WO2019038973A1 - 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2019038973A1
WO2019038973A1 PCT/JP2018/011476 JP2018011476W WO2019038973A1 WO 2019038973 A1 WO2019038973 A1 WO 2019038973A1 JP 2018011476 W JP2018011476 W JP 2018011476W WO 2019038973 A1 WO2019038973 A1 WO 2019038973A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
door
vehicle
unit
parking
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/011476
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
成俊 鴇田
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｊｖｃケンウッド filed Critical 株式会社Ｊｖｃケンウッド
Publication of WO2019038973A1 publication Critical patent/WO2019038973A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance apparatus, a parking assistance method, and a parking assistance program.
  • parking spaces are often surrounded by obstacles such as other vehicles, block fences, columns and the like. That is, the driver or the passenger may not be able to safely open and close the door of the vehicle due to the obstacle after parking in the parking space.
  • the allowable opening angle at which the vehicle door can be operated without contacting an obstacle or the like ( Determine the allowable operation amount) ⁇ , and if the allowable opening angle ⁇ does not satisfy the required opening angle (required operation amount) necessary for getting off the occupant of the vehicle, perform prior guidance to urge the occupant to get off the driver I have to.
  • the physical size of the occupant is detected, and the minimum opening distance of the door is determined when the occupant gets off from the door closest to the seat on which the occupant is seated. Then, when there is a setting of the priority mode, the vehicle can be secured so as to secure a space (that is, a space without an obstacle) more than the required open distance of the door on the side of the vehicle on the door side that is the target of the priority mode. To guide you.
  • Patent Document 3 it is predicted that the door of the host vehicle is opened by the occupant of the host vehicle, and the occupant is dismounted from the door when the door is predicted to be opened. It guides the getting-off space defined in advance as the operation range of.
  • Patent Document 1 it is premised that the passenger dismounts from the door closest to the seated seat.
  • the door to get on and off is not necessarily the closest door.
  • a passenger may get off a door that is easy to get off rather than the closest door.
  • the ease of getting off the occupant may vary depending on the external environment such as the parking lot to get off.
  • Patent Document 2 there is a description to predict the getting on and off of the occupant, but the end of the parking operation such as removal of the seat belt, entry of the gear into parking, turning off of the ignition, etc. is detected. It does not detect which door is opened or closed.
  • An object of the present invention is to solve the problems described above, and to provide a parking assistance apparatus, a parking assistance method, and a parking assistance program capable of notifying whether or not a door can be opened and closed at a parking position.
  • a parking assistance device of the present invention is a parking assistance device for assisting parking of a vehicle, and includes an information storage control unit for storing traveling information including door opening and closing information of the vehicle in a storage unit; Based on the parking position setting unit for setting the parking position of the vehicle, the parking position set by the parking position setting unit, and the traveling information stored in the storage unit, it is predicted which door of the vehicle is opened or closed. An output for controlling the output unit to output the determination result of the door open / close judgment unit, the door open / close judgment unit judging whether the door predicted by the door open / close prediction unit can be opened or closed at the parking position And a control unit.
  • a parking assistance method is a parking assistance method in a parking assistance device for assisting parking of a vehicle, comprising: an information storage control step of storing traveling information including door opening and closing information of the vehicle in a storage unit; A door open / close operation which predicts which door of the vehicle is to be opened or closed based on the parking position setting step for setting the parking position, the parking position set in the parking position setting step, and the traveling information stored in the storage unit Prediction step, a door open / close determination step of determining whether the door predicted by the door open / close prediction step can be opened or closed at the parking position, and an output control step of controlling the output unit to output the determination result of the door open / close determination step And.
  • the present invention program is a parking assistance program to be executed by a computer of a parking assistance device for assisting parking of a vehicle, and includes an information storage control step of storing traveling information including door opening and closing information of the vehicle in a storage unit; Door which predicts which door of the vehicle will be opened or closed based on the parking position setting step of setting the parking position of the vehicle, the parking position set in the parking position setting step, and the traveling information stored in the storage unit Output control for controlling the output unit to output the determination result of the door open / close determination step of determining whether the door predicted by the door open / close prediction step can be opened or closed at the parking position And causing the computer to execute the steps.
  • the present invention program is a parking assistance program to be executed by a computer of a parking assistance device for assisting parking of a vehicle, and includes an information storage control step of storing traveling information including door opening and closing information of the vehicle in a storage unit; Door which predicts which door of the vehicle will be opened or closed based on the parking position setting step of setting the parking
  • a parking assistance device capable of notifying whether the door can be opened and closed at the parking position.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a schematic configuration of a vehicle equipped with a parking assistance system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the parking assistance system shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a functional configuration of the parking assistance device of the parking assistance system shown in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing traveling information storage processing executed by the parking assistance device of the parking assistance system shown in FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a door open / close state notification process executed by the parking assistance device of the parking assistance system shown in FIG.
  • FIG. 6 is a view showing a modified example of the hardware configuration of the parking assistance system shown in FIG. FIG.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example of a functional configuration of the parking assistance device of the parking assistance system shown in FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart showing traveling information storage processing executed by the parking assistance device of the parking assistance system shown in FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a door open / close state notification process performed by the parking assistance device of the parking assistance system shown in FIG. 7.
  • FIGS. 1 to 9 a parking assistance apparatus, a parking assistance method, and a parking assistance program according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9.
  • the parking assistance method and the parking assistance program of the present invention will be described by the operation of the parking assistance device and the program installed in the parking assistance device.
