KR20170077319A

KR20170077319A - 객체와의 충돌 회피 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20170077319A
Application number: KR1020150187071A
Authority: KR
Inventors: 황윤형; 이혁기; 신성근; 안대룡; 이유식
Original assignee: 자동차부품연구원
Priority date: 2015-12-28
Filing date: 2015-12-28
Publication date: 2017-07-06

Abstract

본 발명은 주변에 위치한 운동체 또는 고정체로부터 사각 지대에 대한 센싱 정보를 획득하여 사각 지대에 위치하는 객체에 대하여 충돌 회피를 지원하는 객체와의 충돌 회피 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 객체 존재 판단부; 미감지 영역에 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부를 포함한다.

Description

객체와의 충돌 회피 장치 및 방법 {Apparatus and method avoiding collision with object}

본 발명은 객체와의 충돌을 회피하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 사각 지대(Blind spot)에 위치하는 객체와의 충돌을 회피하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

도로 교통 공단의 조사 자료에 따르면 교통사고 사망자 중 보행자의 사망 사고가 전체에서 약 36.5%를 차지하고 있으며, 이와 같은 보행자의 교통사고로 인한 사회적 손실 비용은 연간 13조원이 넘는 것으로 평가되고 있다.

유럽, 미국, 일본 등 주요 국가에서는 보행자의 교통사고를 감소시키기 위하여 안전 규제를 강화하고 있는 추세이며, 차량에서 보행자를 감지하여 자동으로 충돌을 방지하기 위한 다양한 첨단 기술들이 도입되고 있다. 특히, 유럽(EU)에서는 보행자 상해 및 사망자를 줄이기 위한 목적으로 AEB 시스템 장착을 의무화하고 있으며, Euro NCAP(New Car Assessment Program)에서는 2014년부터 차량 안전도 평가 항목으로 공식적으로 AEB가 포함되었다.

AEB 시스템(Autonomous Emergency Braking System)은 자동 위험 감지 브레이크 시스템으로, 선행 차량이 속도를 줄이거나 멈출 경우, 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타나는 경우에 운전자의 능동적 지시가 없더라도 차량에서 이를 감지하고 위험 상황을 판단하여 운전자에게 경고를 하거나 자동으로 감속 제어하며, 더 나아가서 차량에서 스스로 브레이크를 작동시켜서 추돌사고를 방지하거나 그 피해를 최소화하는 시스템이다.

AEB 시스템에서는 차량과 보행자와의 충돌을 방지하기 위해서 보행자의 정확한 감지, 보행자의 이동 방향과 이동 속도의 정확한 예측 및 그 예측 정보를 바탕으로 충돌 가능 여부와 충돌 예측 시간을 정확히 판단한 후, 충돌이 예상될 경우 운전자에게 회피 유도를 위해 위험 경고를 출력하거나 충돌 직전에 자동 제동을 수행해야 한다.

이와 같은 AEB 시스템은 정확한 보행자 감지와 거리 검출을 위해서 다양한 방식의 센서를 사용하고 있으나, 각 방식의 센서 성능에는 한계가 있으며, 특히 야간이나 악천후 또는 각종 지형지물로 인해 보행자를 감지하는 데에 장애가 있는 환경에서는 센서의 기술적 한계로 인하여 AEB 성능을 담보할 수 없는 문제가 있다.

최근 발표된 유로 NCAP의 AEB 시스템 요구 사항을 참조하면, 차량이 시속 20~60km로 주행중인 경우에도 보행자의 보행 속도가 3~8km/h인 보행자와의 충돌 위험을 탐지할 것을 요구하고 있다. 그러나 차량이 시속 20km 이상으로 주행중 급작스런 보행자의 출현을 감지하여 충돌 위험 여부를 판단하고 충돌 발생 가능성이 있다고 판정하여 짧은 시간 내에 감속 내지는 급제동을 하기에는 기술적 한계가 존재하며, 특히 보행자가 주차중인 주변 차량에 가려져 있는 경우에는 보행자의 감지에 어려움이 있어서 유로 NCAP의 요구 사항을 만족시키기는 매우 어려운 점이 존재한다.

또한 유로 NCAP에서 요구하는 CP2 시나리오(Running Child from Nearside from Obstruction)의 경우 주변 정차된 차량에 의해 시야가 완전히 가려진 어린이 보행자를 감지하여 충돌 위험에 대응하여야 하는 것으로서, 일반 성인에 비하여 행동 패턴이 불규칙적인 어린이 보행자의 특성과 더불어 크기가 작은 어린이 보행자가 차량에 가려진 상태에서 돌발적으로 주행중인 차량의 전방/측방으로 뛰어나오는 가혹한 환경에서는 AEB 시스템에서 이를 사전 감지하여 충돌을 예방하도록 구현하는 데에 많은 기술적 제약 사항이 존재한다.

미국공개특허 제2015-0266456호는 레이더 센서를 이용하여 검출된 물체에 대하여 충돌 회피를 지원하는 장치에 관한 것이다. 그러나 이 장치는 자차량에 장착된 센서를 이용하기 때문에 사각 지대에 위치하는 물체에 대해서는 여전히 충돌 회피를 지원하는 것이 불가능한 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 주변에 위치한 운동체 또는 고정체로부터 사각 지대에 대한 센싱 정보를 획득하여 사각 지대에 위치하는 객체에 대하여 충돌 회피를 지원하는 객체와의 충돌 회피 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 객체 존재 판단부; 상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 상기 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 상기 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 객체 존재 판단부는 운동체와 고정체 중 적어도 하나에 의해 획득된 제1 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 객체 존재 판단부는 동일 차선 또는 다른 차선에서 주행하는 선행 차량, 및 맞은편 도로에서 주행하는 대향 차량 중 적어도 하나의 차량을 상기 운동체로 이용하거나, 도로의 일측에 위치하는 인프라(Infrastructure)를 상기 고정체로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 기능 실행부는 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하거나, 조향 장치를 이용하여 자신의 이동 경로를 변경시키거나, 또는 제동 장치를 이용하여 자신의 이동을 중지시킨다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 이용하거나, 상기 제1 예상 시간 및 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것을 예상되는 제2 예상 시간 사이의 차이값을 상기 충돌 위험도로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 위험도와 적어도 하나의 기준값을 비교하여 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하며, 상기 충돌 회피 기능 실행부는, 상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 제1 회피 기능 처리부; 및 상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 제2 회피 기능 처리부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는, 운동체 또는 고정체에 의해 산출된 상기 충돌 위험도를 획득하는 충돌 위험도 획득부; 및 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제1 충돌 위험도 판단부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는, 운동체 또는 고정체로부터 상기 객체에 대한 정보를 획득하는 객체 정보 획득부; 상기 객체에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출부; 및 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제2 충돌 위험도 판단부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는, 통신 지연 시간을 기초로 획득된 상기 충돌 위험도를 보정하는 충돌 위험도 보정부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 객체 정보 획득부는 상기 객체의 이동 방향을 포함하는 제1 정보, 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도를 포함하는 제2 정보, 자신과 상기 객체 사이의 제1 거리 벡터를 포함하는 제3 정보, 및 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거리 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거리 벡터를 포함하는 제4 정보 중 어느 하나의 정보를 상기 객체에 대한 정보로 획득한다.

