CN107531284B - 用于自动化代客泊车服务的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于控制自动化泊车运行的方法，在该泊车运行中机动车在交付点和停放位之间的路段上被自主地控制，所述方法包括以下步骤：获知在自主行驶过程期间有人员位于所述机动车上；确定对于在该行驶中运输所述人员不存在许可；和执行一个或多个行动。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于控制自主行动的机动车的技术。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于经营性停车面的、用来将车辆从起始位置转运到目标位置中的系统。
在所谓的自主代客泊车(AVP)中，机动车由其驾驶员停放在交付点(Drop Zone：降落区)上，例如停放在立体停车场前，车辆从那里自主地行驶到泊车位置中或者在相反的道路上从泊车位置行驶到交付点。如果在自主控制机动车时还有人员位于该机动车中，那么这可能导致一些问题。例如，这些人员可能在泊车过程期间离开机动车，由此他们可能会干扰停车场的运行。尤其，这些人员可能会干扰自主代客泊车运行。
另一方面可能希望的是，允许人员位于自主运动的机动车上，例如出于系统检验的原因或者因为自主控制的机动车不再能运动并且必须将其从交通面移走。
发明内容
本发明所基于的任务在于，在自主代客泊车的范畴内提供一种用于在自主行驶期间更好地控制机动车的技术。借助本发明的方法、装置和计算机程序来解决该任务。本发明的有利扩展方案由优选实施方式得到。
根据一个方面，提出一种用于控制自动化泊车运行的方法，在该泊车运行中机动车在交付点和停放位之间的路段上被自主地控制，所述方法包括以下步骤：获知在自主行驶过程期间有人员位于机动车上；确定对于在该行驶中运输该人员不存在许可；和执行一个或多个行动，其中，根据要求来允许在所述机动车上运输所述人员。
根据另一方面，提出一种用于控制自动化泊车运行的装置，在该泊车运行中机动车在交付点和停放位之间的路段上被自主地控制，所述设备包括用于检验在机动车的内部空间中是否存在人员的检验设备、用于确定对于在该行驶中运输该人员不存在许可的确定设备和用于控制一个或多个行动的控制设备，其中，根据要求来允许在所述机动车上运输所述人员。
根据另一方面，计算机程序产品包括在该计算机产品在处理设备上实施或存储在计算机可读的数据载体上时用于执行根据本发明的方法的程序代码单元。
本发明所基于的构思在于，在自动化泊车运行的范畴内，在自主行动的机动车上运输人员并非必定是一种不可忍受的情形。而是提出，以尽可能灵活的方式对该过程作出反应。尤其提出，根据询问或要求来允许在机动车上运输人员。
为此，可以在行驶过程之前已经获知用于授予许可的要求。该要求例如可以由机动车的车载人员借助智能手机和与用于泊车运行的控制设备的相应数据连接来撤销。仅在该要求被拒绝时应用上面所说的方法步骤。
在另一实施方式中，也能够在较晚的时间点要求该许可。尤其可以在获知到有人员位于机动车上之后建立与机动车中的人员的通信连接，例如通过安装在机动车内部或外部的扬声器、与机动车本身或该人员的设备例如智能手机的电话连接或数据连接。之后，该人员有机会在该较晚的时间点提出用于授予许可的要求。仅在该许可被拒绝时涉及不被授权的人员运输并且可以执行上面阐述的行动之一。
在接收用于授予许可的要求的两个变型方案中，可以仅在泊车运行的区域中的交通状况被分级为“危险”时拒绝该要求。如果例如另一机动车在携带人员的本机动车的区域中行驶，那么这种情况已经可以被分级为“危险”。在泊车运行区域中交通流量总共很高的情况也可以视为“危险”。如果不存在危险，那么可以同意该人员随行。在另一变型方案中，在同意该要求之前也可以负责：该交通状况是不危险的。为此，例如可以等待直至另一机动车的自主行驶过程结束。
不同的行动是可能的，这些行动也可以相互组合。例如可以改变机动车的控制目标。为此可以指示机动车停车。在另一实施方式中，可以使机动车改道到例如可以无危险地下车的另一停放位上。以该方式也可以从自动化泊车运行中移走该机动车。在另一实施方式中，控制机动车行车道的基础设施部件，即例如交通灯、栏杆或动态交通引导设备，可以被操控用于封锁机动车的道路和/或使该道路改道到上述的另一停放位上。
如果已经确定在机动车自主运行中运送人员，那么也可以发出警告提示。警告提示尤其可以针对机动车的车载人员并且例如借助基础设施元件例如提示牌、警告灯或闪光灯或者广播来进行。警告提示也可以通过机动车的车载通信器件来发出，例如该人员的免提设备或智能手机。通过该警告提示可以使该人员知道，其随行是不希望的或者说是不允许的。这尤其适用在该人员介入机动车的自动控制或自己引导机动车时。警告提示能够以具体的操作指示的形式例如为了使机动车停车而给出。在另一实施方式中，可以委托在自动化泊车运行的区域中的员工来解释该状况。为此可以要求该员工亲自寻找该机动车并且必要时检验该人员的个人资料和/或从自动化泊车运行的区域护送该人员。在另一实施方式中，例如通过车载本身的信息部件、移动设备例如智能手机或所说的基础设施元件之一可以向机动车中的人员发出警告提示。