  • the parking assistance apparatus, the parking assistance method, and the parking assistance program according to the present invention are not limited to the following embodiments.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a schematic configuration of a vehicle 1 equipped with a parking assistance system 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking assistance system 10 should just be provided in the vehicle 1, and an installation place in particular does not ask
  • the parking support system 10 sets the parking position of the vehicle 1 when the vehicle 1 is parked, predicts which door will be opened and closed based on past travel information, and can open and close the predicted door. It is determined whether or not it is determined, and the determination result is notified to the driver.
  • the parking assistance system 10 sets the current position by GPS (Global Positioning System) information and The obstacle 4 such as a wall or a pillar is detected to grasp the parking state of the vehicle 1, and the open / close information (the degree of opening) of the back door 2 at that time is stored as travel information.
  • GPS Global Positioning System
  • the parking assistance system 10 sets the current position by the GPS information, reads the traveling information corresponding to the set current position, and backs the read traveling information It is predicted that the door 2 is to be opened and closed, it is determined whether or not the back door 2 predicted to be opened and closed can be opened and closed, and the driver is notified of the determination result.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the parking assistance system 10 shown in FIG.
  • the parking assistance system 10 includes a parking assistance device 11 configured of a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like.
  • a door shape storage unit 13, a vehicle information acquisition unit 14, a storage unit 15, an output unit 16, and a GPS reception unit 17 are provided.
  • the parking assistance device 11 operates in accordance with a control program and control data stored in the ROM, and controls each part of the parking assistance system 10 in an integrated manner.
  • the parking assistance device 11 implements each function to be described later by executing a control program stored in the ROM.
  • the obstacle detection unit 12 is a sensor that detects the presence or absence of an obstacle around the vehicle 1, and for example, a camera equipped with a CCD (Charge-Coupled Device) sensor or a CMOS (Complementary MOS) sensor, LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging, stereo cameras, etc.
  • CCD Charge-Coupled Device
  • CMOS Complementary MOS
  • LIDAR Light Detection and Ranging
  • Laser Imaging Detection and Ranging stereo cameras, etc.
  • the door shape storage unit 13 stores information related to a three-dimensional shape of each door of the vehicle 1 with the door closed and the door opened.
  • the information on the door shape is information unique to each vehicle type, and may be stored in advance at the time of shipment, or may be input by the user using an input unit (not shown).
  • the vehicle information acquisition unit 14 acquires information (vehicle speed, gear information, door open / close information, etc.) of the vehicle 1 by CAN (Controller Area Network). Moreover, the vehicle information acquisition part 14 may be provided with sensors, and may acquire the information from these sensors as vehicle information.
  • CAN Controller Area Network
  • Storage unit 15 is, for example, an SD memory card or the like, and can store traveling information including the parking position of vehicle 1 and the opening / closing information of each door such as back door 2 at the parking position as described later. It is a flash memory.
  • the output unit 16 includes an LCD (Liquid Crystal Display), a speaker, and the like, and displays various screens, and outputs a voice guide, an operation sound, and the like.
  • LCD Liquid Crystal Display
  • the GPS receiving unit 17 receives a GPS signal transmitted from a GPS satellite (not shown).
  • the parking assistance device 11 can execute positioning operation processing based on the received GPS signal, and can detect position information including the latitude, longitude, and altitude of the vehicle 1 equipped with the parking assistance system 10 at the current time.
  • the GPS receiving unit 17 may receive GPS signals possessed by other devices such as car navigation not shown.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example of the functional configuration of the parking assistance device 11 of the parking assistance system 10 shown in FIG.
  • the parking assistance device 11 of the parking assistance system 10 includes functions of an information storage control unit 111, a parking position setting unit 112, a door open / close prediction unit 113, a door open / close determination unit 114, and an output control unit 115.
  • the parking assistance apparatus 11 may include functions other than the function mentioned above.
  • the information storage control unit 111 determines that the vehicle 1 is parked based on the gear information supplied from the vehicle information acquisition unit 14, the engine OFF information, the door open / close information, etc., the GPS information supplied from the GPS reception unit 17
  • the position information is acquired, and the door opening / closing information such as which door is supplied from the vehicle information acquiring unit 14, such as which door is opened or closed, the opening degree of the door is acquired, and stored in the storage unit 15 as traveling information.
  • These memories may be stored in association with date and time information.
  • These travel information is managed as travel information history including which door is opened and closed at which position.
  • the parking position setting unit 112 determines that the vehicle 1 is parked based on the gear information, the engine OFF information, the door open / close information, etc. supplied from the vehicle information acquisition unit 14, the GPS position information is supplied from the GPS information supplied from the GPS receiving unit 17.
  • the parking position of the vehicle 1 is set.
  • the parking position setting unit 112 may acquire the information that has arrived at the destination from the navigation device, and may set the parking position.
  • the parking position set by the parking position setting unit 112 is supplied to the door open / close prediction unit 113.
  • the door open / close prediction unit 113 reads the traveling information corresponding to the parking position from the storage unit 15, and based on the read traveling information, which door of the vehicle 1 Predict whether opening or closing will occur. For example, at the point A, only the door at the driver's seat is often opened and closed, and at the point B, all doors including the back door are often opened and closed. The prediction result by the door open / close prediction unit 113 is supplied to the door open / close determination unit 114.
  • the door open / close determination unit 114 is a detection result (sensor information) as to whether or not there is an obstacle around the vehicle 1 supplied from the obstacle detection unit 12, and information on the door shape stored in the door shape storage unit 13. Based on the determination, it is determined whether the door predicted to be opened or closed by the door open / close prediction unit 113 can be opened or closed at the parking position. Further, the door open / close determination unit 114 may calculate the opening degree of the door that can be opened and closed in proportion. The determination result by the door open / close determination unit 114 is supplied to the output control unit 115.
