JP2019040316A - 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車位置でドアの開閉が可能か否かを通知することができる駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供する。【解決手段】車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御部１１１と、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部１１２と、駐車位置設定部１１２により設定された駐車位置と、記憶部１５に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部１１３と、ドア開閉予測部１１３により予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部１１４と、ドア開閉判定部１１４の判定結果を出力するよう出力部１６を制御する出力制御部１１５と、を備える駐車支援装置とする。【選択図】図３

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムに関する。

従来、駐車スペースは、他の車両、ブロック塀、柱等の障害物によって周囲が囲まれていることが多い。つまり、運転者や同乗者は、駐車スペースへの駐車を行った後、障害物により車両のドアの開閉を安全に行うことができない状況となる場合がある。

たとえば、特許文献１に開示される技術では、駐車した自車の側方に確保されるドア操作のための余裕スペースから、障害物等に接触させることなく自車ドアを操作できる許容開角度（許容操作量）αを求め、その許容開角度αが自車の乗員の降車に必要な必要開角度（必要操作量）に満たない場合に、ドライバ以外の乗員の降車を促す事前案内を行うようにしている。

また、特許文献２に開示される技術では、乗員の体格を検出し、乗員が着座している座席に最も近いドアから乗員が降車するときに最低限必要なドアのオープン距離を決定する。そして、優先モードの設定がある場合には、優先モードの対象となるドア側の車両側方に、ドアについての必要オープン距離以上の空間（すなわち、障害物のない空間）を確保できるよう、車両を誘導するようにしている。

また、特許文献３に開示される技術では、自車両のドアが自車両の乗員によって開かれることを予測し、ドアが開かれることが予測されたときに、ドアから乗員が降車する際の乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するようにしている。

特開２００９−１９０５６０号公報 特開２００８−２９３２１０号公報

特許文献１に開示の技術において、乗員は着座した座席に最も近いドアから降車することが前提となっている。しかしながら、通常、乗降するドアはもっとも近いドアとは限らない。たとえば、乗員は、もっとも近いドアではなく、降りやすいドアから降車する場合もある。更に、乗員の降りやすさは、降車する駐車場などの外部の環境によって異なる場合がある。

特許文献２に開示の技術において、乗員の乗降を予測する記載があるが、シートベルトがはずされたこと、ギアがパーキングに入ったこと、イグニッションのＯＦＦなど、駐車動作の終了を検知しており、どのドアが開閉されるかは検知していない。

本発明は、上述した課題を解決すること、駐車位置でドアの開閉が可能か否かを通知することができる駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御部と、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、駐車位置設定部により設定された駐車位置と、記憶部に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部と、ドア開閉予測部により予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部と、ドア開閉判定部の判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の他の側面は、駐車支援方法に関するものである。すなわち、本発明の駐車支援方法は、車両の駐車を支援する駐車支援装置における駐車支援方法であって、車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、記憶部に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明の他の側面は、駐車支援プログラムに関するものである。すなわち、本発プログラムは、車両の駐車を支援する駐車支援装置のコンピュータで実行させる駐車支援プログラムであって、車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、記憶部に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、駐車位置でドアの開閉が可能か否かを通知することができる駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムを搭載する車両の概略構成を示す模式図である。 図２は、図１に示す駐車支援システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、図２に示す駐車支援システムの駐車支援装置の機能構成例を説明する図である。 図４は、図２に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。 図５は、図２に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。 図６は、図２に示した駐車支援システムのハードウェア構成の変形例を示す図である。 図７は、図６に示す駐車支援システムの駐車支援装置の機能構成例を説明する図である。 図８は、図７に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。 図９は、図７に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態に係る駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムについて、図１〜図９を参照しながら説明する。なお、本発明の駐車支援方法と駐車支援プログラムについては、駐車支援装置の動作、駐車支援装置にインストールされているプログラムによって説明する。本発明に係る駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムは、以下の実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施の形態に係る駐車支援システム１０を搭載する車両１の概略構成を示す模式図である。なお、駐車支援システム１０は、車両１に設けられていればよく、設置場所は特に問わない。

