KR20230149351A

KR20230149351A - 물류서비스 제공시스템 및 제공방법

Info

Publication number: KR20230149351A
Application number: KR1020220047602A
Authority: KR
Inventors: 윤상영; 안대영; 이순형
Original assignee: 경상북도 김천시
Priority date: 2022-04-18
Filing date: 2022-04-18
Publication date: 2023-10-27

Abstract

물류서비스 제공시스템 및 제공방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 물품이 적재 가능하도록 구성되는 드론; 상기 드론의 이륙 또는 착륙이 가능하도록 구성되는 적어도 하나의 버티포트(vertiport); 및 상기 드론으로부터 상기 물품을 전달받아, 건물 내 엘리베이터 시스템과 연동하여 상기 물품을 배송하도록 구성되는 배송로봇을 포함하되, 상기 배송로봇은, 목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 배송정보를 입력 받는 입력부; 상기 목적지점에 대응하는 건물에서 상기 배송로봇의 주변 환경을 실시간으로 센싱하는 센싱부; 상기 엘리베이터 시스템과 정보를 송수신하는 통신부; 및 기 저장된 실내 지도정보 및 상기 센싱부에 의하여 수집된 센서정보(sensor information)에 기초하여, 상기 건물 내에서 배송을 수행하도록 상기 배송로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 물류서비스 제공시스템을 제공한다.

Description

물류서비스 제공시스템 및 제공방법{Method And System for Providing Logistics Service}

본 개시는 물류서비스 제공시스템 및 제공방법에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

전세계적으로 전자상거래가 급속하게 늘어나고, 온라인 또는 비대면 배송 기술이 성장함과 동시에 디지털 기반의 소비자 편의 서비스를 제공하는 물류 산업이 대두되고 있다. 4차 산업혁명으로 인해 IoT(Internet of Things), 빅데이터, AI(Artificial Intelligence), 5G 등의 데이터 기반 핵심기술을 활용한 융복합 추세가 가속화되면서, 물류 산업은 물류 4.0(Logistics 4.0)으로 패러다임 전환을 겪고 있다. 여기서, 물류 4.0은 물류의 기계화와 자동화를 뛰어넘어 IoT, 빅데이터, 인공지능, 블록체인, 로봇 및 자율주행차량 등의 첨단 ICT(Information and Communications Technology)기술을 적용하여 물류센터의 무인화와 공급사슬의 물류기능 표준화를 실현하는 것을 의미한다.

물류 4.0은 완전 통합된 공급망(fully integrated supply chain), 상호 연계된 시스템(interconnected systems) 및 완벽한 조정-관리(perfect coordination) 등의 특징을 가진다. 이러한 특징을 구현하기 위해서는, AGV(Automated Guided Vehicle, 자동안내 차량), 무인 운반 로봇 또는 드론 등을 이용한 물류의 자동화 및 무인화가 필요하고, 데이터 기반으로 상품의 입고부터 고객주문 및 배송까지 제공하는 일괄처리 서비스인 풀필먼트(fulfillment)가 요구된다.

현재 물류서비스의 문제점들을 고려하면, 물류 4.0은 물류 산업의 발전에 있어서 반드시 필요하다. 현재 물류서비스의 문제점으로서, 물류서비스에 대한 수요 급증으로 인해, 물품을 배송하는 배송인, 물품 배송을 신청한 발송인, 그리고 물품을 배송 받는 수령인 간의 이해관계 충돌이 발생한다. 예를 들면, 아파트 단지 내 배송기사의 출입 금지와 같이, 라스트마일(last mile) 배송 구간에서 배송 장소 문제, 불법 주정차 문제 및 배송 오류 문제 등 다양한 문제가 발생한다. 이 외에, 배송인들이 산간 도서 지역 및 고층 건물에 대한 배송 서비스를 기피하는 문제점이 있다. 배송인들이 이동하기 까다로운 지역이나 배송 시간이 많이 소요되는 장소를 기피하는 현상으로 인해, 물류 서비스의 품질이 고르지 못하다는 문제점이 발생한다.

따라서, AGV, 무인 운반 로봇 또는 드론 등을 이용하여 물류 서비스를 자동화 및 무인화하여 라스트마일 배송 구간에서 효율적으로 물품을 배송할 필요가 있다. 나아가, 원활한 배송을 위해 배송 물품뿐만 아니라 물품을 운송하는 기기들의 동선을 추적, 수집 및 분석하여 지역 단위로 물류 서비스 관련 빅데이터를 구축하는 방안에 대한 연구개발도 필요하다.

일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은 드론, 버티포트(vertiport) 및 배송로봇을 이용하여 다양한 지역에서 편리하게 물품을 배송할 수 있다.

일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은 물품의 배송정보 및 기상상황을 기초로 드론의 이동경로를 생성함으로써, 배송조건 및 기상상황에 따라 효율적으로 물품을 배송할 수 있다.

일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은, 자율주행 로봇을 기반으로 배송 물품의 적재부터 배송 장소까지 물류 배송이 이루어지고 다양한 지역에서 적용 가능한 라스트 마일 디지털 물류 서비스 표준안에 관한 물류 서비스를 제공할 수 있다.

일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은, 실내 자율주행 로봇이 건물 내 엘리베이터 시스템과 연계하여 여러 층들을 오감으로써, 수령인이 위치한 곳까지 물품을 배송할 수 있다.

일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은, 자율주행 로봇을 실내 전용로봇과 실외 전용로봇으로 구분하고, 다양한 상황에서 적절한 전용로봇을 이용하여 효율적인 물류서비스를 제공할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 물품이 적재 가능하도록 구성되는 드론; 상기 드론의 이륙 또는 착륙이 가능하도록 구성되는 적어도 하나의 버티포트(vertiport); 및 상기 드론으로부터 상기 물품을 전달받아, 건물 내 엘리베이터 시스템과 연동하여 상기 물품을 배송하도록 구성되는 배송로봇을 포함하되, 상기 배송로봇은, 목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 배송정보를 입력 받는 입력부; 상기 목적지점에 대응하는 건물에서 상기 배송로봇의 주변 환경을 실시간으로 센싱하는 센싱부; 상기 엘리베이터 시스템과 정보를 송수신하는 통신부; 및 기 저장된 실내 지도정보 및 상기 센싱부에 의하여 수집된 센서정보(sensor information)에 기초하여, 상기 건물 내에서 배송을 수행하도록 상기 배송로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 물류서비스 제공시스템을 제공한다.

본 개시의 다른 실시예에 의하면, 물류서비스 제공시스템에 의하여 수행되는 물류서비스 제공방법에 있어서, 드론이 이륙지에서 물품을 적재하는 과정; 상기 물품의 배송정보를 상기 드론에 입력하는 과정; 상기 배송정보를 기초로, 상기 드론의 이동경로를 생성하는 과정; 상기 드론이 상기 이륙지로부터 출발하여 상기 이동경로를 따라 비행하는 과정; 상기 드론이 상기 물품을 버티포트에 하역하는 과정; 상기 드론이 상기 버티포트에서 배송로봇에게 상기 물품을 전달하는 과정; 상기 배송로봇이 상기 건물 내 목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 상기 배송정보를 수신하는 과정; 상기 배송로봇이 상기 버티포트로부터 상기 목적지점에 대응하는 건물까지 이동하는 과정; 상기 배송로봇이 주변 환경을 실시간으로 센싱하는 과정; 상기 센싱에 의해 수집한 센서정보 및 기 저장된 실내 지도정보에 기초하여 상기 목적층까지의 경로를 산출하는 과정; 상기 배송로봇이 현재층 및 상기 목적층을 포함하는 엘리베이터 호출 명령을, 상기 배송로봇과 연동하여 동작하는 엘리베이터 시스템에 전송하는 과정; 상기 배송로봇이 상기 엘리베이터 시스템에 포함된 엘리베이터 유닛을 이용하여, 상기 목적층의 상기 목적지점까지 이동하는 과정; 및 상기 배송로봇이 상기 목적지점에서 수령인에게 물품을 제공하는 과정을 포함하는 물류서비스 제공방법을 제공한다.

일 실시예에 의하면, 물류서비스 제공시스템은 드론, 버티포트 및 배송로봇을 이용하여 다양한 지역에서 편리하게 물품을 배송하는 효과가 있다.

