CN115130946A - 用于辅助客户从自主车辆取走包裹的系统和方法 - Google Patents

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肯德拉·怀特
史蒂文·韦恩·弗里德兰德
康奈尔·路易斯·加德纳
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Abstract

本公开总体上涉及用于辅助客户从自主车辆取走包裹的系统和方法。在示例性程序中，自主车辆可以检测到客户在第一地点等待，并且可以确定第一地点对于客户从自主车辆中的锁定隔室中取走包裹来说是不合适的/不安全的。自主车辆因此可以指示客户移动到更安全且更靠近隔室的第二地点，然后可以执行认证程序以认证客户并对隔室的门进行解锁。在替代方法中，自主车辆可以行进到更安全且更靠近客户正在等待的地方的停车地点(而不是指示客户进行移动)，然后认证隔室的门并对其进行解锁以允许客户取走包裹。

Description

用于辅助客户从自主车辆取走包裹的系统和方法
技术领域
本公开涉及用于辅助客户从自主车辆取走包裹的系统和方法。
背景技术
包裹递送服务通常采用驾驶员操作的厢式货车来向客户递送包裹。在典型的场景中，包裹递送厢式货车的驾驶员驾驶厢式货车到客户目的地，从厢式货车上卸载包裹，并将包裹亲自递送给客户。
包裹递送服务已经开始使用自主车辆来递送包裹。与使用自主车辆相关联的一个挑战是不法客户盗窃包裹，他们可能会窃取旨在提供给其他客户的包裹。与使用自主车辆相关联的另一个挑战是客户安全。在一些情况下，自主包裹递送车辆可能会停在繁忙的街道上，而客户从车辆或车辆附近收取他/她的包裹。自主车辆附近的交通可能对客户造成不期望的危险。
因此，当使用自主车辆递送包裹时，期望提供解决如上所述的此类挑战的解决方案。
发明内容
就一般概述而言，本公开涉及用于辅助客户从自主车辆取走包裹的系统和方法。在示例性程序中，自主车辆可以检测到客户在第一地点等待，并且可以确定第一地点对于客户从自主车辆中的锁定隔室中取走包裹来说是不合适的和/或不安全的。第一地点可能由于各种原因(诸如例如，由于自主车辆附近可能存在车辆交通)而不安全。因此，自主车辆可以指示客户移动到第二地点，所述第二地点提供对自主车辆的隔室所在的一侧的访问，并且对于客户取走第一包裹来说更安全。然后，自主车辆可以执行认证程序以认证客户并对隔室的门进行解锁以允许客户取走包裹。在另一个示例性程序中，自主车辆可以停在第一停车地点处并检测到客户在不适合取走包裹/不安全的位置处等待。自主车辆可以通过从第一停车地点行进到位于靠近客户并且对于客户从隔室取走包裹更安全的第二停车地点来解决这种情况。然后可以在第二停车地点处执行认证程序以使得客户能够从隔室取走包裹。
附图说明
下面参考附图给出具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
图1示出了自主车辆停在可能对希望从自主车辆取走包裹的客户造成危险的位置处的第一示例性场景。
图2示出了根据本公开的实施例的自主车辆与客户通信以帮助客户从自主车辆取走包裹的示例性场景。
图3示出了根据本公开的实施例的自主车辆执行机动操作以帮助客户从自主车辆取走包裹的示例性场景。
图4示出了根据本公开的实施例的可以包括在被配置为用于递送包裹的自主车辆中的一些示例性部件。
具体实施方式
下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例性实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应当理解，替代实现方式可以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。此外，尽管已描述了特定的装置特性，但本公开的实施例可涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实现实施例的说明性形式。
本文使用的某些词语和短语应被解释为指代本领域普通技术人员通常以各种形式和等效形式理解的各种对象和动作。例如，如本文所使用的词语“客户”可适用于可以访问自主车辆的任何个体。如本文所使用的词语“包裹”是指可在车辆中运输的各种类型的对象中的任一种。如本文所使用的词语“隔室”不仅限于车辆的货物区域的一部分(在一些实现方式中，当在车辆的货物区域中提供多个隔室时就是这种情况)，而是在一些其他实现方式中可以涵盖整个货物区域(当整个货物区域被配置为锁定隔室时就是这种情况)。如本文所使用的词语“灯”应被理解为指代任何种类的光源，诸如例如灯具或发光二极管(LED)。如本文所使用的诸如“在一种实现方式中”或“在一种情况下”等短语必须分别被理解为短语“在根据本公开的示例性实现方式中”和“在根据本公开的示例性情况下”的缩写版本。应理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。
