KR20230171528A - 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템 및 방법 - Google Patents

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최융지
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Abstract

자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템 및 방법을 제공하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템은, 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템에 있어서, 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어들을 저장하는 메모리를 포함하는, 차량 제어 장치를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 자율주행차량에 구비된 센서 또는 상기 자율주행차량의 외부의 인프라 센서로부터 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하고, 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 기초로 주차 영역을 결정하고, 상기 자율주행차량의 현재 위치로부터 상기 주차 영역까지 주차 경로를 설정하고, 상기 주차 경로를 기초로 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는, 차량 제어 시스템이 제공된다.

Description

자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템 및 방법{system and method for controlling parking of autonomous vehicle}
본 발명의 실시예들은 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자율주행차량이 목적까지 이동하기 위해서는 자율주행차량에 대한 길 안내 정보가 필요하다. 자율주행차량은 길 안내 정보를 기초로 목적지까지 자율주행으로 주행할 수 있다.
자율주행차량은 자율주행차량에 구비된 센서 등을 이용하여 차량 주변의 정보를 수집하고 수집된 정보를 이용하여 자율주행을 수행 할 수 있다. 하지만, 차량의 정확한 주변과의 상대적 위치 및 자세 등 실시간 차량 오도메트리(Odometry)에 대한 검증이나 사각 지대에 대한 정보 등이 필요하여, 차량 내부에서 수집된 정보만으로는 안전하고 효율적인 자율주행에 한계가 있다. 특히, 제조사마다 채택하고 있는 센서의 종류와 수, 그리고 자율주행 방식 및 단계(예: SAE level) 등이 상이하여 특정 인프라 내에서의 주행 및 주차를 안전하게 돕는 기술에 대한 필요가 있다.
자율주행차량을 주차 영역(예컨대, 주차면)에 정확하게 주차하기 위해서 차량의 내부 및 외부에서 수집된 정보와 그 정보들을 이용한 자율 주차 제어의 중요성이 부각되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템에 있어서, 인프라 센서 및 상기 자율주행차량과 네트워크 연결을 형성하는 서버 및 상기 인프라 센서, 상기 자율주행차량, 및 상기 서버와 네트워크 연결을 형성하고, 프로세서, 및 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어들을 저장하는 메모리를 포함하는 차량 제어 장치를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 자율주행차량에 구비된 센서 또는 상기 자율주행차량의 외부의 상기 인프라 센서로부터 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하고, 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 기초로 주차 영역을 결정하고, 상기 자율주행차량의 현재 위치로부터 상기 주차 영역까지 주차 경로를 설정하고, 상기 주차 경로를 기초로 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는, 차량 제어 장치가 제공된다.
상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 위치와, 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향에 대한 정보를 획득하고, 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 적어도 하나의 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치와 상기 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 자율주행차량의 위치 및 상기 지향 방향과, 상기 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치 및 상기 주차 가능 영역의 크기 및 상기 주차 방향을 기초로 산출된 안전 이동 경로에 해당하는 주차 가능 영역을 주차 영역으로 결정하고 상기 주차 영역으로의 상기 주차 경로를 계획 및 설정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 실시간으로 상기 주차 경로와 상기 자율주행차량의 현재 위치와의 비교를 통하여 상기 주차 경로를 보정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 장애물의 절대 위치와 크기에 대한 제1 장애물 정보를 획득하고, 상기 장애물과 상기 자율주행차량 사이의 상대 위치에 대한 제2 장애물 정보를 획득하고, 상기 장애물 대비 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향의 상대적인 방향에 대한 제3 장애물 정보를 획득할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서로부터 획득한 정보를 검증할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써, 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서의 사각 지대를 제거할 수 있다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 자율주행차량의 주차를 제어하는 방법에 있어서, 상기 자율주행차량에 구비된 센서 또는 상기 자율주행차량의 외부의 인프라 센서로부터 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하는 단계, 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 기초로 주차 영역을 결정하고, 상기 자율주행차량의 현재 위치로부터 상기 주차 영역까지 주차 경로를 설정하는 단계, 및 상기 주차 경로를 기초로 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법이 제공된다.