駐車支援システム１０は、車両１が駐車されると、車両１の駐車位置を設定し、過去の走行情報に基づいてどのドアの開閉がなされるかを予測し、予測されたドアの開閉が可能か否かを判定し、判定結果を運転者に通知する。

例えば、車両１の車輪Ｗを車留め３に当接させることで車両１を駐車させた場合、駐車支援システム１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報によって現在位置を設定するとともに、車両１の背後にある壁や柱などの障害物４を検知して車両１の駐車状況を把握し、その際のバックドア２の開閉情報（開き度合い）を走行情報として記憶する。そして、次に、同じ場所に車両１を駐車させた場合、駐車支援システム１０は、ＧＰＳ情報によって現在位置を設定し、設定された現在位置に対応する走行情報を読み出し、読み出した走行情報からバックドア２の開閉を行うと予測し、開閉を行うと予測したバックドア２の開閉が可能か否かを判定し、判定結果を運転者に通知する。

図２は、図１に示す駐車支援システム１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、この駐車支援システム１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成される駐車支援装置１１、障害物検知部１２、ドア形状記憶部１３、車両情報取得部１４、記憶部１５、出力部１６、およびＧＰＳ受信部１７を有している。

駐車支援装置１１は、ＲＯＭが記憶する制御プログラムおよび制御データにしたがって動作し、駐車支援システム１０の各部を統括して制御するものである。駐車支援装置１１は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで、後述する各機能を実現する。

障害物検知部１２は、車両１周辺の障害物の有無を検知するセンサであって、たとえば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）センサを搭載したカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ステレオカメラ等である。

ドア形状記憶部１３は、車両１の各ドアにおけるドアを閉めた状態およびドアを開けた状態の立体的な形状に関する情報を記憶する。なお、ドア形状に関する情報は、車種毎に固有の情報であり、出荷時に予め記憶させておいてもよいし、あるいは、ユーザが図示しない入力部を用いて入力するようにしてもよい。

車両情報取得部１４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）によって車両１の情報（車速、ギア情報、ドア開閉情報など）を取得する。また車両情報取得部１４は、センサ類を備え、これらのセンサからの情報を車両情報として取得してもよい。

記憶部１５は、たとえば、ＳＤメモリカードなどであり、後述するように、車両１の駐車位置とその駐車位置のバックドア２などの各ドアの開閉情報とを含む走行情報を記憶することができるフラッシュメモリである。

出力部１６は、ＬＣＤ（liquid crystal display）やスピーカなどより構成され、各種の画面を表示したり、音声ガイドや操作音などを出力する。

ＧＰＳ受信部１７は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。駐車支援装置１１がその受信したＧＰＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、現在時刻における駐車支援システム１０を搭載した車両１の緯度、経度、高度からなる位置情報を検出することができる。なお、ＧＰＳ受信部１７は、図示しないカーナビゲーションなどの他の機器が有するＧＰＳ信号を受信するようにしてもよい。

図３は、図２に示す駐車支援システム１０の駐車支援装置１１の機能構成例を説明する図である。駐車支援システム１０の駐車支援装置１１は、情報記憶制御部１１１、駐車位置設定部１１２、ドア開閉予測部１１３、ドア開閉判定部１１４、および出力制御部１１５の各機能を含んで構成されている。なお、駐車支援装置１１は、上述した機能以外の機能を含んでいてもよい。

情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたと判断すると、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から位置情報を取得するとともに、車両情報取得部１４から供給される、どのドアが開閉されたか、当該ドアの開度などのドア開閉情報を取得し、それらを走行情報として記憶部１５に記憶させる。これらの記憶は、日時情報と紐付けて記憶してもよい。これらの走行情報は、どの位置でどのドアが開閉されたかを含む走行情報履歴として管理される。

