KR102109778B1 - 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법 - Google Patents

자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102109778B1
KR102109778B1 KR1020190120507A KR20190120507A KR102109778B1 KR 102109778 B1 KR102109778 B1 KR 102109778B1 KR 1020190120507 A KR1020190120507 A KR 1020190120507A KR 20190120507 A KR20190120507 A KR 20190120507A KR 102109778 B1 KR102109778 B1 KR 102109778B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
autonomous vehicle
passenger
emergency
passengers
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020190120507A
Other languages
English (en)
Inventor
정완석
강홍석
Original Assignee
인포뱅크 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인포뱅크 주식회사 filed Critical 인포뱅크 주식회사
Priority to KR1020190120507A priority Critical patent/KR102109778B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102109778B1 publication Critical patent/KR102109778B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0077—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18091—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/15—Failure diagnostics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

자율주행차량의 급제동 또는 구동불능과 같은 긴급상황 발생시에 탑승객들에게 심적 안정을 제공함과 더불어 안전하게 대피할 수 있도록 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 자율주행차량내의 탑승객을 추적 및 분류하고 탑승객의 특성을 파악하는 탑승객 특성 파악부, 주변의 이동 장애물의 상태를 감지하고 자율주행차량의 고장 여부를 감지하는 감지부, 감지부로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고 긴급상황의 종류를 판단하는 긴급상황 판단부, 및 탑승객 특성 파악부와 긴급상황 판단부로부터의 정보를 근거로 긴급상황에 따른 대피 유도를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법{Apparatus and method for handling passenger safety of autonomous vehicle}
본 발명은 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차량의 급제동 또는 구동불능과 같은 긴급상황 발생시 탑승객들을 위한 편의 및 안전 환경을 제공하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행차량은 외부 위험 요인 발생으로 인한 긴급 정차시 경고 알림과 동시에 차량이 긴급 정차하는 방식을 사용하고 있다.
여기서, 경고 알림은 외부와 내부 동일하게 발생되어 위험을 알리는 용도로 사용되고 있으나, 자율주행차량에 탑승중인 탑승객에게는 불안감을 줄 수도 있다.
그리고, 긴급 제동 안내와 관련된 기술은 운전자를 위한 AVN에서의 안내(경제 운전 등) 또는 후방 차량을 위한 안내 등에 집중되어 있다.
선행기술 1 : 대한민국 등록특허 제10-1555581호(스마트 사고 알람 장치 및 이를 포함하는 시스템) 선행기술 2 : 대한민국 등록특허 제10-1562591호(이동 단말기 및 이를 이용한 차량의 사고 발생 처리 방법)
본 발명은 상기한 종래의 사정을 감안하여 제안된 것으로, 자율주행차량의 급제동 또는 구동불능과 같은 긴급상황 발생시에 탑승객들에게 심적 안정을 제공함과 더불어 안전하게 대피할 수 있도록 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치는, 자율주행차량내의 탑승객을 추적 및 분류하고 탑승객의 특성을 파악하는 탑승객 특성 파악부; 주변의 이동 장애물의 상태를 감지하고, 상기 자율주행차량의 고장 여부를 감지하는 감지부; 상기 감지부로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고 상기 긴급상황의 종류를 판단하는 긴급상황 판단부; 및 상기 탑승객 특성 파악부와 상기 긴급상황 판단부로부터의 정보를 근거로 긴급상황에 따른 대피 유도를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우, 현재의 위치 정보와 대피를 위한 안전지역 밖 정차 요청 및 옆 차로의 이동 장애물 전방으로의 진입 요청을 후방의 자율주행차량에게로 보낸다.