  • the output control unit 115 outputs, to the output unit 16, image data and voice guide data for notifying the door open / close status based on the determination result supplied from the door open / close determination unit 114.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a travel information storage process performed by the parking assistance device 11 of the parking assistance system 10 shown in FIG.
  • step S1 the information storage control unit 111 acquires vehicle information from the vehicle information acquisition unit 14.
  • step S2 the information storage control unit 111 determines whether the vehicle 1 is parked based on the gear information, the engine OFF information, the door open / close information, etc. included in the vehicle information acquired in step S1, and parks. If it is determined that there is not (NO in step S2), the process returns to step S1 and the above-described process is repeated. When it is determined in step S2 that the vehicle 1 is parked (YES in step S2), the process proceeds to step S3.
  • step S3 the information storage control unit 111 specifies the parking position of the vehicle 1 from the GPS information supplied from the GPS receiving unit 17.
  • step S4 the information storage control unit 111 acquires door open / close information such as which door is opened or closed, which is included in the vehicle information acquired in step S1, such as the opening degree of the door.
  • step S5 the information storage control unit 111 stores the parking position identified in step S3 and the door opening and closing information acquired in step S4 in the storage unit 15 as travel information. Thereafter, the process returns to step S1, and the above-described process is repeatedly performed. In other words, traveling information including the parking position and the door opening and closing information is stored in the storage unit 15 each time the parking operation is performed.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a door open / close state notification process performed by the parking assistance device 11 of the parking assistance system 10 shown in FIG.
  • the traveling information storage process of FIG. 4 is executed, and the traveling information is stored in the storage unit 15.
  • step S ⁇ b> 11 the door open / close determination unit 114 acquires door shape information stored in the door shape storage unit 13.
  • step S12 the door open / close determination unit 114 acquires sensor information indicating whether or not there is an obstacle around the vehicle 1 supplied from the obstacle detection unit 12.
  • step S13 the parking position setting unit 112 determines whether the vehicle 1 is about to park based on the gear information supplied from the vehicle information acquisition unit 14, the engine OFF information, the door open / close information, etc.
  • the parking position of the vehicle 1 is set from the GPS information supplied from the GPS receiving unit 17, and the set parking position is supplied to the door open / close prediction unit 113, The process proceeds to step S14.
  • step S14 when the parking position is supplied from the parking position setting unit 112, the door open / close prediction unit 113 reads the traveling information corresponding to the parking position from the storage unit 15, and based on the read traveling information, the vehicle 1 Predict which door will be opened and closed.
  • step S15 based on the door shape information acquired in step S11 and the sensor information acquired in step S12, the door open / close determination unit 114 makes the door predicted to be opened or closed in step S14 safe at the set parking position. If it is determined that the door can not be opened and closed safely (NO in step S15), the process proceeds to step S16.
  • step S ⁇ b> 16 the output control unit 115 outputs, to the output unit 16, image data and voice guide data for notifying the door open / close status based on the determination result by the door open / close determination unit 114.
  • the output unit 16 causes the display to display an image for notifying the door opening / closing status or causes the speaker to output a voice guide for notifying the door opening / closing status.
  • step S13 If it is determined in step S13 that the vehicle 1 is not about to park (NO in step S13), if it is determined in step S15 that the door can be safely opened and closed in the parking position (YES in step S15), or After notifying the door open / close status in S16, the process proceeds to step S17, the door open / close determination unit 114 determines whether to continue the process, and if it is determined to continue the process, the process returns to step S12 and the above-described process Execute repeatedly. Then, in step S17, when the door open / close determination unit 114 determines that the process is not to be continued, that is, when it is determined that the engine is turned off, the door open / close state notification process ends.
  • the parking assistance device 11 stores the traveling information including the door opening / closing information of the vehicle 1 in the storage unit 15 and the parking position setting for setting the parking position of the vehicle 1
  • a door open / close prediction unit 113 which predicts which door of the vehicle 1 is to be opened or closed based on the parking position set by the parking position setting unit 112 and the traveling information stored in the storage unit 15;
  • An output control for controlling the output unit 16 to output the determination result of the door open / close determination unit 114 that determines whether the door predicted by the door open / close prediction unit 113 can be opened or closed at the parking position
  • it has the section 115 it can be predicted which door will be opened and closed at the parking position of the vehicle, and whether or not the predicted door can be opened and closed safely. It is possible to notify to the results determined. As a result, the passenger can get in and out smoothly, and load in and out.
  • the parking assistance device 11 can detect an obstacle 4 around the vehicle 1 at the parking position, and determine whether the door can be safely opened or closed based on the detection result and the door shape information. Thereby, for example, when the vehicle 1 is parked by bringing the wheel W into contact with the vehicle detent 3, it can be notified that the back door 2 can not be opened and closed safely.
  • the degree of opening can be displayed in percentage or in stages. For example, when the degree to which the back door 2 can be opened safely is expressed by "100 percent", an indicator representing "50 percent", "30 percent”, etc. is displayed depending on the degree of opening of the back door 2.
  • Voice guidance can be output, such as "The degree of opening is 50 percent” and "The degree of opening is 30 percent”. Also, for example, when the degree that the back door 2 can be opened safely is expressed as “large”, “medium” or “small” etc. are notified or displayed in a stepwise manner according to the degree of opening of the back door 2. can do.
  • a stop position at which the back door 2 can be opened and closed safely may be presented.
  • a camera capable of imaging the rear of the vehicle 1 is mounted.