일 실시예에 의하면, 물류서비스 제공시스템은 물품의 배송정보 및 기상상황을 기초로 드론의 이동경로를 생성함으로써, 배송조건 및 기상상황에 따라 효율적으로 물품을 배송하는 효과가 있다.

일 실시예에 의하면, 자율주행 로봇을 기반으로 배송 물품의 적재부터 배송 장소까지 물류 배송이 이루어지고 다양한 지역에서 적용 가능한 라스트 마일 디지털 물류 서비스 표준안에 관한 물류 서비스를 제공할 수 있다.

일 실시예에 의하면, 실내 자율주행 로봇이 건물 내 엘리베이터 시스템과 연계하여 여러 층들을 오감으로써, 수령인이 위치한 곳까지 물품을 배송할 수 있다.

일 실시예에 의하면, 자율주행 로봇을 실내 전용로봇과 실외 전용로봇으로 구분하고, 다양한 상황에서 적절한 전용로봇을 이용하여 효율적인 물류서비스를 제공할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템의 구성요소들을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 배송장치의 블록구성도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 드론 및 배송로봇을 이용한 물류서비스 제공방법을 나타낸 도면이다.
도 5a, 도 5b, 및 도 5c는 본 개시의 일 실시예에 따른 배송로봇을 이용한 배송 시나리오들을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 드론, 버티포트 및 배송로봇을 이용한 물류서비스 제공시스템을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공방법의 순서도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 엘리베이터 연동 배송 서비스를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 배송로봇의 배송 서비스 방법의 순서도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.

어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 '연결', '결합' 또는 '접속'될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서에 기재된 '……부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 대한 설명은, 다른 실시예에도 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.

첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 발명의 설명은 본 발명의 예시적인 실시 형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시 형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 1은 도심지역(100), 외곽지역(102), 디지털 물류센터(110), 복수의 드론들(122, 124, 126) 및 복수의 배송로봇들(132, 134) 등을 도시한다.

디지털 물류센터(110)는 디지털 물류서비스의 시작지점으로서, 대량의 배송 물품들이 하역되는 장소이다. 디지털 물류센터(110)에 하역된 배송 물품들은 택배 기사와 같은 배송인에 의해 배송차량에 적재되고, 수령인에게 배송된다.

모든 배송과정이 배송인에 의해 수행됨에 있어서, 라스트마일(last-mile) 단계에서 배송이 효율적이지 못하다는 문제점이 있다. 도심 지역(100)에서는 배송 장소 문제 및 불법 주정차 문제 등이 발생할 수 있다. 외곽 지역(102)에는 도로 등과 같은 인프라스트럭처(infrastructure)가 제대로 형성되지 않아 배송이 비효율적이라는 문제가 있다.

따라서, 라스트마일 단계에서 효율적으로 물품을 배송할 수 있는 물류 시스템이 요구되며, 본 개시에 따른 물류서비스 제공시스템에서는 이를 위해 드론(120) 및/또는 배송로봇(130을 이용한다.

물품 배송이 어렵거나 불편한 지역에서도 복수의 드론들(122, 124, 126) 및/또는 배송로봇들(132, 134)을 이용하여 효율적으로 물품을 배송할 수 있다. 예를 들어, 제3 드론(126)은 디지털 물류센터(110)로부터 외곽 지역(102)까지 빠르게 물품을 배송할 수 있다. 배송인이 디지털 물류센터(110)로부터 임의의 드론 거점까지 물품을 운송하는 경우에는, 제3 드론(126)은 임의의 드론 거점으로부터 외곽 지역(102)까지 물품을 배송할 수 있다.

다른 예로서, 제2 드론(124)은 디지털 물류센터(110) 또는 드론 거점으로부터 제1 배송로봇(132)의 대기 장소까지 물품을 배송하고, 제1 배송로봇(132)이 대기 장소부터 수령인의 위치까지 물품을 배송할 수 있다. 또한, 배송로봇(130)은 다층 건물 내에서 엘리베이터 시스템과 연동하여 물품을 배송할 수 있다.

이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은 드론(120) 및/또는 배송로봇(130)을 이용하여 라스트마일 단계에서 발생하는 다양한 문제들을 해결함으로써, 도심 지역(100) 및 외곽 지역(102)에서 배송 효율을 증대시킬 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템의 구성요소들을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은 물류 서버(210), 관제 서버(220), ITS(Intelligent Transport System) 서버(230), 드론(120) 및 배송로봇(130) 중 적어도 하나를 포함한다.

물류서비스 제공시스템의 드론(120) 및 배송로봇(130)은 무선통신망을 이용하여 물류 서버(210), 관제 서버(220) 및 ITS 서버(230) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 드론(120) 및 배송로봇(130)은 물품을 배송하기 위한 각종 정보를 서버들로부터 제공받을 수 있다.

구체적으로, 드론(120) 및 배송로봇(130)은 물류 서버(210)와 통신하여 배송정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 배송정보는 발송인 정보, 배송인 정보, 수령인 정보, 배송 장소, 배송 예정 시간, 목적지까지의 거리, 물품의 종류, 물품의 무게 및 기 설정된 기준으로 구분될 수 있는 물품의 중요도 등을 포함한다. 발송인은 물품을 보내려는 사람이고, 배송인은 물품을 배송하는 사람이며, 수령인은 물품을 받고자 하는 사람이다.

드론(120)은 관제 서버(220)와 통신하여 드론(120)의 위치, 방향, 및 이동경로 등을 공유하고, 다른 드론의 위치 및 경로 등을 기초로 다른 드론과 충돌하지 않도록 이동할 수 있다.

배송로봇(130)은 ITS 서버(230)로부터 주변 교통정보 등을 제공받을 수 있다. 배송로봇(130)의 실외 주행 시, 배송로봇(130)은 ITS 서버(230)로부터 주변 신호 정보 및 주변 차량 정보 등을 수신하고, 수신한 정보를 기초로 배송 목적지까지 안전하게 이동할 수 있다. 배송로봇(130)의 실내 주행 시, 배송로봇(130)은 관제 서버(220)로부터 건물의 실내 지도정보, 엘리베이터 정보 및 각종 시설에 관한 정보 등을 수신하고, 수신한 정보를 기초로 이동할 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 배송장치의 블록구성도이다.

도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 배송장치(300)는 통신부(310), 센싱부(320), 저장부(330), 구동부(340), 입력부(350), 표시부(360) 및 제어부(370) 중 적어도 하나를 포함한다.

배송장치(300)는 다양한 장소에서 물품을 배송하기 위해 이용된다. 배송 장치(300)는 드론(120) 또는 배송로봇(130) 중 어느 하나로 구현될 수 있다. 여기서, 드론(120)은 공중으로 이동하여 물품을 배송하는 장치를 의미한다. 배송로봇(130)은 내부에 전원 및 센서가 탑재되어 지상 등에서 자율적으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 배송로봇(130)은 실내 및 실외에서 주행하여 물품을 배송할 수 있다.

이하에서는, 배송장치(300)가 배송로봇(130)인 것으로 설명할 것이나, 이하의 내용은 목적 및 용도에 따라 드론(120)에도 동일하게 적용될 수 있다.

통신부(310)는 외부장치와 통신하기 위한 모듈이다. 여기서, 외부장치는 서버, 발송인 단말기, 배송인 단말기, 수령인 단말기, 다른 배송장치(300)들 또는 엘리베이터 제어시스템일 수 있다.

통신부(310)는 외부장치과 통신하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신부(310)는 근거리 통신(short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS 통신 기능을 가질 수 있다.

근거리 통신으로서, 통신부(310)는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), V2X(Vehicle-to-Everything) 통신 및 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 기술 중 적어도 하나를 이용할 수 있다.

통신부(310)는 배송장치(300)의 위치 정보를 획득하기 위한 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다. 통신부(310)는 배송장치(300)의 위치를 확인할 수 있으며, 위치확인방법은 특별히 제한되지 않는다. 일 예로서, 배송장치(300)는 주변에 설치된 다수의 노변장치에서 송출된 신호를 기반으로 자신의 위치를 확인할 수 있다. 이때, 무선송신기는 주변의 넓이 및 정확도 등을 고려하여 Wi-Fi, 블루투스, 지그비(Zigbee) 및 UWB 등과 같은 공지된 통신규격 중에서 선택될 수 있다. 다른 예로서, 현장의 천정이나 벽면에 설치된 마커를 카메라로 인식하거나 RF태그 등을 인식한 후 현장의 맵과 대비하여 자신의 위치를 판단할 수도 있다.

