CN107526311B - 车辆外表面物体检测的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆系统，包括至少一个自主驾驶传感器，自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号。车辆系统还包括自主模式控制器，自主模式控制器被编程为根据自主驾驶传感器输出的环境信号自主地控制自主车辆、根据物体检测信号检测自主车辆的外表面上的物体或人、并且响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。

Description

车辆外表面物体检测的系统和方法

技术领域

本申请总体涉及一种用于车辆外表面物体检测的系统和相关方法。

背景技术

自主车辆承担在其他情况下由传统车辆驾驶员处理的某些车辆任务。通过依靠传感器或检测附近的车辆、行人和道路中或附近的物体的其他源，自主车辆可以通过控制转向、加速度、制动等来驾驶到特定目的地。根据这些传感器输出的信号控制自主车辆。

发明内容

根据本发明，提供一种车辆系统，包括：

至少一个自主驾驶传感器，至少一个自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；

自主模式控制器，自主模式控制器被编程为根据自主驾驶传感器输出的环境信号自主控制自主车辆、根据物体检测信号检测自主车辆外表面上的物体或人、并响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。

根据本发明的一个实施例，还包括通信接口，通信接口被编程为接收标识搭载位置的乘坐请求。

根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为通过响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而防止自主车辆自主地驾驶到搭载位置来限制自主车辆的自主操作。

根据本发明的一个实施例，其中自主驾驶传感器被编程为当自主车辆静止时输出物体检测信号。

根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为向自主驾驶传感器输出第一命令信号和第二命令信号中的一个，第一命令信号命令自主驾驶传感器输出环境信号，并且第二命令信号命令自主驾驶传感器输出物体检测信号。

根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为在自主车辆静止时输出第二命令信号。

根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为至少部分地基于物体检测信号来确定物体或人是否已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量。

根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为通过响应于检测到物体或人已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量而防止自主车辆自主地操作来限制自主车辆的自主操作。

根据本发明的一个实施例，其中自主驾驶传感器被编程为响应于干扰自主驾驶传感器的在自主车辆的外表面上的物体或人而输出物体检测信号。

根据本发明的一个实施例，还包括通信接口，通信接口被编程为发送指示已经在自主车辆的外表面上检测到物体或人的消息。

根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程为响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而将自主车辆自主地驾驶到指定区域，其中指定区域包括警察局、停车场和车辆控制中心中的至少一个。

根据本发明，提供一种方法，包括：

接收表示自主车辆周围环境的环境信号；

接收表示在自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；

根据物体检测信号检测自主车辆的外表面上的物体或人；和

响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。

根据本发明的一个实施例，还包括如果在自主车辆的外表面上没有检测到物体或人，则根据环境信号自主地控制自主车辆。

根据本发明的一个实施例，还包括接收标识搭载位置的乘坐请求，并且其中限制自主车辆的自主操作包括响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而防止自主车辆自主地驾驶到搭载位置。

根据本发明的一个实施例，其中当自主车辆静止时接收物体检测信号。

根据本发明的一个实施例，还包括命令自主驾驶传感器输出环境信号和命令自主驾驶传感器输出物体检测信号中的一个，其中自主驾驶传感器仅在自主车辆是静止时被命令输出物体检测信号。

根据本发明的一个实施例，还包括确定物体或人是否已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量，并且其中限制自主车辆的自主操作包括响应于检测到物体或人已经在自主车辆的外表面上至少预定的时间量而防止自主车辆自主地操作。

根据本发明的一个实施例，其中，接收物体检测信号包括响应于干扰自主驾驶传感器的在自主车辆的外表面上的物体或人而接收物体检测信号。

根据本发明的一个实施例，还包括发送指示已经在自主车辆的外表面上检测到物体或人的消息。

根据本发明的一个实施例，其中限制自主车辆的自主操作包括响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而将自主车辆自主地驾驶到指定区域，其中指定区域包括警察局、停车场和车辆控制中心中的至少一个。