상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하는 단계는, 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 위치와, 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향에 대한 정보를 획득하는 단계, 및 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 적어도 하나의 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치와 상기 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차 경로를 설정하는 단계는, 상기 자율주행차량의 위치 및 상기 지향 방향과, 상기 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치 및 상기 주차 가능 영역의 크기 및 상기 주차 방향을 기초로 산출된 안전 이동 경로에 해당하는 주차 가능 영역을 주차 영역으로 결정하고 상기 주차 영역으로의 상기 주차 경로를 계획 및 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차를 제어하는 단계는, 실시간으로 상기 주차 경로와 상기 자율주행차량의 현재 위치와의 비교를 통하여 상기 주차 경로를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하는 단계는, 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 장애물의 절대 위치와 크기에 대한 제1 장애물 정보를 획득하는 단계, 상기 장애물과 상기 자율주행차량 사이의 상대 위치에 대한 제2 장애물 정보를 획득하는 단계, 및 상기 장애물 대비 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향의 상대적인 방향에 대한 제3 장애물 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차 경로를 설정하는 단계는, 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서로부터 획득한 정보를 검증하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주차 경로를 설정하는 단계는, 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서의 사각 지대를 제거하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 컴퓨터를 이용하여 상술한 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행차량을 주차 영역까지 효과적으로 주차할 수 있는 자율주행차량의 주차를 제어하는 장치 및 방법을 구현할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 개시는, 다음의 자세한 설명과 그에 수반되는 도면들의 결합으로 쉽게 이해될 수 있으며, 참조 번호(reference numerals)들은 구조적 구성요소(structural elements)를 의미한다.
도 1은, 차량 제어 시스템에서 차량 제어 장치, 서버, 인프라 센서 및 자율주행차량과 통신하여 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 과정을 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성요소들을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 3은, 차량 제어 장치에서 수행되는 자율주행차량의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 일 예의 흐름도이다.
도 4는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 자율주행차량의 주차를 수행하는 방법을 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
도 5는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서를 이용하여 수집한 정보를 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
도 6은, 차량 제어 장치에서, 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
도 7A 및 도 7B는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 통해 사각 지대를 제거하는 일 예의 도면이다.
도 8A 및 도 8B는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 통해 장애물을 인식하는 일 예의 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 실시예에서, 제1 이나 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라, 일 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 그리고 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 배제하는 것은 아니다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
이하의 실시예에서, 영역, 구성 요소, 부, 블록 또는 모듈 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 영역, 구성 요소, 부, 블록 또는 모듈 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다. 그리고 영역, 구성 요소, 부, 블록 또는 모듈 등이 연결되었다고 할 때, 영역, 구성 요소, 부, 블록 또는 모듈들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라 영역, 구성요소, 부, 블록 또는 모듈들 중간에 다른 영역, 구성 요소, 부, 블록 또는 모듈들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다.
"차량 제어 장치"는 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 데에 이용되는 장치를 의미할 수 있다. 차량 제어 장치에는 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 데에 이용되는 프로그램이 설치될 수 있다. 예를 들면, 차량 제어 장치는, 서버, 인프라 센서 및 자율주행차량을 통해 송수신한 정보와, 프로그램으로부터 입력된 정보에 기초하여, 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 제어 장치는, 자율주행차량에 탑재되는 장치일 수 있다. 또는, 차량 제어 장치는, 자율주행차량의 프로세서에 내장(Embedded)될 수도 있다. 또는, 차량 제어 장치는, 사용자가 구비하는 사용자 단말로서 스마트폰과 같은 모바일 단말 장치이거나 외부의 연산 서버일 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 차량 제어 장치는, 복수의 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템에 구비된 장치일 수도 있다.
"자율주행차량" 또는 "차량"은 차량 제어 장치의 안내에 따라 주차 영역에 주차 되는 차량을 의미할 수 있다. 자율주행차량에는 차량의 주변 정보를 수집하는 적어도 하나의 센서가 설치될 수 있다. 예를 들면, 자율주행차량은, 차량 내부에 구비된 센서를 이용하여 차량의 주변 사물, 사람 또는 차선 등을 인식하여 서버 및 차량 제어 장치와 네트워크를 통해 데이터를 주고받을 수 있다. 자율주행차량은, 서버, 인프라 센서 및 차량 제어 장치를 통해 송수신한 정보와, 프로그램으로부터 입력된 정보에 기초하여, 주차 영역에 주차하는 동작을 수행할 수 있다.
"서버"는 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 데에 이용되는 서버 장치를 의미할 수 있다. 서버에는 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 데에 이용되는 프로그램이 설치될 수 있다. 예를 들면, 서버에는, 자율주행차량의 주차 경로상의 지도를 생성하기 위한 정보가 저장될 수 있다.