駐車位置設定部１１２は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたと判断すると、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を設定する。また駐車位置設定部１１２は、ナビゲーション装置から目的地に到着した情報を取得し、駐車位置を設定してもよい。駐車位置設定部１１２により設定された駐車位置はドア開閉予測部１１３に供給される。

ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されると、その駐車位置に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。たとえば、地点Ａでは運転席のドアのみが開閉される場合が多く、地点Ｂではバックドアを含む全ドアが開閉される場合が多いなど、走行情報の履歴からドア開閉の予測を行う。ドア開閉予測部１１３による予測結果は、ドア開閉判定部１１４に供給される。

ドア開閉判定部１１４は、障害物検知部１２から供給される車両１周辺に障害物があるか否かの検知結果（センサ情報）、ドア形状記憶部１３に記憶されているドア形状に関する情報に基づいて、ドア開閉予測部１１３により開閉予測されたドアが、駐車位置で開閉が可能か否かを判定する。またドア開閉判定部１１４は、開閉できるドアの開度を割合で算出してもよい。ドア開閉判定部１１４による判定結果は、出力制御部１１５に供給される。

出力制御部１１５は、ドア開閉判定部１１４から供給される判定結果に基づいて、ドア開閉状況を通知するための画像データや音声ガイドデータを出力部１６に出力する。

次に、図４〜図５のフローチャートを参照して、駐車支援装置１１が実行する各処理について説明する。図４は、図２に示す駐車支援システム１０の駐車支援装置１１が実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から車両情報を取得する。ステップＳ２において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ１で取得した車両情報に含まれるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたか否かを判定し、駐車していないと判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１に戻り、上述した処理を繰り返す。そして、ステップＳ２において、車両１が駐車されたと判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、情報記憶制御部１１１は、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を特定する。

ステップＳ４において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ１で取得した車両情報に含まれる、どのドアが開閉されたか、当該ドアの開度などのドア開閉情報を取得する。

ステップＳ５において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ３で特定した駐車位置と、ステップＳ４で取得したドア開閉情報とを走行情報として記憶部１５に記憶させる。その後、処理はステップＳ１に戻り、上述した処理が繰り返し実行される。つまり、駐車動作が行われる毎に、駐車位置とドア開閉情報とを含む走行情報が記憶部１５に記憶されていく。

図５は、図２に示す駐車支援システム１０の駐車支援装置１１が実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。なお、図５の処理の前提として、図４の走行情報記憶処理が実行されており、走行情報が記憶部１５に記憶されているものとする。

ステップＳ１１において、ドア開閉判定部１１４は、ドア形状記憶部１３に記憶されているドア形状情報を取得する。

ステップＳ１２において、ドア開閉判定部１１４は、障害物検知部１２から供給される車両１周辺に障害物があるか否かを示すセンサ情報を取得する。

ステップＳ１３において、駐車位置設定部１１２は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて、車両１が駐車しようとしているか否かを判定し、車両１が駐車しようとしていると判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を設定し、設定した駐車位置をドア開閉予測部１１３に供給し、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されると、その駐車位置に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。

ステップＳ１５において、ドア開閉判定部１１４は、ステップＳ１１で取得したドア形状情報、ステップＳ１２で取得したセンサ情報に基づいて、ステップＳ１４で開閉がなされると予測したドアが、設定した駐車位置で安全に開閉が可能か否かを判定し、安全にドアの開閉が可能ではないと判定した場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、出力制御部１１５は、ドア開閉判定部１１４による判定結果に基づいて、ドア開閉状況を通知するための画像データや音声ガイドデータを出力部１６に出力する。これにより、出力部１６は、ドア開閉状況を通知するための画像をディスプレイに表示させたり、ドア開閉状況を通知するための音声ガイドをスピーカから出力させる。