图1示出了自主车辆100停在可能对希望从自主车辆100取走(例如)包裹145的客户105造成危险的位置处的第一示例性场景。自主车辆100可以被配置为以各种方式行进到各种包裹投递位置。在示例性实现方式中，自主车辆100可以被配置为沿任一方向(向前或向后)行进。
自主车辆100可以被配置为以允许每个客户取走他/她的包裹而无法获得旨在提供给其他客户的包裹的方式向多个客户递送多个包裹。因此，例如，客户105可以通过将认证代码输入到设置在锁定隔室135的门上的小键盘140中来从隔室135取走他/她的包裹145。客户105被拒绝访问可能在自主车辆100中运输以递送给其他客户的其他包裹，诸如例如存储在锁定隔室120中的包裹130和存储在锁定隔室150中的包裹155。可以通过将认证代码输入到设置在锁定隔室150的门上的小键盘165中来对锁定隔室150进行解锁。可以通过将认证代码输入到设置在锁定隔室120的门上的小键盘125中来对锁定隔室120进行解锁。
在另一种实现方式中，各种小键盘中的一者或多者可以位于自主车辆100的任何外部部分上，并且不限于放置在隔室的门上。例如，单个小键盘180可以设置在自主车辆100的外表面部分185上。客户105可以将隔室标识号和对应的访问代码输入到小键盘180中，以便从隔室中取走包裹。在一些实现方式中，由客户105输入的访问代码可以存储在小键盘(小键盘140、小键盘180等)的存储器中以用于各种目的。在示例性情况下，可以存储所输入的访问代码以供后续使用，并且如果隔室的门在预设时间量内最初未打开(例如，用户正握着包裹并且最初无法打开门)、在预设时间量内未从隔室取走包裹(例如，用户正忙于卸载其他包裹)或者在预设时间量内未将包裹放置在隔室内(例如，用户正在执行其他任务并被延误)，则提供对隔室的访问。预设时间量(例如，5分钟)可以允许客户105有时间从隔室卸载包裹和/或将包裹装载到隔室中。在又一实现方式中，门微开传感器可以在检测到隔室的门处于不正确状态(打开、阻塞等)时发出警报。
在一些情况下，当用户接近车辆时，最初可以通过检测与用户相关联的用户装置(例如，钥匙扣、智能电话等)来识别和认证用户。例如，可以确定用户装置在车辆周围的预定地理围栏内。在此类情况下，用户可以在没有进一步认证的情况下访问车辆或车辆的隔室。在其他情况下，可能需要用户输入附加的认证，诸如访问车辆或车辆的隔室的访问代码。如果车辆没有经由用户装置检测到经认证的用户，但是接收到针对特定门的激活命令，则车辆可以提示用户经由小键盘提供认证和/或将用户引导到车辆上的适当位置以提供认证。在此类情况下，在成功认证后，车辆可以提供对车辆的访问和/或相对于最初存储的门激活命令而打开门。
必须理解，包裹145在本文中仅被称为位于示例性隔室中的一个示例性包裹。该描述同样适用于位于其他隔室中的其他包裹。因此，在替代场景中，包裹155(而不是包裹145)可以旨在递送给客户105，并且本文提供的关于包裹145和隔室135的描述同样适用于包裹155和隔室150。
可以在自主车辆100的货物区域中提供若干其他这样的隔室。可以经由位于自主车辆100的各侧的各个门从自主车辆100外部提供对各个隔室的访问。在示例性实现方式中，可以从自主车辆100的右侧的外部访问放置在第一隔室中的包裹，可以从自主车辆100的左侧的外部访问放置在第二隔室中的包裹(在图1中不可见)，可以从自主车辆100的后部的外部访问放置在第三隔室中的包裹，并且可以从自主车辆100的前部的外部访问放置在第四隔室中的包裹。
在示例性实施例中，所有隔室都可以从自主车辆100的货物区域内部访问而没有限制(例如，没有锁门)，以便允许装载者(人或机器人)以畅通无阻的方式将各种包裹装载到各个隔室中。在一些情况下，整个货物区域都可以被配置为例如可经由位于自主车辆100的后部的门从外部访问的单个隔室。
自主车辆100可以包括诸如例如被配置为捕获自主车辆100的货物区域的图像的相机175、被配置为捕获位于自主车辆100外部的对象的图像的相机110、车辆计算机160以及下文更详细描述的包裹递送设备170等装置。相机175的视野可以被配置为涵盖各个隔室的所有内部部分。由相机175捕获的图像可以被传播到包裹递送设备170并出于各种原因而由包裹递送设备170评估，诸如例如以识别包裹在货物区域中的隔室中的位置。因此，例如，包裹递送设备170可以评估由相机175提供的图像以检测和识别位于隔室150中的包裹155、位于隔室135中的包裹145、位于隔室120中的包裹130等等。包裹递送设备170还可以评估由相机175提供的图像，以确定包裹是否已经被装载到隔室中或从隔室中取走。代替或结合由相机175提供的图像，可以由包裹递送设备170使用门打开传感器来确定包裹是否已经被装载到隔室中或从隔室中取走。