附图说明

图1示出了具有用于检测自主车辆上的物体并且如果检测到物体则限制自主使用的车辆系统的示例性自主车辆；

图2示出了图1的车辆系统的示例性部件；

图3是可以由车辆系统执行的示例过程的流程图。

具体实施方式

一些自主车辆可以在没有任何人类交互的情况下操作。因此，可以派出自主车辆以在潜在的乘客进入自主车辆的搭载位置搭载潜在的乘客，并将乘客带到他或她的目的地。由于自主车辆在其操作的部分期间没有人类驾驶员或任何其他人员，所以有些人可能试图利用自主车辆。例如，个人可以抓在自主车辆的外部上以试图免费搭载或将物体放置在自主车辆上以不被许可地方式运输物体。

其他情况可能导致未经授权的物体被放在自主车辆的外表面上。例如，树枝可能落在车上。在这种情况下，通过例如防止传感器精确地捕获数据，物体可能妨碍车辆的正常操作，这又可能使得自主车辆难以驾驶。或者，掉落的树枝可能会简单地造成足够损害，其防止或严重限制自主车辆操作。没有人类监管员，这些问题可能直到自主车辆到达搭载位置为止都不会被发现。

解决这些问题的一种方式是使用一种自主车辆，其中自主驾驶传感器可以输出环境信号和物体检测信号。环境信号表示自主车辆周围的环境。物体检测信号表示自主车辆的外表面上的物体或人。车辆系统还包括自主模式控制器，其根据自主驾驶传感器输出的环境信号自主地控制自主车辆，根据物体检测信号检测自主车辆的外表面上的物体或人；以及响应于检测到自主车辆的外表面上的物体或人而限制自主车辆的自主操作。一个或多个自主驾驶传感器的操作（即，自主驾驶员传感器是否产生环境信号或物体检测信号）可以基于自主车辆是移动还是静止来改变。因此，在停放或在驾驶到搭载位置或目的地位置的任何时候，自主车辆可以在主车辆的外表面上查找未授权的人或物体。并且通过响应于检测到未经授权的物体或人而限制车辆的自主操作，车辆系统解决了未经授权的人试图由自主车辆来运送、有人试图使用自主车辆来运送未授权的物品、或者当自主车辆上的不期望物体干扰自主车辆操作时的问题。

在附图中，相同的附图标记在整个几个视图中表示相同的元件，并且所示出的元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例组件不旨在限制。实际上，可以使用附加的或替代的组件和/或实施方式。此外，除非明确地陈述，所示的元件不一定按比例绘制。

图1示出了具有车辆系统105的自主主车辆100，车辆系统105检测自主主车辆100的外表面上的未授权物体或人。车辆系统105控制下面讨论的车载传感器，输出环境信号或物体检测信号。环境信号的示例包括表示主车辆100周围环境的信号。环境信号可以表示其他车辆、车道标记、路标、行人、树木、人行道、人行横道、交通控制装置（即停车灯）等。物体检测信号的示例包括指示物体或人物存在于主车辆100的外表面上的信号。因此，物体检测信号可以表示未经授权的物体或人在主车辆100的发动机罩、后备箱、车顶、保险杠等上。

车辆系统105根据环境信号自主地控制主车辆100。此外，车辆系统105使用物体检测信号来确定主车辆100的外表面上是否存在未授权的物体或人。如果检测到未经授权的物体或人，则车辆系统105限制主车辆100的自主操作，其可以包括防止主车辆100自主地操作，直到未授权的物体或人可以被处理。另一个选择包括在主车辆100的外表面上检测到未经授权的物体或人员时将主车辆100驾驶到派出所（警察局）或其他指定区域。

尽管被示为轿车，主车辆100可以包括任何乘客或商用机动车，例如小汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。主车辆100可以以包括自主（例如，无驾驶员）模式、部分自主模式和/或非自主模式的各种模式操作。