바람직하게는, 상기 충돌 위험도 산출부는 자신에 대한 정보로 자신의 현재 위치 및 자신의 이동 속도를 획득하며, 상기 객체에 대한 정보와 상기 자신에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 위험도 산출부는, 상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 이동 방향이 획득되면 상기 객체의 이동 방향을 기초로 상기 객체가 목적지를 통과하는지 여부를 판단하는 목적지 통과 판단부; 상기 객체가 상기 목적지를 통과하는 것으로 판단되면 자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 제1 이동 거리 산출부; 및 상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 제1 도착 예상 시간 산출부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 위험도 산출부는, 상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도가 획득되면 상기 객체의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 상기 객체가 상기 목적지까지 이동하는 제2 거리를 산출하는 제2 이동 거리 산출부; 상기 제2 거리와 상기 객체의 이동 속도를 기초로 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제2 예상 시간을 산출하는 제2 도착 예상 시간 산출부; 자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 제1 이동 거리 산출부; 상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 산출하는 제1 도착 예상 시간 산출부; 및 상기 제1 예상 시간과 상기 제2 예상 시간 간 차이값을 상기 충돌 위험도로 산출하는 차이값 산출부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 위험도 산출부는, 상기 객체에 대한 정보로 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거동 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거동 벡터가 획득되면 상기 제2 거동 벡터 및 상기 제3 거동 벡터를 기초로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터를 추정하는 벡터 추정부; 및 상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제3 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 제3 도착 예상 시간 산출부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 위험도 산출부는 상기 객체에 대한 정보로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터가 획득되면 상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제4 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 장치는 자체적으로 획득된 제2 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 미감지 영역 존재 판단부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 장치는 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 운동체 존재 판단부; 또는 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 고정체 존재 판단부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 장치는 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 운동체 존재 판단부; 및 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 고정체 존재 판단부를 더 포함하며, 상기 고정체 존재 판단부는 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 운동체가 존재하지 않는 것으로 판단되면 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 고정체가 존재하는지 여부를 판단한다.

또한 본 발명은 운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 판단 결과 획득부; 및 상기 판단 결과를 기초로 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 판단 결과는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하여 얻은 결과이며, 상기 충돌 회피 기능 실행부는, 상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 제1 회피 기능 처리부; 및 상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 제2 회피 기능 처리부를 포함한다.

또한 본 발명은 자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 상기 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 상기 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 운동체와 고정체 중 적어도 하나에 의해 획득된 제1 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 동일 차선 또는 다른 차선에서 주행하는 선행 차량, 및 맞은편 도로에서 주행하는 대향 차량 중 적어도 하나의 차량을 상기 운동체로 이용하거나, 도로의 일측에 위치하는 인프라(Infrastructure)를 상기 고정체로 이용한다.

바람직하게는, 상기 실행하는 단계는 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하거나, 조향 장치를 이용하여 자신의 이동 경로를 변경시키거나, 또는 제동 장치를 이용하여 자신의 이동을 중지시킨다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 이용하거나, 상기 제1 예상 시간 및 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것을 예상되는 제2 예상 시간 사이의 차이값을 상기 충돌 위험도로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 충돌 위험도와 적어도 하나의 기준값을 비교하여 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하며, 상기 실행하는 단계는, 상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 단계; 및 상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는, 운동체 또는 고정체에 의해 산출된 상기 충돌 위험도를 획득하는 단계; 및 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는, 운동체 또는 고정체로부터 상기 객체에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 객체에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출하는 단계; 및 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 충돌 위험도를 획득하거나 산출한 후에 통신 지연 시간을 기초로 획득된 상기 충돌 위험도를 보정하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 객체에 대한 정보를 획득하는 단계는 상기 객체의 이동 방향을 포함하는 제1 정보, 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도를 포함하는 제2 정보, 자신과 상기 객체 사이의 제1 거리 벡터를 포함하는 제3 정보, 및 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거리 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거리 벡터를 포함하는 제4 정보 중 어느 하나의 정보를 상기 객체에 대한 정보로 획득한다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는 자신에 대한 정보로 자신의 현재 위치 및 자신의 이동 속도를 획득하며, 상기 객체에 대한 정보와 상기 자신에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출한다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는, 상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 이동 방향이 획득되면 상기 객체의 이동 방향을 기초로 상기 객체가 목적지를 통과하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 객체가 상기 목적지를 통과하는 것으로 판단되면 자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 단계; 및 상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는, 상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도가 획득되면 상기 객체의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 상기 객체가 상기 목적지까지 이동하는 제2 거리를 산출하는 단계; 상기 제2 거리와 상기 객체의 이동 속도를 기초로 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제2 예상 시간을 산출하는 단계; 자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 단계; 상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 산출하는 단계; 및 상기 제1 예상 시간과 상기 제2 예상 시간 간 차이값을 상기 충돌 위험도로 산출하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는, 상기 객체에 대한 정보로 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거동 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거동 벡터가 획득되면 상기 제2 거동 벡터 및 상기 제3 거동 벡터를 기초로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터를 추정하는 단계; 및 상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제3 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 산출하는 단계는 상기 객체에 대한 정보로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터가 획득되면 상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제4 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출한다.

바람직하게는, 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 이전에, 자체적으로 획득된 제2 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계와 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 사이에, 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 또는 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계와 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계 사이에, 상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 운동체가 존재하지 않는 것으로 판단되면 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.

또한 본 발명은 운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 단계; 및 상기 판단 결과를 기초로 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 판단 결과는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하여 얻은 결과이며, 상기 실행하는 단계는, 상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 단계; 및 상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 단계를 포함한다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성들을 통하여 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 사각 지대에 위치하는 객체를 인식하는 것이 가능해지며, 이 객체와의 충돌도 회피하는 것이 가능해진다.

둘째, 고가의 센서와 복잡한 알고리즘을 사용하지 않고서도 AEB 시스템의 성능을 향상시킬 수 있으며, 이에 더하여 원가 절감 및 가격 경쟁력도 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 제4 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 제6 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 제7 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다.
도 11은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 객체와의 충돌 회피 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 12는 도 11의 충돌 회피 장치를 구성하는 충돌 가능성 판단부의 내부 구성을 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 13은 도 12의 충돌 가능성 판단부를 구성하는 충돌 위험도 산출부의 내부 구성을 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 14는 도 11의 충돌 회피 장치에 추가될 수 있는 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 15는 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 객체와의 충돌 회피 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 16은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 객체와의 충돌 회피 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

이하 본 발명에서는 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템(AEBS; Autonomous Emergency Braking System)에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다. 도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다. 도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다. 이하 설명은 도 1 내지 도 3을 참조한다.

본 발명에서 제안하는 자동 긴급 제동 시스템은 자차량이 감지할 수 없는 영역(미감지 영역)에 존재하는 타겟(ex. 보행자)에 대하여 충돌 회피를 지원하는 것이다. 자동 긴급 제동 시스템은 이를 위해 다음과 같은 기능들을 순차적으로 수행한다.

첫째, 자동 긴급 제동 시스템은 미감지 영역에 타겟이 존재하는지 여부를 판단한다.