包裹递送设备170还可以与服务器计算机进行无线通信，例如以获得关于各种包裹的信息。例如，包裹递送设备170可以从服务器计算机获得包裹145的收件人信息、包裹145在货物区域中的位置信息(在隔室135内部)以及用于验证输入到小键盘140中的认证代码的认证数据。可以将第一认证代码唯一地分配给客户105以输入到小键盘140以取走包裹145，可以将第二认证代码分配给第二客户以输入到小键盘165以取走包裹155，可以将第三认证代码被分配给第三客户以输入到小键盘125以取走包裹130，依此类推。
相机110可以被配置为检测自主车辆100外部的各种对象，诸如例如其他车辆、行人、道路标志、行人人行横道和交通信号。在一些实现方式中，相机110可以由一个或多个其他检测装置(诸如例如雷达装置、声纳装置和/或光探测和测距(LIDAR)装置)代替。在所示示例中，相机110可以被布置成具有涵盖道路101以及道路101外部的区域(诸如例如，人行道104和人行道107)的视野(例如，180度或360度)。由相机110捕获的图像可以被传播到包裹递送设备170并出于各种原因而由包裹递送设备170评估，诸如例如以检测在人行道107上等待的客户105。
然后，包裹递送设备170可以通过以下各种方式识别正等待的客户105：诸如例如将客户105正在等待的位置与预先安排的包裹投递位置进行匹配、与客户105交换文本消息、面部识别、识别客户105所穿着的服装的可识别物品、和/或采用诸如三角测量和接收信号强度指示(RSSI)的定位技术(使用各种类型的无线信号，诸如RF、
Figure BDA0003551414450000071
超宽带(UWB)等)。
在图1所示的示例性场景中，自主车辆100靠近人行道104停放在道路101的一侧。客户105在位于道路101的相对侧的人行道107上等待包裹145。在该示例中，道路101是双车道高速公路，其中交通(诸如车辆115)在行车道102中向西移动并且交通在行车道103中向东移动。
包裹145位于隔室135中，所述包裹可经由自主车辆100的右侧(最靠近人行道104的一侧)的隔室135的门访问。包裹递送设备170评估由相机110捕获的图像并检测在位于客户105正在等待的地点与自主车辆100的左侧之间的行车道102中移动的交通(诸如车辆115)。包裹递送设备170使用该信息来确定客户105正在等待的地点不适合客户105从自主车辆100的右侧安全地取走包裹145。
在另一种情况下，道路101可以是多车道道路，并且在人行道107与自主车辆100的左侧之间可能存在若干车道，由此使得客户105更不适合安全地取走包裹145。
在其他情况下，诸如例如，如果包裹145存储在自主车辆100的左侧的隔室中，则各种其他因素可能使得客户105当前正在等待的地点不适合客户105安全地取走包裹145。在这种场景中，客户105站在行车道102中同时从自主车辆100的左侧的隔室中取走包裹145将是危险的。在又一种场景中，包裹145可以存储在自主车辆100的前部的隔室中。客户105冒着因另一车辆追尾自主车辆100而受伤的风险站在自主车辆100前方取走包裹145将是危险的。
图2示出了自主车辆100与客户105通信以帮助客户105从自主车辆100取走包裹145的示例性场景。在该示例场景中，客户105出于各种目的而操作个人通信装置106，所述目的包括与包裹递送设备170通信(直接地或经由服务器计算机间接地通信)。个人通信装置106可以是各种装置中的任一种，诸如例如智能电话、智能手表、智能可穿戴装置、平板计算机或膝上型计算机。
自主车辆100可以包括被配置为向客户105提供信息以从隔室135中取走包裹145和/或在任何其他隔室中旨在提供给客户105的任何其他包裹的各种装置。示例性装置可以包括例如显示屏(常规的或触摸屏)和安装在自主车辆100的各个部分上的灯。在所示实施例中，显示屏210(常规的或触摸屏)安装在自主车辆100的外部部分上(或安装在自主车辆100的内部部分上，诸如例如窗户上)，使得显示屏210对于位于自主车辆100的右侧外部的个体可见。作为显示屏210的替代或补充，一个或多个显示屏也可以安装在自主车辆100的其他部分上。在各种实施例中，这些显示屏可以被布置成对位于自主车辆100的左侧、自主车辆100的后部和/或自主车辆100的前部的个体可见。
包裹递送设备170通信地耦合到显示屏210(和/或其他显示屏)以显示针对各个个体(诸如例如客户105)的图像和/或消息。在示例性程序中，包裹递送设备170可以识别包裹145的位置在隔室135中。然后，包裹递送设备170可以确定客户105在人行道107上的当前位置不适合于客户105取走包裹145(出于各种原因，诸如由于交通在行车道102上移动造成的危险)。在做出该确定后，包裹递送设备170可以与客户105通信以通知客户从人行道107移动到人行道104以便取走包裹145。
在第一示例性实施例中，包裹递送设备170可以通过在自主车辆100中提供的扬声器205广播音频通告来通知客户移动。可以在包裹递送设备170已经确定音频广播符合法令和法规之后做出通告。如果例如当地法令由于噪声污染问题和其他因素(靠近医院、老年社区、礼拜场所、学校等)而禁止音频广播，则包裹递送设备170将避免进行此类广播。