통신부(310)는, 교통시스템과 교통에 관한 정보, 데이터 또는 신호를 교환하는 ITS 통신 모듈을 포함할 수 있다. ITS 통신 모듈은 획득한 정보 또는 데이터를 교통시스템에 제공할 수 있다. ITS 통신 모듈은 교통시스템으로부터 교통에 관한 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통시스템으로부터 실시간 도로교통정보를 수신하여 제어부(370)에 제공할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통시스템으로부터 제어 신호를 수신하여 제어부(370) 또는 내부 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.

통신부(310)의 각 모듈은 통신부(310) 내에 구비된 프로세서에 의해 전반적인 동작이 제어될 수 있다. 통신부(310)는 복수의 프로세서를 포함하거나, 프로세서를 포함하지 않을 수도 있다. 통신부(310)에 프로세서가 포함되지 않는 경우, 통신부(310)는 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(370)에 의해 제어될 수 있다.

센싱부(320)는 주변물체 및/또는 주변환경에 관한 정보를 획득한다. 센싱부(320)는 실내환경 및/또는 실외환경에 관한 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(320)는 배송장치(300) 내부에 안착된 배송 물품의 상태 및/또는 배송 장치(300)에 탑재된 각종 장비들의 상태를 감지할 수 있다. 센싱부(320)는 배송 장치(300)의 외부에 위치하는 물체를 감지하며, 물체의 존재여부, 물체의 위치 및 물체와의 거리 등을 감지할 수 있다. 여기서, 물체는 장애물, 도로, 차선, 보행자, 교통신호, 표지판, 차량 및 구조물 등일 수 있다.

센싱부(320)는 카메라, 뎁스카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서, 적외선 센서 및 비전 센서 등 각종 센서를 포함할 수 있다. 이 외에, 센싱부(320)는 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 온도 센서 및 조도 센서 등을 포함할 수 있다.

저장부(330)에는 위치확인 기능, 경로탐색 기능, 추종주행 기능 등을 포함하는 자율주행 프로그램, 서버로부터 수신한 맵 정보 및 물류서비스를 이용할 사용자 정보 등이 저장된다.

저장부(330)는 배송장치(300)의 식별정보로서, ID(identification) 또는 MAC(Media Access Control) 주소 등을 저장할 수 있다.

저장부(330)는 서비스 지역의 지도정보, 건물의 실내 지도정보, 내비게이션 정보, 정밀지도(High Definition map; HD map) 정보 및 인프라 정보 중 적어도 어느 하나를 저장한다. 여기서, 내비게이션 정보는 지도 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 현재 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 정밀지도 정보는 배송 장치(300)의 운행이 가능한 경로에 관한 정보를 포함할 수 있다. 인프라 정보는 교통정보, 날씨정보 및 통행자정보 등을 포함할 수 있다. 저장부(330)는 센싱부(320)가 획득한 정보를 저장할 수 있다. 저장부(330)에 저장된 정보들 중 일부는 기 저장되어 있을 수 있으며, 기 저장된 일부 정보뿐만 아니라 추가적인 정보는 외부 서버로부터 제공받아 실시간 업데이트되며 저장될 수 있다.

구동부(340)는 배송 장치(300)의 이동에 필요한 속도제어유닛 및 조향제어유닛 등을 포함할 수 있다. 예를들어, 구동부(340)는 배송장치(300)의 이동에 필요한 구성들로서, 모터 및 바퀴 등을 포함한다. 다른 실시예에서, 배송 장치(300)가 드론(120)인 경우, 구동부(340)는 프로펠러 등의 형상으로 형성되는 날개를 포함할 수 있다.

바퀴는 회전을 목적으로 회전축에 설치한 둥근 형상의 물체를 말하는 것이나, 본 개시에서 바퀴의 형상을 한정하는 것은 아니며, 목적 및 용도에 따라 다른 형상으로 형성될 수 있다.

바퀴가 직접 바닥에 닿음으로써 배송장치(300)가 이동할 수 있으나, 캐터필러 및 궤도 등의 다른 구성을 이용하여 배송장치(300)가 이동하는 것도 가능함은 물론이다.

모터는 바퀴를 회전시키기 위한 구성으로서, 바퀴를 직접 회전시킬 수도 있으나, 기어 등을 이용하여 간접적으로 바퀴를 회전시키는 등 배송장치(300)가 이동 가능한 다양한 구조가 적용될 수 있다.

입력부(350)는 발송인 및/또는 배송인이 배송정보를 입력하거나, 수령인이 배송완료정보를 입력하는 사용자 인터페이스의 일부이다. 입력부(350)는 터치스크린, 키패드 및 버튼 등으로 구현될 수 있다.

표시부(360)는 배송장치(300)의 상태를 표시하는 구성으로서, 평판표시장치, 7-세그먼트, LED 등의 발광수단 등을 포함할 수 있다. 표시부(360)는 배송장치(300)의 현재 상태(임무 중, 대기, 충전, 고장 등)를 나타낸다. 표시부(360)는 맵 정보, 각각의 배송장치(300)의 위치정보, 상태정보 등을 수신하여 화면에 표시할 수 있다. 사용자는 배송장치(300)의 표시부(360)를 이용하여 배송장치(300)의 상태 등을 확인할 수 있다.

제어부(370)는 배송장치(300)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히, 제어부(370)는 배송정보에 기초하여 물품이 목적지까지 배송되도록 배송장치(300)를 제어한다.

목적지가 입력되면, 제어부(370)는 출발지에서 목적지까지 최적의 경로를 산출하고, 배송장치(300)가 최적 경로를 따라 목적지에 도착하도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(370)는 배송장치(300)의 위치정보 및/또는 상태정보를 수시로 확인한다.

제어부(370)는 센싱 정보, 수신 정보 및 저장 정보들을 기초로 하나 이상의 주행경로를 산출한다. 여기서, 주행경로는 배송 장치(300)의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 의미한다. 제어부(370)는 배송장치(300)가 산출된 경로를 따라 이동하도록 배송장치(300)를 제어할 수 있다. 제어부(370)는 배송장치(300)의 위치와 목적지 정보를 이용하여 최적의 경로를 산출하는 한편, 주행 중 장애물을 만났을 경우 등을 대비한 회피경로를 산출할 수 있다.

제어부(370)는 경로에 따른 이동 제어 대신 추종 제어를 수행할 수 있다. 추종 제어는 배송장치(300)가 추종 대상의 위치를 추종하도록 제어하는 것을 말한다. 배송장치(300)는 추종 대상과 일정거리를 유지하면서 추종 대상을 따라다닐 수 있다. 일 예로서, 제어부(370)는 배송장치(300)가 추종 대상으로부터 1 m 의 거리를 유지하면서 추종 대상을 따라다니도록 배송장치(300)를 제어할 수 있다. 다른 예로서, 제어부(370)는 추종 대상의 위치를 실시간으로 또는 주기적으로 확인하여 추적경로를 산출할 수 있다.

제어부(370)는 배송장치(300)의 이동경로를 산출하고, 배송장치(300)가 해당 경로를 따라 이동하는데 소요되는 예상 시간을 산출하여 수령인의 단말 및/또는 서버로 전송할 수 있다.

제어부(370)는 통신부(310)를 이용하여 서버로부터 수신한 실시간 교통정보 및 인프라 정보 등을 기 산출된 최적경로에 반영함으로써, 실시간으로 변화하는 교통상황에 따른 최적경로 및 주행정보를 업데이트할 수 있다.

제어부(370)는 센싱부(320)에 의해 감지된 정보가 최적경로 주행정보와 상이할 경우, 센싱부(320)에 의해 감지된 정보를 기반으로 배송장치(300)를 제어할 수 있다.

배송장치(300)의 효율적인 이동 및 충돌방지를 위해, 제어부(370)는 센싱부(320)에 의해 획득된 정보를 기초로 장애물을 포함한 환경을 인식할 수 있다. 제어부(370)는 정적장애물과 동적장애물에 관한 환경을 인식할 수 있다. 즉, 각각의 개체를 구분하고, 각각의 객체가 기둥 등과 같이 움직이지 않는 정적장애물인지, 사람 등과 같이 움직이는 동적장애물인지 인식할 수 있다. 정적장애물인지 여부는 미리 입력된 지도정보 등을 이용하여 판단할 수 있고, 동적장애물인지 여부는 객체의 움직임에 관한 정보 등을 이용하여 판단할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 배송장치(300)는 인공지능 기반 음성 서비스를 제공할 수 있다.