미감지 영역은 자차량이 센싱할 수 없는 영역을 의미한다. 자동 긴급 제동 시스템은 이러한 미감지 영역에 타겟이 존재하는지 여부를 판단하기 위해서 자차량의 주변에 위치한 타차량이나 인프라(Infrastructure)를 이용한다. 이때 자동 긴급 제동 시스템은 타차량으로 자차량과 동일 차선에서 선행하여 주행하고 있거나 다른 차선에서 선행하여 주행하고 있는 선행 차량, 맞은편 도로에서 주행하고 있는 대향 차량 등을 이용할 수 있다.

도 1 내지 도 3은 자차량 V1(110)이 센싱할 수 없는 영역에 위치한 보행자 P(130)를 타차량이 검출하여 자차량에게 알려주는 경우의 예시들이다. 이하 각 도에 대해 보다 자세하게 설명한다.

도 1은 제1 타차량 V2(120)에 의해 보행자 P(130)가 은폐됨으로써 자차량 V1(110)이 보행자 P(130)를 센싱할 수 없을 때 제1 타차량 V2(120)가 보행자 P(130)를 센싱하여 자차량 V1(110)에 보행자 P(130)에 대한 정보를 전송하는 경우의 예시이다.

도 1에 따르면, 자차량 V1(110)은 센싱 범위(131)가 제1 타차량 V2(120)에 의해 제한됨으로써 보행자 P(130)를 센싱할 수가 없다. 따라서 이러한 경우에는 제1 타차량 V2(120)가 자신의 센싱 범위(121, 122) 내에 위치하는 보행자 P(130)를 센싱하여 그 정보를 자차량 V1(110)에 전송한다. 한편 상기에서 도면부호 121은 제1 타차량 V2(120)의 전방 감지 영역을 의미하며, 도면부호 122는 제1 타차량 V2(120)의 후방 감지 영역을 의미한다.

도 2는 제1 타차량 V2(120)에 의해 보행자 P(130)가 은폐됨으로써 자차량 V1(110)이 보행자 P(130)를 센싱할 수 없을 때 제2 타차량 V3(140)이 보행자 P(130)를 센싱하여 자차량 V1(110)에 보행자 P(130)에 대한 정보를 전송하는 경우의 예시이다. 상기에서 제2 타차량 V3(140)은 자차량 V1(110)과 동일 차선에서 선행하여 주행하고 있는 선행 차량을 의미한다. 한편 제2 타차량 V3(140)은 자차량 V1(110)과 다른 차선에서 선행하여 주행하고 있는 선행 차량인 것도 가능하다.

도 2에 따르면, 자차량 V1(110)은 센싱 범위가 제1 타차량 V2(120)에 의해 제한됨으로써 보행자 P(130)를 센싱할 수가 없다. 따라서 이러한 경우에는 제2 타차량 V3(140)이 자신의 센싱 범위(141, 142) 내에 위치하는 보행자 P(130)를 센싱하여 그 정보를 자차량 V1(110)에 전송한다.

도 3은 제1 타차량 V2(120)에 의해 보행자 P(130)가 은폐됨으로써 자차량 V1(110)이 보행자 P(130)를 센싱할 수 없을 때 제3 타차량 V4(150)가 보행자 P(130)를 센싱하여 자차량 V1(110)에 보행자 P(130)에 대한 정보를 전송하는 경우의 예시이다. 상기에서 제3 타차량 V4(150)는 자차량 V1(110)이 주행하고 있는 도로의 맞은편 도로(건너편 도로)에서 주행하고 있는 대향 차량을 의미한다.

도 3에 따르면, 자차량 V1(110)은 센싱 범위가 제1 타차량 V2(120)에 의해 제한됨으로써 보행자 P(130)를 센싱할 수가 없다. 따라서 이러한 경우에는 제3 타차량 V4(150)가 자신의 센싱 범위(151, 152) 내에 위치하는 보행자 P(130)를 센싱하여 그 정보를 자차량 V1(110)에 전송한다.

둘째, 자동 긴급 제동 시스템은 미감지 영역에 타겟이 존재하는 것으로 판단되면 자신이 타겟과 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

자동 긴급 제동 시스템은 자신이 타겟과 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하기 위해 충돌 위험도(표준 위험도)를 이용한다. 이러한 충돌 위험도는 자차량이 직접 산출할 수 있으나, 타차량에 의해 산출되는 것도 가능하다.

또한 자동 긴급 제동 시스템이 자차량에 구비되는 것임을 참작하여 자차량이 타겟과의 충돌 가능성을 직접 판단할 수 있으나, 자차량이 타차량에 의해 판단된 결과를 수신받아 타겟에게 경고 메시지만을 방송하거나, 경고 메시지 방송과 더불어 긴급 제동을 실행하는 것도 가능하다.

상기한 기능을 수행하는 자동 긴급 제동 시스템에 대한 보다 자세한 설명은 도 4 내지 도 9을 참조하여 후술한다.

셋째, 자동 긴급 제동 시스템은 타겟과 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 자신과 타겟 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행한다.

자동 긴급 제동 시스템은 충돌 위험도를 적어도 하나의 기준값과 비교하여 타겟에게 경고 메시지만 방송할 것인지 아니면 경고 메시지 방송과 더불어 긴급 제동을 실행할 것인지를 결정할 수 있다.

자동 긴급 제동 시스템의 상기한 기능 역시 도 4 내지 도 9를 참조하여 후술하기로 한다.

다음으로 도 4 내지 도 9를 참조하여 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법에 대하여 설명한다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 제4 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.

도 4 및 도 5는 자차량 V1(110)이 제어기를 탑재하고 있는 경우의 예시로서, 제1 타차량 V2(120) 내지 제3 타차량 V4(150)가 보행자 P(130)를 인식하고 충돌 위험도를 계산하여 자차량 V1(110)으로 송신하면, 자차량 V1(110)이 충돌 위험도를 보정하여 자신과 보행자 P(130) 사이의 충돌 가능성을 최종 판단하는 방법에 관한 것이다.

도 4는 상기한 방법에 따라 제1 타차량 V2(120), 제2 타차량 V3(140) 및 제3 타차량 V4(150)이 수행하는 절차를 도시한 것이고, 도 5는 상기한 방법에 따라 자차량 V1(110)이 수행하는 절차를 도시한 것이다.

먼저 도 4를 참조하여 제1 타차량 V2(120), 제2 타차량 V3(140) 및 제3 타차량 V4(150)이 수행하는 절차에 대하여 설명한다. 이하에서는 편의상 제1 타차량 V2(120)이 수행하는 절차로 설명할 것이나, 제2 타차량 V3(140) 또는 제3 타차량 V4(150)가 제1 타차량 V2(120)를 대신하여 상기한 절차를 수행할 수 있음은 물론이다.

먼저 제1 타차량 V2(120)는 장착되어 있는 센서(ex. 레이더 센서)를 이용하여 센싱 범위 이내에 보행자 P(130)가 존재하는지 여부를 판단한다(S205).

센싱 범위 이내에 보행자 P(130)가 존재하는 것으로 판단되면, 제1 타차량 V2(120)는 자차량 V1(110)로부터 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다(S210).

이후 제1 타차량 V2(120)는 보행자 P(130)를 센싱하여 얻은 정보와 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 기초로 표준 위험도를 계산한다(S215).