  • the display image (not shown) of the vehicle 1 monitors the image behind the vehicle 1, and the guide image showing the stop position where the back door 2 can be safely opened and closed is used as the camera image. It can be superimposed and displayed.
  • the driver can grasp an indication of the parking position while looking at the guide image, and can easily park at a position where the door can be safely opened and closed.
  • the parking assistance device 11 can detect the obstacle 4 around the vehicle 1 from the sensor information, it is further notified whether the obstacle 4 is present in the vicinity of the door predicted to open or close. You may do it. As a result, while paying attention to the obstacle 4, it is possible to carry on and off the passenger and take in and out the luggage.
  • FIG. 6 is a view showing a modification of the hardware configuration of the parking assistance system 10 shown in FIG.
  • the parking assistance system 10A shown in FIG. 6 has the same configuration as that of FIG. 2 except that the imaging unit 18 is added, and redundant description will be omitted as appropriate.
  • the imaging unit 18 is a camera for imaging an occupant on a vehicle 1, luggage, and the like, and supplies the imaged image information to the parking assistance device 11.
  • FIG. 7 is a view for explaining an example of the functional configuration of the parking assistance device 11A of the parking assistance system 10A shown in FIG.
  • the parking assistance apparatus 11A shown in FIG. 7 has the same configuration as that of FIG. 3 except that a specifying unit 116 is added, and redundant descriptions will be omitted as appropriate.
  • the identification unit 116 acquires the image information supplied from the imaging unit 18 and performs predetermined image processing on the acquired image information to thereby recognize the face image and the loaded baggage image included in the image information and recognize the image. And the information registered in advance (for example, a face image of a family who often rides on the vehicle 1, a shape information of a luggage that is often loaded on the vehicle 1, and the like) to identify an individual or a package.
  • the identification result by the identification unit 116 is supplied to the information storage control unit 111 and the door open / close prediction unit 113.
  • the information storage control unit 111 determines that the vehicle 1 is parked based on the gear information supplied from the vehicle information acquisition unit 14, the information storage control unit 111 acquires position information from the GPS information supplied from the GPS reception unit 17, and The door open / close information supplied from the acquisition unit 14 is acquired, linked with the image information supplied from the identification unit 116, and stored in the storage unit 15 as travel information.
  • the door open / close prediction unit 113 reads the traveling information corresponding to the parking position and the image information from the storage unit 15. Based on the read travel information, it is predicted which door of the vehicle 1 is to be opened or closed. The prediction result by the door open / close prediction unit 113 is supplied to the door open / close determination unit 114.
  • FIG. 8 is a flowchart showing traveling information storage processing executed by the parking assistance device 11A of the parking assistance system 10A shown in FIG. In FIG. 8, the same processing as that shown in FIG.
  • the information storage control unit 111 acquires vehicle information from the vehicle information acquisition unit 14, and the vehicle 1 is parked based on gear information, engine OFF information, door opening / closing information, etc. included in the vehicle information. If it is determined that the vehicle 1 has been parked, the parking position of the vehicle 1 is specified from the GPS information supplied from the GPS receiving unit 17, and which door included in the vehicle information is opened or closed, Acquire door open / close information such as the opening degree of the door.
  • step S21 the identification unit 116 acquires the image information supplied from the imaging unit 18, performs predetermined image processing, recognizes the face image included in the image information and the loaded baggage image, and recognizes the image Individuals and packages are identified by collating information registered in advance.
  • step S22 the information storage control unit 111 acquires the parking position specified in step S3, the door opening and closing information acquired in step S4, and the image information specifying an individual or package in step S21, and outputs them as travel information. Are stored in the storage unit 15 as Thereafter, the process returns to step S1, and the above-described process is repeatedly performed. That is, each time the parking operation is performed, traveling information including the parking position, the door opening and closing information, and the image information is stored in the storage unit 15.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a door open / close state notification process performed by the parking assistance device 11A of the parking assistance system 10A shown in FIG.
  • the traveling information storage process of FIG. 8 is executed, and the traveling information is stored in the storage unit 15.
  • the door open / close determination unit 114 acquires door shape information from the door shape storage unit 13 and acquires sensor information from the obstacle detection unit 12.
  • the parking position setting unit 112 determines whether the vehicle 1 is about to park based on the gear information supplied from the vehicle information acquisition unit 14, the engine OFF information, the door open / close information, and the like. If it is determined that the vehicle 1 is about to park, the parking position of the vehicle 1 is set from the GPS information supplied from the GPS receiving unit 17, the set parking position is supplied to the door open / close prediction unit 113, and the process proceeds to step S31. move on.
  • step S31 the identification unit 116 acquires the image information supplied from the imaging unit 18, performs predetermined image processing, and recognizes the face image and the loaded baggage image included in the image information, Individuals and packages are identified by collating information registered in advance.
  • the identification result by the identification unit 116 is supplied to the information storage control unit 111 and the door open / close prediction unit 113.
  • step S32 when the parking position is supplied from the parking position setting unit 112 and the image information is supplied from the specifying unit 116, the door open / close prediction unit 113 stores the traveling information corresponding to the parking position and the image information. Based on the read travel information read from the unit 15, it is predicted which door of the vehicle 1 is to be opened and closed.
  • the subsequent processing is the same as the processing shown in FIG.
  • the parking assistance device 11A can predict which door will be opened and closed by the parking position of the vehicle 1 and the occupants and loaded luggage, and safely opens and closes the predicted door. It can be determined whether it can be done and the result can be notified. As a result, the passenger can get in and out smoothly, and load in and out.