상기 긴급상황의 종류는 급제동에 의한 긴급상황, 및 구동불능에 의한 긴급상황을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 구동불능에 의한 긴급상황이 발생하면 상기 감지부로부터의 정보를 근거로 상기 탑승객의 도로밖으로의 대피가 필요한지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우에는 상기 탑승객의 심적 안정을 유도하기 위한 안내 방송 및 콘텐츠 상영 중에서 하나 이상이 추가로 수행되도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 탑승객의 우선순위에 근거하여 상기 대피 유도를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 환승이 필요한 경우에는 상기 탑승객의 타 차량으로의 환승을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 환승의 경우, 후방의 동일 노선 또는 타 노선의 타 차량에게 차량 구동 불능 및 환승을 위한 정차 지점 통보를 할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 환승의 경우, 상기 탑승객의 심적 안정을 유도하기 위한 안내 방송 및 콘텐츠 상영 중에서 하나 이상이 추가로 수행되도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법은, 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치에서 수행되는 탑승객 안전 처리 방법으로서, 상기 자율주행차량내의 탑승객을 추적 및 분류하고 탑승객의 특성을 파악하는 단계; 주변의 이동 장애물의 상태를 감지하고 상기 자율주행차량의 고장 여부를 감지하는 단계; 상기 감지하는 단계로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고 상기 긴급상황의 종류를 판단하는 단계; 및 상기 탑승객의 특성을 파악하는 단계 및 상기 긴급상황의 종류를 판단하는 단계로부터의 정보를 근거로 긴급상황에 따른 대피 유도를 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 제어하는 단계는 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우, 현재의 위치 정보와 대피를 위한 안전지역 밖 정차 요청 및 옆 차로의 이동 장애물 전방으로의 진입 요청을 후방의 자율주행차량에게로 보낸다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 자율주행차량의 급제동 또는 구동불능과 같은 긴급상황 발생시에 탑승객들에게 심적 안정을 제공함과 더불어 안전하게 도로밖으로 대피시킴으로써, 긴급상황 발생시 탑승자 안전 확보 및 2차 사고 발생을 방지할 수 있다.
특히, 타 차량과의 연계를 통해 안전한 대피 또는 환승 환경의 제공이 가능하다.
도 1은 본 발명이 채용되는 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치의 구성도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법의 설명에 채용되는 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명이 채용되는 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 1의 시스템은, 자율주행차량(10), 네트워크(30), 타 차량(40), 및 관제 서버(50)를 포함할 수 있다.
자율주행차량(10)은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치(20)를 탑재하고 있다. 그리고, 탑승객 안전 처리 장치(20)에 대한 설명은 후술하기로 한다.
자율주행차량(10)은 차량이 운전자로부터의 입력이 거의 또는 전혀 없이 주변 환경을 내비게이트하는 자율 주행모드로 구성될 수 있는 차량을 지칭한다.
자율주행차량(10)은 주행주행이 가능한 버스일 수 있다.
네트워크(30)는 자율주행차량(10)과 타 차량(40) 및 관제 서버(50)간의 통신이 가능하도록 해준다.
네트워크(30)는 근거리 네트워크(LAN), 인터넷과 같은 광역 네트워크(WAN), 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 또는 이들의 조합과 같은 유선 또는 무선의 임의의 유형의 네트워크일 수 있다. 여기서, 근거리 네트워크는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(UltraWideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여 근거리 통신을 지원할 수 있다.
네트워크(30)는 상술한 설명 이외로, 자율주행차량(10)과 타 차량(40) 및 관제 서버(50)간의 통신을 가능하도록 할 수 있는 것이라면 어떠한 형태의 네트워크라도 무방하다.
도면에는 도시하지 않았지만, 네트워크(30)는 차세대 지능형 교통체계(C-ITS)와도 연계할 수 있다.
타 차량(40)은 자율주행차량(10)과는 다른 차로 또는 후방의 동일 차로에서 자율주행중인 다른 차량을 의미한다. 타 차량(40)과 자율주행차량(10)은 서로 V2V통신이 가능하다.
관제 서버(50)는 네트워크(30)를 통해 자율주행차량(10)과 타 차량(40)으로부터 다양한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 근거로 관제 기능을 수행한다.
관제 서버(50)는 관제 센터의 서버일 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치의 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치(20)는, 탑승객 특성 파악부(21), 감지부(22), 긴급상황 판단부(23), 안내 방송부(24), 콘텐츠 상영부(25), 대피 유도부(26), 통신부(27), 및 제어부(28)를 포함할 수 있다.
탑승객 특성 파악부(21)는 자율주행차량(10)내의 탑승객을 실시간으로 추적 및 분류하고 탑승객의 특성을 파악한다.
이를 위해, 탑승객 특성 파악부(21)는 이미지 센서(카메라 등)를 포함할 수 있다.
이미지 센서(카메라 등)는 자율주행차량(10)내의 천장에 설치되고, 탑승객을 촬영한다. 본 발명의 실시예에서는 하나의 카메라만으로도 충분히 자율주행차량(10)내의 탑승객들을 모두 촬영할 수 있겠지만, 필요에 따라서 카메라의 수는 복수개로 하여도 무방하다.
예를 들어, 탑승객 특성 파악부(21)는 경로우대 교통카드 사용자(즉, 고령자) 탑승여부를 파악할 수 있다. 또한, 탑승객 특성 파악부(21)는 유아 및 소아 탑승객을 파악할 수 있다.