"인프라 센서"는 자율주행차량의 외부 인프라에 구비되어 차량의 주변 정보를 수집하는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 인프라 센서는 부착형 카메라 센서를 포함할 수 있다. 또는, 인프라 센서는 드론 등의 이동형 센서를 포함할 수 있다.
도 1은, 차량 제어 시스템에서 차량 제어 장치, 서버, 인프라 센서 및 자율주행차량과 통신하여 자율주행차량을 주차 영역까지 주차하는 과정을 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 제어 시스템은 차량 제어 장치(400)를 포함할 수 있다. 차량 제어 시스템은 차량 제어 장치(400) 및 인프라 센서(300)를 포함할 수 있다. 또한, 차량 제어 시스템은 서버(200)를 포함할 수 있다.
서버(200)는 인프라 센서(300) 및 자율주행차량(100)과 네트워크 연결을 형성할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(400)는 인프라 센서(300), 자율주행차량(100), 및 서버(200)와 네트워크 연결을 형성할 수 있다.
차량 제어 장치(400)는, 서버(200)와 네트워크를 통해 연결된 장치일 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(400)는, 차량(100)과 네트워크를 통해 연결된 장치일 수 있다. 또한, 차량(100)은 서버(200)와 네트워크에 연결된 장치일 수 있다. 또한, 인프라 센서(300)는 차량 제어 장치(400)와 네트워크를 통해 연결된 장치일 수 있다. 또한, 인프라 센서(300)는 차량(100)과 네트워크를 통해 연결된 장치일 수 있다. 도 1에서는 하나의 차량 제어 장치, 하나의 서버, 하나의 인프라 센서 및 하나의 차량이 네트워크에 연결되고 있으나, 일 예로서, 복수의 차량 제어 장치들, 복수의 서버들, 복수의 인프라 센서들 및/또는 복수의 차량들이 네트워크에 연결될 수 있다. 또는, 일 예로서, 하나의 차량 제어 장치가, 복수의 인프라 센서들 및/또는 복수의 차량들과 네트워크에 연결될 수 있다.
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성요소들을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량 제어 장치(400)는, 통신 유닛(410), 사용자 인터페이스 유닛(420), 메모리(430), 및 프로세서(440)를 포함할 수 있다. 이하, 상기 구성 요소들에 대해 살펴본다.
통신 유닛(410)은 다양한 유무선 통신 방법 중 하나를 지원하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들면, 통신 모듈은 칩셋(chipset)의 형태일 수도 있고, 또는 통신에 필요한 정보를 포함하는 스티커/바코드(e.g. NFC tag를 포함하는 스티커)등일 수도 있다. 또한, 통신 모듈은 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈일 수 있다. 예를 들면, 통신 유닛(410)은 무선 랜(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless Fidelity), WFD(Wi-Fi Direct), 블루투스(Bluetooth), BLE(Bluetooth Low Energy), Wired Lan, NFC(Near Field Communication), 지그비(Zigbee) 적외선(IrDA, infrared Data Association), 3G, 4G, 및 5G 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
사용자 인터페이스 유닛(420)은, 사용자로부터 차량 제어 장치(400)의 동작을 제어하기 위한 입력 등을 수신하기 위한 입력부와, 차량 제어 장치(400)의 동작에 따른 결과 또는 차량 제어 장치(400)의 상태 등의 정보를 표시하기 위한 출력부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 사용자 인터페이스 유닛(420)은, 사용자 입력을 수신하는 조작 패널, 화면을 표시하는 디스플레이 패널 등을 포함할 수 있다. 구체적으로, 입력부는, 예를 들어, 키보드, 물리 버튼, 터치스크린, 카메라 또는 마이크 등과 같이 다양한 형태의 사용자 입력을 수신할 수 있는 장치들을 포함할 수 있다. 또한, 출력부는, 예를 들어, 디스플레이 패널 또는 스피커 등을 포함할 수 있다. 다만, 이에 제한되지 않고 사용자 인터페이스 유닛(420)은 다양한 입출력을 지원하는 장치를 포함할 수 있다.