ステップＳ１３において車両１が駐車しようとしていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１５において駐車位置で安全にドアの開閉が可能であると判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、または、ステップＳ１６においてドア開閉状況を通知した後、ステップＳ１７に進み、ドア開閉判定部１１４は、処理を継続するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合、ステップＳ１２に戻り、上述した処理を繰り返し実行する。そして、ステップＳ１７において、ドア開閉判定部１１４は、処理を継続しないと判定した場合、つまり、エンジンオフされたと判定した場合、ドア開閉状況通知処理を終了する。

以上の説明からわかるように、この駐車支援装置１１は、車両１のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部１５に記憶させる情報記憶制御部１１１と、車両１の駐車位置を設定する駐車位置設定部１１２と、駐車位置設定部１１２により設定された駐車位置と、記憶部１５に記憶されている走行情報に基づいて車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部１１３と、ドア開閉予測部１１３により予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部１１４と、ドア開閉判定部１１４の判定結果を出力するよう出力部１６を制御する出力制御部１１５と、を有するようにしたので、車両の駐車位置でどのドアが開閉されるかを予測することができ、予測されたドアについて安全に開閉することができるか否かを判定してその結果を通知することができる。これによって、乗員の乗降や荷物の出し入れをスムーズに行うことができる。

また、この駐車支援装置１１は、駐車位置における車両１の周辺の障害物４を検知し、その検知結果とドア形状情報に基づいてドアを安全に開閉できるか否かを判定することができる。これによって、たとえば、車輪Ｗを車留め３に当接させることで車両１を駐車させた場合、バックドア２を安全に開閉することができないことを通知することができる。また、安全に開閉することができないことを通知する方法としては、開き度合いをパーセント表示したり、段階的に表示したりすることができる。たとえば、バックドア２を安全に開くことができる度合いを「１００パーセント」で表現した場合、バックドア２の開き度合いに応じて、「５０パーセント」や「３０パーセント」などを表すインジケータを表示したり、「開き度合いは５０パーセントです」や「開き度合いは３０パーセントです」といった音声ガイダンスを出力することができる。またたとえば、バックドア２を安全に開くことができる度合いを「大」で表現した場合、バックドア２の開き度合いに応じて、段階的に「中」または「小」などを表示や音声で通知することができる。

また、バックドア２を安全に開くことができない場合には、バックドア２を安全に開閉することができる停車位置を提示するようにしてもよい。たとえば、車両１の後方を撮像することができるカメラを搭載するようにする。このようにすることで、駐車動作を行う際、車両１の図示しない表示部に、車両１の後方の映像をモニタリングし、バックドア２を安全に開閉できる停車位置を示すガイド画像をカメラ映像に重畳して表示させることができる。これによって、運転者は、ガイド画像を見ながら駐車位置の目安を把握することができ、安全にドアを開閉することができる位置に容易に駐車することができる。

また、この駐車支援装置１１は、センサ情報から車両１周辺の障害物４を検知することができるため、開閉を行うと予測したドアについて、ドア近傍に障害物４があるか否かをさらに通知するようにしてもよい。これによって、障害物４に注意を払いながら、乗員の乗降や荷物の出し入れを行うことができる。

図６は、図２に示した駐車支援システム１０のハードウェア構成の変形例を示す図である。図６に示した駐車支援システム１０Ａは、撮像部１８を追加した点を除いては、図２と同じ構成であり、重複する説明については適宜省略する。

撮像部１８は、車両１に乗車した乗員や荷物等を撮像するカメラであって、撮像した画像情報を駐車支援装置１１に供給する。

図７は、図６に示す駐車支援システム１０Ａの駐車支援装置１１Ａの機能構成例を説明する図である。図７に示す駐車支援装置１１Ａは、特定部１１６を追加した点を除いては、図３と同じ構成であり、重複する説明については適宜省略する。