한편, 탑승객 특성 파악부(21)는 복지카드 사용자 및 추가 인지 기술을 통한 장애 정도를 파악할 수 있다. 예를 들어, 시각장애인의 경우 대부분 위워크 지팡이 등과 같은 보조용 지팡이를 사용하므로 이를 이미지 센서를 통해 인식해 냄으로써 시각장애인임을 파악할 수 있다. 이는 추후 긴급상황 발생시 안내 방송부(24)를 통해 좀 더 상세한 안내를 해 줄 수 있게 한다. 한편, 자폐/간질 등의 유전적 뇌질환 환자는 복지카드를 사용하므로 이를 이미지 센서를 통해 인식해 냄으로써 자폐/간질 등의 유전적 뇌질환 환자임을 파악할 수 있다. 이는 추후 긴급상황 발생시 콘텐츠 상영부(25)를 통해 자폐/간질 등의 유전적 뇌질환 환자의 흥분 또는 공포 감소를 위한 콘텐츠를 상영해 줄 수 있게 한다.
또한, 탑승객 특성 파악부(21)는 고운맘 카드에 탑재된 교통카드를 이용한 탑승자를 임산부로 1차 파악하고, 임산부 우대 좌석 착석 여부 등을 카메라의 모션센서와 동선 트래킹 등의 정보를 추가로 파악하여 임산부 인지를 2차로 파악할 수 있다.
감지부(22)는 외부와의 충돌 또는 해당 자율주행차량의 이상 유무 등을 감지하고, 주변 이동 장애물(예컨대, 자율주행중인 타 차량, 비자율주행차량 등)의 상태를 감지한다.
예를 들어, 감지부(22)는 레이더(RADAR) 센서, 라이다(LIDAR) 센서, 진단 모듈 등을 포함할 수 있다.
레이더 센서는 자율주행차량(10)의 외측면에 설치된다. 레이더 센서는 전파를 통해 외부의 객체(보행자, 장애물(타 차량, 도로 구조물 등))를 감지하고, 외부의 객체까지의 거리와 객체의 움직이는 방향과 모습, 움직이는 객체의 속도 등을 측정할 수 있다.
라이다 센서는 레이저 광펄스를 이용하는 센서로서, 자율주행차량(10)의 외측면에 설치된다. 라이다 센서는 자율주행차량(10)의 주변을 스캐닝하여 객체를 인식하고, 인식된 객체와의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 라이다 센서는 후방 차량들의 주행 차로 등을 인식할 수 있다.
진단 모듈은 자율주행차량내의 각 구성요소의 이상 유무(즉, 고장 유무)를 진단할 수 있다.
물론, 감지부(22)는 이미지 센서(카메라 등) 및 차속 센서를 추가로 포함할 수 있다. 이때의 이미지 센서(카메라 등)는 자율주행차량(10)의 외측면에 설치되어, 자율주행차량(10)의 주변의 객체(보행자, 장애물(타 차량, 도로 구조물 등))를 촬영할 수 있다.
차속 센서는 자율주행차량(10)의 차속 및 차속의 변화 등을 감지할 수 있다.
긴급상황 판단부(23)는 감지부(22)로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고, 발생된 긴급상황의 종류를 판단할 수 있다.
여기서, 긴급상황의 종류로는 외부 위험요소의 사전 인지에 의한 급제동, 사고 발생 또는 고장으로 인한 구동불능 등이 있다.
외부 위험요소의 사전 인지에 의한 급제동은 상술한 감지부(22)를 통해 충분히 파악할 수 있고, 사고 발생 여부 및 고장 진단은 상술한 감지부(22)를 통해 파악할 수 있다.
안내 방송부(24)는 긴급상황 발생에 따른 안내 방송을 제어부(28)의 제어에 의해 실시할 수 있다.
예를 들어, 안내 방송부(24)는 긴급상황이 외부 위험요소의 사전 인지에 의한 급제동인 경우, "다른 차량의 급차선 변경으로 차량이 일시적으로 정차했습니다. 곧 출발하겠습니다", "보행자와의 위험이 감지되어 차량이 일시적으로 정차했습니다. 곧 출발하겠습니다", "본 차량은 현 시간부터 관제에서 모니터링을 하겠습니다. 잠시만 기다려 주세요", "전방 사고로 인해 차량이 일시 정차했습니다. 잠시만 기다려 주세요", " 저희 차량은 최적의 노선길을 찾아서 우회하도록 하겠습니다" 등과 같은 안내 방송을 할 수 있다. 이러한 안내 방송은 소정의 배경음악과 함께 실시될 수 있다.