메모리(430)는, 소프트웨어 또는 프로그램을 저장할 수 있다. 이하에서 소프트웨어 또는 프로그램은 차량(100), 서버(200), 인프라 센서(300), 및 차량 제어 장치(400) 등의 장치가 이용하는 소프트웨어 또는 프로그램을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 메모리(430)는, 자율주행차량을 목적지까지 안내하는 어플리케이션을 실행하고, 어플리케이션을 통해, 차량 제어 장치(400)의 정보에 따라 길 안내 정보를 표시하는 차량 제어 장치(400)의 동작 방법에 대한 명령어들을 저장할 수 있다.
프로세서(440)는 차량 제어 장치(400)의 전체적인 동작을 제어하며, CPU 등과 같은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서(440)는 각 기능에 특화된 프로세서를 적어도 하나 포함하거나, 하나로 통합된 형태의 프로세서일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(440)는, 자율주행차량의 주차를 위한 동작을 수행하는 데에 이용되는 적어도 하나의 API(Application Programming Interface)를 호출할 수 있다. 프로세서(440)는 메모리(430)에 저장된 프로그램을 실행하거나, 메모리(430)에 저장된 데이터 또는 파일을 읽어오거나, 새로운 데이터 또는 파일을 메모리(430)에 저장할 수 있다.
프로세서(440)는, 통신 유닛(410)을 통해, 서버(200), 인프라 센서(300) 및/또는 차량(100)으로부터, 자율주행차량의 주행 경로 상의 정보를 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(440)는, 수신한 정보를 기초로 자율주행차량의 주차 영역까지의 최적 경로를 산출하고 이에 따른 주차 가능 영역을 판단 및 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(440)는 최적 경로에 대한 정보를 이용하여 자율주행차량을 주차 영역까지 안내할 수 있다.
도 3은, 차량 제어 장치에서 수행되는 자율주행차량의 차량 제어 방법을 설명하기 위한 일 예의 흐름도이다. 다만 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 차량 제어 장치(400)의 일부 동작은 서버(200)에서 이루어질 수도 있다.
도 3을 참조하면, 단계 S110에서, 프로세서(440)는 자율주행차량에 구비된 센서 또는 자율주행차량의 외부의 인프라 센서로부터 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 차량 내부에 부착된 센서로부터 주차면, 장애물, 주변 차량 등과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(440)는 차량 외부의 인프라 센서로부터 차량의 위치, 차량의 자세, 주차면, 장애물, 주변 차량 등과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 공간상의 자율주행차량의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 인프라 센서는 주차장에 구비되는 부착형 카메라 또는 이동형 카메라일 수 있다. 또한, 인프라 센서는 자율주행차량의 주차와 관련하여 주차장 전체의 주차면들, 경로들, 차량들, 장애물들의 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 주차장에서의 자율주행차량의 현재 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(440)는 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 자율주행차량의 자세에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 프로세서(440)는 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향을 기초로 자율주행차량의 자세에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 공간상의 자율주행차량의 적어도 하나의 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치와 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 주차장의 복수의 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 주차장의 각 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 주차 방향은 차량의 주행 경로 기준으로 주차 가능 영역(예컨대, 주차면)에 차량이 주차되는 가로 주차 또는 세로 주차의 방향을 나타낼 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 공간상의 장애물의 절대 위치와 크기에 대한 제1 장애물 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 제1 장애물 정보는 주차장의 장애물의 절대 위치와 장애물의 크기에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 인프라 센서가 측정하는 주차장에서의 장애물의 위치와 크기에 대한 제1 장애물 정보를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(440)는 장애물과 자율주행차량 사이의 상대 위치에 대한 제2 장애물 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 제2 장애물 정보는 주차장의 장애물과 자율주행차량 사이의 상대 위치(예컨대, 거리)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 주차장에서의 자율주행차량의 위치와 장애물의 위치를 기초로 장애물과 자율주행차량 사이의 거리에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(440)는 장애물 대비 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향의 상대적인 방향에 대한 제3 장애물 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 제3 장애물 정보는 주차장의 장애물과 자율주행차량 사이의 상대적인 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향을 기초로 자율주행차량의 전면부와 장애물 사이의 상대적인 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다.