머신 러닝(Machine Learning, 기계 학습)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고, 문제를 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로서, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)을 포함할 수 있다. 인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함수값을 출력할 수 있다. 인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.

학습되는 모델은 심층 신경망으로 구성될 수 있으며, 다양한 신경망 구조를 가질 수 있다. 예를들어, 검출 모델은 순환 신경망(Recurrent Neural Network, RNN), 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network, CNN) 또는 RNN과 CNN의 결합구조 등과 같이 영상 처리 기법을 구현하는 것이 가능한 다양한 신경망 구조를 가질 수 있다.

머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 배송장치(300)는 기 정의된 로봇 라스트마일 서비스의 프로세스에서 각 단계별 시너지를 낼 수 있는 최적의 AI음성 서비스를 제공하여 물류배송 효율화와 배송 안전강화 및 유용한 정보 서비스를 제공할 수 있다. 배달 및 수령 등 배송장치(300)와 배송관계자의 컨택 포인트에서 제공되는 배송로봇 AI음성 서비스 및 이동구간에서 제공되는 안전배송 AI음성 서비스뿐만 아니라, 모든 영역에서 AI음성 안내서비스를 제공할 수 있도록 물류서비스 전반과 연계하여 구성될 수 있다.

배송로봇 AI음성 서비스는 음성 명령으로 처리 가능한 기능들을 쉽게 사용할 수 있도록 구현되는 서비스를 말한다. 예를들어, 배송인이 배송장치(300)에 배송정보를 포함하는 배송 명령을 음성으로 입력하면, 배송장치(300)는 수신한 배송정보를 배송인에게 음성으로 제공한 후에 배송을 시작한다. 다른 예로서, 수령인으로부터 음성으로 수령 완료를 확인 받을 수 있다.

안전배송 AI음성 서비스는 위험 요소들에 대해 사전에 음성으로 안내하고, 배송로봇의 안전운행 기능과 접목하여 안전을 기하는 서비스를 말한다. 예를들어, 배송장치(300)는 이동 중 장애물 또는 사람을 인식하는 경우, 음성으로 안내 메시지를 출력할 수 있다. 다른 예로서, 보안범위 내에서 임의의 음성으로 배송장치(300)에 배송 관련 질문이 입력되면, 배송장치(300)는 안내 음성을 출력할 수 있다.

정보형 AI음성 서비스는 주변 시민들에게 친절하게 인사를 건네고, 필요한 정보를 제공하는 서비스를 말한다. 배송장치(300)는 날씨 및 대화 등 임의의 사람과 소통하는 서비스를 제공할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 드론 및 배송로봇을 이용한 물류서비스 제공방법을 나타낸 도면이다.

본 개시에 따른 물류서비스 제공시스템은 드론(도 1, 120) 및 배송로봇(도 1, 130) 중 어느 하나를 이용하여 물품을 배송할 수도 있지만, 드론(120)과 배송로봇(130)의 연계를 기반으로 물품을 배송할 수도 있다.

도 4를 참조하면, 배송인은 물품을 디지털 물류센터로부터 드론(120)의 이륙지까지 배송한다(400). 여기서, 드론(120)의 이륙지는 드론(120)이 이착륙 가능하도록 구성되는 복수의 버티포트(vertiport) 중 어느 하나일 수 있다. 다른 실시예에서, 디지털 물류센터에 드론(120)이 구비된 경우, 배송인의 배송 과정은 생략될 수 있다.

배송인은 물품을 드론(120)에 적재하고, 물류통합 관리시스템에 배송 요청을 전송한다(402). 여기서, 물류통합 관리시스템은 배송인, 드론(120), 배송로봇(130) 및 수령인 간의 배송 과정들을 관리하는 시스템이다. 구체적으로, 물품의 적재는 배송인에 의해 수행되거나, 적재장치에 의해 자동으로 수행될 수도 있다. 이후, 배송인은 배송인 단말 또는 드론(120)에 구비된 단말을 이용하여 물류통합 관리시스템에 해당 드론(120)으로 해당 물품을 배송할 것을 요청한다. 단말은 물류통합 관리시스템에 송장번호, 발송인 이름, 발송인 주소, 발송인 연락처, 수령인 이름, 수령인 주소 및 수령인 연락처 등을 포함하는 배송 정보를 전달한다. 단말은 물품의 종류, 물품의 무게, 기 설정된 기준으로 구분 가능한 물품의 중요도 및 취급주의 정보 등 물품에 관한 정보를 더 전달할 수 있다.

배송인이 물품을 드론(120)에 적재하기에 앞서 단말을 이용하여 배송 요청을 물류통합 관리시스템에 전송한 경우, 물류통합 관리시스템은 물품을 배송할 드론(120)을 배정할 수 있다. 이때, 물류통합 관리시스템은 드론(120)의 종류, 드론(120)의 불량 여부, 배터리 충전 상태 및 운행 가능 여부 등 드론(120)의 상태를 기초로 물품을 배송할 드론(120)을 배정할 수 있다. 물류통합 관리시스템이 드론 중앙관제시스템에 배송정보, 특히 목적지에 관한 정보를 전달함으로써, 드론 중앙관제시스템이 드론(120)을 목적지까지 운행할 수 있다.

드론(120)은 물품을 싣고 드론 착륙지로 이동한다(404). 여기서, 드론 착륙지는 드론(120)이 이착륙 가능하도록 구성되는 복수의 버티포트 중 어느 하나일 수 있다. 드론 중앙관제시스템은 목적지 정보를 기초로 드론(120)의 이동경로를 생성하고, 드론(120)이 생성된 이동경로를 따라 이동하도록 드론(120)을 제어한다. 드론(120)은 드론 중앙관제시스템과 통신하여 목적지 정보, 이동경로 정보, 이동경로에 따른 제어 신호를 수신하고, 운항 중 수집하는 정보를 전송할 수 있다.

드론 착륙지에서 드론(120)에 적재되어 있던 물품이 배송로봇(130)에 적재된다(406). 물품의 적재는 보조 장치에 의해 자동으로 수행되거나 사람에 의해 수동으로 수행될 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론(120)에 의해 배송된 물품은 이를 이동시킬 수 있도록 구성되는 버티포트에 의해 배송로봇(130)에게 전달될 수 있다. 이에 관한 자세한 내용은 후술하기로 한다.

배송로봇(130)은 물류통합 관리시스템에 해당 물품에 관한 배송정보를 요청한다(408). 물류통합 관리시스템은 배송 정보 요청을 확인한 후 배송로봇(130)에게 배송 정보를 전송한다.

배송로봇(130)은 물품이 적재된 상태로 배송 목적지까지 이동한다(410). 배송로봇(130)은 직접 수집한 정보, ITS 서버로부터 수신하는 교통정보 및 환경정보 등을 이용하여 배송 목적지까지 효율적으로 이동할 수 있다.

배송로봇(130)은 배송 목적지에 도착한 후 수령인에게 물품수령 안내메시지를 발송한다(412). 물품수령 안내메시지는 수령인에게 물품이 도착하였음을 알림과 동시에 물품의 위치를 알리기 위한 메시지이다. 물품수령 안내메시지는 수령인 단말로 전송될 수도 있고, 배송로봇(130)에 구비된 디스플레이 및/또는 스피커를 이용하여 출력될 수도 있다.

수령인은 배송로봇(130)에 적재된 물품을 수령하고, 물류통합 관리시스템에 수령 사실을 알린다(414). 수령인은 배송로봇(130)에 구비된 입력부(도 3, 350) 또는 수령인 단말을 이용하여 물품을 수령하였음을 물류통합 관리시스템에 알릴 수 있다.

배송로봇(130)은 대기 장소로 복귀하고 다음 배송을 준비한다(416). 실외주행이 가능한 배송로봇(130)의 경우, 배송로봇(130)은 드론 착륙지로 이동할 수 있다. 실내주행 전용 배송로봇(130)의 경우, 배송로봇(130)은 건물의 대기 장소로 이동한다. 배송로봇(130)은 대기장소에서 충전될 수 있다.