  • the parking assistance device 11A identifies the occupant and the loaded luggage from the image information captured by the imaging unit 18, the method for identifying the occupant and the loaded luggage is not limited to this, for example, the occupant and the loaded luggage
  • the vehicle 1 is provided with a weight detection unit that detects the weight of the vehicle. As a result, by comparing the detected weight with information registered in advance (for example, weight information of a family who often rides on the vehicle 1 or the loading amount of luggage often loaded on the vehicle 1), the occupant or Loaded baggage can be identified.
  • the weight detection unit in the trunk room of the vehicle 1 it may be determined whether it is necessary to take out the luggage from the trunk room. For example, if the weight of the trunk room is monitored and the parking operation is started with the weight being equal to or more than the predetermined value compared to the time of starting the operation, the vehicle can be guided to the parking position where the door can be opened and closed safely. Good.
  • the door open / close status notification process is continued until the engine is turned off, but the present invention is not limited to this.
  • the door open / close state notification process may be ended when the operation signal is detected by performing the end operation of the door open / close state notification process. With such a configuration, the door open / close status notification process can be determined by the driver's will.
  • the series of processes described above can be performed by hardware or software.
  • various functions are executed by installing a computer in which a program configuring the software is incorporated in dedicated hardware or various programs. Can be installed, for example, on a general-purpose personal computer from the program storage medium.
  • the program executed by the computer may be a program that performs processing in chronological order according to the order described in this specification, in parallel, or when necessary, such as when a call is made. It may be a program to be processed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

駐車位置でドアの開閉が可能か否かを通知することができる駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供する。　車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御部１１１と、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部１１２と、駐車位置設定部１１２により設定された駐車位置と、記憶部１５に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部１１３と、ドア開閉予測部１１３により予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部１１４と、ドア開閉判定部１１４の判定結果を出力するよう出力部１６を制御する出力制御部１１５と、を備える駐車支援装置とする。

Description

駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム
　本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムに関する。
　従来、駐車スペースは、他の車両、ブロック塀、柱等の障害物によって周囲が囲まれていることが多い。つまり、運転者や同乗者は、駐車スペースへの駐車を行った後、障害物により車両のドアの開閉を安全に行うことができない状況となる場合がある。
　たとえば、特許文献１に開示される技術では、駐車した自車の側方に確保されるドア操作のための余裕スペースから、障害物等に接触させることなく自車ドアを操作できる許容開角度（許容操作量）αを求め、その許容開角度αが自車の乗員の降車に必要な必要開角度（必要操作量）に満たない場合に、ドライバ以外の乗員の降車を促す事前案内を行うようにしている。
　また、特許文献２に開示される技術では、乗員の体格を検出し、乗員が着座している座席に最も近いドアから乗員が降車するときに最低限必要なドアのオープン距離を決定する。そして、優先モードの設定がある場合には、優先モードの対象となるドア側の車両側方に、ドアについての必要オープン距離以上の空間（すなわち、障害物のない空間）を確保できるよう、車両を誘導するようにしている。
　また、特許文献３に開示される技術では、自車両のドアが自車両の乗員によって開かれることを予測し、ドアが開かれることが予測されたときに、ドアから乗員が降車する際の乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するようにしている。
特開２００９－１９０５６０号公報 特開２００８－２９３２１０号公報
　特許文献１に開示の技術において、乗員は着座した座席に最も近いドアから降車することが前提となっている。しかしながら、通常、乗降するドアはもっとも近いドアとは限らない。たとえば、乗員は、もっとも近いドアではなく、降りやすいドアから降車する場合もある。更に、乗員の降りやすさは、降車する駐車場などの外部の環境によって異なる場合がある。