단계 S120에서, 프로세서(440)는 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 기초로 주차 영역을 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(440)는 자율주행차량의 현재 위치로부터 주차 영역까지의 주차 경로를 계획 및 설정할 수 있다. 여기서, 계획은 복수의 해를 찾는 과정을 나타낸다. 또한, 설정은 여러 해 중 가장 적합한 해를 찾는 과정을 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(440)는 자율주행차량의 위치 및 지향 방향과, 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치, 및 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향을 기초로 안전한 이동 경로 산출에 대한 적어도 하나 이상의 해가 존재하는 주차 영역에 해당하는 주차 가능 영역을 주차 영역으로 결정하고, 상기 안전한 이동 경로 중 최적 경로를 결정 및 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(440)는 자율주행차량의 위치 및 지향 방향과, 주차 가능 영역의 위치 및 주차 방향을 기초로 최단 거리의 이동 경로에 해당하는 주차 가능 영역을 주차 영역으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 차량의 위치, 차량의 지향 방향, 주차 가능 영역의 위치, 및 주차 가능 영역의 주차 방향을 기초로 차량으로부터 주차 가능 영역까지의 안전한 이동 경로가 존재하는(방정식의 해가 적어도 한 개 이상 존재하는) 주차 가능 영역을 주차 영역으로 판단 및 설정하고 상기 안전한 이동 경로 중 최적의 경로를 결정 및 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(440)는 주차 진행 중 실시간으로 상기 주차 경로와 상기 자율주행차량의 현재 위치와의 비교를 통하여 주차 진행과정에서 발생할 수 있는 경로를 추종하거나 오도메트리 오차(bias)를 계산하여 상기 주차 경로를 보정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(440)는 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 자율주행차량에 구비된 센서의 사각 지대를 제거할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 주차장의 장애물의 위치와 장애물의 크기에 대한 정보, 주차장의 장애물과 자율주행차량 사이의 거리에 대한 정보, 및 주차장의 장애물과 자율주행차량 사이의 상대적인 방향에 대한 정보를 기초로 차량에 구비된 센서로부터의 정보를 비교/검증하거나, 차량에 구비된 센서 자체의 사각 지대를 제거할 수 있다.
단계 S130에서, 프로세서(440)는 주차 경로를 기초로 자율주행차량의 주차를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(440)는 차량으로부터 주차 영역까지의 주차 경로를 기초로 차량의 자율 주차를 제어할 수 있다. 예컨대, 프로세서(440)는 차량의 현재 자세 및 주차 경로를 기초로 차량의 자율 주차를 제어할 수 있다.
도 4는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 자율주행차량의 주차를 수행하는 방법을 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 라이다, 레이더, 카메라, 초음파, IMU(관성 센서) 등 차량 내부 부착 센서(110) 및 인프라 센서(300)로부터 차량의 주차와 관련된 외부 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량의 주차와 관련된 외부 정보는 위험 상황, 차량의 방향 및 자세, 주변 장애물 위치 및 거리, 주변 구조물 크기 등을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량 내부 부착 센서만으로는 파악하기 어려운 차량의 방향과 차량의 자세에 대한 정확한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량 내부 부착 센서만으로는 파악하기 어려운 장애물의 위치, 거리, 크기에 대한 정보를 획득하여 차량 내부 부착 센서로부터의 정보를 검증하거나 센서의 사각 지대를 제거할 수 있다.
예를 들어, 차량 제어 장치(400)가 차량 내부 부착 센서(110) 및 인프라 센서(300)로부터 획득하는 정보의 형태 및 종류는, 가속도, 속도, 및 거리 값 일 수 있고, frequency일 수 있고, pseudo 센서 신호(가상 신호) 일 수 있고, 지도상 좌표일 수 있고, 포인트클라우드 정밀맵 혹은 어큐펀시 그리드맵(Occupancy grid map)일 수 있다. 예컨대, 차량 제어 장치(400)가 차량 내부 부착 센서(110) 및 인프라 센서(300)로부터 획득하는 정보의 형태 및 종류는 센서의 종류에 의존하며 상기 형태에 한정되지 않는다.
도 5는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서를 이용하여 수집한 정보를 설명하기 위한 일 예의 도면이다. 또한, 도 6은, 차량 제어 장치에서, 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 설명하기 위한 일 예의 도면이다.