도 5a, 도 5b, 및 도 5c는 본 개시의 일 실시예에 따른 배송로봇을 이용한 배송 시나리오들을 나타낸 도면이다.

각각의 배송 시나리오에서 물류통합 관리시스템이 이용될 수 있다. 물류통합 관리시스템은 물류 리스트, 이적재 거점, 물품의 하역, 로봇 배송명령 배송이력 및 단말과 배송장치의 인터페이스 등 물류서비스 과정을 통합적으로 관리할 수 있다.

도 5a에는 실외를 주행하는 배송로봇을 이용한 배송 시나리오가 도시되어 있다.

배송인이 디지털 물류센터에서 물품을 배송 차량에 적재하고, 배송 차량을 이용하여 이적재 거점까지 물품을 운송한다. 여기서, 이적재 거점은 물품이 어느 하나의 운송수단으로부터 다른 운송수단으로 옮겨지는 지점을 의미한다.

물품의 이적재 후, 배송인은 단말을 이용하여 물류통합 관리시스템에 송장 번호, 발송인 정보 및 수취인 정보 등을 전송한다. 배송인은 물품을 배송로봇(130)으로 옮겨 싣는다. 물류통합 관리시스템은 배송로봇(130)에 물품이 적재되었는지 여부를 확인한다. 물류통합 관리시스템은 배송인 단말 및/또는 배송로봇(130)에 구비된 적재확인장치로부터 적재 완료 메시지를 수신할 수 있다. 물류통합 관리시스템은 배송인 단말로 배송인의 배송이 완료되었음을 나타내는 배송 완료 메시지를 전송한다. 물류통합 관리시스템은 배송로봇(130)으로 배송 정보를 전송한다.

배송로봇(130)은 배송 정보에 기초하여 목적지까지 물품을 배송한다. 배송로봇(130)은 실외 및/또는 실내 공간으로 목적지까지 이동할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 배송로봇(130)은 건물 내 엘리베이터 시스템과 연계하여 여러 층으로 물품을 배송할 수 있다.

수령인이 물품을 수령한 후, 물류통합 관리시스템은 배송로봇(130) 및/또는 수령인 단말로부터 배송이 완료되었음을 통지 받을 수 있다. 일 예로서, 물류통합 관리시스템은 배송로봇(130)으로부터 적재 완료 메시지를 수신하고, 수령인의 단말로 URL(uniform resource locator) 정보를 전송할 수 있다. 수령인은 URL에 접속하여 물류통합 관리시스템에 물품 수령 여부를 알려줄 수 있다.

도 5b에는 추종주행하는 배송로봇 기반 배송 시나리오가 도시되어 있다.

배송로봇(130)의 추종주행은 배송로봇(130)이 추종대상을 따라 이동하는 주행 방식을 의미한다. 배송로봇(130)의 추종주행을 위해서는 보조 배송인 및/또는 다른 이동장치가 필요할 수 있다. 이하에서는 배송로봇(130)이 보조 배송인을 추종하는 것으로 설명할 것이나, 이에 한정되는 것은 아니다.

이적재 거점에서 물품이 배송로봇(130)에 적재된 후 물류통합 관리시스템은 보조 배송인을 배송로봇(130)의 추종대상으로 지정한다. 배송로봇(130)은 보조 배송인의 음성 및/또는 이미지를 기반으로 추종주행할 수 있다. 배송로봇(130)은 보조 배송인의 단말 및/또는 단말의 RFID(Radio Frequency Identification) 등을 이용하여 추종주행할 수 있다.

보조 배송인은 배송로봇(130)에 물품이 적재되었는지 여부 및 수령인이 물품을 수령하였는지 여부 등을 단말을 이용하여 물류통합 관리시스템에 보고할 수 있다.

도 5c에는 드론-배송로봇 연계 기반 배송 시나리오가 도시되어 있다.

드론(120)은 물품을 드론 이륙장으로부터 드론 착륙장까지 운송하고, 배송로봇(130)은 드론 착륙장으로부터 목적지까지 배송한다. 이때, 배송로봇(130)은 자율주행 또는 추종주행할 수 있다. 물류통합 관리시스템은 드론(120)과 배송로봇(130)의 배송 이력 및 배송 과정 등을 추적하여 관리할 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 드론, 버티포트 및 배송로봇을 이용한 물류서비스 제공시스템을 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공시스템은 드론(drone, 120), 배송로봇(delivery robot, 130), 제1 버티포트(first vertiport, 610) 및 제2 버티포트(second vertiport, 620)를 포함할 수 있다.

제2 버티포트(620)는 지지부(supporting part, 621), 이동부(moving part, 622), 컨베이어벨트(conveyer belt, 623) 및 가이딩부(guiding part, 624)를 포함할 수 있다.

드론(120)은 물품이 적재 가능하도록 구성된다. 드론(120)에 물품이 적재 가능하도록, 드론(120)의 적어도 일부에는 수납부(미도시)가 형성될 수 있다. 수납부는 바구니 또는 박스 등의 형상일 수 있다. 드론(120)에 물품이 장착되는 방식으로 드론(120)에 물품이 적재될 수 있다. 예를들어, 물품은 고리, 벨트, 집게, 전자석 또는 홈과 돌기를 포함하는 구조 등을 이용하여 드론(120)에 적재될 수 있다. 다만, 물품이 드론(120)에 적재되는 방식은 전술한 내용에 한정되는 것은 아니며, 목적 및 용도에 따라 다양한 방식이 적용될 수 있다. 물품은 드론(120)의 내부 및/또는 외부에 적재될 수 있다.

드론(120)은 적재된 물품을 배송할 수 있다. 드론(120)은 제1 버티포트(610)로부터 제2 버티포트(620)로 물품을 배송할 수 있다. 드론(120)은 관제서버(도 2, 220)로부터 배송에 필요한 이동경로에 관한 정보를 전달 받을 수 있다. 드론(120)은 관제서버(220)가 생성한 이동경로를 따라 물품을 배송할 수 있다. 드론(120)이 물품을 효율적으로 배송하도록, 관제서버(220)는 물품의 배송정보 및 기상상황 중 적어도 하나를 기초로 드론(120)의 이동경로를 생성할 수 있다.

드론(120)은 제1 버티포트(610)에 의해 충전 및/또는 보관될 수 있다. 드론(120)은 제1 버티포트(610)의 적어도 일부에 형성된 수용부(611)에 삽입됨으로써, 충전 및/또는 보관될 수 있다. 드론(120)의 적어도 일부에는 충전단자(미도시)가 형성될 수 있다. 드론(120)은 충전단자를 이용하여 제1 버티포트(610)로부터 충전에 필요한 에너지를 전달 받을 수 있다. 이때, 드론(120) 충전 방식에는 유선충전방식 또는 무선충전방식이 이용될 수 있다. 드론(120)은 충전 및 보관이 용이하도록, 몸체가 캡슐(capsule) 등의 형상으로 형성되고, 날개의 적어도 일부가 절곡(bending) 가능하도록 구성될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형상 및 구조를 가질 수 있다.

제1 버티포트(610)는 드론(120)을 충전 및/또는 보관하도록 구성된다. 제1 버티포트(610)에서 드론(120)이 물품을 싣고 이륙할 수 있다. 제1 버티포트(610)의 적어도 일부에는 수용부(611)가 형성될 수 있다. 수용부(611)에 드론(120)이 삽입됨으로써, 드론(120)이 충전 및/또는 보관될 수 있다. 드론(120)을 더욱 안전하게 보관하도록, 수용부(611)는 개폐 가능한 구조로 구성될 수 있다. 드론(120)을 충전하기 위한 에너지를 자체적으로 발전하기 위해, 제1 버티포트(610)에는 태양광 패널 등이 설치될 수 있다. 제1 버티포트(610)에 태양광 패널이 설치된 경우, 제1 버티포트(610)는 태양광에너지를 이용하여 드론(120)을 충전할 수 있다. 제1 버티포트(610)는 유선 또는 무선 충전방식을 이용하여 드론(120)을 충전할 수 있다. 제1 버티포트(610)를 이용하여 드론(120)을 충전하는 방식이 전술한 내용에 한정되는 것은 아니며, 목적 및 용도에 따라 다양한 방식으로 드론(120)을 충전할 수 있다.