在示例性音频通告程序中，包裹递送设备170可以首先广播欢迎消息，诸如例如“你好Tom，你的包裹已到达，请来此车辆取件！”。欢迎消息之后可以是诸如例如“请在安全的地方穿过道路”或“请在位于此车辆后方100码处的人行横道处穿过道路”等指令。然后，包裹递送设备170可以响应于广播消息而评估由相机110(或其他装置)提供的图像以监测客户105的移动。
在第二示例性实施例中，包裹递送设备170可以通过在设置在自主车辆100的左侧的显示屏(未示出)上显示图像或文本消息来与客户105通信(图2中不可见)。选择该显示屏(而不是例如显示屏210)，因为客户105在人行道107处等待时可以看到图像或文本消息。图像和/或文本可以包括例如代言人的图像、公司徽标、消息和/或指令。所述消息可以是欢迎消息，诸如例如“你好Tom，你的包裹存储在此车辆左侧的隔室中！！”或“你好Tom，你的包裹已到达，请来此车辆取件！”。欢迎消息之后可以是诸如例如“请在安全的地方穿过道路”或“请在位于此车辆后方100码处的人行横道处穿过道路”等指令。包裹递送设备170可以响应于显示的图像和/或消息而评估由相机110(或其他装置)提供的图像以监测客户105的移动。
在第三示例性实施例中，包裹递送设备170可以经由个人通信装置106与客户105通信。通信可以经由直接装置对装置通信或经由网络(诸如例如蜂窝通信网络或互联网)来执行。在各种实现方式中，出于该目的，可以使用诸如例如蜂窝、
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超宽带(UWB)、Wi-Fi、
Figure BDA0003551414450000092
Li-Fi(基于光的通信)、可听通信、超声波通信和/或近场通信(NFC)等各种通信协议。
在示例性场景中，可以在个人通信装置106中提供软件应用程序。软件应用程序可以用于跟踪自主车辆100从例如自主车辆100离开仓库的时刻到自主车辆100在人行道104旁边的位置处停止时的移动。软件应用程序还可以用于在客户105与包裹递送设备170之间交换各种类型的信息，诸如例如安排信息、会合信息和认证信息。
会合信息可以包括在自主车辆100停靠在人行道104旁边的位置之后包裹递送设备170传输欢迎(例如，“你好Tom，你的包裹已到达，请来此车辆取件！”)和移动指令(例如，“请在安全的地方穿过道路”)。客户105可以经由个人通信装置106确认从包裹递送设备170接收到消息，并且开始朝向人行道104移动。在示例性场景中，包裹递送设备170可以向客户105提供穿过道路101并到达自主车辆100的导航辅助。可以基于诸如GPS坐标和地标信息(例如，取件地点描述)等数据来提供导航引导，所述数据对于包裹递送设备170可能是有用的。然后，包裹递送设备170可以响应于消息交换而评估由相机110(或其他装置)提供的图像以监测客户105的移动。
在确定客户105已经移动到人行道104(以上述各种方式中的任何一种)之后，包裹递送设备170可以提供将客户105引导到隔室135以取走包裹145的指令。
在示例性客户引导程序中，包裹递送设备170可以确定客户105与自主车辆100的右侧的接近度，并激活指示隔室135的位置和其内部的包裹145的灯215。可以安装在诸如例如邻近隔室135或在隔室135的门把手中的各种位置中的任何位置处的灯215可以被激活以产生稳定的光或闪光序列。如果隔室150中的包裹155也旨在递送给客户105，则可以激活其他灯，诸如例如灯220。
在另一个示例性客户引导程序中，包裹递送设备170可以从安装在自主车辆100的右侧的扬声器205产生可听指令。可听指令可以伴随有显示在显示屏210上的视觉指令(图像和/或文本)，所述视觉指令可被客户105从人行道104处看到。在一些情况下，诸如例如当由于当地法令和/或法规而不允许进行音频广播时，可以在没有听觉指令的情况下提供视觉指令。
在又一个示例性客户引导程序中，包裹递送设备170可以激活一组灯以产生指示客户105的行进方向的光序列和/或激活一组蜂鸣器以产生指示客户105的行进方向的声音序列。在所示场景中，包裹递送设备170可以评估由相机110提供的图像并确定客户105位于自主车辆100的前端附近。因此，包裹递送设备170可以激活灯225、然后是灯230，和/或通过蜂鸣器240产生声音、然后通过蜂鸣器245产生声音，以便将客户105引导到隔室135(以装载或取走包裹)。如果隔室150中的包裹155也旨在递送给客户105，则可以激活诸如灯235和蜂鸣器250等其他灯和/或蜂鸣器以将客户105引导到隔室150。在示例性实现方式中，诸如灯225、灯230和灯235等灯中的每一者可以安装在自主车辆100的各种地板中的每一者的底表面上。由这些灯中的每一者产生的照明可以在沿着自主车辆100的周边的每个相应地板下方的地面上可见。