먼저, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 차량(100)의 차량 내부 부착 센서(110)를 이용하여 주차 영역(50)과 주차 불가 영역(70)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다음, 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 차량(100)의 외부 인프라 센서(300)를 이용하여 주차 영역 크기(51), 주차 영역의 주차 방향(52), 차량 전면부의 지향 방향(62), 차량(100)의 주행 방향(61)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(400)는 주차 영역과 현재 차량 사이의 거리, 주차 영역에서의 최종 주차 자세(예컨대, 방향), 차량의 현재 자세(예컨대, 방향) 또는 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 차량 제어 장치(400)는 인프라 센서(300)와의 통신을 통해 인프라 상의 차량, 주차 영역, 장애물 등의 정확한 크기와 방향에 대한 도면 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(400)는 자율주행차 활용 가능한 실시간 동적 정보 디지털 맵을 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(400)는 Semantic Segmentataion 알고리즘(SW) 등 딥러닝을 활용하여, 인식된 센서 결과값을 분석하여 주차 가능/불가능 영역을 구분할 수 있다. 예컨대, 차량 제어 장치(400)는 Around view monitor(AVM) 이미지를 이용하여 주차 영역을 인식할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(400)는 주차 영역의 위치와 주차 영역의 방향을 인식할 수 있다. 예컨대, 차량 제어 장치(400)는 YOLO v3 네트워크 (bounding box의 중심)를 이용하여 주차 영역의 위치를 인식할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(400)는 Hough Line Detection 알고리즘 등을 이용하여 주차 영역의 방향을 인식할 수 있다.
예를 들어, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 차량 내부 부착 센서(110) 및 인프라 센서(300)로부터 획득한 정보를 이용하여 차량 위치 및 자세 제어를 통해 차량의 자율 주차를 수행할 수 있다.
도 7A 및 도 7B는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 통해 사각 지대를 제거하는 일 예의 도면이다.
본 발명에 따르면, 인프라 센서를 이용한 Bird’s-eye-view로 수집한 저왜곡 영상 등을 기반으로 인식된 실시간 장애물과 주행가능영역으로 보다 정확한 위치 파악 및 장애물 회피, 충돌 방지 가능하여 안전한 주차가 가능하다.
먼저, 도 7A를 참조하면, 차량 제어 장치(400)가 차량 내부 부착 센서에 의한 정보만을 활용하는 경우 장애물에 의하여 사각 지대(71)가 형성될 수 있다.
다음, 도 7B를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 통해 사각 지대가 제거된 영역(72)을 정확하게 인식할 수 있다.
도 8A 및 도 8B는, 차량 제어 장치에서, 차량 내부 부착 센서 및 차량 외부 인프라 센서를 이용하여 수집한 정보를 통해 장애물을 인식하는 일 예의 도면이다.
먼저, 도 8A를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 인프라 센서(300)를 이용하여 수집한 정보를 통해 주차장의 원점(80)을 기준으로 좌표계 혹은 지도를 생성할 수 있다. 예컨대, 주차장의 원점(80)은 미리 설정된 위치일 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(400)는 자율주행 차량과 주차 영역 근처에 존재하는 장애물 및 위험 요소를 인식하고, 인식된 정보들의 좌표계를 원점이 일치된 주차장 지도상의 좌표계로 변환할 수 있다.
예를 들어, 차량 제어 장치(400)는 인프라 센서(300)를 이용하여 장애물(90)과 차량(100)의 위치와 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 8A에 도시된 바와 같이, 차량 제어 장치(400)는 원점(80)으로부터 장애물(90)까지의 벡터(91)를 이용하여 장애물(90)의 위치를 획득할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(400)는 원점(80)으로부터 차량(100)까지의 벡터(101)를 이용하여 차량(100)의 위치를 획득할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(400)는 장애물(90)의 위치 및 차량(100)의 위치를 기준으로 장애물(90)과 차량(100)사이의 거리 및 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다.
도 8B를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(400)는 차량 내부 센서로부터 획득한 정보를 이용하여 생성한 지도(40)와, 차량 외부 인프라 센서로부터 획득한 정보를 이용하여 생성한 지도(30)를 복합적으로 활용하여 차량의장애물에 대한 위치 및 자세를 보정함으로써 정확한 주차 가능 영역 인식, 경로 계획 및 추종 주행이 가능하여 자율 주차 성공률을 향상 시키고 안전하고 효율적인 주행 및 주차를 수행할 수 있다.
본 발명에 따르면, 실시간 관제 연동 기반으로 주차장 내 자율주행차와 보행자의 안전성 강화(Fall-back) 솔루션 등에 활용 가능하다. 또한, 본 발명에 따르면 확장된 장애물 지도를 통해 사각 지대 및 돌발 출현 장애물에 대한 선제적 회피가 가능하여 주행 안전성을 향상 시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 주차장의 고정된 주차면들의 방향과 크기, 주변 장애물 위치와 크기, 장애물 대비 상대적인 차량의 위치와 자세를 정확하게 획득하여 주차면 인식률을 향상시키고, 보다 정확한 주차 경로 생성 및 추종하여 정밀하게 주차할 수 있는 motion planning 알고리즘을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 인프라 센서를 이용한 Bird’s-eye-view로 조망하는 시점(Point of view)으로 인해 차량 탑재 센서의 사각 지대를 제거할 수 있다.