한편, 안내 방송부(24)는 긴급상황이 사고 발생 또는 고장으로 인한 구동불능인 경우, "접촉 사고로 인해, 일시적으로 차량 운행이 중단되었습니다. 약 5분 후에 도착하는 차량으로 환승을 부탁드리겠습니다", "본 차량은 현재시간부터 관제에서 모니터링을 하며, 필요시 긴급호출을 이용하시길 바랍니다", "2차 추돌을 막기 위해서 전방 20m에 속해 있는 모든 차량에게 정차 및 감속 명령을 하달하였습니다" 등과 같은 안내 방송을 할 수 있다. 이와 같이 긴급상황의 종류가 구동불능인 경우에는 안내 방송부(24)에서의 안내 방송과 함께 콘텐츠 상영부(25)에서 맞춤형 콘텐츠를 상영할 수 있다.
콘텐츠 상영부(25)는 긴급상황의 종류가 구동불능일 경우에 그에 상응하는 맞춤형 콘텐츠를 제어부(28)의 제어에 의해 상영한다.
예를 들어, 자율주행차량(10)내에 유아/소아가 탑승해 있으면 콘텐츠 상영부(25)는 자율주행차량(10)내 디스플레이를 통해 유아/소아 전용 콘텐츠를 상영하거나 기존 상영중인 콘텐츠의 볼륨을 증가시킬 수 있다.
또한, 콘텐츠 상영부(25)는 좌석마다 개별 디스플레이가 존재할 경우, 해당 좌석 탑승객에 부합될 수 있는 맞춤형 콘텐츠를 상영할 수 있다.
또한, 콘텐츠 상영부(25)는 자율주행차량(10)내의 디스플레이에서 탑승객의 주위를 환기시킬 수 있는 콘텐츠를 상영할 수 있다.
한편, 콘텐츠 상영부(25)는 임산부, 정신지체 장애 탑승객의 공포 및 흥분 감소를 위한 콘텐츠를 상영할 수 있다.
대피 유도부(26)는 긴급상황의 종류가 구동불능일 경우에 자율주행차량(10)내의 탑승객의 대피를 유도한다.
이때, 대피 유도부(26)는 탑승객의 우선순위에 따라 대피가 이루어질 수 있도록 유도한다. 예를 들어, 탑승객의 우선순위는 정신지체 장애(자폐/간질) > 유소아 > 임산부 > 고령자가 될 수 있다.
그리고, 대피 유도부(26)는 안전상태가 확인되면 도어를 자동 개방시키고, 정상 성인 탑승객에게 타 탑승객의 대피를 위한 도움 요청 안내 방송을 출력할 수 있다. 여기서, 안전상태 확인은 제어부(28)가 감지부(22)로부터의 정보를 근거로 행할 수 있다. 도어를 개방하기 이전에 안전상태를 확인하는 이유는 무작정 도어를 개방하여 탑승객을 하차시키게 되면 옆 차로에 주행중인 타 차량(즉, V2V통신 가능한 차량 또는 비자율주행차량) 등과의 혹시 모를 충돌이 있을 수 있으므로 이를 피하기 위해서이다.
또한, 정상 성인 탑승객의 대피로 확보 파악(라이다 센서 등을 통한 대피 목적지까지의 성인 위치 등의 파악) 후에 대피 유도부(26)는 어린이/노약자를 위한 대피 안내 방송을 출력할 수 있다.
통신부(27)는 네트워크(30)를 통해 관제 서버(50)와 통신할 뿐만 아니라, 주변의 타 차량(40)과의 V2V 통신을 수행할 수 있다.
제어부(28)는 장치 전체의 동작을 제어한다. 제어부(28)는 탑승객 특성 파악부(21)와 긴급상황 판단부(23)로부터의 정보를 근거로 긴급상황에 따른 안내 방송, 콘텐츠 상영, 대피 유도를 제어한다. 그리고, 제어부(28)는 구동불능에 의한 긴급상황 발생으로 판단된 경우 감지부(22)로부터의 각종의 정보를 근거로 탑승객들의 도로밖으로의 대피가 필요한지를 판단할 수 있다.
특히, 제어부(28)는 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우, 탑승객의 심적 안정을 유도하기 위한 안내 방송 및/또는 콘텐츠 상영을 제어함과 더불어, 탑승객의 도로밖으로의 안전한 이동을 위한 자체 관제 기능을 제어할 수 있다. 이 경우, 예를 들어 제어부(28)는 센서(예컨대, 감지부(22)의 센서)를 통해 현재 긴급상황이 발생한 자율주행차량(10)에게로 접근중인 이동 장애물을 파악하고 V2V 통신이 가능한 주변의 타 차량과의 연계를 통해 대피공간 및 시간을 확보한 후에 탑승객을 우선순위에 따라 대피 유도할 수 있다.