　特許文献２に開示の技術において、乗員の乗降を予測する記載があるが、シートベルトがはずされたこと、ギアがパーキングに入ったこと、イグニッションのＯＦＦなど、駐車動作の終了を検知しており、どのドアが開閉されるかは検知していない。
　本発明は、上述した課題を解決すること、駐車位置でドアの開閉が可能か否かを通知することができる駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御部と、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、駐車位置設定部により設定された駐車位置と、記憶部に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部と、ドア開閉予測部により予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部と、ドア開閉判定部の判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御部と、を備えることを特徴とする。
　また、本発明の他の側面は、駐車支援方法に関するものである。すなわち、本発明の駐車支援方法は、車両の駐車を支援する駐車支援装置における駐車支援方法であって、車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、記憶部に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、を有することを特徴とする。
　また、本発明の他の側面は、駐車支援プログラムに関するものである。すなわち、本発プログラムは、車両の駐車を支援する駐車支援装置のコンピュータで実行させる駐車支援プログラムであって、車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、記憶部に記憶されている走行情報に基づいて車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
　本発明によれば、駐車位置でドアの開閉が可能か否かを通知することができる駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムを提供することができる。
図１は、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムを搭載する車両の概略構成を示す模式図である。 図２は、図１に示す駐車支援システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、図２に示す駐車支援システムの駐車支援装置の機能構成例を説明する図である。 図４は、図２に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。 図５は、図２に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。 図６は、図２に示した駐車支援システムのハードウェア構成の変形例を示す図である。 図７は、図６に示す駐車支援システムの駐車支援装置の機能構成例を説明する図である。 図８は、図７に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。 図９は、図７に示す駐車支援システムの駐車支援装置が実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施の形態に係る駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムについて、図１～図９を参照しながら説明する。なお、本発明の駐車支援方法と駐車支援プログラムについては、駐車支援装置の動作、駐車支援装置にインストールされているプログラムによって説明する。本発明に係る駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムは、以下の実施形態に限定されるものではない。
　図１は、本発明の実施の形態に係る駐車支援システム１０を搭載する車両１の概略構成を示す模式図である。なお、駐車支援システム１０は、車両１に設けられていればよく、設置場所は特に問わない。
　駐車支援システム１０は、車両１が駐車されると、車両１の駐車位置を設定し、過去の走行情報に基づいてどのドアの開閉がなされるかを予測し、予測されたドアの開閉が可能か否かを判定し、判定結果を運転者に通知する。
　例えば、車両１の車輪Ｗを車留め３に当接させることで車両１を駐車させた場合、駐車支援システム１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報によって現在位置を設定するとともに、車両１の背後にある壁や柱などの障害物４を検知して車両１の駐車状況を把握し、その際のバックドア２の開閉情報（開き度合い）を走行情報として記憶する。そして、次に、同じ場所に車両１を駐車させた場合、駐車支援システム１０は、ＧＰＳ情報によって現在位置を設定し、設定された現在位置に対応する走行情報を読み出し、読み出した走行情報からバックドア２の開閉を行うと予測し、開閉を行うと予測したバックドア２の開閉が可能か否かを判定し、判定結果を運転者に通知する。
　図２は、図１に示す駐車支援システム１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、この駐車支援システム１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成される駐車支援装置１１、障害物検知部１２、ドア形状記憶部１３、車両情報取得部１４、記憶部１５、出力部１６、およびＧＰＳ受信部１７を有している。
　駐車支援装置１１は、ＲＯＭが記憶する制御プログラムおよび制御データにしたがって動作し、駐車支援システム１０の各部を統括して制御するものである。駐車支援装置１１は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで、後述する各機能を実現する。
　障害物検知部１２は、車両１周辺の障害物の有無を検知するセンサであって、たとえば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）センサを搭載したカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ステレオカメラ等である。
　ドア形状記憶部１３は、車両１の各ドアにおけるドアを閉めた状態およびドアを開けた状態の立体的な形状に関する情報を記憶する。なお、ドア形状に関する情報は、車種毎に固有の情報であり、出荷時に予め記憶させておいてもよいし、あるいは、ユーザが図示しない入力部を用いて入力するようにしてもよい。
　車両情報取得部１４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）によって車両１の情報（車速、ギア情報、ドア開閉情報など）を取得する。また車両情報取得部１４は、センサ類を備え、これらのセンサからの情報を車両情報として取得してもよい。
　記憶部１５は、たとえば、ＳＤメモリカードなどであり、後述するように、車両１の駐車位置とその駐車位置のバックドア２などの各ドアの開閉情報とを含む走行情報を記憶することができるフラッシュメモリである。
　出力部１６は、ＬＣＤ（liquid crystal display）やスピーカなどより構成され、各種の画面を表示したり、音声ガイドや操作音などを出力する。
　ＧＰＳ受信部１７は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。駐車支援装置１１がその受信したＧＰＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、現在時刻における駐車支援システム１０を搭載した車両１の緯度、経度、高度からなる位置情報を検出することができる。なお、ＧＰＳ受信部１７は、図示しないカーナビゲーションなどの他の機器が有するＧＰＳ信号を受信するようにしてもよい。
　図３は、図２に示す駐車支援システム１０の駐車支援装置１１の機能構成例を説明する図である。駐車支援システム１０の駐車支援装置１１は、情報記憶制御部１１１、駐車位置設定部１１２、ドア開閉予測部１１３、ドア開閉判定部１１４、および出力制御部１１５の各機能を含んで構成されている。なお、駐車支援装置１１は、上述した機能以外の機能を含んでいてもよい。