特定部１１６は、撮像部１８から供給される画像情報を取得し、取得した画像情報について所定の画像処理を施すことで画像情報に含まれる顔画像や積載した荷物画像を認識し、認識した画像と予め登録している情報（たとえば、車両１によく乗車する家族の顔画像や車両１によく積載する荷物の形状情報など）とを照合することで、個人や荷物を特定する。特定部１１６による特定結果は、情報記憶制御部１１１およびドア開閉予測部１１３に供給される。

情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報に基づいて車両１が駐車されたと判断すると、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から位置情報を取得するとともに、車両情報取得部１４から供給されるドア開閉情報を取得し、特定部１１６から供給された画像情報と紐付けて走行情報として記憶部１５に記憶させる。

ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されるとともに、特定部１１６から画像情報が供給されると、その駐車位置と画像情報に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。ドア開閉予測部１１３による予測結果は、ドア開閉判定部１１４に供給される。

図８は、図７に示す駐車支援システム１０Ａの駐車支援装置１１Ａが実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。図８において図４に示した処理と同じものには同一符号を付して適宜説明を省略する。

ステップＳ１〜ステップＳ４において、情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から車両情報を取得し、車両情報に含まれるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたか否かを判定し、車両１が駐車されたと判定した場合、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を特定し、車両情報に含まれる、どのドアが開閉されたか、当該ドアの開度などのドア開閉情報を取得する。

ステップＳ２１において、特定部１１６は、撮像部１８から供給される画像情報を取得し、所定の画像処理を施すことで画像情報に含まれる顔画像や積載した荷物画像を認識し、認識した画像と予め登録している情報とを照合することで、個人や荷物を特定する。

ステップＳ２２において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ３で特定した駐車位置と、ステップＳ４で取得したドア開閉情報と、ステップＳ２１で個人や荷物を特定した画像情報とを取得し、それらを走行情報として記憶部１５に記憶させる。その後、処理はステップＳ１に戻り、上述した処理が繰り返し実行される。つまり、駐車動作が行われる毎に、駐車位置とドア開閉情報と画像情報とを含む走行情報が記憶部１５に記憶されていく。

図９は、図７に示す駐車支援システム１０Ａの駐車支援装置１１Ａが実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。なお、図９の処理の前提として、図８の走行情報記憶処理が実行されており、走行情報が記憶部１５に記憶されているものとする。図９において図５に示した処理と同じものには同一符号を付して適宜説明を省略する。

ステップＳ１１、ステップＳ１２において、ドア開閉判定部１１４は、ドア形状記憶部１３からドア形状情報を取得するとともに、障害物検知部１２からセンサ情報を取得する。ステップＳ１３、ステップＳ１４において、駐車位置設定部１１２は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて、車両１が駐車しようとしているか否かを判定し、車両１が駐車しようとしていると判定した場合、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を設定し、設定した駐車位置をドア開閉予測部１１３に供給し、ステップＳ３１に進む。

ステップＳ３１において、特定部１１６は、撮像部１８から供給される画像情報を取得し、所定の画像処理を施すことで画像情報に含まれる顔画像や積載した荷物画像を認識し、認識した画像と予め登録している情報とを照合することで、個人や荷物を特定する。特定部１１６による特定結果は、情報記憶制御部１１１およびドア開閉予測部１１３に供給される。

ステップＳ３２において、ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されるとともに、特定部１１６から画像情報が供給されると、その駐車位置と画像情報に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。その後の処理は、図４に示した処理と同じものであり、説明は省略する。

以上の説明からわかるように、この駐車支援装置１１Ａは、車両１の駐車位置と乗員や積載荷物によってどのドアが開閉されるか否かを予測することができ、予測されたドアについて安全に開閉することができるか否かを判定してその結果を通知することができる。これによって、乗員の乗降や荷物の出し入れをスムーズに行うことができる。