客户105可以在到达隔室135之后通过将认证代码输入到小键盘140中来取走包裹145。在一些情况下，作为使用小键盘140的替代或补充，客户105可以经由个人通信装置106中的软件应用程序输入认证代码。作为认证程序的一部分，包裹递送设备170可以与个人通信装置106通信。在成功认证后，包裹递送设备170可以对隔室135的门进行解锁以允许客户105取走包裹145。
图3示出了根据本公开的实施例的自主车辆100执行机动操作以帮助客户105从自主车辆100取走包裹145的示例性场景。在该示例场景中，客户105正在人行道104上的某个位置等待。自主车辆100已经停在人行道107附近并面向西。容纳包裹145的隔室135面向人行道107。
包裹递送设备170可以评估从相机110接收的图像并确定客户105的当前位置由于在行车道103中移动的交通(诸如在行车道103中向东行进的车辆305)带来的危险而不适合于客户105取走包裹145。在做出该确定后，包裹递送设备170可以经由在面向人行道104的显示屏310上显示的图像、经由通过面向人行道104的扬声器315发出的音频广播和/或经由客户105携带的个人通信装置106与客户105通信。
在示例性通信程序中，包裹递送设备170可以首先广播欢迎消息，诸如例如“你好Tom，此车辆中有你的包裹！”。欢迎消息之后可以是指令，诸如例如“你穿过道路到达此车辆是危险的。因此，请等待车辆来找你！”或“请留在你当前的位置。车辆会来找你！”。然后，包裹递送设备170可以等待来自客户105的确认，诸如例如朝向相机110的手势或经由个人通信装置106的确认消息。
在接收到确认之后，自主车辆100可以执行操纵程序以将自主车辆100操纵到人行道104旁边的停车地点，在所述停车地点处，客户105访问隔室135以取走包裹145。机动操作可以包括通过从行车道102移动到行车道103以便沿相反方向(向东方向)行进并将自主车辆100的右侧取向成朝向客户105来识别行进到停车地点的行进路线。在行车道103中行进可能涉及自主车辆100在行车道102中向西行进并进行一次或多次转弯，诸如右转、左转和/或掉头。在到达人行道104附近的停车地点后(如图1所示)，包裹递送设备170可以发起诸如上述那些动作(将客户105引导到隔室135、认证客户105等)的其他动作。
图4示出了根据本公开的实施例的可以包括在自主车辆100中的一些示例性部件。示例性部件可以包括客户检测系统405、包裹定位器系统410、汽车导航系统415、音频系统425、视觉显示系统430、认证系统470、通信系统435、车辆计算机160以及包裹递送设备170。
各种部件经由诸如示例性总线421的一条或多条总线彼此通信地耦合。可以使用各种有线和/或无线技术来实现总线421。例如，总线421可以是车辆总线，所述车辆总线使用控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议和/或CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议。总线421的一些或所有部分也可以使用无线技术来实现，诸如
Figure BDA0003551414450000131
超宽带、Wi-Fi、
Figure BDA0003551414450000132
或近场通信(NFC)。
客户检测系统405可以包括被配置为与包裹递送设备170协作以检测作为在自主车辆100中运输的包裹的收件人的客户(诸如例如客户105)的各种装置(诸如例如相机110、雷达装置、声纳装置和/或激光雷达装置)。
包裹定位器系统410可以包括各种部件，诸如例如一个或多个相机(诸如例如相机175)、被配置为与包裹递送设备170协作以检测在自主车辆100中运输的各种包裹的存在和/或位置的一个或多个重量传感器，以及检测隔室门的门状态的门微开传感器。
汽车导航系统415可以包括被配置为与车辆计算机160协作以用于由自主车辆100执行的各种操作(驾驶、停止、避免碰撞、导航到各个包裹递送位置等)的各种部件，诸如例如相机、雷达装置、声纳装置、激光雷达装置和/或全球定位系统(GPS)装置。
车辆计算机160可以执行各种功能，诸如控制自主车辆100的发动机操作(燃料喷射、速度控制、排放控制、制动等)。
音频系统425可以包括各种部件，诸如例如音频放大器和一个或多个扬声器，诸如例如扬声器205和扬声器315。音频系统425可以被配置为与包裹递送设备170协作以向客户发出各种音频消息，诸如例如上述欢迎和指令广播。
视觉显示系统430可以包括各种部件，诸如例如视频放大器和一个或多个显示屏，诸如例如上述显示屏210和显示屏310。视觉显示系统430可以被配置为与包裹递送设备170协作以向客户显示各种视觉消息，诸如例如在显示屏210和/或显示屏310上显示的欢迎和指令图像。
认证系统470可以包括各种部件，诸如例如安装在自主车辆100的各个隔室的门上的小键盘(诸如例如，小键盘165、小键盘140、小键盘125和小键盘180)，以及自主车辆100的各个隔室的门上的锁。
通信系统435可以(经由总线421)通信地耦合到包裹递送设备170，并且可以包括各种部件，诸如例如被配置为用于支持包裹递送设备170与耦合到网络460的各种装置之间的无线通信的射频(RF)应答器。各种装置可以包括例如由客户105携带的服务器计算机465和个人通信装置106。
网络460可以包括各网络中的任一者或组合，诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、电话网络、蜂窝网络、电缆网络、无线网络和/或专用/公共网络(诸如互联网)。例如，网络460可以支持诸如
Figure BDA0003551414450000141
蜂窝、近场通信(NFC)、Wi-Fi、Wi-Fi直连、机器对机器通信和/或人对机器通信的通信技术。网络460的至少一部分包括允许包裹递送设备170与服务器计算机465(使用互联网通信协议)和个人通信装置106(使用蜂窝协议)进行通信的无线通信链路。包裹递送设备170可以出于诸如上述那些不同的目的(各种包裹的收件人信息、各种包裹在自主车辆100的货物区域中的位置信息以及用于验证输入到小键盘中的认证代码的认证数据)而与服务器计算机465通信。
包裹递送设备170可以包括各种部件，诸如例如处理器445和存储器450。作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器450可以用于存储操作系统(OS)456和诸如例如包裹定位器代码模块451、客户引导代码模块452和认证代码模块453等各种代码模块。代码模块以可以由处理器445执行以执行根据本公开的各种操作的计算机可执行指令的形式提供。存储器450还可以包括数据库454。
包裹定位器代码模块451可以由处理器445执行，以便与包裹定位器系统410通信以定位各种包裹。在示例性操作中，包裹定位器代码模块451可以由处理器445执行，以便评估由相机175提供的图像(和/或由重量传感器提供的重量测量值)以定位和识别隔室135中的包裹145、隔室120中的包裹130和/或隔室150中的包裹155。
客户引导代码模块452可以由处理器445执行以便向客户提供消息和指令。在示例性操作中，客户引导代码模块452可以与音频系统425和/或视觉显示系统430通信以提供消息和指令，诸如例如在显示屏上显示的消息和/或指令(“你好Tom，你的包裹已到达，请来此车辆取件！”和“请在安全的地方穿过道路”等)，以激活灯(隔室上方的灯、灯序列等)，和/或通过蜂鸣器广播声音。在另一个示例性操作中，客户引导代码模块452可以(经由通信系统435和网络460)与个人通信装置106通信以向客户105提供消息和指令。
认证代码模块453可以由处理器445执行以便认证客户并对自主车辆100的隔室进行解锁。在示例性操作中，认证代码模块453可以通过从服务器计算机465获得各种类型的信息(如果该信息在数据库454中不可用)来评估由客户105输入到小键盘140中的认证代码。所述信息可以包括例如存储的参考认证代码(用于与输入到小键盘中的认证代码进行匹配)、客户标识(姓名、地址、递送位置等)和/或包裹标识(用于验证客户105是容纳在隔室135中的包裹145的预期收件人)。
在成功认证后，认证代码模块453可以向认证系统470传输解锁命令以对隔室135的门进行解锁。如果客户105另外有包裹要取走，则认证代码模块453可以进一步认证其他隔室的其他门并对其进行解码。认证代码模块453可以与认证系统470协作以确保包含其他客户的包裹的其他隔室的门保持锁定，以便防止对存储在这些其他隔室中的包裹进行未经认证的访问。
在某些情况下，诸如例如当将错误认证代码输入到小键盘中时，认证可能会失败。认证代码模块453可以与客户引导代码模块452协作以显示消息，诸如例如“输入代码错误。请重试！”或“已超过允许的代码输入尝试次数。请联系客户服务寻求帮助！”。在另一种场景中，可能将有效认证代码输入到不适当的小键盘(诸如小键盘165而不是小键盘140)中。认证代码模块453可以确定预期的包裹145存储在隔室135中，并与客户引导代码模块452协作以向客户提供移动到隔室135并替代地将认证代码模块输入到小键盘140中的指令。
在另一个示例性操作中，认证代码模块453可以评估由客户105(经由软件应用程序)输入到个人通信装置106中的认证代码，并在确认客户105是位于隔室135中的包裹145的预期收件人之后对隔室135的门进行解锁。在接收到错误认证代码后，认证代码模块453可以与个人通信装置106中的软件应用程序通信以显示消息，诸如“输入代码错误。请重试！”。
数据库454可以用于存储各种类型的信息，诸如例如关于各种包裹的信息(大小、重量、地址、其存储在的隔室等)和关于各个客户的信息(姓名、地址、认证代码等)。数据库454还可以用于存储可以由客户引导代码模块452定制以用于向特定客户发出消息和信息的模板(诸如例如，模板“你好(xxx)，你的包裹已到达，请来此车辆取件！”，其可以用于产生“你好Tom，你的包裹已到达，请来此车辆取件！”)。
在以上公开中，已参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以作出结构上的改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“示例性实施例”、“示例性实现方式”等的引用指示所描述的实施例或实现方式可以包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例或实现方式不必包括特定的特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指相同的实施例或实现方式。另外，当结合实施例或实现方式描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例或实现方式的此类特征、结构或特性。例如，上文关于自主车辆操纵所描述的各种特征、方面和动作适用于各种类型的自主操纵，并且必须相应地进行解释。
本文所公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例性形式。
存储器装置可以包括任一存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM，例如DRAM、SRAM、SDRAM等))和非易失性存储器元件(例如ROM，硬盘驱动器、磁带、CDROM等)的组合。此外，存储器装置可以并入有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(RAM)(电子)、只读存储器(ROM)(电子)、可擦除可编程只读存储器(EPROM、EEPROM或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(CD ROM)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可以是上面打印有程序的纸张或另一种合适的介质，因为可以例如经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，随后进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且随后存储在计算机存储器中。
本领域技术人员将理解，本公开可以用许多类型的计算机来实践，所述计算机诸如例如个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、用户装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。
此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用某些术语指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可以通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。
尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应注意，前述可选实现方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实现实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可以包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可以不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
在本发明的一个方面中，所述认证程序由所述客户在个人通信装置上执行。
根据本发明，一种自主车辆包括：包裹递送设备，所述包裹递送设备包括：存储器，所述存储器存储计算机可执行指令；以及处理器，所述处理器被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行包括以下各项的操作：识别所述自主车辆内部的存储有用于递送给客户的第一包裹的第一隔室；检测到所述客户在所述自主车辆外部的第一地点处等待；确定所述第一地点不适合所述客户从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹；并且指示所述客户从所述第一地点移动到所述自主车辆的第一侧的第二地点以从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹。
在本发明的一个方面中，所述自主车辆还包括：包裹定位器系统，所述包裹定位器系统向所述包裹递送设备提供位置信息以用于识别所述自主车辆内部的所述第一隔室；以及客户检测系统，所述客户检测系统检测到所述客户位于所述第一地点处并向所述包裹递送设备提供所述客户的位置信息。
在本发明的一个方面中，所述自主车辆还包括：认证系统，所述认证系统被配置为接受来自所述客户的输入并向所述包裹递送设备提供认证信息。
在本发明的一个方面中，所述包裹定位器系统包括第一相机、门微开传感器和/或重量传感器，并且其中所述客户检测系统包括第二相机、雷达装置和/或激光雷达装置。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
识别自主车辆内部的存储有用于递送给客户的第一包裹的第一隔室；
确定所述客户在所述自主车辆外部的第一地点处等待；
确定所述第一地点不适合所述客户从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹；以及
指示所述客户从所述第一地点移动到所述自主车辆的第一侧的第二地点以从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
执行认证程序以认证所述客户；以及
在成功认证的情况下对所述第一隔室的第一门进行解锁以允许所述客户取走所述第一包裹。
3.根据权利要求2所述的方法，其还包括：
将所述自主车辆的第二隔室的第二门保持在锁定状态，以防止访问存储在所述第二隔室中的第二包裹。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一地点不适合所述客户从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹包括：
检测行车道和/或在所述行车道中移动的车辆交通，所述行车道位于所述第一地点与所述自主车辆的第二侧之间。
5.根据权利要求1所述的方法，其中指示所述客户从所述第一地点移动到所述第二地点包括：
发出视觉指令、可听指令和/或文本消息以将所述客户从所述第一地点引导到所述第二地点。
6.根据权利要求5所述的方法，其中发出所述视觉指令和/或所述可听指令包括：激活指示所述客户到达所述第一隔室的行进方向的灯序列中的一系列灯；激活被配置为产生指示所述客户到达所述第一隔室的所述行进方向的声音序列的一组蜂鸣器，和/或在所述客户可见的显示屏上显示指令。
7.根据权利要求5所述的方法，其中发出所述文本消息包括将所述文本消息传输到所述客户的个人通信装置。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主车辆的所述第一侧是所述自主车辆的前侧、后侧、右侧或左侧中的一者。
9.一种方法，其包括：
识别自主车辆内部的存储有用于递送给客户的第一包裹的第一隔室；
确定所述客户在所述自主车辆外部的第一地点处等待；
确定所述第一地点不适合所述客户从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹；以及
将所述自主车辆操纵到第二地点，在所述第二地点处，所述客户访问所述第一隔室以取走所述第一包裹。
10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述第一地点不适合所述客户从所述自主车辆内部的所述第一隔室取走所述第一包裹包括：
检测行车道和/或在所述行车道中移动的车辆交通，所述行车道位于所述第一地点与所述自主车辆的第二侧之间。
11.根据权利要求10所述的方法，其中将所述自主车辆操纵到所述客户所在的所述第二地点包括：
识别行进到所述第二地点的行进路线；以及
在所述行车道上沿将所述自主车辆的一侧朝向所述客户取向的方向移动。
12.根据权利要求11所述的方法，其中识别行进到所述第二地点的所述行进路线包括所述自主车辆进行左转、右转和/或掉头。
13.根据权利要求12所述的方法，其还包括：
发出视觉指令、可听指令和/或文本消息以引导所述客户从所述第一地点移动到所述第二地点。
14.根据权利要求13所述的方法，其中发出所述视觉指令和/或所述可听指令包括：激活指示所述客户到达所述第一隔室的行进方向的灯序列中的一系列灯；激活被配置为产生指示所述客户到达所述第一隔室的所述行进方向的声音序列的一组蜂鸣器，和/或在所述客户可见的显示屏上显示指令。
15.根据权利要求11所述的方法，其还包括：
执行认证程序以认证所述客户；
在成功认证的情况下对所述第一隔室的第一门进行解锁以允许所述客户取走所述第一包裹；以及
将所述自主车辆的第二隔室的第二门保持在锁定状态，以防止访问存储在所述第二隔室中的第二包裹。
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