　情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたと判断すると、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から位置情報を取得するとともに、車両情報取得部１４から供給される、どのドアが開閉されたか、当該ドアの開度などのドア開閉情報を取得し、それらを走行情報として記憶部１５に記憶させる。これらの記憶は、日時情報と紐付けて記憶してもよい。これらの走行情報は、どの位置でどのドアが開閉されたかを含む走行情報履歴として管理される。
　駐車位置設定部１１２は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたと判断すると、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を設定する。また駐車位置設定部１１２は、ナビゲーション装置から目的地に到着した情報を取得し、駐車位置を設定してもよい。駐車位置設定部１１２により設定された駐車位置はドア開閉予測部１１３に供給される。
　ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されると、その駐車位置に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。たとえば、地点Ａでは運転席のドアのみが開閉される場合が多く、地点Ｂではバックドアを含む全ドアが開閉される場合が多いなど、走行情報の履歴からドア開閉の予測を行う。ドア開閉予測部１１３による予測結果は、ドア開閉判定部１１４に供給される。
　ドア開閉判定部１１４は、障害物検知部１２から供給される車両１周辺に障害物があるか否かの検知結果（センサ情報）、ドア形状記憶部１３に記憶されているドア形状に関する情報に基づいて、ドア開閉予測部１１３により開閉予測されたドアが、駐車位置で開閉が可能か否かを判定する。またドア開閉判定部１１４は、開閉できるドアの開度を割合で算出してもよい。ドア開閉判定部１１４による判定結果は、出力制御部１１５に供給される。
　出力制御部１１５は、ドア開閉判定部１１４から供給される判定結果に基づいて、ドア開閉状況を通知するための画像データや音声ガイドデータを出力部１６に出力する。
　次に、図４～図５のフローチャートを参照して、駐車支援装置１１が実行する各処理について説明する。図４は、図２に示す駐車支援システム１０の駐車支援装置１１が実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ１において、情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から車両情報を取得する。ステップＳ２において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ１で取得した車両情報に含まれるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたか否かを判定し、駐車していないと判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１に戻り、上述した処理を繰り返す。そして、ステップＳ２において、車両１が駐車されたと判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。
　ステップＳ３において、情報記憶制御部１１１は、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を特定する。
　ステップＳ４において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ１で取得した車両情報に含まれる、どのドアが開閉されたか、当該ドアの開度などのドア開閉情報を取得する。
　ステップＳ５において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ３で特定した駐車位置と、ステップＳ４で取得したドア開閉情報とを走行情報として記憶部１５に記憶させる。その後、処理はステップＳ１に戻り、上述した処理が繰り返し実行される。つまり、駐車動作が行われる毎に、駐車位置とドア開閉情報とを含む走行情報が記憶部１５に記憶されていく。
　図５は、図２に示す駐車支援システム１０の駐車支援装置１１が実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。なお、図５の処理の前提として、図４の走行情報記憶処理が実行されており、走行情報が記憶部１５に記憶されているものとする。
　ステップＳ１１において、ドア開閉判定部１１４は、ドア形状記憶部１３に記憶されているドア形状情報を取得する。
　ステップＳ１２において、ドア開閉判定部１１４は、障害物検知部１２から供給される車両１周辺に障害物があるか否かを示すセンサ情報を取得する。
　ステップＳ１３において、駐車位置設定部１１２は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて、車両１が駐車しようとしているか否かを判定し、車両１が駐車しようとしていると判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を設定し、設定した駐車位置をドア開閉予測部１１３に供給し、ステップＳ１４に進む。
　ステップＳ１４において、ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されると、その駐車位置に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。
　ステップＳ１５において、ドア開閉判定部１１４は、ステップＳ１１で取得したドア形状情報、ステップＳ１２で取得したセンサ情報に基づいて、ステップＳ１４で開閉がなされると予測したドアが、設定した駐車位置で安全に開閉が可能か否かを判定し、安全にドアの開閉が可能ではないと判定した場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１６に進む。
　ステップＳ１６において、出力制御部１１５は、ドア開閉判定部１１４による判定結果に基づいて、ドア開閉状況を通知するための画像データや音声ガイドデータを出力部１６に出力する。これにより、出力部１６は、ドア開閉状況を通知するための画像をディスプレイに表示させたり、ドア開閉状況を通知するための音声ガイドをスピーカから出力させる。
　ステップＳ１３において車両１が駐車しようとしていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１５において駐車位置で安全にドアの開閉が可能であると判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、または、ステップＳ１６においてドア開閉状況を通知した後、ステップＳ１７に進み、ドア開閉判定部１１４は、処理を継続するか否かを判定し、処理を継続すると判定した場合、ステップＳ１２に戻り、上述した処理を繰り返し実行する。そして、ステップＳ１７において、ドア開閉判定部１１４は、処理を継続しないと判定した場合、つまり、エンジンオフされたと判定した場合、ドア開閉状況通知処理を終了する。
　以上の説明からわかるように、この駐車支援装置１１は、車両１のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部１５に記憶させる情報記憶制御部１１１と、車両１の駐車位置を設定する駐車位置設定部１１２と、駐車位置設定部１１２により設定された駐車位置と、記憶部１５に記憶されている走行情報に基づいて車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部１１３と、ドア開閉予測部１１３により予測されるドアが駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部１１４と、ドア開閉判定部１１４の判定結果を出力するよう出力部１６を制御する出力制御部１１５と、を有するようにしたので、車両の駐車位置でどのドアが開閉されるかを予測することができ、予測されたドアについて安全に開閉することができるか否かを判定してその結果を通知することができる。これによって、乗員の乗降や荷物の出し入れをスムーズに行うことができる。