图2示出了车辆系统105的示例性组件。示例组件包括通信接口110、导航系统115、存储器120、多个车辆子系统125、至少一个自主驾驶传感器130和自主模式控制器135。至少一些组件可以通过通信总线140彼此通信，通信总线140可以包括用于促进主车辆100的各个部件之间的通信的硬件。例如，通信总线140可以经由控制器区域网络（CAN）总线实现。或者，通信总线140可以经由诸如以太网、无线保真技术（Wi-Fi）、蓝牙（Bluetooth®）、低功耗蓝牙（Bluetooth Low Energy）等的其它有线或无线通信协议来实现。

通信接口110通过电路、芯片或其他电子组件来实现，其可以与例如诸如智能电话、膝上型计算机、台式计算机等的远程设备无线通信。通信接口110可以被编程为根据任何数量的无线通信协议来发送和接收消息。通信接口110可以将接收到的消息传送到其他车辆部件或将接收到的消息存储在存储器120中，使得它们可以被车辆子系统的其他部件访问。在一个可能的实施方式中，通信接口110可以被编程为从授权乘客使用的远程设备接收具有搭载位置的搭载请求，并将搭载位置传送到导航系统115。此外，通信接口110可以根据由其他车辆部件产生的指令发送消息。例如，当在主车辆100的外表面上检测到未经授权的物体或人员时，通信接口110可以向车辆控制中心（例如，调度位置）、警察局或授权人员发送消息。通信接口110还可以向主车辆100的乘客舱中的用户界面进一步发送消息，该消息包括指示主车辆100的外表面上存在未经授权的物体或人员的消息，以便可以向主车辆100中的任何授权乘客提供指示。

导航系统115经由电路、芯片或其他电子组件来实现，其可以确定主车辆100的当前位置，确定主车辆100的目的地位置，并且生成从当前位置到目的地位置的路线。导航系统115可以响应于例如经由通信接口110接收的搭载请求、来自自主模式控制器135的命令等来形成路线。导航系统115可以根据定位系统（例如全球定位系统（GPS））来确定当前位置。使用虚拟地图，导航系统115可以形成从当前位置到目的地位置的路线，并将信号输出到与路线相关的其他车辆部件。例如，导航系统115可以将与该路线相关的信号输出到自主模式控制器135。

存储器120经由可以电子存储数据的电路、芯片或其他电子部件来实现。存储器120可以例如存储从授权人的远程设备接收的搭载位置、授权人的联系信息、车辆控制中心的联系信息、目的地、特定指定区域等。除了数据，存储器120可以存储用于执行各种处理的计算机可执行指令。数据、计算机可执行指令或两者都可以被提供给车辆系统105的其他部件。

车辆子系统125包括当主车辆100以自主模式操作时处在自主模式控制器135的控制下的主车辆100的部件。车辆子系统125的示例包括方向盘、制动踏板、加速器踏板等。此外，车辆子系统125可以包括与例如方向盘、制动踏板、加速器踏板等相关联的各种控制器。在一种可能的方法中，车辆子系统125进一步包括执行器，其接收由自主模式控制器135输出的信号，并根据从自主模式控制器135接收的信号作用于例如方向盘、制动踏板、加速器踏板等。

自主驾驶传感器130经由可以以包括环境模式和物体检测模式在内的不同模式操作的电路、芯片或其它电子部件来实现。自主驾驶传感器130的示例可以包括雷达传感器、激光雷达传感器、视觉传感器（例如，摄像机）、超声波传感器等。自主驾驶传感器130可以基于由自主模式控制器135输出的命令信号以各种模式操作，下面将更对此进行详细地讨论。在环境模式下操作的自主驾驶传感器130可以感测主车辆100周围的环境并输出表示所感测环境的环境信号。当例如主车辆100处于自主操作模式、移动状态或两者时，自主驾驶传感器130可以在环境模式中操作。当主车辆100不工作在自主操作模式中或当车辆静止时，自主驾驶传感器130可以在物体检测模式下操作，即使主车辆100以自主模式操作（例如，停在红灯或停车标志处）。环境信号和物体检测信号都可以被输出到自主模式控制器135。此外，一些自主驾驶传感器130可以在环境模式下操作，而一个或多个其它自主驾驶传感器130可以在物体检测模式下操作。换句话说，所有自主驾驶传感器130不需要始终以彼此相同的模式工作。

各种自主驾驶传感器130可以位于主车辆100的内部或外部。例如，摄像机可以位于主车辆100的内部和外部，包括前或后保险杠、侧视镜、后视镜、在后备箱上等，并且可以具有主车辆100车身的至少局部视野。雷达或激光雷达传感器可位于例如前保险杠和后保险杠上、主车辆100的顶部、侧视镜上、后视镜上等，并且可以具有主车辆100车身的至少局部视野。同样，超声传感器可以位于前保险杠或后保险杠上、侧视镜上、后视镜上等，其具有主车辆100车身的至少局部视野。即使一个自主驾驶传感器130可能没有主车辆100的整个外表面的完整视野，该自主驾驶传感器130的集合可以为自主模式控制器135输出足够的物体检测数据，以检测主车辆100的外表面上的未授权的物体或人。

在一些情况下，自主驾驶传感器130可以被编程为被动地检测未经授权的物体或人，即使在环境模式下操作时。例如，当物体检测传感器不能检测到主车辆100周围的环境时，自主驾驶传感器130可以输出物体检测信号。自主驾驶传感器130可能无法检测主车辆100周围环境的一个原因包括一个或多个自主驾驶传感器130被未授权的物体或人阻挡的情况。在这种情况下，即使自主驾驶传感器130以其它方式在环境模式下操作，阻挡的自主驾驶传感器130也可输出物体检测信号。

自主模式控制器135通过电路、芯片或其他电子部件来实现，其可以根据由自主驾驶传感器130输出的环境信号和物体检测信号自主地控制自主车辆。当主车辆100是可以在自主模式下操作，自主模式控制器135根据自主驾驶传感器130输出的环境信号，将控制信号输出到与主车辆100的转向、加速和制动相关联的各种车辆子系统125（包括致动器）。当在自主模式下操作的主车辆100停止时，自主模式控制器135可以接收由自主驾驶传感器130输出的物体检测信号。利用物体检测信号，自主模式控制器135可以检测在自主车辆的外表面上的未授权的物体或人。如果在主车辆100的外表面上检测到未经授权的物体或人，则自主模式控制器135可以限制自主车辆的自主操作。限制主车辆100的自主操作可以包括防止自主车辆自主地驾驶到搭载位置以搭载授权的乘客。

自主模式控制器135可以控制自主驾驶传感器130的操作模式。例如，自主模式控制器135可以输出命令自主驾驶传感器130在环境模式下操作的第一命令信号。自主模式控制器135可以输出命令自主驾驶传感器130在物体检测模式下操作的第二命令信号。自主模式控制器135可以被编程为在主车辆100在自主模式下操作时输出第一命令信号，即使主车辆100是静止的。自主模式控制器135可以被编程为仅在主车辆100停止时输出第二命令信号。这样，自主驾驶传感器130可以用于在主车辆100静止或移动时检测车辆周围的环境，但是仅当主车辆100处于静止状态时才用于检测未经授权的物体或人。

在接收到物体检测信号之后，自主模式控制器135可以处理物体检测信号，并且确定物体检测信号是否指示主车辆100的外表面上的未经授权的物体或人物。处理物体检测信号包括例如处理由内部或外部车辆摄像机拍摄的图像、处理具有主车辆100车身的至少局部视野的雷达或激光雷达信号、处理具有主车辆100车身的至少局部视野的超声波传感器的信号等。当检测到未经授权的物体或人员时，自主模式控制器135可以限制主车辆100的自主操作。

在一些可能的方法中，自主模式控制器135可以在检测到未经授权的人或物体后不立即限制自主操作。相反，自主模式控制器135可以被编程为确定未授权的物体或人员是否已经在主车辆100的外表面上至少预定的时间量。例如，自主模式控制器135可以在采取与未经授权的物体或个人相关联的任何补救措施之前等待预定的时间量。因此，如果有人在主车辆100的行李箱上短暂地防止购物袋，或者将他或她的脚短暂地放置在保险杠上以绑定他/她的鞋子，则自主主车辆100不会采取行动。而且，等待预定时间量可以给自主模式控制器135提醒人员从主车辆100的外表面上移除他或她自己、物体或二者的时间。预定的时间量可以被平衡，给予某人时间来从主车辆100的外表面移除他或她自己、物体、或两者，继续前进到目的地位置以限制对授权乘客带来的不便。例如，预定时间量可以是例如大约30秒、1分钟、2分钟等等。如果未经授权的物体或人在经过预定时间量之后继续存在，则自主模式控制器135可以通过例如至少临时地（即，直到未经授权的物体或人被移除）防止主车辆100自主地运行来限制主车辆100的自主操作。

自主模式控制器135除了例如防止主车辆100自主操作之外，还可能采取的另一种可能的动作是响应于检测到未经授权的物体或者人，而将主车辆100驾驶到指定区域。指定区域的示例可以包括警察局、停车场（例如，将主车辆100移出道路）、车辆控制中心（即，主车辆100从其派送的位置）等。在指定区域的人可能会对主车辆100上的未经授权的物体或人进行处理。

自主模式控制器135还可以命令通信接口110将消息发送到授权的乘客、车辆控制中心或者可能有兴趣调查主车辆100外表面上的未经授权的物体或人的其他人或实体。例如，自主模式控制器135可以向通信接口110输出命令通信接口110的产生和发送消息的信号。可以从存储器120检索消息的目的地的联系人信息。

在一些可能的实施方式中，自主模式控制器135可以不做出关于是否检测到物体的决定。例如，单独的处理器可以处理物体检测信号并将表示在主车辆100的外表面上的未授权物体或人员存在的信号输出到自主模式控制器135。在一些情况下，该处理器可以集成到一个或多个自主驾驶传感器130中。

图3是可以由车辆系统105执行的示例过程300的流程图。过程300可以在主车辆100准备好以自主或至少部分自主的模式操作以搭载授权的乘客时开始。过程300可以继续执行，直到主车辆100被关闭或者不再以自主或部分自主的方式操作。

在框305，车辆系统105确认主车辆100准备好自主地搭载授权乘客。也就是说，自主模式控制器135可以与主车辆100的各种系统通信，以确定主车辆100是否准备好进行自主操作。在一些情况下，自主模式控制器135还可以命令通信接口110以消息与车辆控制中心通信，该消息指示主车辆100准备好接收并响应于搭载请求。在自主模式控制器135确认主车辆100准备在自主模式下操作之后，过程300可以进行到框310。

在判定框310，车辆系统105可以确定是否已经接收到搭载请求。搭载请求可以由通信接口110接收并发送到存储器120、自主模式控制器135或二者。如果接收到搭载请求，则过程300可以进行到框315。否则，过程300可以等待直到接收到搭载请求。

在框315，车辆系统105可以进行到搭载位置。例如，导航系统115可以从存储器120访问搭载请求，并根据搭载请求确定搭载位置。导航系统115还可以确定主车辆100的当前位置、确定目的地位置（来自搭载请求）、并且形成从主车辆100的当前位置到搭载位置、从搭载位置到目的地位置或两者的路线。导航系统115可以将路线输出到自主模式控制器135。自主模式控制器135可以命令自主驾驶传感器130在环境模式下操作，并开始控制各种车辆子系统125以将主车辆100驾驶到搭载位置。这可以包括自主模式控制器135基于从自主驾驶传感器130接收的环境信号来输出信号以控制主车辆100的转向、制动和加速。

在判定框320，车辆系统105确定授权的乘客是否登上了主车辆100。授权的乘客可以通过在主车辆100内部进行的用户输入来传达他或她在主车辆100中。用户输入可以经由例如经由用户的远程设备等的具有触摸屏的用户界面（例如信息娱乐系统）来接收。可以经由通信接口110接收用户输入并将其传送到存储器120、自主模式控制器135或两者。当接收到用户输入时，过程300可以进行到框325。否则，可以重复框320，直到接收到用户输入。

在判定框325，车辆系统105可以确定未经授权的物体或人是否在主车辆100的外表面上。自主模式控制器135可命令一个或多个自主驾驶传感器130在物体检测模式中操作，以至少临时地寻找主车辆100的外表面上的未授权物体或人。在一些情况下，自主模式控制器135可以仅当主车辆100静止时命令自主驾驶传感器130在物体检测模式下操作。自主模式控制器135可以接收和处理由自主驾驶传感器130输出的物体检测信号（如果有的话）。或者，在主车辆100正在移动或静止时，如果某些东西妨碍了一个或多个自主驾驶传感器130在环境模式下操作（例如，干扰自主驾驶传感器130检测主车辆100周围的环境的能力），自主模式控制器135可以确定未授权的物体或人在主车辆100的外表面上。如果检测到未经授权的物体或人，则过程300可以进行到框330。在一些情况下，仅在未经授权的物体或人在主车辆100的外表面上至少预定的时间量的情况下，过程300进行到框330。如果自主模式控制器135在将自主驾驶传感器130置于物体检测模式中后预定时间量之后可以确定的没有检测到未经授权的物体或人并且没有接收到物体检测信号，则过程300可以进行到335。

在框330，车辆系统105可以限制主车辆100的自主操作。限制主车辆100的自主操作可以包括，自主模式控制器135防止自主车辆自主地驾驶到搭载授权的乘客的搭载位置。或者，限制主车辆100的自主操作可以包括自主模式控制器135将主车辆100驾驶到诸如警察局、停车场、车辆控制中心等指定区域。此外，在框330，自主模式控制器135可以命令通信接口110向指定的乘客发送指示主车辆100被延迟的消息、向警察或车辆控制中心发送指示未经授权的物体或人在主车辆100外表面上的消息等。向警察或车辆控制中心发送的消息可以包括由一个或多个自主驾驶传感器130捕获的摄像机图像。

在框335，车辆系统105授权主车辆100前进到目的地位置。例如，自主模式控制器135可以命令自主驾驶传感器130在环境模式下操作，并且开始控制各种车辆子系统125以将主车辆100驾驶到目的地位置。这可以包括自主模式控制器135基于从自主驾驶传感器130接收的环境信号输出信号以控制主车辆100的转向、制动和加速。过程300可以周期性地返回到框325（例如，每30秒、每分钟、每两分钟等）或响应于预定事件返回到框325，例如主车辆100停止时，因为那时是未经授权的物体或人将有可能被放置在主车辆100的外表上时候，以及因为那时是自主驾驶传感器130中的至少一些可以在物体检测模式中自由地临时操作的时候。

当主车辆100到达其目的地时，过程300可以结束。或者，过程300可以返回到框310等待下一个搭载请求。此外，当主车辆100从一个目的地位置行进到下一个搭载位置（例如，在乘客搭载器点）时，某些（框例如块325、330和335）可以继续执行。

对于过程300，在主车辆100停放或者在驾驶到目的地位置时的任何时间，车辆系统105可以在主车辆100的外表面上查找未授权的人或物体。并且通过响应于检测到未经授权的物体或人而限制主车辆100的自主操作，车辆系统105解决了未经授权的人试图由自主车辆运送、有人试图使用自主车辆来运送未授权的物品或者当自主车辆上的意外物体干扰自主车辆操作时的问题。

通常，所描述的计算系统和/或设备可以采用多个计算机操作系统中的任何一个，包括但不限于以下系统的版本和/或变体：福特汽车（Ford Sync）应用、应用程序链接（AppLink）/智能设备链接（Smart Device Link）中间件、微软汽车（Microsoft Automotive®）操作系统、微软视窗（Microsoft Windows®）操作系统、Unix操作系统（例如，加利福尼亚州红杉海岸的甲骨文公司（Oracle Corporation）分发的Solaris®操作系统）、由纽约阿蒙克市的国际商业机器公司（International Business Machines）分发的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司分发的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓（Blackberry）有限公司分发的BlackBerry OS以及由谷歌（Google）公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或QNX 软件系统公司提供的QNX®车辆信息娱乐平台。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、膝上型计算机或手持式计算机或其他一些计算系统和/或设备。

计算设备通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由一个或多个计算设备执行，例如上面列出的那些。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，包括但不限于Java TM、C、C ++、Visual Basic、Java Script、Perl等等。这些应用中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上被编译和执行。通常，处理器（例如微处理器）从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，由此执行一个或多个进程，所述进程包括本文所述的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和发送这样的指令和其他数据。

计算机可读介质（也称为处理器可读介质）包括参与提供可由计算机（例如，通过计算机的处理器）读取的数据（例如，指令）的任何非暂时性（例如有形）介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器（DRAM）。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括连接到计算机处理器的系统总线的导线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、光盘只读存储器（CD-ROM）、数字化视频光盘（DVD）、任何其他光学介质、打孔卡、纸带、任何具有孔图案的其他物理介质、随机存取储存器（RAM）、可编程只读存储器（PROM）、可擦可编程只读存储器（EPROM）、快读电可擦可编程只读存储器（FLASH-EEPROM）、任何其它存储器芯片或盒、或计算机可从其读取的任何其它介质。

本文描述的数据库、数据存储库或其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件组、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统（RDBMS）等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且可以经由网络以各种方式中的任何一个或多个来访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言（SQL），如上述PL / SQL语言。

在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质（例如，盘、内存等）上的一个或多个计算设备（例如，服务器、个人计算机等）上的计算机可读指令（例如，软件）。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。

关于本文所述的过程、系统、方法、算法等，应当理解，尽管已经将这些过程的步骤描述为根据某个有序序列发生，但这些过程可以以按照除了本文所描述的顺序以外的顺序执行的所述步骤来实施。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略在此描述的某些步骤。换句话说，为了说明某些实施例的目的而提供了本文的方法的描述，并且不应将其解释为限制权利要求。

因此，应当理解，上述说明书旨在是说明性的而不是限制性的。阅读上述说明书之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用将是显而易见的。应该参照所附权利要求以及这些权利要求所享有的全部等同范围而不是参考上述说明书来确定范围。可以预料和设想的是，在本文讨论的技术领域将会产生未来的发展，并且所公开的系统和方法将被并入到未来的实施例中。总之，应该理解，实际应用能够进行修改和更改。

除非在本文中明确作出了相反的指示，权利要求书中使用的所有术语旨在被给予其在本文描述的技术领域中技术人员所理解的通常含义。特别是，除非权利要求明确指示了相反的限定，单数冠词“一个（a）”、“这个（the）”、“所述”等被理解为用来指示一个或多个所指出的元素。

提供摘要以允许读者快速确定技术公开的实质。需要理解的是摘要的提交，不是用于解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在前面的具体实施方式中，可以看出，为了简化本公开的目的，在各种实施例中将各种特征分组在一起。这种公开的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比每个权利要求中明确叙述的特征更多特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的那样，本发明的主题在于少于所公开的单个实施例的所有特征。因此，以下权利要求在此被并入具体实施方式中，每个权利要求独立地作为单独要求保护的主题。

Claims (20)

1.一种车辆外表面物体检测的系统，包括：

至少一个自主驾驶传感器，所述至少一个自主驾驶传感器被编程为输出表示自主车辆周围环境的环境信号和表示所述自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；

自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程为根据所述自主驾驶传感器输出的所述环境信号自主控制所述自主车辆、根据所述物体检测信号检测所述自主车辆的所述外表面上的物体或人、并响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而限制所述自主车辆的自主操作，以防止所述自主车辆的所述外表面上的物体或人由所述自主车辆运送或干扰所述自主车辆操作；

限制所述自主车辆的所述自主操作包括所述自主模式控制器被编程为响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而将所述自主车辆自主地驾驶到指定区域。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括通信接口，所述通信接口被编程为接收标识搭载位置的乘坐请求。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述自主模式控制器被编程为，通过响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而防止所述自主车辆自主地驾驶到所述搭载位置，来限制所述自主车辆的所述自主操作。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述自主驾驶传感器被编程为当所述自主车辆静止时输出所述物体检测信号。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述自主模式控制器被编程为向所述自主驾驶传感器输出第一命令信号和第二命令信号中的一个，所述第一命令信号命令所述自主驾驶传感器输出环境信号，并且所述第二命令信号命令所述自主驾驶传感器输出所述物体检测信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述自主模式控制器被编程为在所述自主车辆静止时输出所述第二命令信号。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述自主模式控制器被编程为至少部分地基于所述物体检测信号来确定物体或人是否已经在所述自主车辆的所述外表面上至少预定的时间量。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述自主模式控制器被编程为，通过响应于检测到物体或人已经在所述自主车辆的所述外表面上至少预定的时间量而防止所述自主车辆自主地操作，来限制所述自主车辆的所述自主操作。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述自主驾驶传感器被编程为响应于干扰所述自主驾驶传感器的在所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而输出所述物体检测信号。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括通信接口，所述通信接口被编程为发送指示已经在所述自主车辆的所述外表面上检测到物体或人的消息。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述指定区域包括警察局、停车场和车辆控制中心中的至少一个。

12.一种车辆外表面物体检测的方法，包括：

接收表示自主车辆周围环境的环境信号；

接收表示在所述自主车辆的外表面上的物体或人的物体检测信号；

根据物体检测信号来检测所述自主车辆的所述外表面上的物体或人；和

响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而限制所述自主车辆的自主操作，以防止所述自主车辆的所述外表面上的物体或人由所述自主车辆运送或干扰所述自主车辆操作；

限制所述自主车辆的所述自主操作包括响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而将所述自主车辆自主地驾驶到指定区域。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括如果在所述自主车辆的所述外表面上没有检测到物体或人，则根据所述环境信号自主地控制所述自主车辆。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括接收标识搭载位置的乘坐请求，并且其中限制所述自主车辆的所述自主操作包括响应于检测到所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而防止所述自主车辆自主地驾驶到所述搭载位置。

15.根据权利要求12所述的方法，其中当所述自主车辆静止时接收所述物体检测信号。

16.根据权利要求12所述的方法，还包括命令自主驾驶传感器输出所述环境信号和命令所述自主驾驶传感器输出所述物体检测信号中的一个，其中所述自主驾驶传感器仅在所述自主车辆是静止时被命令输出所述物体检测信号。

17.根据权利要求12所述的方法，还包括确定物体或人是否已经在所述自主车辆的所述外表面上至少预定的时间量，并且其中限制所述自主车辆的所述自主操作包括响应于检测到物体或人已经在所述自主车辆的所述外表面上至少预定的时间量而防止所述自主车辆自主地操作。

18.根据权利要求12所述的方法，其中，接收所述物体检测信号包括响应于干扰所述自主驾驶传感器的在所述自主车辆的所述外表面上的物体或人而接收所述物体检测信号。

19.根据权利要求12所述的方法，还包括发送指示已经在所述自主车辆的所述外表面上检测到物体或人的消息。

20.根据权利要求12所述的方法，其中所述指定区域包括警察局、停车场和车辆控制中心中的至少一个。

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