たとえば、「Ａスーパーで積んだ荷物は、その後に寄るＢスーパーでは下ろさず、自宅で後部左ドアから取り出される」、「祖母宅で後部座席に乗車した人は、途中Ｃコンビニでは下りず、自宅で後部右ドアから降りる」、「会社の駐車場では、運転者が助手席ドアから乗降する」、「Ｄホームセンターでは、乗降と荷物の積み込みのため、バックドアを含むすべてのドアが開閉される」、「駅のロータリの乗降スペースでは、乗員は左側のドアから乗り降りする」などの走行情報を記憶部１５に記憶させることで、似たようなシチュエーションになった場合、記憶部１５からその条件に近い走行情報を読み出し、どのドアの開閉が行われるかを予測するとともに、開閉を行うと予測したドアについて、安全に開閉することができるか否かを判定してその結果を通知することができる。

また、この駐車支援装置１１Ａは、撮像部１８によって撮像された画像情報から乗員や積載荷物を特定するようにしたが、乗員や積載荷物の特定方法はこれに限らず、たとえば、乗員や積載荷物の重量を検出する重量検出部を車両１に設けるようにする。これによって、検出された重量と、予め登録している情報（たとえば、車両１によく乗車する家族の体重情報や車両１によく積載する荷物の積載量など）とを照合することで、乗員や積載荷物を特定することができる。

また重量検出部を車両１のトランクルームに設けるようにすることで、トランクルームから荷物を取り出す必要があるか否かを判断するようにしてもよい。たとえば、トランクルームの重量を監視し、運転開始時に比べて、所定値以上の重量になった状態で駐車動作に入った場合、安全にドアを開閉することができる駐車位置に案内するようにしてもよい。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。たとえば、図５及び図９に示したドア開閉状況通知処理では、エンジンオフされるまでドア開閉状況通知処理を継続するようにしたが、これに限らず、運転者が図示しない入力部を用いてドア開閉状況通知処理の終了操作を行なうことで、その操作信号を検出した場合に、ドア開閉状況通知処理を終了するようにしてもよい。このような構成によって、ドア開閉状況通知処理を運転者の意志によって決定させることもできる。

また、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、たとえば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。

１０ 駐車支援システム、１１ 駐車支援装置、１５ 記憶部、１６ 出力部、１１１ 情報記憶制御部、１１２ 駐車位置設定部、１１３ ドア開閉予測部、１１４ ドア開閉判定部、１１５ 出力制御部、１１６ 特定部

Claims (6)

1. 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御部と、
   前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、
   前記駐車位置設定部により設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部と、
   前記ドア開閉予測部により予測されるドアが前記駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部と、
   前記ドア開閉判定部の判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御部と、
   を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記記憶部に記憶される走行情報は、日時情報、位置情報をさらに含み、前記ドア開閉予測部は、前記駐車位置設定部により設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 車両に乗車した乗員または積載した荷物を特定する特定部をさらに備え、
   前記情報記憶部は、前記車両の乗員を撮像した画像情報を記憶させ、
   前記ドア開閉予測部は、前記駐車設定部により設定された駐車位置と、前記情報記憶部に記憶されている過去の画像情報と、前記車両の乗員を撮像した画像情報とに基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 車両に乗車した乗員または積載した荷物の重量を検出する重量検出部をさらに備え、
   前記走行情報は、前記重量検出部が検出した重量情報をさらに含み、
   前記ドア開閉予測部は、前記駐車位置設定部により設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報と、前記重量情報とに基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 車両の駐車を支援する駐車支援装置における駐車支援方法であって、
   前記車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、
   前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、
   前記駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、
   前記ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが前記駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、
   前記ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、
   を有することを特徴とする駐車支援方法。
6. 車両の駐車を支援する駐車支援装置のコンピュータで実行させる駐車支援プログラムであって、
   前記車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、
   前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、
   前記駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、
   前記ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが前記駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、
   前記ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、
   を前記コンピュータに実行させることを特徴とする駐車支援プログラム。

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