한편, 제어부(28)는 자율주행차량(즉, 버스의 경우)에 긴급상황이 발생하여 탑승객을 타 차량으로 환승시켜야 하는 경우의 관제를 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(28)는 관제 서버(50), 및 후방의 동일 노선 또는 타 노선의 타 차량에게 차량 구동 불능 및 정차 지점 통보(환승 차량 배차 요청)를 할 수 있다. 이는 환승을 위한 임시 정류장 생성을 요청하는 것이 될 수 있다. 물론, 환승의 경우에도 추가적으로 안내 방송 및/또는 콘텐츠 상영으로 탑승객 심적 안정을 유도할 수 있다.
또한, 제어부(28)는 차세대 지능형 교통체계(C-ITS)의 신호제어/가변차선 운영 등의 연계와 함께 후방 동일 노선 차량의 속도 상승 등을 요청하여 후방 환승 차량의 신속한 도착을 지원할 수 있다.
또한, 제어부(28)는 후방 동일 노선의 부재 또는 상당한 시간이 소요되는 경우에는 근접한 타 노선 차량중에서 공통 정류장까지 이동 가능한 차량에게 환승 요청을 하여 신속한 환승이 이루어지도록 할 수 있다.
상술한 도 2에서는 긴급상황 판단부(23) 및 제어부(28)를 각기 별개로 구성시켰으나, 긴급상황 판단부(23)가 제어부(28)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다. 이와 같이 긴급상황 판단부(23)를 제어부(28)에 포함시킬 경우 제어부(28)가 긴급상황 발생 여부를 판단하고 상술한 바와 같은 각종의 제어 동작을 수행할 것이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법을 설명하기 위한 플로우차트이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법의 설명에 채용되는 도면이다.
먼저, 탑승객 특성 파악부(21)는 자율주행차량(10)내의 탑승객을 실시간으로 추적 및 분류하여 탑승객의 특성을 실시간으로 파악한다(S10). 예를 들어, 탑승객 특성 파악부(21)는 정신지체 장애(자폐/간질)의 탑승객 탑승여부, 경로우대 교통카드 사용자(즉, 고령자) 탑승여부, 유아 및 소아 탑승객, 임산부 등을 파악할 수 있다.
그리고, 긴급상황 판단부(23)는 감지부(22)로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고, 발생된 긴급상황의 종류를 판단한다. 여기서, 긴급상황의 종류로는 외부 위험요소의 사전 인지에 의한 급제동, 사고 발생 또는 고장으로 인한 구동불능 등이 있다.
만약, 긴급상황이 발생하였고 긴급상황의 종류가 급제동(즉, 구동가능한 경우)이면(S12에서 "Yes", S14에서 "Yes") 긴급상황 판단부(23)는 그에 상응하는 정보를 제어부(28)에게로 전송하고, 제어부(28)는 안내 방송부(24) 및/또는 콘텐츠 상영부(25)를 제어하여 탑승객에게 안내 방송 및/또는 콘텐츠 상영을 한다(S16). 예를 들어, 탑승객중에 시각장애인이 있는 경우 긴급상황(급제동)이 발생하였음을 좀더 상세하게 안내할 수 있고, 탑승객중에 자폐/간질 등의 유전적 뇌질환 환자가 있는 경우에는 긴급상황(급제동) 발생에 따른 흥분 또는 공포를 감소시키기 위한 콘텐츠를 상영할 수 있다.
한편, 긴급상황이 발생하였고 긴급상황의 종류가 사고 또는 고장으로 인한 구동불능이면(S12에서 "Yes", S14에서 "No") 긴급상황 판단부(23)는 그에 상응하는 정보를 제어부(28)에게로 전송한다. 그에 따라, 제어부(28)는 탑승객들을 대피시켜야 할지 또는 환승을 시켜야 할지를 판단한다(S18).
만약, 탑승객들을 환승시켜야 하는 상황이라면(S20에서 "Yes") 제어부(28)는 통신부(27)를 통해 관제 서버(50)에게 차량 구동불능임을 알림과 더불어 정차 지점을 통보해 줌으로써 배차 요청을 한다(S22). 물론, 이때 제어부(28)는 환승을 위해 동일 노선 또는 타 노선의 타 차량에게 차량 구동불능임을 알림과 더불어 정차 지점을 통보해 줄 수 있다. 자율주행차량이 도로의 최외측 차로를 주행하다가 구동불능으로 정차하게 되면 곧바로 탑승객을 도로밖으로 보낼 수 있으므로, 이 경우에는 별도의 대피 유도 없이 환승을 시켜야 하는 상황이라고 할 수 있다.