이상에서 설명된 장치 및/또는 시스템은, 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction) 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 클라우드와 같은 가상 저장 및 기록 매체가 포함될 수 있다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 자율주행차량
200: 서버
300: 인프라 센서
400: 차량 제어 장치

Claims (15)

  1. 자율주행차량의 주차를 제어하는 시스템에 있어서,
    프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어들을 저장하는 메모리를 포함하는 차량 제어 장치를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    상기 자율주행차량에 구비된 센서 또는 상기 자율주행차량의 외부의 인프라 센서로부터 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하고, 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 기초로 주차 영역을 결정하고, 상기 자율주행차량의 현재 위치로부터 상기 주차 영역까지 주차 경로를 설정하고, 상기 주차 경로를 기초로 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는, 차량 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 위치와, 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향에 대한 정보를 획득하고, 상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 적어도 하나의 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치와 상기 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향에 대한 정보를 획득하는, 차량 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    상기 자율주행차량의 위치 및 상기 지향 방향과, 상기 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치 및 상기 주차 가능 영역의 크기 및 상기 주차 방향을 기초로 산출된 안전 이동 경로에 해당하는 주차 가능 영역을 주차 영역으로 결정하고 상기 주차 영역으로의 상기 주차 경로를 계획 및 설정하는, 차량 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    실시간으로 상기 주차 경로와 상기 자율주행차량의 현재 위치와의 비교를 통하여 상기 주차 경로를 보정하는, 차량 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 장애물의 절대 위치와 크기에 대한 제1 장애물 정보를 획득하고, 상기 장애물과 상기 자율주행차량 사이의 상대 위치에 대한 제2 장애물 정보를 획득하고, 상기 장애물 대비 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향의 상대적인 방향에 대한 제3 장애물 정보를 획득하는, 차량 제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서로부터 획득한 정보를 검증하는, 차량 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 명령어들을 실행함으로써,
    상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서의 사각 지대를 제거하는, 차량 제어 시스템.
  8. 자율주행차량의 주차를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 자율주행차량에 구비된 센서 또는 상기 자율주행차량의 외부의 인프라 센서로부터 상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하는 단계;
    상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 기초로 주차 영역을 결정하고, 상기 자율주행차량의 현재 위치로부터 상기 주차 영역까지 주차 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 주차 경로를 기초로 상기 자율주행차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하는 단계는,
    상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 위치와, 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향에 대한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 상기 자율주행차량의 적어도 하나의 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치와 상기 주차 가능 영역의 크기 및 주차 방향에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주차 경로를 설정하는 단계는, 상기 자율주행차량의 위치 및 상기 지향 방향과, 상기 주차 가능 영역의 절대적 및 상대적 위치 및 상기 주차 가능 영역의 크기 및 상기 주차 방향을 기초로 산출된 안전 이동 경로에 해당하는 주차 가능 영역을 주차 영역으로 결정하고 상기 주차 영역으로의 상기 주차 경로를 계획 및 설정하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 주차를 제어하는 단계는, 실시간으로 상기 주차 경로와 상기 자율주행차량의 현재 위치와의 비교를 통하여 상기 주차 경로를 보정하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 주차와 관련된 정보를 획득하는 단계는,
    상기 인프라 센서가 측정하는 공간상의 장애물의 절대 위치와 크기에 대한 제1 장애물 정보를 획득하는 단계;
    상기 장애물과 상기 자율주행차량 사이의 상대 위치에 대한 제2 장애물 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 장애물 대비 상기 자율주행차량의 전면부가 지향하는 지향 방향의 상대적인 방향에 대한 제3 장애물 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 주차 경로를 설정하는 단계는, 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서로부터 획득한 정보를 검증하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 주차 경로를 설정하는 단계는, 상기 제1 장애물 정보, 상기 제2 장애물 정보, 및 상기 제3 장애물 정보를 기초로 상기 자율주행차량에 구비된 센서의 사각 지대를 제거하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.
  15. 컴퓨팅 장치를 이용하여 제8 항 내지 제14 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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