在另一变型方案中，所述行动可以包括改变在泊车运行的该区域中的另一机动车的控制目标。由此也可以改变预先确定的路段。因此可以使本机动车运动到安全的位置中或从AVP机动车可能行驶的区域中运动出来。在一个变型方案中，可以改变整个交通流的规划，使得例如在围绕本机动车的预先确定的周围中或在整个泊车系统中行驶的所有其它机动车停止或改道。
如果不存在许可，那么也可以操控机动车至停车。为此，可以直接干预机动车的控制，其方式例如是：将相应的指示传输给该机动车。借助控制行车道路的基础设施部件可以改变或封锁所述路段。这样的部件例如可以包括栏杆、交通灯或类似设备。
附图说明
现在参照附图详细描述本发明，在附图中示出：
图1用于自动代客泊车的泊车系统；和
图2用于控制图1的泊车系统的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出用于自动代客泊车(AVP)的泊车系统100。泊车系统100包括一个或多个停放位105，在所述停放位上可以分别停放一个机动车110。为此，驾驶员将机动车110引导到交付点115并且离开机动车110。之后，机动车110自主地在路段120上行驶到预先确定的停放位105。借助由泊车系统100所包括的控制设备125确定哪个停放位105被预先确定用于机动车110并且必要时也确定路段120的导向。如果驾驶员想要重新利用其机动车110，那么以相应的方式将该机动车从停放位105自主地引导回到交付点115，在那里驾驶员可以接管机动车110。
完整的AVP泊车过程可以包括从交付点115行驶到停放位105、机动车110泊入和停放。沿相反方向，完整的AVP提取过程可以包括机动车110启动、泊出并且自主行驶到交付点115。在另一变型方案中，不执行完整的而是仅部分地执行泊车或提取过程，在此，一定包括机动车110的自主行驶。
为了在路段120上自主地引导机动车110，已知不同的做法。在第一实施方式中，通过控制设备135控制机动车110，该控制设备是泊车系统100的一部分并且安装在机动车110的外部。控制设备135可以具有通信设备145，借助该通信设备所述控制设备可以与机动车110进行联络。通信设备140优选无线地实施并且可以包括蓝牙、WLAN或移动的数据无线电。为了监视机动车110，可以设置一个或多个检验设备130，例如摄像机、光栅、测距仪或另外的设备。
在第二实施方式中，机动车110基于其从控制设备135接收到的信息来行驶，其中，控制设备135主动地支持机动车110在路段120上的行驶过程。该实施方式也被称为合作式基础设施。
在第三实施方式中，机动车110仅基于预先确定的数据、例如停车场105的地图和要操控的停放位105的位置来在路段120上行驶。
当前在“机动车的自主控制”名称下概括了所有三个实施方式。
为了保证顺利的运行，一般不希望在机动车110自主行驶期间有人员在车上。为了检验该情况，可以设置检验设备130。该检验设备可以设置在机动车110上并且例如包括车辆传感器，例如内部空间传感器或座椅占用传感器。替代地或附加地，检验设备130也可以安装在机动车110之外并且例如包括泊车系统100的区域中、尤其在交付点115上的摄像机。能安装在不同地点上的多个检验设备130也是可能的。
然而如果确定，机动车110在此或即将在泊车系统100的区域中要携带车载人员来行驶，那么在确定的情形下也可以容忍这种情况。例如可以为了测试或安全目的而运送机动车110中的技术人员或管理员。也可以允许这种人员运送，以便增大驾驶员或其乘客之一对泊车系统100的信任。
这里提出，必要时在关注辅助条件的情况下根据要求授予与此相关的、用于人员运送的资格。通常由机动车110的车载人员向控制设备125提出所述要求。这尤其已经可以在该机动车110停放在交付点115上之前进行。在一个实施方式中，也可以更早地例如在用于停放位105的预留过程的范畴内提出所述要求。如果该要求得到肯定答复，那么可以通过控制设备125将相应的提示存储在存储设备135中，并且可以将该肯定的答复告知提出要求的人员。
如果获知到携带车载人员的机动车110的自主行驶，那么可以在存在许可的情况下停止其它行动，这些行动的目的是禁止不允许的人员运送。否则可以采取一个或多个措施，以便保证泊车系统100、机动车110的车载人员和机动车110本身的安全。发出提示或警告、影响机动车110的控制目标和改变在泊车系统100区域中的另一机动车110的控制目标可以属于所述可能的行动。在一个实施方式中，警告提示直接针对机动车110的乘员。为此，警告提示可以通过车辆本身的部件发出，例如娱乐系统、信息系统或与机动车联网的智能手机。在另一实施方式中，也可以向员工发出警告提示，以便促使该员工适宜地关心该过程。
为了支持所述行动之一，可以利用泊车系统100的基础设施140，该泊车系统例如包括交通灯、栏杆、交通疏导系统、扬声设备、灯、闪光灯或固定地或可运动地安装在泊车系统100区域中的其它元件。在另一实施方式中，通信设备145可以设立成用于与机动车110或机动车110中的人员直接通信。例如可以在机动车110上设置固定安装的或移动的设备150，例如智能手机，并且控制设备125可以通过通信设备145与该移动设备150通信。