그에 따라, 관제 서버(50)에서는 환승을 위한 배차를 확정해 주고, 자율주행가능한 타 차량이 해당 정차 지점에 도착함으로써 탑승객의 환승이 이루어진다(S24). 물론, 관제 서버(50)에서는 환승을 위한 배차가 가능한지를 판단하여 배차가 가능하면 배차를 확정해 줄 수 있다. 물론, 이와 같은 환승이 행해지기 전에 미리 안내 방송부(24)를 통해 조금 후에 환승이 이루어질 수 있음을 안내 방송할 수 있다.
만약, 탑승객들을 도로밖으로 대피시켜야 하는 상황으로 판단한 경우(S20에서 "No")에는 제어부(28)는 후방의 V2V통신 가능한 타 차량과의 연계가 가능한지를 파악한다(S26). 여기서, 탑승객들을 도로밖으로 대피시켜야 하는 상황은 도로의 최외측 차로를 제외한 차로상에서 구동불능으로 인해 정차한 경우를 의미할 수 있다. 그리고, 도로의 최외측 차로를 제외한 차로상에 정차해 있음은 감지부(22)로부터의 정보를 근거로 충분히 확인할 수 있다.
판단 결과, 후방의 V2V통신 가능한 타 차량과의 연계가 가능하면 제어부(28)는 탑승객의 심적 안정을 유도하기 위한 안내 방송 및/또는 콘텐츠 상영을 함과 더불어, 탑승객의 도로밖으로의 안전한 이동을 위한 자체 관제 기능을 진행한다(S28 ~ S34).
다시 말해서, 도 5의 위의 그림에서와 같이, 제어부(28)는 센서(예컨대, 감지부(22)의 센서)를 통해 현재 긴급상황이 발생한 자차(즉, 사고 또는 고장으로 인해 구동불능인 자율주행차량; 61)에게로 접근중인 이동 장애물(62 ~ 66)을 파악하고, V2V 통신이 가능한 차량(62, 63)과의 연계를 통해 대피공간 및 시간을 확보한 후에 탑승객을 우선순위에 따라 대피 유도시킨다.
즉, 제어부(28)는 센서를 통해 후방 차량들의 V2V 통신 가능 여부를 판단한 후에, 자율주행차량(61)이 정차한 현재의 위치 정보(DGPS/GNSS) 전송 및 대피를 위한 안전지역 밖(예컨대, 정차 위치로부터 100m 후방) 정차 요청을 관제 서버(50) 및 후방의 V2V 통신 가능한 차량(62, 63)에게 보낸다. 이때, 탑승객들이 도로밖으로 안전하게 대피하기 위해서는 반드시 지나야 하는 옆 차로가 있을 수 있는데, 제어부(28)는 이러한 옆 차로에 존재하는 비자율주행차량의 전방으로의 진입 요청을 후방의 V2V 통신 가능한 차량(62, 63)에게 보낸다. 이와 함께, 제어부(28)는 고령자/노약자 등의 탑승객 특성 및 탑승객 수 등을 고려한 탑승객 대피 예상 시간을 후방의 V2V 통신 가능한 차량(62, 63)에게 보낸다(S28). 이에 의해 후방의 V2V 통신 가능한 차량(62, 63)은 안전거리 밖에서의 정차후에 얼마만큼의 대기 시간이 소요될지를 예상할 수 있다.
이와 같이 하면, 도 5의 아래의 그림에서와 같이, 해당 자율주행차량(61)의 후방에 있었던 V2V 통신 가능한 자율주행차량(62)은 차속을 증가시켜 신속하게 자율주행차량(61)으로부터 대략 100m 후방에 정차한 후에 비상등을 점멸한다. 그리고, V2V 통신 가능한 자율주행차량(63)은 TJA(Traffic Jam Assistant) 기능 등을 활용하여 비자율주행차량(65)의 전방으로 진입하여 자율주행차량(61)으로부터 안전거리에서 정차한 후에 비상등을 점멸함으로써, Safty-Car역할을 수행한다. 이에 의해 비자율주행차량(일반 차량)(65, 66)은 전방의 자율주행차량(62, 63)에 의해 정차하여 대기하게 된다. 그리고, 비자율주행차량(64)은 긴급상황 발생시와는 무관하므로 그대로 직진하면 된다.
이후, 대피 유도부(26)는 안전상태가 확인됨에 따라 도어를 자동 개방시키고 나서, 정상 성인 탑승객에게 타 탑승객의 대피를 위한 도움 요청 안내 방송을 출력한다. 그리고 나서, 정상 성인 탑승객이 대피로를 확보하면 대피 유도부(26)는 탑승객의 우선순위에 따른 대피가 이루어질 수 있도록 대피 안내 방송을 출력한다(S30).