서로 다른 차량이 위험도를 공유하기 위해서는 TTC(Time To Collision)와 같은 표준화된 위험도 지표가 있어야 한다. 본 발명에서는 표준 위험도로 충돌 위험도를 이용하며, 충돌 위험도는 다음 절차에 따라 산출한다.

먼저 제1 타차량 V2(120)는 보행자 P(130)를 인식하여 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 획득한다. 제1 타차량 V2(120)는 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 벡터 성분의 값으로 획득할 수 있다.

이후 제1 타차량 V2(120)는 V2X 통신(V2V 통신, V2I 통신 등)을 이용하여 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다. 제1 타차량 V2(120)는 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보도 벡터 성분의 값으로 획득할 수 있다.

본 발명에서 제1 타차량 V2(120)가 자차량 V1(110)로부터 상대 거동 정보를 획득하는 방법은 다음 예시들 중 어느 하나일 수 있다.

첫째, GPS, GNSS 등을 이용하여 자차량 V1(110)의 위성 좌표 정보를 기초로 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다.

둘째, 제1 타차량 V2(120)의 후방에 장착된 센서를 이용하여 자차량 V1(110)을 인식하고, 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다.

셋째, 자차량 V1(110)이 전방에 장착된 센서를 이용하여 제1 타차량 V2(120)를 인식하고, 제1 타차량 V2(120)는 V2V 통신을 이용하여 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다.

넷째, 제1 타차량 V2(120)의 전방에 장착된 센서를 이용하여 자차량 V1(110)을 인식하고, 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다.

한편 제1 타차량 V2(120)는 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득할 때 자차량 V1(110)이 상대 거동 정보를 송신한 시간 정보와 자신이 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 수신한 시간 정보도 함께 획득할 수 있다.

제1 타차량 V2(120)는 보행자 P(130)의 상대 거동 정보와 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한 후, 보행자 P(130)의 상대 거동 정보와 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 정합하여 충돌 위험도를 산출한다.

S215 단계 이후, 제1 타차량 V2(120)는 표준 위험도를 자차량 V1(110)로 전송한다(S220). 제1 타차량 V2(120)는 표준 위험도를 자차량 V1(110)로 전송할 때 V2X 통신을 이용할 수 있으며, 표준 위험도와 함께 표준 위험도를 송신한 시간 정보도 함께 전송할 수 있다.

다음으로 도 5를 참조하여 자차량 V1(110)이 수행하는 절차에 대하여 설명한다.

먼저 자차량 V1(110)은 제1 타차량 V2(120)로부터 표준 위험도를 수신한다(S255). 이때 자차량 V1(110)은 제1 타차량 V2(120)로부터 표준 위험도와 함께 TTC 등 위험지표 분류 정보, 제1 타차량 V2(120)가 표준 위험도를 송신한 시간 정보 등을 수신할 수 있다.

이후 자차량 V1(110)은 표준 위험도를 보정한다(S260). 자차량 V1(110)은 통신 지연 시간 등을 고려하여 표준 위험도를 보정할 수 있다. 이때 자차량 V1(110)은 제1 타차량 V2(120)가 표준 위험도를 송신한 시간과 자신이 표준 위험도를 수신한 시간 사이의 시간차를 통신 지연 시간으로 고려할 수 있다.

이후 자차량 V1(110)은 표준 위험도를 제1 기준값(ex. Xb)와 비교하여 표준 위험도가 제1 기준값 이상인지 여부를 판단한다(S265).

표준 위험도가 제1 기준값 이상인 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 자동 긴급 제동 기능(AEB 기능)을 작동시킨다(S270). 반면 표준 위험도가 제1 기준값 미만인 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 표준 위험도를 제2 기준값(ex.Xw)와 비교하여 표준 위험도가 제2 기준값 이상인지 여부를 판단한다(S275).

표준 위험도가 제2 기준값 이상인 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 자동 긴급 제동 기능을 작동시키지 않고 보행자 P(130)가 인식할 수 있게 경고 메시지만 방송한다(S280).

도 6 및 도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.

도 6 및 도 7은 자차량 V1(110)이 제어기를 미탑재하고 있는 경우의 예시로서, 제1 타차량 V2(120) 내지 제3 타차량 V4(150)가 보행자 P(130)를 인식한 후 충돌 위험도 계산을 거쳐 자차량 V1(110)과 보행자 P(130) 사이의 충돌 가능성을 판단하면, 자차량 V1(110)이 이 판단 결과를 기초로 자신과 보행자 P(130) 사이의 충돌을 회피하기 위하여 보행자 P(130)가 인식할 수 있게 경고 메시지를 방송하거나 AEB를 작동시키는 방법에 관한 것이다.

도 6은 상기한 방법에 따라 제1 타차량 V2(120), 제2 타차량 V3(140) 및 제3 타차량 V4(150)이 수행하는 절차를 도시한 것이고, 도 7은 상기한 방법에 따라 자차량 V1(110)이 수행하는 절차를 도시한 것이다.

먼저 도 6을 참조하여 제1 타차량 V2(120), 제2 타차량 V3(140) 및 제3 타차량 V4(150)이 수행하는 절차에 대하여 설명한다. 이하에서는 편의상 제2 타차량 V3(140)이 수행하는 절차로 설명할 것이나, 제1 타차량 V2(120) 또는 제3 타차량 V4(150)가 제2 타차량 V3(140)를 대신하여 상기한 절차를 수행할 수 있음은 물론이다.

먼저 제2 타차량 V3(140)은 장착되어 있는 센서(ex. 레이더 센서)를 이용하여 센싱 범위 이내에 보행자 P(130)가 존재하는지 여부를 판단한다(S305).

센싱 범위 이내에 보행자 P(130)가 존재하는 것으로 판단되면, 제2 타차량 V3(140)은 자차량 V1(110)로부터 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 획득한다(S310).

이후 제2 타차량 V3(140)은 보행자 P(130)를 센싱하여 얻은 정보와 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보를 기초로 표준 위험도를 계산한다(S315). 표준 위험도를 계산하는 방법은 도 4를 참조하여 전술하였는 바, 여기서는 자세한 설명을 생략한다.

이후 제2 타차량 V3(140)은 표준 위험도와 제3 기준값(ex. X)을 비교하여 표준 위험도가 제3 기준값 이상인지 여부를 판단한다(S320).

표준 위험도가 제3 기준값 이상인 것으로 판단되면, 제2 타차량 V3(140)은 자차량 V1(110)로 경고 정보를 전송한다(S325).

다음으로 도 7을 참조하여 자차량 V1(110)이 수행하는 절차에 대하여 설명한다.

표준 위험도가 제3 기준값 미만인 것으로 판단되면, 제2 타차량 V3(140)은 자차량 V1(110)로 경고 정보를 전송하지 않는다. 하지만 표준 위험도가 제3 기준값 이상인 것으로 판단되면, 제2 타차량 V3(140)은 자차량 V1(110)로 경고 정보를 전송한다.

자차량 V1(110)은 제2 타차량 V3(140)으로부터 경고 정보가 수신되면(S355), 미리 정해진 시간 이내에 경고 메시지를 출력하였는지 여부를 판단한다(S360).