수용부(611)를 포함한 제1 버티포트(610)의 적어도 일부에는, 배송을 완료한 드론(120)이 복귀하여 착륙할 때의 충격을 완화하기 위한 스프링 또는 댐퍼 등의 부재가 배치될 수 있다.

제2 버티포트(620)는 드론(120)에 의해 배송된 물품을 배송로봇(130)으로 전달하도록 구성된다. 물품이 적재된 드론(120)은 제2 버티포트(620)에 착륙할 수 있다.

구체적으로, 드론(120)은 제2 버티포트(620)의 지지부(621) 상에 배송 물품을 내려놓는다. 지지부(621)는 물품을 지지한다. 이동부(622)는 지지부(621) 상에서 이동 가능하도록 구성되며, 물품을 컨베이어벨트(623)로 이동시킨다. 이때, 가이딩부(624)는 이동부(622)의 이동경로를 따라 지지부(621)의 양측에 형성되어 이동부(622)의 움직임을 안내할 수 있다. 컨베이어벨트(623)는 물품을 배송로봇(130)으로 전달한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 컨베이어벨트(623)는 지지부(621)와 소정의 각도를 갖도록 형성될 수 있다. 여기서, 소정의 각도는 제2 버티포트(620)의 높이 및 배송로봇(130)의 높이를 기초로 결정될 수 있다. 제2 버티포트(620)가 지지부(621), 이동부(622) 및 컨베이어벨트(623)를 포함하도록 구성됨으로써, 드론(120)에 의해 배송된 물품을 작업자 없이도 편리하게 배송로봇(130)으로 전달할 수 있다. 제2 버티포트(620)의 적어도 일부에는 드론(120)이 착륙할 때의 충격을 완화하기 위한 스프링 또는 댐퍼 등의 부재가 배치될 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 물류서비스 제공방법의 순서도이다.

배송인은 드론에 물품을 적재한다(S710). 드론(120)을 이용하여 물품을 배송하기 위해, 배송인은 드론(120)에 물품을 적재한다. 배송인은 드론(120)에 마련된 수납부에 물품을 적재할 수 있다. 배송인은 드론(120)에 물품을 장착하도록 마련된 구성, 예컨대, 고리 또는 벨트 등의 구성을 이용하여 물품을 드론(120)에 적재할 수 있다. 또한, 반드시 배송인이 드론(120)에 물품을 적재하여야 하는 것은 아니며, 드론(120)에 물품을 적재하도록 구성되는 적재장치를 이용할 수도 있다.

배송인은 물품의 배송정보를 입력한다(S720). 배송인은 드론(120)의 입력부(도 3, 350) 등을 이용하여 물품의 배송정보를 입력한다. 여기서, 배송정보는 발송인 정보, 배송인 정보, 수령인 정보, 수령 장소(목적지), 수령 시간 및 물품의 종류 등을 포함한다. 물품을 드론(120)에 적재하도록 구성되는 적재장치를 이용하는 경우, 적재장치가 드론(120)과 통신하여 배송정보를 전달할 수 있다.

관제서버는 드론의 이동경로를 생성한다(S730). 관제서버(도 2, 220)는 드론(120)으로부터 위치정보 및 배송정보 등을 전달받을 수 있다. 드론(120)이 효율적으로 물품을 배송하도록, 관제서버(220)는 배송정보 및 기상상황 등을 기초로 드론(120)의 이동경로를 생성한다. 관제서버(220)는 생성한 이동경로에 관한 정보를 드론(120)으로 전달한다. 관제서버(220)는 배송정보 및 기상상황 등을 기초로 드론(120)의 이동경로를 실시간으로 업데이트하여 드론(120)에게 전달할 수 있다.

드론이 이동경로를 따라 이동한다(S740). 드론(120)은 관제서버(220)로부터 이동경로에 관한 정보를 전달 받는다. 드론(120)은 이동경로를 따라 이동하여 물품을 배송할 수 있다. 드론(120)은 관제서버(220)에 의해 실시간으로 업데이트된 이동경로에 관한 정보를 전달받을 수 있다. 드론(120)이 관제서버(220)가 생성한 이동경로를 따라 이동함으로써, 물품을 효율적으로 배송할 수 있다. 드론(120)은 제1 버티포트(610)로부터 제2 버티포트(620)로 물품을 배송할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

드론은 물품을 버티포트에 하역한다(S750). 드론(120)은 배송 물품을 목적지의 버티포트에 내려놓는다. 드론(120)이 물품을 제1 버티포트(610)로부터 제2 버티포트(620)로 배송하는 경우, 드론(120)은 물품을 제2 버티포트(620)의 지지부(621) 상에 내려놓을 수 있다.

버티포트는 물품을 배송로봇으로 전달한다(S760). 드론(120)이 제2 버티포트(620) 상에 물품을 내려놓은 경우, 제2 버티포트(620)는 배송로봇(130)으로 물품을 전달한다. 구체적으로, 지지부(621) 상의 물품은 이동부(622)에 의해 컨베이어벨트(623)로 이동한다. 컨베이어벨트(623)로부터 컨베이어벨트(623)의 일측에 배치되는 배송로봇(130)으로 물품이 전달되고, 배송로봇(130)은 최종 목적지까지 물품을 배송할 수 있다. 이때, 컨베이어벨트(623)는 제2 버티포트(620)의 지지부(621)와 소정의 각도를 갖도록 형성될 수 있으며, 각도는 제2 버티포트(620)의 높이 및 배송로봇(130)의 높이를 기초로 결정될 수 있다. 그에 따라, 제2 버티포트(620)로부터 배송로봇(130)으로 물품이 안정적으로 전달될 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 엘리베이터 연동 배송 서비스를 설명하기 위한 도면이다.

도 8을 참조하면, 배송로봇(810), 중계기(820), 엘리베이터 유닛(830), 및 엘리베이터 제어부(840)가 도시되어 있다. 엘리베이터 시스템은 중계기(820), 엘리베이터 유닛(830) 및 엘리베이터 제어부(840)를 포함한다.

배송로봇(810)은 중계기(820)를 통해 엘리베이터 제어부(840)와 통신하고, 엘리베이터 제어부(840)와의 통신에 기초하여 엘리베이터 유닛(830)을 호출한다. 배송로봇(810)은 엘리베이터 유닛(830)을 이용하여 건물 내 여러 층들로 이동할 수 있다. 배송로봇(810)은 드론 착륙지에서 물품을 적재하여 건물로 이동할 수도 있고, 건물 위치에서 물품을 적재할 수도 있다.

엘리베이터 제어부(840)는 엘리베이터 유닛(830)과 전기적으로 연결되고, 엘리베이터 유닛(830)을 승하강시킴으로써 복수의 층들 간에서 엘리베이터 유닛(830)을 이동시킨다. 엘리베이터 유닛(830)은 건물 내 복수의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 배송로봇이 탑승 가능하게 구성된다.

구체적으로, 먼저 배송로봇(810)은 물품을 적재한 상태로 건물로 진입하거나 건물 내에서 물품을 적재한다. 배송로봇(810)은 목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 배송정보를 입력 받는다. 이때, 목적층 또는 목적지점은 배송인 또는 외부 서버 중 어느 하나로부터 수신될 수 있다.

배송로봇(810)은 실내 지도정보, 센싱정보 및 통신정보에 기초하여 이동 경로를 생성하고, 생성된 이동 경로를 따라 이동한다. 여기서, 실내 지도정보는 정밀지도일 수 있다. 목적지점이 배송로봇(810)의 현재 층에 있는 경우, 배송로봇(810)은 실내 지도정보를 기반으로 현재 위치에서 목적지점까지 경로를 설정하고, 이동한다. 목적지점은 당해 층 내에서 배송 장소 또는 수령인 단말의 위치이다. 반면, 목적지점이 다른 층에 있는 경우, 배송로봇(810)은 엘리베이터 유닛(830)에 탑승할 수 있는 위치로 이동한다.

배송로봇(810)은 중계기(820)를 통해 엘리베이터 제어부(840)에 엘리베이터 호출 신호를 전송한다. 여기서, 엘리베이터 호출 신호는 배송로봇(810)의 목적층 또는 목적지점 중 하나 이상을 포함한다. 엘리베이터 호출 신호는 사람이 엘리베이터 호출 버튼에 의해 엘리베이터 제어부(840)에 전송되는 신호와 동일할 수 있다. 엘리베이터 제어부(840)는 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터 유닛(830)을 배송로봇(810)이 위치한 층으로 이동시킨다.