탑승객의 대피가 이루어지고 있는 동안, 제어부(28)는 감지부(22)로부터의 촬영 정보를 근거로 대피 상황을 파악한다(S32).
이후, 모든 탑승객의 대피가 완료되었으면(S34에서 "Yes") 종료한다. 물론, 대피가 완료된 이후에는 상술한 환승 요청이 이루어질 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 자율주행차량 20 : 탑승객 안전 처리 장치
21 : 탑승객 특성 파악부 22 : 감지부
23 : 긴급상황 판단부 24 : 안내 방송부
25 : 콘텐츠 상영부 26 : 대피 유도부
27 : 통신부 28 : 제어부
30 : 네트워크 40 : 타 차량
50 : 관제 서버

Claims (9)

  1. 자율주행차량내의 탑승객을 추적 및 분류하고 탑승객의 특성을 파악하는 탑승객 특성 파악부;
    주변의 이동 장애물의 상태를 감지하고, 상기 자율주행차량의 고장 여부를 감지하는 감지부;
    상기 감지부로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고 상기 긴급상황의 종류를 판단하는 긴급상황 판단부; 및
    상기 탑승객 특성 파악부와 상기 긴급상황 판단부로부터의 정보를 근거로 긴급상황에 따른 대피 유도를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우, 현재의 위치 정보와 대피를 위한 안전지역 밖 정차 요청 및 옆 차로의 이동 장애물 전방으로의 진입 요청을 후방의 자율주행차량에게로 보내는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 긴급상황의 종류는 급제동에 의한 긴급상황, 및 구동불능에 의한 긴급상황을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 구동불능에 의한 긴급상황이 발생하면 상기 감지부로부터의 정보를 근거로 상기 탑승객의 도로밖으로의 대피가 필요한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우에는 상기 탑승객의 심적 안정을 유도하기 위한 안내 방송 및 콘텐츠 상영 중에서 하나 이상이 추가로 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    탑승객의 우선순위에 근거하여 상기 대피 유도를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  6. ◈청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 환승이 필요한 경우에는 상기 탑승객의 타 차량으로의 환승을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  7. ◈청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 환승의 경우, 후방의 동일 노선 또는 타 노선의 타 차량에게 차량 구동 불능 및 환승을 위한 정차 지점 통보를 하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  8. ◈청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 환승의 경우, 상기 탑승객의 심적 안정을 유도하기 위한 안내 방송 및 콘텐츠 상영 중에서 하나 이상이 추가로 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치.
  9. 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치에서 수행되는 탑승객 안전 처리 방법으로서,
    상기 자율주행차량내의 탑승객을 추적 및 분류하고 탑승객의 특성을 파악하는 단계;
    주변의 이동 장애물의 상태를 감지하고 상기 자율주행차량의 고장 여부를 감지하는 단계;
    상기 감지하는 단계로부터의 정보를 근거로 긴급상황의 발생 여부를 판단하고 상기 긴급상황의 종류를 판단하는 단계; 및
    상기 탑승객의 특성을 파악하는 단계 및 상기 긴급상황의 종류를 판단하는 단계로부터의 정보를 근거로 긴급상황에 따른 대피 유도를 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 제어하는 단계는 구동불능으로 인한 긴급상황이 발생하여 탑승객을 도로밖으로 대피시켜야 할 경우, 현재의 위치 정보와 대피를 위한 안전지역 밖 정차 요청 및 옆 차로의 이동 장애물 전방으로의 진입 요청을 후방의 자율주행차량에게로 보내는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 방법.