미리 정해진 시간 이내에 경고 메시지를 출력한 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 제2 타차량 V3(140)으로부터 새로운 경고 정보를 수신할 때까지 대기한다. 반면 미리 정해진 시간 이내에 경고 메시지를 출력하지 않은 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 운전자가 인식할 수 있게 경고 메시지를 출력한다(S365). 이때 자차량 V1(110)은 보행자 P(130)가 인식할 수 있게 경고 메시지를 출력하는 것도 가능하다.

도 8 및 도 9는 본 발명의 제6 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.

도 8 및 도 9는 제1 타차량 V2(120) 내지 제3 타차량 V4(150)가 보행자 인식 결과를 송신하면, 자차량 V1(110)이 충돌 위험도를 계산 및 보정하여 자신과 보행자 P(130) 사이의 충돌 가능성을 최종 판단하는 방법에 관한 것이다.

도 8은 상기한 방법에 따라 제1 타차량 V2(120), 제2 타차량 V3(140) 및 제3 타차량 V4(150)이 수행하는 절차를 도시한 것이고, 도 9는 상기한 방법에 따라 자차량 V1(110)이 수행하는 절차를 도시한 것이다.

먼저 도 8을 참조하여 제1 타차량 V2(120), 제2 타차량 V3(140) 및 제3 타차량 V4(150)이 수행하는 절차에 대하여 설명한다. 이하에서는 편의상 제3 타차량 V4(150)가 수행하는 절차로 설명할 것이나, 제1 타차량 V2(120) 또는 제2 타차량 V3(140)이 제3 타차량 V4(150)를 대신하여 상기한 절차를 수행할 수 있음은 물론이다.

먼저 제3 타차량 V4(150)는 장착되어 있는 센서(ex. 레이더 센서)를 이용하여 센싱 범위 이내에 보행자 P(130)가 존재하는지 여부를 판단한다(S405).

센싱 범위 이내에 보행자 P(130)가 존재하는 것으로 판단되면, 제3 타차량 V4(150)는 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 획득한다(S410).

이후 제3 타차량 V4(150)는 자차량 V1(110)로 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 전송한다(S415).

다음으로 도 9를 참조하여 자차량 V1(110)이 수행하는 절차에 대하여 설명한다.

먼저 자차량 V1(110)은 제3 타차량 V4(150)로부터 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 수신한다(S455). 자차량 V1(110)은 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 수신할 때 제3 타차량 V4(150)에 의해 획득된 자차량 V1(110)의 상대 거동 정보도 함께 수신할 수 있다. 한편 자차량 V1(110)은 자신의 상대 거동 정보를 직접 획득하는 것도 가능하다.

이후 자차량 V1(110)은 통신 지연 시간 등을 고려하여 보행자 P(130)의 상대 거동 정보를 보정한다(S460). 자차량 V1(110)은 자신의 상대 거동 정보를 제3 타차량 V4(150)로부터 획득한 경우 자신의 상대 거동 정보도 보행자 P(130)의 상대 거동 정보와 함께 보정한다.

이후 자차량 V1(110)은 보행자 P(130)의 상대 거동 정보와 자신의 상대 거동 정보를 기초로 위험도를 계산한다(S465). 이때 자차량 V1(110)은 표준 위험도를 계산하는 것도 가능하다.

이후 자차량 V1(110)은 표준 위험도를 제1 기준값(ex. Xb)와 비교하여 표준 위험도가 제1 기준값 이상인지 여부를 판단한다(S470).

표준 위험도가 제1 기준값 이상인 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 자동 긴급 제동 기능(AEB 기능)을 작동시킨다(S475). 반면 표준 위험도가 제1 기준값 미만인 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 표준 위험도를 제2 기준값(ex.Xw)와 비교하여 표준 위험도가 제2 기준값 이상인지 여부를 판단한다(S480).

표준 위험도가 제2 기준값 이상인 것으로 판단되면, 자차량 V1(110)은 자동 긴급 제동 기능을 작동시키지 않고 보행자 P(130)와 운전자가 인식할 수 있게 경고 메시지만 방송한다(S485).

도 10은 본 발명의 제7 실시예에 따른 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동 시스템의 작동 원리를 설명하기 위한 참고도이다.

본 발명에서 자동 긴급 제동 시스템은 협업을 통하여 보행자 P(130)의 거동을 인식하는 것도 가능하다.

도 10을 참조하면, 제3 타차량 V4(150)는 자신으로부터 센싱 범위 이내에 위치한 보행자 P(130)까지의 거리 벡터(V4P)와 자신으로부터 자차량 V1(110)까지의 거리 벡터(V41)를 획득할 수 있다. 자차량 V1(110)은 제3 타차량 V4(150)에 의해 획득된 두 거리 벡터 즉, 제3 타차량 V4(150)와 보행자 P(130) 사이의 거리 벡터(V4P) 및 제3 타차량 V4(150)와 자차량 V1(110) 사이의 거리 벡터(V41)를 기초로 보행자 P(130)와 자차량 V1(110) 사이의 거리 벡터(V1P)를 다음과 같이 산출할 수 있다.

V1P = V4P - V41

상기에서 V1P는 자차량 V1(110)을 기준으로 할 때 보행자 P(130)에 대한 벡터 성분을 의미하며, V4P는 제3 타차량 V4(150)를 기준으로 할 때 보행자 P(130)에 대한 벡터 성분을 의미한다. 또한 V41은 제3 타차량 V4(150)를 기준으로 할 때 자차량 V1(110)에 대한 벡터 성분을 의미한다.

한편 자차량 V1(110)은 제3 타차량 V4(150)로부터 제3 타차량 V4(150)와 보행자 P(130) 사이의 거리 벡터(V4P)를 획득하고, 자신으로부터 제3 타차량 V4(150)까지의 거리 벡터(V14)는 자체적으로 획득할 수 있다. 이 경우 자차량 V1(110)은 다음 수식에 따라 보행자 P(130)와 자차량 V1(110) 사이의 거리 벡터(V1P)를 산출할 수 있다.

V1P = V4P + V14

상기에서 V14는 자차량 V1(110)을 기준으로 할 때 제3 타차량 V4(150)에 대한 벡터 성분을 의미한다.

자차량 V1(110)은 상기한 두 수식에 따라 산출된 보행자 P(130)와 자차량 V1(110) 사이의 거리 벡터(V1P)를 기초로 표준 위험도를 산출함으로써 보행자 P(130)와 자차량 V1(110) 사이의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 본 발명에서는 자차량 V1(110) 대신 제3 타차량 V4(150)가 상기한 두 수식에 따라 표준 위험도를 산출하여 자차량 V1(110)에게 제공하는 것도 가능하다.

이상 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.

도 11은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 객체와의 충돌 회피 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 회피 장치(500)는 제어기를 탑재하여 연산 성능, 제어 성능 등을 수반한 장치로서, 예컨대 자차량에 장착될 수 있다.

도 11을 참조하면, 충돌 회피 장치(500)는 객체 존재 판단부(510), 충돌 가능성 판단부(520), 제1 충돌 회피 기능 실행부(530), 제1 전원부(540) 및 제1 주제어부(550)를 포함한다.

제1 전원부(540)는 충돌 회피 장치(500)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

제1 주제어부(550)는 충돌 회피 장치(500)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

객체 존재 판단부(510)는 자신(ex. 자차량)이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체(ex. 보행자)가 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

객체 존재 판단부(510)는 운동체와 고정체 중 적어도 하나에 의해 획득된 제1 센싱 정보를 기초로 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

객체 존재 판단부(510)는 자신과 같은 도로의 동일 차선 또는 다른 차선에서 주행하는 선행 차량, 및 맞은편 도로에서 주행하는 대향 차량 중 적어도 하나의 차량을 운동체로 이용할 수 있다. 또한 객체 존재 판단부(510)는 도로의 일측에 위치하는 인프라(Infrastructure)를 고정체로 이용할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(520)는 객체 존재 판단부(510)에 의해 미감지 영역에 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

충돌 가능성 판단부(520)는 자신과 객체 사이의 충돌 위험도를 기초로 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 이때 충돌 가능성 판단부(520)는 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 충돌 위험도로 이용할 수 있다. 또한 충돌 가능성 판단부(520)는 제1 예상 시간 및 객체가 목적지에 도착할 것을 예상되는 제2 예상 시간 사이의 차이값을 충돌 위험도로 이용하는 것도 가능하다. 상기에서 목적지는 자신이 이동하는 경로 상의 일 지점을 의미한다.

충돌 가능성 판단부(520)는 충돌 위험도를 직접 산출할 것인지 여부에 따라 다음과 같이 2가지 모델로 구현될 수 있다. 도 12는 도 11의 충돌 회피 장치를 구성하는 충돌 가능성 판단부의 내부 구성을 구체적으로 도시한 블록도이다.

도 12의 (a)는 충돌 가능성 판단부(520)가 충돌 위험도를 직접 산출하지 않는 경우의 예시이다. 이 경우 충돌 가능성 판단부(520)는 도 12의 (a)에 도시된 바와 같이 충돌 위험도 획득부(521) 및 제1 충돌 위험도 판단부(523)를 포함할 수 있다.

충돌 위험도 획득부(521)는 운동체 또는 고정체에 의해 산출된 충돌 위험도를 획득하는 기능을 수행한다.

제1 충돌 위험도 판단부(523)는 충돌 위험도 획득부(521)에 의해 획득된 충돌 위험도를 기초로 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

상기에서 충돌 가능성 판단부(520)는 충돌 위험도 보정부(522)를 더 포함할 수 있다.

충돌 위험도 보정부(522)는 통신 지연 시간을 기초로 획득된 충돌 위험도를 보정하는 기능을 수행한다.

충돌 위험도 보정부(522)는 통신 지연 시간으로 자신이 운동체로부터 충돌 위험도를 수신한 시간 및 운동체가 자신에게 충돌 위험도를 송신한 시간 사이의 차이값을 이용할 수 있다. 이때 제1 충돌 위험도 판단부(523)는 충돌 위험도 보정부(522)에 의해 보정된 충돌 위험도를 기초로 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

도 12의 (b)는 충돌 가능성 판단부(520)가 충돌 위험도를 직접 산출하는 경우의 예시이다. 이 경우 충돌 가능성 판단부(520)는 도 12의 (b)에 도시된 바와 같이 객체 정보 획득부(524), 충돌 위험도 산출부(525) 및 제2 충돌 위험도 판단부(526)를 포함할 수 있다.

객체 정보 획득부(524)는 운동체 또는 고정체로부터 객체에 대한 정보를 획득하는 기능을 수행한다.

객체 정보 획득부(524)는 객체의 이동 방향을 포함하는 제1 정보, 객체의 현재 위치 및 객체의 이동 속도를 포함하는 제2 정보, 자신과 객체 사이의 제1 거리 벡터를 포함하는 제3 정보, 및 운동체와 객체 사이의 제2 거리 벡터 및 자신과 운동체 사이의 제3 거리 벡터를 포함하는 제4 정보 중 어느 하나의 정보를 객체에 대한 정보로 획득할 수 있다.

충돌 위험도 산출부(525)는 객체 정보 획득부(524)에 의해 획득된 객체에 대한 정보를 기초로 충돌 위험도를 산출하는 기능을 수행한다.

충돌 위험도 산출부(525)는 자신에 대한 정보로 자신의 현재 위치 및 자신의 이동 속도를 획득하며, 객체에 대한 정보와 자신에 대한 정보를 기초로 충돌 위험도를 산출할 수 있다.

충돌 위험도 산출부(525)는 객체 정보 획득부(524)에 의해 제1 정보 내지 제4 정보 중 어느 정보가 획득되는지에 따라 다음과 같이 구성될 수 있다.

도 13은 도 12의 충돌 가능성 판단부를 구성하는 충돌 위험도 산출부의 내부 구성을 구체적으로 도시한 블록도이다.

객체 정보 획득부(524)에 의해 객체의 이동 방향을 포함하는 제1 정보가 획득되는 경우, 충돌 위험도 산출부(525)는 도 13의 (a)에 도시된 바와 같이 목적지 통과 판단부(525a), 제1 이동 거리 산출부(525b) 및 제1 도착 예상 시간 산출부(525c)를 포함할 수 있다.

목적지 통과 판단부(525a)는 객체의 이동 방향을 기초로 객체가 목적지를 통과하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

제1 이동 거리 산출부(525b)는 목적지 통과 판단부(525a)에 의해 객체가 목적지를 통과하는 것으로 판단되면 자신의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 자신이 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 기능을 수행한다.

제1 도착 예상 시간 산출부(525c)는 제1 이동 거리 산출부(525b)에 의해 산출된 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 충돌 위험도로 산출하는 기능을 수행한다.

객체 정보 획득부(524)에 의해 객체의 현재 위치 및 객체의 이동 속도를 포함하는 제2 정보가 획득되는 경우, 충돌 위험도 산출부(525)는 도 13의 (b)에 도시된 바와 같이 제2 이동 거리 산출부(525d), 제2 도착 예상 시간 산출부(525e), 제1 이동 거리 산출부(525b), 제1 도착 예상 시간 산출부(525c) 및 차이값 산출부(525f)를 포함할 수 있다.

제2 이동 거리 산출부(525d)는 객체의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 객체가 목적지까지 이동하는 제2 거리를 산출하는 기능을 수행한다.

제2 도착 예상 시간 산출부(525e)는 제2 이동 거리 산출부(525d)에 의해 산출된 제2 거리와 객체의 이동 속도를 기초로 객체가 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제2 예상 시간을 산출하는 기능을 수행한다.

제1 이동 거리 산출부(525b)는 자신의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 자신이 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 기능을 수행한다.

제1 도착 예상 시간 산출부(525c)는 제1 이동 거리 산출부(525b)에 의해 산출된 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 산출하는 기능을 수행한다.

차이값 산출부(525f)는 제1 도착 예상 시간 산출부(525c)에 의해 산출된 제1 예상 시간과 제2 도착 예상 시간 산출부(525e)에 의해 산출된 제2 예상 시간 간 차이값을 충돌 위험도로 산출하는 기능을 수행한다.

객체 정보 획득부(524)에 의해 운동체와 객체 사이의 제2 거동 벡터 및 자신과 운동체 사이의 제3 거동 벡터를 포함하는 제4 정보가 획득되는 경우, 충돌 위험도 산출부(525)는 도 13의 (c)에 도시된 바와 같이 벡터 추정부(525g) 및 제3 도착 예상 시간 산출부(525h)를 포함할 수 있다.

벡터 추정부(525g)는 제2 거동 벡터 및 제3 거동 벡터를 기초로 자신과 객체 사이의 제1 거동 벡터를 추정하는 기능을 수행한다.

제3 도착 예상 시간 산출부(525h)는 벡터 추정부(525g)에 의해 추정된 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제3 예상 시간을 충돌 위험도로 산출하는 기능을 수행한다.

객체 정보 획득부(524)에 의해 자신과 객체 사이의 제1 거동 벡터를 포함하는 제3 정보가 획득되는 경우, 충돌 위험도 산출부(525)는 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제4 예상 시간을 충돌 위험도로 산출하는 기능을 수행한다.

다시 도 12의 (b)를 참조하여 설명한다.

제2 충돌 위험도 판단부(526)는 충돌 위험도 산출부(525)에 의해 산출된 충돌 위험도를 기초로 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

한편 도 12의 (b)에서 충돌 가능성 판단부(520)는 충돌 위험도 보정부(522)를 더 포함할 수 있다.

충돌 위험도 보정부(522)는 통신 지연 시간을 기초로 산출된 충돌 위험도를 보정하는 기능을 수행한다.

다시 도 11을 참조하여 설명한다.

제1 충돌 회피 기능 실행부(530)는 충돌 가능성 판단부(520)에 의해 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행한다.

제1 충돌 회피 기능 실행부(530)는 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하거나, 조향 장치를 이용하여 자신의 이동 경로를 변경시키거나, 또는 제동 장치를 이용하여 자신의 이동을 중지시키는 기능을 수행할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(520)는 충돌 위험도와 적어도 하나의 기준값을 비교하여 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대 충돌 가능성 판단부(520)는 충돌 위험도를 제1 기준값 및 이 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 이때 제1 충돌 회피 기능 실행부(530)는 제1 회피 기능 처리부(미도시) 및 제2 회피 기능 처리부(미도시)를 포함할 수 있다.

제1 회피 기능 처리부는 충돌 위험도가 제1 기준값 이하이고 제2 기준값 초과인 것으로 판단되면 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 기능을 수행한다.

제2 회피 기능 처리부는 충돌 위험도가 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송함과 동시에 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키는 기능을 수행한다. 한편 제2 회피 기능 처리부는 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키는 기능 대신에 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 기능을 수행하는 것도 가능하다.

충돌 위험도가 제1 예상 시간(자차량이 목적지에 도달할 것으로 예상되는 시간)일 때, 제1 충돌 회피 기능 실행부(530)는 다음과 같이 작동할 수 있다.

제1 기준값이 15초이고 제2 기준값이 10초일 때, 자차량과 객체 사이의 충돌 예상 시점이 12초(현재 시간을 기준으로 12초 후)로 산출되면 충돌 예상 시점이 제1 기준값 이하이고 제2 기준값 초과인 것으로 판별되기 때문에 자차량은 객체 또는 운전자에게 경고 메시지만 방송한다.

반면 자차량과 객체 사이의 충돌 예상 시점이 9초로 산출되면 충돌 예상 시점이 제2 기준값 이하인 것으로 판별되기 때문에 자차량은 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송할 뿐만 아니라, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 기능을 함께 수행한다.

한편 충돌 위험도가 제1 예상 시간과 제2 예상 시간(객체가 목적지에 도달할 것으로 예상되는 시간) 사이의 차이값일 때, 제1 충돌 회피 기능 실행부(530)는 다음과 같이 작동할 수 있다.

제1 기준값이 10초이고 제2 기준값이 5초일 때, 제1 예상 시간과 제2 예상 시간 사이의 차이값이 7초로 산출되면 차이값이 제1 기준값 이하이고 제2 기준값 초과인 것으로 판별되기 때문에 자차량은 객체 또는 운전자에게 경고 메시지만 방송한다.

반면 제1 예상 시간과 제2 예상 시간 사이의 차이값이 4초로 산출되면 차이값이 제2 기준값 이하인 것으로 판별되기 때문에 자차량은 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송할 뿐만 아니라, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 기능을 함께 수행한다.

도 14는 도 11의 충돌 회피 장치에 추가될 수 있는 내부 구성을 도시한 블록도이다.

충돌 회피 장치(500)는 도 14에 도시된 바와 같이 미감지 영역 존재 판단부(560), 운동체 존재 판단부(571) 및 고정체 존재 판단부(572) 중 적어도 하나의 구성을 더 포함할 수 있다.

미감지 영역 존재 판단부(560)는 자체적으로 획득된 제2 센싱 정보를 기초로 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 이때 객체 존재 판단부(510)는 미감지 영역 존재 판단부(560)에 의해 미감지 영역이 존재하는 것으로 판단되면 운동체 또는 고정체로부터 제1 센싱 정보를 획득하여 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

충돌 회피 장치(500)는 운동체 존재 판단부(571)와 고정체 존재 판단부(572) 중 어느 하나의 구성만 포함할 수 있다. 이 경우 운동체 존재 판단부(571)와 고정체 존재 판단부(572)는 각각 다음과 같은 기능을 수행한다.

운동체 존재 판단부(571)는 미감지 영역이 존재할 때 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 운동체 존재 판단부(571)는 미감지 영역 존재 판단부(560)에 의해 미감지 영역이 존재하는 것으로 판단되면 상기한 기능을 수행할 수 있다.

고정체 존재 판단부(572)는 미감지 영역이 존재할 때 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 고정체 존재 판단부(572)는 미감지 영역 존재 판단부(560)에 의해 미감지 영역이 존재하는 것으로 판단될 때 상기한 기능을 수행할 수 있다.

객체 존재 판단부(510)는 운동체 존재 판단부(571)에 의해 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는 것으로 판단되면 운동체로부터 제1 센싱 정보를 획득하여 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 또한 객체 존재 판단부(510)는 고정체 존재 판단부(572)에 의해 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는 것으로 판단되면 고정체에 의해 획득된 제3 센싱 정보를 고정체로부터 획득하여 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

한편 충돌 회피 장치(500)는 운동체 존재 판단부(571)와 고정체 존재 판단부(572)를 모두 포함하는 것도 가능하다. 이 경우 운동체 존재 판단부(571)에 의해 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 고정체 존재 판단부(572)가 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

도 15는 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 객체와의 충돌 회피 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 회피 장치(500)는 제어기를 탑재하여 연산 성능, 제어 성능 등을 수반한 장치이다. 반면 이하에서 설명한 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 회피 장치(600)는 제어기를 탑재하지 않은 장치로서 HMI를 이용하여 경고 기능만 가능한 장치이다.

도 15를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 회피 장치(600)는 판단 결과 획득부(610), 제2 충돌 회피 기능 실행부(620), 제2 전원부(630) 및 제2 주제어부(640)를 포함한다.

제2 전원부(630)는 제2 실시예에 따른 충돌 회피 장치(600)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

제2 주제어부(640)는 제2 실시예에 따른 충돌 회피 장치(600)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

판단 결과 획득부(610)는 운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 기능을 수행한다.

제2 충돌 회피 기능 실행부(620)는 판단 결과 획득부(610)로부터 획득된 판단 결과를 기초로 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행한다.

제2 충돌 회피 기능 실행부(620)는 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 기능을 수행할 수 있다. 또한 제2 충돌 회피 기능 실행부(620)는 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 조향 장치를 이용하여 자신의 이동 경로를 변경시키는 기능을 수행할 수 있다. 또한 제2 충돌 회피 기능 실행부(620)는 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 제동 장치를 이용하여 자신의 이동을 중지시키는 기능을 수행할 수 있다.

판단 결과 획득부(610)에 의해 획득되는 판단 결과는 자신과 객체 사이의 충돌 위험도를 제1 기준값 및 이 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하여 얻은 결과이다. 이 경우 제2 충돌 회피 기능 실행부(620)는 제1 회피 기능 처리부(미도시) 및 제2 회피 기능 처리부(미도시)를 포함하여 다음과 같이 작동할 수 있다.

제1 회피 기능 처리부는 판단 결과로 충돌 위험도가 제1 기준값 이하이고 제2 기준값 초과인 것이 획득되면 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 기능을 수행한다.

제2 회피 기능 처리부는 판단 결과로 충돌 위험도가 제2 기준값 이하인 것이 획득되면 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 기능을 수행한다.

다음으로 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 회피 장치(500)의 작동 방법과 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 회피 장치(600)의 작동 방법을 차례대로 설명한다. 먼저 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 회피 장치(500)의 작동 방법에 대하여 설명한다.

도 16은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 객체와의 충돌 회피 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

먼저 객체 존재 판단부(510)는 자신(ex. 자차량)이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체(ex. 보행자)가 존재하는지 여부를 판단한다(S710).

미감지 영역에 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 충돌 가능성 판단부(520)는 자신이 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다(S720).

충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 제1 충돌 회피 기능 실행부(530)는 자신과 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행한다(S730).

한편 S710 단계 이전에, 미감지 영역 존재 판단부(560)는 자체적으로 획득된 제2 센싱 정보를 기초로 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(Step A). 이때 객체 존재 판단부(510)는 미감지 영역 존재 판단부(560)에 의해 미감지 영역이 존재하는 것으로 판단되면 운동체 또는 고정체로부터 제1 센싱 정보를 획득하여 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

한편 S710 단계 이전에, 운동체 존재 판단부(571)는 미감지 영역이 존재할 때 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 또는, 고정체 존재 판단부(572)는 미감지 영역이 존재할 때 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 바람직하게는, 운동체 존재 판단부(571)와 고정체 존재 판단부(572)는 Step A와 S710 단계 사이에 상기한 기능을 수행할 수 있다.

운동체 존재 판단부(571)는 미감지 영역 존재 판단부(560)에 의해 미감지 영역이 존재하는 것으로 판단되면 상기한 기능을 수행할 수 있다. 또한 고정체 존재 판단부(572)도 미감지 영역 존재 판단부(560)에 의해 미감지 영역이 존재하는 것으로 판단될 때 상기한 기능을 수행할 수 있다.

다음으로 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 회피 장치(600)의 작동 방법에 대하여 설명한다.

먼저 판단 결과 획득부(610)는 운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득한다.

이후 제2 충돌 회피 기능 실행부(620)는 판단 결과 획득부(610)에 의해 획득된 판단 결과를 기초로 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 객체 존재 판단부;
상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 상기 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및
상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 상기 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 객체 존재 판단부는 운동체와 고정체 중 적어도 하나에 의해 획득된 제1 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 객체 존재 판단부는 동일 차선 또는 다른 차선에서 주행하는 선행 차량, 및 맞은편 도로에서 주행하는 대향 차량 중 적어도 하나의 차량을 상기 운동체로 이용하거나, 도로의 일측에 위치하는 인프라(Infrastructure)를 상기 고정체로 이용하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 회피 기능 실행부는 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하거나, 조향 장치를 이용하여 자신의 이동 경로를 변경시키거나, 또는 제동 장치를 이용하여 자신의 이동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 이용하거나, 상기 제1 예상 시간 및 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것을 예상되는 제2 예상 시간 사이의 차이값을 상기 충돌 위험도로 이용하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 위험도와 적어도 하나의 기준값을 비교하여 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하며,
상기 충돌 회피 기능 실행부는,
상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 제1 회피 기능 처리부; 및
상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 상기 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 제2 회피 기능 처리부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는,
운동체 또는 고정체에 의해 산출된 상기 충돌 위험도를 획득하는 충돌 위험도 획득부; 및
상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제1 충돌 위험도 판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는,
운동체 또는 고정체로부터 상기 객체에 대한 정보를 획득하는 객체 정보 획득부;
상기 객체에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출부; 및
상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제2 충돌 위험도 판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는,
통신 지연 시간을 기초로 획득된 상기 충돌 위험도를 보정하는 충돌 위험도 보정부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 객체 정보 획득부는 상기 객체의 이동 방향을 포함하는 제1 정보, 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도를 포함하는 제2 정보, 자신과 상기 객체 사이의 제1 거리 벡터를 포함하는 제3 정보, 및 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거리 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거리 벡터를 포함하는 제4 정보 중 어느 하나의 정보를 상기 객체에 대한 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 충돌 위험도 산출부는 자신에 대한 정보로 자신의 현재 위치 및 자신의 이동 속도를 획득하며, 상기 객체에 대한 정보와 상기 자신에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 충돌 위험도 산출부는,
상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 이동 방향이 획득되면 상기 객체의 이동 방향을 기초로 상기 객체가 목적지를 통과하는지 여부를 판단하는 목적지 통과 판단부;
상기 객체가 상기 목적지를 통과하는 것으로 판단되면 자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 제1 이동 거리 산출부; 및
상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 제1 도착 예상 시간 산출부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 충돌 위험도 산출부는,
상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도가 획득되면 상기 객체의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 상기 객체가 상기 목적지까지 이동하는 제2 거리를 산출하는 제2 이동 거리 산출부;
상기 제2 거리와 상기 객체의 이동 속도를 기초로 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제2 예상 시간을 산출하는 제2 도착 예상 시간 산출부;
자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 제1 이동 거리 산출부;
상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 산출하는 제1 도착 예상 시간 산출부; 및
상기 제1 예상 시간과 상기 제2 예상 시간 간 차이값을 상기 충돌 위험도로 산출하는 차이값 산출부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 충돌 위험도 산출부는,
상기 객체에 대한 정보로 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거동 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거동 벡터가 획득되면 상기 제2 거동 벡터 및 상기 제3 거동 벡터를 기초로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터를 추정하는 벡터 추정부; 및
상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제3 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 제3 도착 예상 시간 산출부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 충돌 위험도 산출부는 상기 객체에 대한 정보로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터가 획득되면 상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제4 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 1 항에 있어서,
자체적으로 획득된 제2 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 미감지 영역 존재 판단부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 운동체 존재 판단부; 또는
상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 고정체 존재 판단부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 운동체 존재 판단부; 및
상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 고정체 존재 판단부
를 더 포함하며,
상기 고정체 존재 판단부는 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 운동체가 존재하지 않는 것으로 판단되면 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 판단 결과 획득부; 및
상기 판단 결과를 기초로 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
제 21 항에 있어서,
상기 판단 결과는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하여 얻은 결과이며,
상기 충돌 회피 기능 실행부는,
상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 제1 회피 기능 처리부; 및
상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 제2 회피 기능 처리부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치.
자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 상기 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 상기 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 방법.
운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 단계; 및
상기 판단 결과를 기초로 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 방법.