尤其优选，用于在路段120上运送人员的许可也还可以在已经探测到人员运送时来要求。在该情况下可以与机动车110的车载人员建立联络，以便确定，该人员是否想要提出这样的要求。如果是这种情况，那么可以处理该要求并且作出肯定或否定答复。如果对该要求作出肯定答复，那么可以停止其它行动。如果该人员不想要提出用于许可其运送的要求，那么可以触发所提及的行动之一。
在处理要求时优选，所述要求仅在泊车系统100的运行可能对于该人员有风险时得到否定答复，即不被授予许可。在接收到所述要求后授予许可尤其可以与在泊车系统100的区域中的交通状况被评估并且分级为“安全”关联。为此，尤其能够以整个泊车系统100中的交通流或机动车110的区域中的交通流为基础。
图2示出用于在泊车系统100中控制自动化泊车运行的方法200的流程图。方法200尤其可以在控制设备125上实施。
在可选的步骤205中，接收用于授予在机动车110在交付点115和停放位105之间的路段120上自主行驶期间运送人员的许可的要求。在该情况下，在步骤210中可以确定，该许可是否被授予。决定的结果可以被转送给询问点或人员、机动车110和/或存储设备135。
如果机动车110处于在路段120上自主行驶中或将要直接进行自主行驶，那么在步骤215中确定是否涉及携带乘客的行驶。如果是这种情况，那么在步骤220中检验是否存在相应的许可。如果是这种情况或已经在步骤215中确定不涉及携带乘客的行驶，那么方法200可以过渡到不执行关于机动车110在路段120上自主行驶的其它行动的状态225中。
与此相反，如果不存在许可，那么在步骤230中可以建立控制设备125和机动车100中的人员之间的通信。为此，可以使用基础设施140或通过通信设备145使用机动车110或机动车110车载的设备150。在可选的步骤235中可以解释人员是否事实上想要提出在机动车110自主行驶期间留在车上的要求。在该情况下，类似于步骤210地可以在步骤240中确定是否可以授予或者必须拒绝许可。如果授予许可，那么方法200可以过渡到步骤225中。否则，可以在步骤245中开始一个或多个行动，以便对携带乘客的行驶作出反应。
Claims (11)
1.用于控制自动化泊车运行(100)的方法(200)，在该泊车运行中机动车(110)在交付点(115)和停放位(105)之间的路段(120)上被自主地控制，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
a)获知(215)在自主行驶过程期间有人员位于所述机动车(110)上；
b)确定(220)对于在该行驶中运输所述人员不存在许可；和
c)执行(245)一个或多个行动，
其中，根据要求来允许在所述机动车(110)上运输所述人员。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，还包括在步骤a)之前实施的以下步骤：
-获知(205)用于授予许可的要求；和
-拒绝(210)所述要求。
3.根据权利要求1所述的方法(200)，还包括在步骤b)和c)之间实施的以下步骤：
-建立(230)与所述人员的通信连接；
-从所述人员获知(235)用于授予许可的要求；和
-拒绝(240)所述要求。
4.根据权利要求2或3所述的方法(200)，其中，所述要求仅在所述泊车运行(100)的区域中的交通状况被分级为“危险”时被拒绝。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，所述行动包括改变所述机动车(110)的控制目标。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，所述行动包括发出警告提示。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，所述行动包括改变所述泊车运行(100)的区域中的另外的机动车(110)的控制目标。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，如果不存在许可，那么操控所述机动车(110)至停车。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，如果不存在许可，那么借助控制行车道的基础设施部件改变或封锁所述路段(120)。
10.计算机可读的数据载体，在其上存储有计算机程序产品，所述计算机程序产品包括用于在其在处理设备上实施时执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法(200)的程序代码单元。
11.用于控制自动化泊车运行(100)的装置(125)，在该泊车运行中机动车(110)在交付点(115)和停放位(105)之间的路段(120)上被自主地控制，其中，所述装置(125)包括：
-用于检验在所述机动车(110)的内部空间中是否存在人员的检验设备(130)；
-用于确定对于在行驶中运输所述人员不存在许可的确定设备；和
-用于控制一个或多个行动的控制设备(135)，
其中，所述装置(125)设立为用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法(200)。
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