移動体制御システム。
2. 前記判定条件が、前記他移動体の移動状況を含み、
   前記移動状況は、前記移動経路における、前記他移動体の状況である、
   請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記経路決定部は、前記対象移動体が前記カーブ区間に進入するタイミングで、前記対象区間に、前記他移動体が存在しない場合は、前記移動経路を前記第１移動経路に決定する、
   請求項１又は２に記載の移動体制御システム。
4. 前記経路決定部は、前記所定エリアを複数の領域に分割し、
   前記経路決定部は、前記複数の領域のうち前記対象移動体が移動する少なくとも１つの領域を、前記他移動体の進入を制限する予約領域に設定しており、
   前記対象移動体が前記第１移動経路を移動する場合の予約領域と、前記対象移動体が前記第２移動経路を移動する場合の予約領域とが異なる、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
5. 前記判定条件は、前記移動体の現在地点と前記回転地点との間の距離が所定の閾値以下であるという条件を含み、
   前記経路決定部は、前記距離が前記閾値以下であれば、前記移動経路を前記第２移動経路に決定する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
6. 前記経路決定部は、前記移動体が前記カーブ区間に進入するまでは、前記移動体に前記第２移動経路を指示し、
   前記経路決定部は、前記移動経路を前記第１移動経路に決定した場合、前記移動体が前記カーブ区間に進入するタイミングで、前記移動体に前記第１移動経路を指示する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
7. 前記移動体は、物体を載せる搬送用移動体であり、
   前記判定条件は、前記移動体が載せている前記物体の状況を含む、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の移動体制御システムと、
   前記移動体と、を備える、
   移動体システム。
9. 所定エリア内を移動する移動体を第１地点から第２地点に移動させる移動経路を決定する場合に、前記第２地点が前記第１地点から前記移動体が直進する場合の直進コース上に存在しない場合、前記移動経路を、所定の判定条件に従って、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中に設定したカーブ区間で曲がることによって方向転換する第１移動経路と、前記第１地点から前記第２地点まで移動する途中で前記直進コース上に設定した回転地点で回転することによって方向転換する第２移動経路とのいずれかに決定し、
   前記判定条件は、複数の前記移動体のうちの一つである対象移動体以外の移動体である他移動体の、前記カーブ区間の少なくとも一部を含む対象区間における存否に関する条件を含み、
   前記他移動体が前記対象区間に存在する場合、前記移動経路を前記第２移動経路に決定し、
   前記対象移動体を前記回転地点まで移動させる、
   移動体制御方法。
10. 請求項９に記載の移動体制御方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

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