배송로봇(810)은 엘리베이터 호출 신호 대신 엘리베이터 탑승 위치에 도착했음을 알리기 위한 도착 알림 신호를 엘리베이터 제어부(840)에 전송할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 엘리베이터 호출 신호는 긴급 정도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 배송로봇(810)의 엘리베이터 호출 신호의 긴급 정도가 높은 경우, 엘리베이터 호출 버튼 또는 다른 배송로봇에 의한 호출 신호보다 배송로봇(810)의 엘리베이터 호출 신호의 처리가 우선한다. 즉, 먼저 수신된 다른 호출 신호들이 있더라도, 엘리베이터 제어부(840)는 배송로봇(810)의 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터 유닛(830)을 배송로봇(810)의 층으로 이동시킨다.

배송로봇(810)은 엘리베이터 유닛(830)에 탑승하여 목적층까지 이동한다. 배송로봇(810)은 엘리베이터 유닛(830) 내 탑승자들과 함께 이동될 수 있다. 배송로봇(810)은 음성 또는 영상을 통해 배송로봇(810)의 목적층을 탑승자들에게 알릴 수 있다.

이때, 배송로봇(810)은 엘리베이터 유닛(830) 내에서 지정된 위치로 이동할 수 있다. 그렇지 않으면, 엘리베이터 제어부(840)는 배송로봇(810)에게 엘리베이터 유닛(830) 내 위치를 지정해 줄 수 있다.

엘리베이터 유닛(830)이 배송로봇(810)의 목적층에 도착한 후, 배송로봇(810)이 하차한다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 배송로봇(810)이 하차하는 동안 엘리베이터 유닛(830)의 문이 닫히지 않도록, 배송로봇(810)은 엘리베이터 제어부(840)에게 하차 미완료 신호를 전송할 수 있다. 아니면, 엘리베이터 유닛(830) 내에 배송로봇(810)이 있는 것으로 확인되면, 엘리베이터 제어부(840)는 배송로봇(810)으로부터 하차 완료 신호를 수신할 때까지 엘리베이터 유닛(830)의 문이 닫히지 않도록 엘리베이터 유닛(830)을 제어할 수 있다.

배송로봇(810)의 하차 후. 배송로봇(810)은 실내 지도정보를 기반으로 현재 층 및 현재 위치에서 목적지점까지 경로를 설정하고, 이동한다.

배송로봇(810)은 목적지점까지 이동하면서 수령인 단말로 도착 예정 안내 메시지를 전송할 수 있고, 목적지점 도착 후 도착 안내 메시지를 전송할 수 있다.

수령인은 기 지정된 목적지점 또는 배송로봇(810)의 현재 위치를 확인하고, 배송로봇(810)에 적재된 물품을 수령한다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 배송로봇(810)은 수령인 인증 절차를 수행할 수 있다. 예를 들어, 배송로봇(810)은 수령인의 모바일 인증 절차, 생체 정보 인증 절차 등을 이용하여 인증 절차를 수행할 수 있다. 배송로봇(810)은 인증 절차 완료 후 수령인으로 하여금 물품을 가져갈 수 있도록 한다. 예를 들어, 배송로봇(810)이 잠금 장치를 구비한 경우, 배송로봇(810)은 물품을 수납 공간에 잠금 상태로 배송하고, 인증 완료 후 물품을 탈착 가능한 상태로 만들 수 있다. 다른 예로서, 배송로봇(810)이 잠금 장치를 구비하지 않고, 인증 절차 완료 전 누군가 물품을 가져가는 경우, 배송로봇(810)은 물류 통합 관리 시스템, 수령인 등에게 경고 알림을 전송한다.

수령인은 물류 통합 관리 시스템에 수령 완료 메시지를 보낸다. 물류 통합 관리 시스템은 배송로봇(810)에게 복귀 신호를 전송한다.

배송로봇(810)은 복귀 신호에 따라 대기 장소로 복귀한다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 배송로봇(810)이 복귀하는 상태에 있는 경우, 배송로봇(810)의 엘리베이터 호출 신호의 긴급 정도는 낮게 설정된다. 이처럼, 배송로봇(810)의 배송 단계와 복귀 단계에서 엘리베이터 호출 신호의 긴급 정도를 다르게 취급함으로써, 물품을 빠르게 배송하되, 엘리베이터 운행 효율을 저하시키지 않을 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 물품이 보조 수령인에 의해 수령될 수 있다. 구체적으로, 물류 통합 관리 시스템이 배송 요청을 접수할 때, 수령인 정보와 함께 보조 수령인 정보를 수신할 수 있다. 보조 수령인 정보는 발송인 또는 수령인에 의해 입력될 수 있다. 배송로봇(810)이 목적지점에 도달한 후 외부 입력으로 인해 인증 절차 트리거가 발생하면, 배송로봇(810)은 수령인 인증 절차를 수행한다. 이때, 수령인 인증 절차에서 물품을 수령하고자 하는 사람이 수령인이 아닌 경우, 배송로봇(810)은 보조 수령인 인증 절차를 수행한다. 물품을 수령하고자 하는 사람이 보조 수령인이 확인된 경우, 배송로봇(810)은 보조 수령인에게 물품을 제공한다. 본 실시예에서, 수령인이 물품을 수령할 수 없는 경우, 보조 수령인이 물품을 수령할 수 있도록 함으로써, 수령인을 기다리는 시간을 줄여 물품을 효율적으로 배송할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 수령인이 물품을 수령할 수 없는 경우, 배송로봇(810)은 목적지점 주변에 위치한 사람과의 소정의 인증 절차를 거친 후 인증된 사람에게 물품을 제공할 수 있다. 구체적으로, 배송로봇(810)은 목적지점으로 이동한다. 목적지점에서 수령인이 물품을 소정의 시간동안 물품을 수령하지 않을 때, 배송로봇(810)은 목적지점 주변에 위치한 사람(이하, 대리 수령인)에게 물품의 대리 수령 여부에 관한 회신을 요청한다. 이때, 수령인 단말에 대리 수령을 진행함을 알린다. 대리 수령인이 인터페이스를 통해 대리 수령 의사를 배송로봇(810)에게 전송하는 경우, 배송로봇(810)은 대리 수령인에게 대리 수령 인증 절차를 제공한다. 대리 수령 인증 절차는 다양하게 진행될 수 있다. 예를 들면, 대리 수령인으로부터 수령인의 이름, 나이, 주소 등 수령인의 정보를 입력 받으면, 배송로봇(810)은 대리 수령인이 인증된 것으로 결정한다. 다른 예로서, 수령인 단말로부터 대리 수령을 진행할 것을 회신 받거나, 수령인과 대리 수령인으로부터 동일한 질문에 대한 대답을 수신 및 비교함으로써 인증 절차를 수행할 수 있다.

이 외에, 배송로봇은 상태정보, 도착예정시간 등에 대한 정보를 획득하여 수령인 단말에 전송할 수 있다.

이상에서는, 배송로봇(810)이 직접 엘리베이터 제어부(840)와 통신하고, 주변 정보를 센싱하고, 자체적으로 이동하는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 일 실시예에 의하면 로봇 제어 시스템에 의해 수행될 수도 있다. 로봇 제어 시스템을 이용한 배송 과정은 다음과 같다. 예를 들어, 배송인이 물품을 배송로봇(810)에 적재하고, 물류 통합 관리 시스템에 적재 완료 및 배송 정보를 전송한다. 물류 통합 관리 시스템은 로봇 제어 시스템에 배송 정보를 전송하고, 로봇 제어 시스템은 수신한 배송 정보에 기초하여 배송로봇(810)을 제어한다. 배송로봇(810)은 설정된 목적지까지의 주행경로를 산출하고, 산출된 경로를 따라 자율주행 방식으로 이동하며, 목적지에서 수령인이 화물을 수령하면 설정된 대기위치로 이동한 후 다음 호출을 대기한다. 배송로봇(810)이 실내에 있을 때, 목적지까지 이동하기 위해 배송로봇(810)은 엘리베이터 시스템을 이용할 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 배송 서비스 방법의 순서도이다.

도 9를 참조하면, 배송로봇은 목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 배송정보를 입력 받는다(S900).