KR1020190120507A 2019-09-30 2019-09-30 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법 KR102109778B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190120507A KR102109778B1 (ko) 2019-09-30 2019-09-30 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190120507A KR102109778B1 (ko) 2019-09-30 2019-09-30 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200042133A Division KR102200806B1 (ko) 2020-04-07 2020-04-07 환승제어가 가능한 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102109778B1 true KR102109778B1 (ko) 2020-05-13

Family

ID=70729985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190120507A KR102109778B1 (ko) 2019-09-30 2019-09-30 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102109778B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102359328B1 (ko) 2021-05-28 2022-02-09 (주)메디비젼 차량용 정보제공 장치를 이용한 승객 안전 시스템
CN114141030A (zh) * 2021-12-27 2022-03-04 吉林大学 一种异质行驶需求下的事故后高速公路车流诱导方法
KR20230064076A (ko) * 2021-11-02 2023-05-10 주식회사 오비고 자율주행 차량 내 위급사항이 존재하는지를 판단하여 대응하도록 지원하기 위한 방법 및 이를 이용한 서버

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150076612A (ko) * 2013-12-27 2015-07-07 에스티엑스조선해양 주식회사 초대형 여객선의 유동적 탈출 안내 시스템
KR101555581B1 (ko) 2015-01-09 2015-10-06 (주)두리콘덴서 스마트 사고 알람 장치 및 이를 포함하는 시스템
KR101562591B1 (ko) 2014-06-03 2015-10-23 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 이를 이용한 차량의 사고 발생 처리 방법
KR20160029401A (ko) * 2014-09-05 2016-03-15 주식회사 가온코스 승객 대피방향 안내 시스템
KR20180096179A (ko) * 2017-02-20 2018-08-29 (주)뉴월드마리타임 실시간 복원성 지수를 이용한 대피 레벨 결정 기반 선박 사고시 안전한 대피를 지원하기 위한 선박 항로 및 선박 조종 지원 시스템 및 그 방법
KR101949883B1 (ko) * 2017-11-29 2019-05-20 (주)광인터내셔날 피난 유도를 위한 중앙 감시 장치 및 카메라 모듈

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150076612A (ko) * 2013-12-27 2015-07-07 에스티엑스조선해양 주식회사 초대형 여객선의 유동적 탈출 안내 시스템
KR101562591B1 (ko) 2014-06-03 2015-10-23 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 이를 이용한 차량의 사고 발생 처리 방법
KR20160029401A (ko) * 2014-09-05 2016-03-15 주식회사 가온코스 승객 대피방향 안내 시스템
JP2017527496A (ja) * 2014-09-05 2017-09-21 ガオンコス カンパニー，リミテッド 乗客待避方向案内システム
KR101555581B1 (ko) 2015-01-09 2015-10-06 (주)두리콘덴서 스마트 사고 알람 장치 및 이를 포함하는 시스템
KR20180096179A (ko) * 2017-02-20 2018-08-29 (주)뉴월드마리타임 실시간 복원성 지수를 이용한 대피 레벨 결정 기반 선박 사고시 안전한 대피를 지원하기 위한 선박 항로 및 선박 조종 지원 시스템 및 그 방법
KR101949883B1 (ko) * 2017-11-29 2019-05-20 (주)광인터내셔날 피난 유도를 위한 중앙 감시 장치 및 카메라 모듈

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102359328B1 (ko) 2021-05-28 2022-02-09 (주)메디비젼 차량용 정보제공 장치를 이용한 승객 안전 시스템
KR20230064076A (ko) * 2021-11-02 2023-05-10 주식회사 오비고 자율주행 차량 내 위급사항이 존재하는지를 판단하여 대응하도록 지원하기 위한 방법 및 이를 이용한 서버
KR102588456B1 (ko) * 2021-11-02 2023-10-16 주식회사 오비고 자율주행 차량 내 위급사항이 존재하는지를 판단하여 대응하도록 지원하기 위한 방법 및 이를 이용한 서버
CN114141030A (zh) * 2021-12-27 2022-03-04 吉林大学 一种异质行驶需求下的事故后高速公路车流诱导方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102109778B1 (ko) 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법
CN109690609B (zh) 乘客辅助装置、方法以及程序
US10814865B2 (en) Parking device
RU2644998C2 (ru) Транспортное средство и способ его автономного управления
CN107531284B (zh) 用于自动化代客泊车服务的方法和装置
US9505411B2 (en) Drive assist device
WO2017086079A1 (ja) 自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム
CN109747649A (zh) 基于驾驶者状态的车辆控制系统及方法
JP5613398B2 (ja) 交差点運転支援装置
CN105894810B (zh) 用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备
JP5803832B2 (ja) 緊急退避支援装置
CN109255970B (zh) 一种智能网联交通安全系统和方法
JP2015200933A (ja) 自律走行車両
JP2014019390A (ja) 緊急退避装置
CN111038506B (zh) 运行车队的方法和用于车队的引导车辆的用户的选择装置
CN108153315B (zh) 一种无人驾驶汽车的控制方法及控制装置
WO2018163459A1 (ja) 搭乗者支援装置、方法及びプログラム
US20210163042A1 (en) Method for stopping a self-driving vehicle
JP2020086930A (ja) 運行支援装置、車載装置、運行支援システム、運行支援方法及び運行支援プログラム
CN113436423B (zh) 通报装置
JP5994526B2 (ja) 運転支援装置
JP2020175715A (ja) 車両停止制御装置及び車両停止制御方法
KR102200806B1 (ko) 환승제어가 가능한 자율주행차량의 탑승객 안전 처리 장치 및 방법
KR102217424B1 (ko) 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템
WO2020022221A1 (ja) 車両制御システム、および車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant