CN106548623B - 自主车辆未授权乘客或对象检测 - Google Patents
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Abstract
一种车辆系统包括被编程以输出表示主车辆中未授权乘员或未授权对象存在的乘员或对象检测信号。自主模式控制器被编程以从乘员或对象检测信号确定是否在自主模式下操作主车辆。
Description
技术领域
本发明涉及自主车辆的检测系统和方法，并且更具体地，涉及一种自主车辆未授权乘客或对象检测的系统和方法。
背景技术
自主出租车服务可以使用自主车辆来将乘客运送到所需位置。希望使用自主出租车服务的人可以通过电话或通过移动装置上运行的应用程序来将他的或她的所需接载和落客位置传送到调度员。调度员可以将那些信息传送到可用自主车辆，该自主车辆可以然后导航到接载位置并且将乘客带到落客位置。
发明内容
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
传感器，该传感器被编程以输出表示主车辆中乘员存在的乘员检测信号；以及
自主模式控制器，该自主模式控制器被编程以从乘员检测信号确定是否在自主模式下操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以在接载模式、落客模式、检查模式中的至少一个下自主操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以在主车辆没有乘员的情况下在接载模式下操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中在接载模式下操作主车辆包括将主车辆自主导航到接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以在主车辆具有至少一个乘员的情况下在落客模式下操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中在落客模式下操作主车辆包括将具有至少一个乘员的主车辆自主导航到落客位置。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以从乘员检测信号确定车辆状态。
根据本发明的一个实施例，其中车辆状态包括占用状态和未占用状态中的至少一个，占用状态表示主车辆被至少一个乘员占用，未占用状态表示主车辆没有乘员。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以接收包括目的地的调度信息并且将主车辆导航到目的地。
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
对象传感器，该对象传感器被编程以输出表示主车辆中未授权对象存在的对象检测信号；以及
自主模式控制器，该自主模式控制器被编程以从对象检测信号确定是否在自主模式下操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以在接载模式、落客模式、检查模式中的至少一个下自主操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以在主车辆没有未授权对象的情况下在接载模式下操作主车辆。
根据本发明的一个实施例，其中在接载模式下操作主车辆包括将主车辆自主导航到接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以在主车辆具有至少一个乘员的情况下在落客模式下操作主车辆并且在落客模式下操作主车辆包括将具有至少一个乘员的主车辆自主导航到落客位置。
根据本发明的一个实施例，其中自主模式控制器被编程以接收包括接载位置的调度信息并且将主车辆导航到接载位置。
根据本发明，提供一种方法，包含：
接收表示主车辆中未授权对象和未授权乘员中的至少一个存在的车辆状态信号；
从车辆状态信号确定未授权对象和未授权乘员中的至少一个是否存在于主车辆中；以及
如果在主车辆中检测到未授权对象和未授权乘员中的至少一个，则防止主车辆在自主接载模式下操作。
根据本发明的一个实施例，其中自主接载模式包括将主车辆自主导航到接载位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含接收包括接载位置的调度信息。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含如果车辆状态信号表示没有未授权对象且没有未授权乘员处在主车辆中，则将主车辆导航到接载位置。
附图说明
图1示出了具有用于检测未授权对象和未授权乘员的系统的示例自主车辆；
图2是图1的车辆系统的框图；
图3是可以通过车辆系统执行以检测未授权对象和未授权乘员的示例过程的流程图。
具体实施方式
完全自主车辆可以导航而无需人机交互。因此，当在出租车服务中使用时，自主车辆不需要车辆中有驾驶员。因此，当自主车辆到达接载位置时，自主车辆可以，并且实际上期望是没有乘客和对象。因为没有驾驶员，所以自主车辆中没有人能确保在接载授权乘客之间没有乘客或对象停留在车辆中。自主出租车服务的用户将期望车辆一到达接载位置就是清洁的且未占用的。
可以检测主车辆(例如，自主出租车服务中使用的自主车辆)中未授权乘员或对象的示例车辆系统包括被编程以输出表示未授权乘员或对象的存在的乘员或对象检测信号的传感器。车辆系统进一步包括被编程以从乘员或对象检测信号确定是否在自主模式下操作主车辆的自主模式控制器。例如，在行驶到接载位置之前，传感器可以扫描主车辆的内部、外部、和货物区以确定任何未授权乘客或对象是否在主车辆中。如果没有，则主车辆可以继续进行到下一个接载位置以接载下一个授权乘客。然而，如果检测到未授权乘员或对象，则自主模式控制器可以防止主车辆在自主模式下操作。供选择地，自主模式控制器可以被编程以导航主车辆到例如警察局或其它安全住所或公共安全设施，以使未授权乘员或对象可以通过有关当局进行调查。
所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例部件并不旨在进行限制。事实上，可以使用额外的或供选择的部件和/或实施方式。此外，所示的元件不一定按比例绘制，除非这样有明确说明。
如图1所示，主车辆100包括车辆系统105，该车辆系统105可以在导航到接载位置之前检测未授权乘员或对象的存在。尽管被示为轿车，但是主车辆100可以包括任何乘用或商用机动车，比如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。车辆系统105可以供选择地结合到其他类型的主车辆100(比如自主摩托车、三轮车、自主吊舱、飞行器、船只等)中。主车辆100是可以在自主(例如，无人驾驶的、无驾驶员的)模式下操作的自主车辆。
希望使用主车辆100作为自主出租车的人(称为“乘客”)可以直接与主车辆100或通过中介比如出租车调度员设置接载时间、接载位置和落客位置。乘客可以通过电话、移动装置上运行的应用程序、网页界面、电子邮件等与主车辆100或出租车调度员做出这样的设置。主车辆100可以根据所需接载时间派遣到接载位置。然而，在被派遣或以其他方式到达接载位置之前，车辆系统105可以确定任何未授权乘员或对象是否位于主车辆100中。如果没有未授权乘员或对象位于主车辆100中，则主车辆100可以在接载时间被派遣到接载位置。此外，主车辆100可以采取某些预防措施来防止未授权乘员对主车辆100取得使用。例如，主车辆100的门可以被锁定直到主车辆100到达接载位置。锁定门可以防止未授权乘员进入主车辆100或将未授权对象置于主车辆100中。在某些情况下，当例如乘客通过输入由调度员、移动装置、电子邮件等提供的门解锁代码或通过乘客提供用户输入到例如移动装置上执行的应用程序来对主车辆100识别他本身时，门可以解锁。
“未授权乘员”可以指代未被授权来使用主车辆100的任何人。例如，“未授权乘员”可以指代除了请求使用主车辆100的乘客以外的任何人。此外，“未授权乘员”可以指代在到达落客位置之后停留在主车辆100中或重新进入主车辆100的任何乘客。因此，授权乘客可以成为未授权乘员。“未授权对象”可以包括在所有乘客——无论是授权的还是另外的——已腾出主车辆100之后留在主车辆100中的任何对象。因此，未授权对象可以包括手提包、背包、手机、电脑、包裹、行李袋、爆炸装置或其他危险对象等，或可以通过先前的乘客或其他人留在或置于主车辆100中的其他东西。在某些情况下，“未授权对象”可以进一步指代留在主车辆100中的垃圾或其他形式的废物，包括生物废物。
未授权乘员或未授权对象的存在可以防止主车辆100导航到接载位置。相反地，主车辆100可以导航到未授权乘员或未授权对象可以被调查的地方，比如警察局或其他公共安全设施。在某些情况下，主车辆100的乘客舱的图像可以被捕获并且传送到调度员、乘客、或两者。通过这种方式，调度员或乘客可以验证自主车辆是否实际上是空的(误报)且应当继续进行到接载位置。如果调度员或乘客确认主车辆100中的未授权乘员或未授权对象，则调度员或乘客能够拒绝使用主车辆100，并且在某些情况下，将主车辆100发送到例如当地警察局或其他公共安全设施。如果未授权对象包括垃圾或其它废物，主车辆100可以被发送到其中主车辆100的内部可以在主车辆100被发送以接载乘客之前被清洁的位置。
现在参照图2，车辆系统105包括对象传感器110、乘员传感器115、摄像机120和自主模式控制器125。
对象传感器110可以包括被编程或配置为检测主车辆100的内部、外部、顶部、或底部的对象的任何数量的电路或部件。对象传感器110的示例可以包括热传感器、红外传感器、运动传感器、测力计、重量传感器、电容式传感器、位移传感器(例如，其可以结合到悬挂系统中或以其他方式与悬挂系统一起工作)、压力传感器(其可以结合到轮胎中或以其他方式与轮胎一起工作)、速度传感器(其可以结合到制动模块中或以其他方式与制动模块一起工作以确定例如轮胎偏向)、扭矩传感器(其可以结合到动力传动系统中或与动力传动系统一起工作以估算车辆质量的增加)、电感式传感器、电阻传感器等等。对象传感器110可以被编程以针对未授权对象扫描主车辆100的乘客舱、货物区、车身、底盘、车顶等。在某些情况下，对象传感器110可以将随着它目前出现的主车辆100的区域的图像与已知没有任何未授权对象的主车辆100的图像——其可以被存储在本地或在远程服务器中且对主车辆100可访问——进行比较。在某些情况下，最近捕获的图像可以被传送到远程服务器，以便远程服务器或另一个计算装置或受过训练的操作者可以比较图像。在一些可行的实施方式中，对象传感器110可以另外地或供选择地包括被编程以评估用于可以表示未授权对象的存在的特定化学品的主车辆100中的空气的空气质量传感器。对象传感器110可以另外地或供选择地包括被编程以确定特定化学品比如在爆炸装置中使用的化学品是否存在于主车辆100中的化学传感器。如果检测到任何异常，包括由远程服务器识别到的异常，则对象传感器110可以输出表示未授权对象存在的对象检测信号。在某些情况下，传感器数据可以被传送到人且被人评阅，以确定任何未授权对象是否在主车辆100中且主车辆100是否可以被调度到接载位置。
乘员传感器115可以包括被编程或配置为检测主车辆100中的未授权乘员——包括隐藏在乘客舱、车顶上、主车辆100的下方、主车辆100的侧面、或货物区中的未授权乘员——的任何数量的电路或部件。乘员传感器115可以包括，例如，热传感器、红外传感器、运动传感器、测力计、重量传感器、电容式传感器、位移传感器、压力传感器、扭矩传感器、电感式传感器、电阻传感器等等。如果检测到未授权乘员，则乘员传感器115可以被编程以输出表示未授权乘员的存在的乘员检测信号。在某些情况下，乘员检测信号可以表示检测到未授权乘员的地方。此外，响应于检测到未授权乘员而所采取的动作可以取决于检测到未授权乘员的地方。例如，如果在主车辆100的车顶上检测到未授权乘员，则主车辆可以简单地停止并且不再移动直到从车顶移除未授权人。如果在货物区或乘客舱中检测到未授权乘员，则主车辆100可以自主导航到当地警察局或其他公共安全设施，以使主车辆100可以被检查。
摄像机120可以包括被编程或配置为捕获主车辆100的内部或外部的图像的任何数量的电路或部件。摄像机120可以，例如，捕获乘客舱、货物区、或主车辆100的外部——包括车顶、车身、底盘等——的图像。摄像机120可以被编程以周期性地或在特定时间——比如当授权乘客离开主车辆100、主车辆100被调度到接载位置之前、或当主车辆100被认为是没有对象和乘客时的其他时间——捕获图像。
自主模式控制器125可以包括被编程或配置为接收乘员检测信号、对象检测信号、或两者，并且基于例如主车辆100中未授权乘员或对象的存在来确定是否要在自主模式下操作主车辆100的任何数量的电路或部件。
自主模式控制器125可以被编程为在各种模式——包括接载模式和落客模式——下自主操作主车辆100。在接载模式下操作主车辆100可以包括在特定时间(称作为接载时间)自主导航主车辆100到接载位置。自主模式控制器125可以期望主车辆100在接载模式下操作时没有乘员和对象。在落客模式下操作主车辆100可以包括在主车辆100内具有一个或多个授权乘客和对象的情况下将主车辆100自主导航到落客位置。因此，自主模式控制器125可以期望主车辆100在落客模式下操作时具有主车辆100内的乘客和可能的对象。
在自主操作主车辆100之前，自主模式控制器125可以确定车辆状态。车辆状态的示例可以包括表示主车辆100被乘员占用的占用状态、表示对象在主车辆100中的对象存在状态、表示没有乘员在主车辆100中的未占用状态，表示没有对象存在于主车辆100中的对象缺少状态、和表示没有乘员或对象存在于主车辆100中的全清除状态。
车辆状态可以从乘员检测信号、对象检测信号、或两者确定。因为乘员检测信号和对象检测信号的存在可以分别表示未授权乘员或对象的存在，所以自主模式控制器125可以从那些信号中的一个或两个确定车辆状态。此外，多个车辆状态可以在任何特定时间应用。例如，如果自主模式控制器125接收乘员检测信号但不接收对象检测信号，则自主模式控制器125可以将占用状态和对象缺少状态分配给主车辆100。如果自主模式控制器125接收对象检测信号但不接收乘员检测信号，则自主模式控制器125可以将未占用状态和对象存在状态分配给主车辆100。如果接收到乘员检测信号和对象检测信号，则自主模式控制器125可以将占用状态和对象存在状态分配给主车辆100。在缺少乘员检测信号和对象检测信号时，自主模式控制器125可以将全清除状态分配给主车辆100。
自主模式控制器125可以被编程以接收来自远程服务器、移动装置、或能够与主车辆100无线通信的任何其他装置的指令。信号可以通过例如通信装置从远程服务器或移动装置无线地传送并且在主车辆100处被接收。通信装置可以将信号传送到自主模式控制器125，其可以处理该信号以接收例如包括接载位置、接载时间、目的地等的调度信息。
在一个可行的实施方式中，自主模式控制器125可以被编程以在主车辆100没有乘员和对象(全清除状态)的情况下，仅导航到接载位置。因此，响应于接收调度信息，自主模式控制器125可以确定车辆状态。在某些情况下，自主模式控制器125可以在本地确定车辆状态，即，通过处理乘员检测信号、对象检测信号、和由摄像机120捕获的图像。供选择地，乘员检测信号、对象检测信号、或图像可以被传送到远程服务器并且通过远程服务器处理，远程服务器可以相应地将表示车辆状态的信号传送回到主车辆100。
响应于接收调度信息且确定车辆状态的自主模式控制器125的动作可以取决于所确定的车辆状态。如果车辆状态是全清除状态，则自主模式控制器125可以将主车辆100自主导航到接载位置。然而，如果车辆状态是除了全清除状态之外的任何状态，则自主模式控制器125可以采取不同的预定动作。例如，如果车辆状态表示主车辆100在它应该是空的时被占用或具有对象，则自主模式控制器125可以将主车辆100导航到当地警察局或其他公共安全设施。在某些情况下，自主模式控制器125可以命令摄像机120来捕获主车辆100的内部的图像并且将该图像传送到远程服务器，以使未授权乘员或对象的存在可以通过例如调度员得到视觉上确认。在某些情况下，可以将图像传送到请求主车辆100的人并且他或她可以决定(通过提供给移动装置的用户输入)他或她是否希望将主车辆100发送到接载位置或他或她是否想要使用不同的主车辆100。
在某些情况下，图像可以被呈现给请求主车辆100的人以例如允许该人选择他或她希望使用的主车辆100。在一个可行的实施方式中，图像可以在主车辆100导航到接载位置之前被传送到请求主车辆100的人而不管车辆状态。使用图像——其可以在移动装置或其他计算装置上观察，主车辆100可以进行目测检查(即，检查模式)，允许该人确定主车辆100是否是清洁的且未占用的。如果是，则该人可以提供用户输入给批准主车辆100的移动装置。如果主车辆100不是该人的喜好，则该人可以通过提供给移动装置的用户输入请求不同的主车辆100。不同的主车辆100的图像可以被人获取以检查且决定他或她是否希望以不同的主车辆100行驶。
自主模式控制器125可以进一步接收关于如果未授权乘员或对象在主车辆100中则做什么的来自例如请求主车辆100的调度员或人的命令。例如，请求主车辆100的调度员或人一经检查图像就可以通过提供给例如移动装置或其他计算装置的用户输入来命令自主模式控制器125以在主车辆100包括未授权乘员的情况下导航到当地警察局或其他公共安全设施或如果例如主车辆100的内部包括垃圾或其他形式的废物则导航到清洁设施。
如果主车辆100中没有未授权人或对象，则自主模式控制器125可以被编程以将主车辆100导航到接载位置并且将请求主车辆100的乘客运送到落客位置。如果乘客在一定时间段内未离开主车辆100，则乘员传感器115可以将乘员检测信号输出到自主模式控制器125，该乘员检测信号表示乘客现在是未授权乘员。因此，自主模式控制器125可以防止主车辆100行驶到下一个接载位置直到乘员离开主车辆100。在某些情况下，警报可以被呈现给请求他或她离开主车辆100的未授权乘员。
同样地，如果在主车辆100到达落客位置且乘客离开主车辆100之后乘客将对象留在主车辆100中，则对象传感器110可以输出对象检测信号并且自主模式控制器125可以识别对象为未授权对象。在某些情况下，自主模式控制器125，直接或通过远程服务器，可以通过乘客移动装置接触先前的乘客以从车辆100移除对象。如果对象在一定时间段内没有移除，则自主模式控制器125可以导航主车辆100到当地警察局或其他公共安全设施以使对象移除。一旦移除，自主模式控制器125就可以导航到下一个接载位置。
当检测到未授权乘员或对象时，自主模式控制器125可以通过发送给远程服务器的信号——主车辆100暂时不能用于调度——传送给调度员。自主模式控制器125可以将随后的信号——表示一旦任何未授权乘员或对象不再在主车辆100中就可用于调度——发送到远程装置。
图3是可以通过车辆系统105执行以检测未授权对象和未授权乘员的示例过程300的流程图。当车辆100起动并且准备行驶到接载位置以接载时，过程300可以开始。过程300可以继续运行直到主车辆100关闭或不再接受新的乘客。
在框305，车辆系统105可以接收调度信息。调度信息可以识别接载位置并且可以从例如远程服务器或移动装置接收。调度信息可以通过车载通信装置接收并且传送到例如自主模式控制器125。
在框310，车辆系统105可以确定主车辆100的状态。状态可以在主车辆100处或基于从远程服务器接收的信号在本地确定。状态可以包括表示主车辆100是空的(即，没有任何未授权乘员或对象)的全清除状态、占用状态、未占用状态、对象存在状态、对象缺少状态等。如果状态是全清除状态，则过程300可以继续进行到框315。如果状态是除了全清除状态之外的任何其它状态，则过程300可以继续进行到框320。
在框315，车辆系统105可以允许主车辆100行驶到接载位置。例如，自主模式控制器125可以允许主车辆100在自主接载模式下操作，其包括根据调度信息中所示的接载时间行驶到接载位置。
在框320，车辆系统105可以防止主车辆100到接载位置。例如，自主模式控制器125可以防止主车辆100在自主接载模式下操作。在一个可行的方法中，自主模式控制器125可以使表示主车辆100暂时不能用于调度的信号被传送到远程服务器。过程300可以在框325继续，其中供选择的动作可以被采取以处理主车辆100中的未授权乘员或对象。
在框325开始，车辆系统105可以处理主车辆100中的未授权乘员或对象。例如，在框325，摄像机120可以捕捉车辆的内部的图像并且将该图像传送到远程服务器或移动装置，以使人可以在视觉上确认未授权乘员或对象的存在。
在框330，车辆系统105可以接收表示未授权乘员或对象的存在或缺少的用户输入和用于继续进行的指令。该指令可以包括，例如，命令主车辆100导航到当地警察局或其他公共安全设施，到其中主本车辆100可以被清洁的设施等的用户输入。在误报的情况下(即，目视检查断定没有未授权乘员或对象)，该指令可以包括用于主车辆100继续进行到接载位置的用户输入。在某些情况下，该指令可以包括请求乘员腾出主车辆100或移除任何遗留的对象的在主车辆100中或靠近主车辆100播放的警报。该指令可以通过无线通信装置在主车辆100处被接收并且被传送到自主模式控制器125。
在框335，车辆系统105可以执行指令。例如，自主模式控制器125可以响应于该指令而在自主模式下操作主车辆100并且，例如将主车辆100导航到警察局或其他公共安全设施或其中主车辆100可以被清洁的设施。在误报的情况下，自主模式控制器125可以将主车辆100导航到接载位置。如果指令包括警报，则自主模式控制器125可以与其它车辆部件(比如车辆扬声器或人机界面(HMI))通信以执行警报。在呈现警报之后，过程300可以继续进行到框310，以使车辆系统105可以重新评估任何未授权乘员或对象是否仍然存在，并且如果是，则采取适当的动作。如果在框335所采取的动作包括将主车辆100自主导航到警察局或其他公共安全设施、清洁设施、或接载位置，则过程300可以在框335之后结束并且可以在主车辆100准备接收调度信息时再次开始。
因此，所公开的车辆系统105可以检测在自主出租车服务中使用的主车辆100中的未授权乘员或对象。在行驶到接载位置之前，主车辆100的内部、外部、和货物区域被扫描以确定任何未授权乘客或对象是否处在主车辆100中。如果没有，则主车辆100可以继续进行到下一个接载位置以接载下一个授权乘客。然而，如果检测到未授权乘员或对象，则自主模式控制器125可以防止主车辆100在自主接载模式下操作。供选择地，自主模式控制器125可以将主车辆100导航到，例如，警察局或其它公共安全设施，以使未授权乘员或对象通过有关当局进行调查。使用所公开的车辆系统105，自主车辆的出租车服务的用户将对车辆将清洁且未占用到达具有一些信心。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以使用任何数量的计算机操作系统，包括但并不限于以下的版本和/或变体：福特
操作系统、Microsoft
操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚红木滩的甲骨文公司发售的
操作系统)、纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发售的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司发售的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢的黑莓公司发售的黑莓OS以及谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统。计算装置的示例包括，但不限于，车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、便携式电脑、或手持式电脑、或一些其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行的指令，其中指令可以通过比如上面所列的那些的一种或多种计算装置来执行。计算机可执行的指令可以从计算机程序来编译或解读，计算机程序使用多种程序设计语言和/或技术建立，这些语言和/或技术包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等中单独一个或结合。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个在此所述的过程。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传送。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供计算机(例如通过计算机的处理器)可读的数据(例如指令)的任何非暂时性(例如有形的)介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质来传送，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含连接到计算机的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)，任何其它存储芯片或内存盒，或任何其它计算机可读的介质。
数据库、数据储存库、或在此所描述的其它数据存储器可以包括用于存储、访问和检索多种数据的各种类型的机制，包括层次数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储器通常包括在使用例如上述提到的那些之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以各种方式中的任意一种或多种进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以多种格式存储的文件。RDBMS除了使用用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，通常使用结构化查询语言(SQL)，例如以上提到的过程化SQL(PL/SQL)语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为在一个或多个计算装置(例如，服务器、个人电脑等)上的计算机可读指令(例如，软件)、存储在与此相关的计算机可读介质(如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上用于执行在此所述的功能的这样的指令。
至于在此所述的过程、系统、方法、启发等，应当理解的是，虽然这些过程的步骤等已被描述成根据一定的有序序列发生，但是这样的过程可以实施为以不同于在此所述顺序的顺序来执行所述步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换言之，提供在此的过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是，上述说明书旨在说明而不是限制。除了提供的示例，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照所附权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的技术领域，且本发明所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如本领域技术人员所理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词比如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。
提供摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该摘要的情况下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出，为了精简本公开的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每项权利要求中清楚叙述的更多的特征的意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特征。因此，以下权利要求以此方式结合到具体实施方式中，而每条权利要求自身作为单独要求保护的主题。
Claims (19)
1.一种车辆系统，包含：
传感器，所述传感器被编程以输出表示主车辆中乘员存在的乘员检测信号；以及
自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程以从所述乘员检测信号确定是否有未授权乘客存在于所述主车辆中，并响应于检测到所述未授权乘客而暂时防止所述主车辆以自主模式操作；
其中，自主模式控制器被编程为因在接收到请求所述主车辆前进至接载位置的请求之后且在所述主车辆到达所述接载位置之前检测到乘员位于所述主车辆中而确定所述乘员为未授权乘员；
其中，自主模式控制器被编程为由于检测到未授权乘员而提示用户通过所述主车辆外部的远程装置提供用户输入，并在提示用户提供所述用户输入之后接收所述用户输入，其中提示用户包括将由摄像机捕捉的乘员图像传输到远程装置，并且其中尽管检测到图像中显示的所述未授权乘客，用户输入仍指示自主模式控制器以自主模式操作所述主车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以在接载模式、落客模式、检查模式中的至少一个下自主操作所述主车辆。
3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以在所述主车辆没有乘员的情况下在所述接载模式下操作所述主车辆。
4.根据权利要求3所述的车辆系统，其中在所述接载模式下操作所述主车辆包括将所述主车辆自主导航到所述接载位置。
5.根据权利要求2所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以在所述主车辆检测到到达所述接载位置之后具有至少一个乘员的情况下在所述落客模式下操作所述主车辆。
6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中在所述落客模式下操作所述主车辆包括将具有所述至少一个乘员的所述主车辆自主导航到落客位置。
7.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以从所述乘员检测信号确定车辆状态。
8.根据权利要求7所述的车辆系统，其中所述车辆状态包括占用状态和未占用状态中的至少一个，所述占用状态表示所述主车辆被至少一个乘员占用，所述未占用状态表示所述主车辆没有乘员。
9.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以接收包括目的地的调度信息并且将所述主车辆导航到所述目的地。
10.一种车辆系统，包含：
对象传感器，所述对象传感器被编程以输出表示主车辆中未授权对象存在的对象检测信号；以及
自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程以从所述对象检测信号确定是否有未授权对象存在于所述主车辆中，并响应于检测到所述未授权对象而暂时防止所述主车辆以自主模式操作；
其中，自主模式控制器被编程为因在接收到请求所述主车辆前进至接载位置的请求之后且在所述主车辆到达所述接载位置之前检测到对象位于所述主车辆中而确定所述对象为所述未授权对象；
其中，自主模式控制器被编程为由于检测到所述未授权对象而提示用户通过所述主车辆外部的远程装置提供用户输入，并在提示用户提供所述用户输入之后接收所述用户输入，其中提示用户包括将由摄像机捕捉的对象图像传输到远程装置，并且其中尽管检测到图像中显示的所述未授权对象，用户输入仍指示自主模式控制器以自主模式操作所述主车辆。
11.根据权利要求10所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以在接载模式、落客模式、检查模式中的至少一个下自主操作所述主车辆。
12.根据权利要求11所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以在所述主车辆没有未授权对象的情况下在所述接载模式下操作所述主车辆。
13.根据权利要求12所述的车辆系统，其中在所述接载模式下操作所述主车辆包括将所述主车辆自主导航到所述接载位置。
14.根据权利要求11所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以在所述主车辆检测到到达所述接载位置之后具有至少一个乘员的情况下在所述落客模式下操作所述主车辆并且在所述落客模式下操作所述主车辆包括将具有所述至少一个乘员的所述主车辆自主导航到落客位置。
15.根据权利要求10所述的车辆系统，其中所述自主模式控制器被编程以接收包括接载位置的调度信息并且将所述主车辆导航到所述接载位置。
16.一种自主车辆未授权乘客或对象检测的方法，包含：
接收表示主车辆中未授权对象和未授权乘员中的至少一个存在的车辆状态信号；捕捉未授权对象和未授权乘员中的至少一个的图像，其中，自主模式控制器被编程为因在接收到请求所述主车辆前进至接载位置的请求之后且在所述主车辆到达所述接载位置之前检测到乘员或对象位于所述主车辆中而确定所述乘员或所述对象为所述未授权乘员或所述未授权对象；
从所述车辆状态信号确定所述未授权对象和所述未授权乘员中的至少一个是否存在于所述主车辆中；以及
如果在所述主车辆中检测到所述未授权对象和所述未授权乘员中的至少一个，则防止所述主车辆在自主接载模式下操作；
将所述图像传输到所述主车辆外部的远程装置；
由于确定所述未授权对象和所述未授权乘员中的至少一个存在于所述主车辆中而提示用户通过所述主车辆外部的远程装置提供用户输入；
从所述主车辆外部的所述远程装置接收所述用户输入，所述用户输入确认显示于所述图像中的所述未授权乘员和所述未授权对象中的至少一个的存在；以及
通过所述用户输入授权所述主车辆由于因接到用户输入而自主地导航至清洁设施或警察局。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述自主接载模式包括将所述主车辆自主导航到所述接载位置。
18.根据权利要求16所述的方法，进一步包含接收包括所述接载位置的调度信息。
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包含如果所述车辆状态信号表示没有未授权对象且没有未授权乘员处在所述主车辆中，则将所述主车辆导航到所述接载位置。
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