배송로봇은 배송로봇의 현재층, 현재 위치, 주변 물체 및 주변 환경을 센싱한다(S902).

배송로봇은 배송로봇의 현재층 및 목적층을 포함하는 엘리베이터 호출 명령을, 엘리베이터 유닛을 제어하는 엘리베이터 제어부에 전송한다(S904).

배송로봇은 기 저장된 실내 지도정보 및 센싱정보에 기초하여, 엘리베이터 유닛을 이용하여 배송로봇을 목적층의 목적지점으로 이동시킨다(S906).

배송로봇은 목적지점에서 물품을 수령인에게 제공한다(S908).

본 발명의 일 실시예에 의하면, 배송로봇은 목적지점에서 수령인과의 인증 절차를 수행하고, 배송로봇은 인증 결과에 따라 물품을 제공할 수 있다. 이에 따라, 지정된 수령인이 아닌 다른 사람에 의해 물품이 도난 당하거나 잘못 배송되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 배송로봇은 배송로봇이 엘리베이터 유닛으로부터 하차하기 전에 엘리베이터 제어부에게 문닫힘 방지 신호를 전송할 수 있다. 이에 따라, 배송로봇이 엘리베이터 유닛의 문과 충돌하여 고장이 발생하는 상황을 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 배송로봇은 수령인 단말에게 물품 도착 메시지를 전송할 수 있다. 배송로봇은 물품 도착 메시지의 응답이 기 설정된 시간동안 수신되지 않을 때 주변인들 중 한 사람에게 대리 수령을 요청한다. 배송로봇은 대리 수령인과의 인증 절차를 수행한다. 배송로봇은 대리 수령인의 모바일 인증 절차, 생체 정보 인증 절차 등을 이용하여 인증 절차를 수행할 수 있다. 배송로봇은 인증 결과에 따라 물품을 대리 수령인에게 제공한다. 이에 따라, 수령인이 수령하기로 되어 있는 상황에서 돌발적인 상황으로 수령인이 수령하지 못할 때, 대리 수령을 진행함으로써 배송로봇의 대기 시간을 줄이고 물류 서비스의 효율을 증대시킬 수 있다.

본 개시의 순서도에서는 각각의 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일부 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하다. 다시 말해, 본 발명의 일부 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일부 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 순서도에 기재된 과정을 변경하여 실행하거나 각각의 과정 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 순서도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.

본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110: 디지털 물류센터
120: 드론
130: 배송로봇
610: 제1 버티포트
620: 제2 버티포트

Claims

물품이 적재 가능하도록 구성되는 드론;
상기 드론의 이륙 또는 착륙이 가능하도록 구성되는 적어도 하나의 버티포트(vertiport); 및
상기 드론으로부터 상기 물품을 전달받아, 건물 내 엘리베이터 시스템과 연동하여 상기 물품을 배송하도록 구성되는 배송로봇을 포함하되,
상기 배송로봇은,
목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 배송정보를 입력 받는 입력부;
상기 목적지점에 대응하는 건물에서 상기 배송로봇의 주변 환경을 실시간으로 센싱하는 센싱부;
상기 엘리베이터 시스템과 정보를 송수신하는 통신부; 및
기 저장된 실내 지도정보 및 상기 센싱부에 의하여 수집된 센서정보(sensor information)에 기초하여, 상기 건물 내에서 배송을 수행하도록 상기 배송로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 물류서비스 제공시스템.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 버티포트는,
친환경 에너지를 상기 드론에게 제공함으로써, 상기 드론을 충전하거나 상기 드론을 보관하도록 구성된 제1 버티포트; 및
물품을 적재한 드론이 관제서버에 의해 전송된 이동경로를 따라 상기 제1 버티포트로부터 비행하여, 상기 드론으로 하여금 상기 배송로봇에게 상기 물품을 전달할 수 있도록 구성된 제2 버티포트를 포함하는 물류서비스 제공시스템.
제1항에 있어서,
상기 배송정보 및 기상상황 중 적어도 하나를 기초로, 상기 드론의 이동경로를 생성하는 관제서버를 더 포함하는 물류서비스 제공시스템.
제1항에 있어서,
상기 배송로봇과 연동하여 동작하는 상기 엘리베이터 시스템을 더 포함하되,
상기 엘리베이터 시스템은,
상기 배송로봇이 상기 현재층과 상기 목적층 간에 이동할 수 있도록, 상기 배송로봇을 수용하도록 구성된 엘리베이터 유닛; 및
승강 또는 하강에 의해, 상기 엘리베이터 유닛으로 하여금 상기 건물 내 복수의 층들 사이를 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 제어하도록 구성된 엘리베이터 제어부(elevator controller)를 포함하는 물류서비스 제공시스템.
제2항에 있어서,
상기 제2 버티포트는,
상기 드론에 의해 하역되는 상기 물품을 지지하는 지지부;
상기 물품을 상기 지지부 상에서 이동시키는 이동부;
상기 이동부의 움직임을 안내하는 가이딩부; 및
상기 지지부와 소정의 각도를 갖도록 형성되되, 상기 물품을 상기 배송로봇에게 전달하도록 구성된 컨베이어벨트를 포함하는 물류서비스 제공시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 배송로봇으로 하여금, 상기 목적층의 상기 목적지점에 이동하여 수령인에 대한 인증 절차를 수행하고, 상기 인증 절차의 결과에 따라 상기 물품을 상기 수령인에게 배송하도록 제어하는 물류서비스 제공시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 배송로봇으로 하여금, 수령인 단말에게 물품 도착 메시지를 전송하고, 상기 물품 도착 메시지에 대한 응답이 기 설정된 시간동안 수신되지 않는 경우 대리 수령인에게 상기 물품의 수령을 요청하고, 상기 대리 수령인에 대한 인증 절차의 결과에 따라 상기 물품을 상기 대리 수령인에게 배송하도록 제어하는 물류서비스 제공시스템.
물류서비스 제공시스템에 의하여 수행되는 물류서비스 제공방법에 있어서,
드론이 이륙지에서 물품을 적재하는 과정;
상기 물품의 배송정보를 상기 드론에 입력하는 과정;
상기 배송정보를 기초로, 상기 드론의 이동경로를 생성하는 과정;
상기 드론이 상기 이륙지로부터 출발하여 상기 이동경로를 따라 비행하는 과정;
상기 드론이 상기 물품을 버티포트에 하역하는 과정;
상기 드론이 상기 버티포트에서 배송로봇에게 상기 물품을 전달하는 과정;
상기 배송로봇이 상기 건물 내 목적층, 목적지점 및 수령인 정보를 포함하는 상기 배송정보를 수신하는 과정;
상기 배송로봇이 상기 버티포트로부터 상기 목적지점에 대응하는 건물까지 이동하는 과정;
상기 배송로봇이 주변 환경을 실시간으로 센싱하는 과정;
상기 센싱에 의해 수집한 센서정보 및 기 저장된 실내 지도정보에 기초하여 상기 목적층까지의 경로를 산출하는 과정;
상기 배송로봇이 현재층 및 상기 목적층을 포함하는 엘리베이터 호출 명령을, 상기 배송로봇과 연동하여 동작하는 엘리베이터 시스템에 전송하는 과정;
상기 배송로봇이 상기 엘리베이터 시스템에 포함된 엘리베이터 유닛을 이용하여, 상기 목적층의 상기 목적지점까지 이동하는 과정; 및
상기 배송로봇이 상기 목적지점에서 수령인에게 물품을 제공하는 과정
을 포함하는 물류서비스 제공방법.
제8항에 있어서,
상기 물품을 제공하는 과정은,
상기 목적지점에서 수령인에 대한 인증 절차를 수행하는 과정; 및
상기 인증 절차의 결과에 따라 상기 물품을 상기 수령인에게 제공하는 과정을 포함하는 물류서비스 제공방법.
제8항에 있어서,
상기 물품을 제공하는 과정은,
수령인 단말에게 물품 도착 메시지를 전송하는 과정;
상기 물품 도착 메시지의 응답이 기 설정된 시간동안 수신되지 않는 경우, 대리 수령인에게 상기 물품의 수령을 요청하는 과정;
상기 대리 수령인에 대한 인증 절차의 결과에 따라, 상기 물품을 상기 대리 수령인에게 제공하는 과정을 포함하는 물류서비스 제공방법.