  また、この駐車支援装置１１は、駐車位置における車両１の周辺の障害物４を検知し、その検知結果とドア形状情報に基づいてドアを安全に開閉できるか否かを判定することができる。これによって、たとえば、車輪Ｗを車留め３に当接させることで車両１を駐車させた場合、バックドア２を安全に開閉することができないことを通知することができる。また、安全に開閉することができないことを通知する方法としては、開き度合いをパーセント表示したり、段階的に表示したりすることができる。たとえば、バックドア２を安全に開くことができる度合いを「１００パーセント」で表現した場合、バックドア２の開き度合いに応じて、「５０パーセント」や「３０パーセント」などを表すインジケータを表示したり、「開き度合いは５０パーセントです」や「開き度合いは３０パーセントです」といった音声ガイダンスを出力することができる。またたとえば、バックドア２を安全に開くことができる度合いを「大」で表現した場合、バックドア２の開き度合いに応じて、段階的に「中」または「小」などを表示や音声で通知することができる。
　また、バックドア２を安全に開くことができない場合には、バックドア２を安全に開閉することができる停車位置を提示するようにしてもよい。たとえば、車両１の後方を撮像することができるカメラを搭載するようにする。このようにすることで、駐車動作を行う際、車両１の図示しない表示部に、車両１の後方の映像をモニタリングし、バックドア２を安全に開閉できる停車位置を示すガイド画像をカメラ映像に重畳して表示させることができる。これによって、運転者は、ガイド画像を見ながら駐車位置の目安を把握することができ、安全にドアを開閉することができる位置に容易に駐車することができる。
　また、この駐車支援装置１１は、センサ情報から車両１周辺の障害物４を検知することができるため、開閉を行うと予測したドアについて、ドア近傍に障害物４があるか否かをさらに通知するようにしてもよい。これによって、障害物４に注意を払いながら、乗員の乗降や荷物の出し入れを行うことができる。
　図６は、図２に示した駐車支援システム１０のハードウェア構成の変形例を示す図である。図６に示した駐車支援システム１０Ａは、撮像部１８を追加した点を除いては、図２と同じ構成であり、重複する説明については適宜省略する。
　撮像部１８は、車両１に乗車した乗員や荷物等を撮像するカメラであって、撮像した画像情報を駐車支援装置１１に供給する。
　図７は、図６に示す駐車支援システム１０Ａの駐車支援装置１１Ａの機能構成例を説明する図である。図７に示す駐車支援装置１１Ａは、特定部１１６を追加した点を除いては、図３と同じ構成であり、重複する説明については適宜省略する。
　特定部１１６は、撮像部１８から供給される画像情報を取得し、取得した画像情報について所定の画像処理を施すことで画像情報に含まれる顔画像や積載した荷物画像を認識し、認識した画像と予め登録している情報（たとえば、車両１によく乗車する家族の顔画像や車両１によく積載する荷物の形状情報など）とを照合することで、個人や荷物を特定する。特定部１１６による特定結果は、情報記憶制御部１１１およびドア開閉予測部１１３に供給される。
　情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報に基づいて車両１が駐車されたと判断すると、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から位置情報を取得するとともに、車両情報取得部１４から供給されるドア開閉情報を取得し、特定部１１６から供給された画像情報と紐付けて走行情報として記憶部１５に記憶させる。
　ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されるとともに、特定部１１６から画像情報が供給されると、その駐車位置と画像情報に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。ドア開閉予測部１１３による予測結果は、ドア開閉判定部１１４に供給される。
　図８は、図７に示す駐車支援システム１０Ａの駐車支援装置１１Ａが実行する走行情報記憶処理を示すフローチャートである。図８において図４に示した処理と同じものには同一符号を付して適宜説明を省略する。
　ステップＳ１～ステップＳ４において、情報記憶制御部１１１は、車両情報取得部１４から車両情報を取得し、車両情報に含まれるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて車両１が駐車されたか否かを判定し、車両１が駐車されたと判定した場合、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を特定し、車両情報に含まれる、どのドアが開閉されたか、当該ドアの開度などのドア開閉情報を取得する。
　ステップＳ２１において、特定部１１６は、撮像部１８から供給される画像情報を取得し、所定の画像処理を施すことで画像情報に含まれる顔画像や積載した荷物画像を認識し、認識した画像と予め登録している情報とを照合することで、個人や荷物を特定する。
　ステップＳ２２において、情報記憶制御部１１１は、ステップＳ３で特定した駐車位置と、ステップＳ４で取得したドア開閉情報と、ステップＳ２１で個人や荷物を特定した画像情報とを取得し、それらを走行情報として記憶部１５に記憶させる。その後、処理はステップＳ１に戻り、上述した処理が繰り返し実行される。つまり、駐車動作が行われる毎に、駐車位置とドア開閉情報と画像情報とを含む走行情報が記憶部１５に記憶されていく。
　図９は、図７に示す駐車支援システム１０Ａの駐車支援装置１１Ａが実行するドア開閉状況通知処理を示すフローチャートである。なお、図９の処理の前提として、図８の走行情報記憶処理が実行されており、走行情報が記憶部１５に記憶されているものとする。図９において図５に示した処理と同じものには同一符号を付して適宜説明を省略する。
　ステップＳ１１、ステップＳ１２において、ドア開閉判定部１１４は、ドア形状記憶部１３からドア形状情報を取得するとともに、障害物検知部１２からセンサ情報を取得する。ステップＳ１３、ステップＳ１４において、駐車位置設定部１１２は、車両情報取得部１４から供給されるギア情報、エンジンＯＦＦ情報、ドア開閉情報などに基づいて、車両１が駐車しようとしているか否かを判定し、車両１が駐車しようとしていると判定した場合、ＧＰＳ受信部１７から供給されるＧＰＳ情報から車両１の駐車位置を設定し、設定した駐車位置をドア開閉予測部１１３に供給し、ステップＳ３１に進む。
　ステップＳ３１において、特定部１１６は、撮像部１８から供給される画像情報を取得し、所定の画像処理を施すことで画像情報に含まれる顔画像や積載した荷物画像を認識し、認識した画像と予め登録している情報とを照合することで、個人や荷物を特定する。特定部１１６による特定結果は、情報記憶制御部１１１およびドア開閉予測部１１３に供給される。
　ステップＳ３２において、ドア開閉予測部１１３は、駐車位置設定部１１２から駐車位置が供給されるとともに、特定部１１６から画像情報が供給されると、その駐車位置と画像情報に対応する走行情報を記憶部１５から読み出し、読み出した走行情報に基づいて、車両１のどのドアの開閉がなされるかを予測する。その後の処理は、図４に示した処理と同じものであり、説明は省略する。
　以上の説明からわかるように、この駐車支援装置１１Ａは、車両１の駐車位置と乗員や積載荷物によってどのドアが開閉されるか否かを予測することができ、予測されたドアについて安全に開閉することができるか否かを判定してその結果を通知することができる。これによって、乗員の乗降や荷物の出し入れをスムーズに行うことができる。
　たとえば、「Ａスーパーで積んだ荷物は、その後に寄るＢスーパーでは下ろさず、自宅で後部左ドアから取り出される」、「祖母宅で後部座席に乗車した人は、途中Ｃコンビニでは下りず、自宅で後部右ドアから降りる」、「会社の駐車場では、運転者が助手席ドアから乗降する」、「Ｄホームセンターでは、乗降と荷物の積み込みのため、バックドアを含むすべてのドアが開閉される」、「駅のロータリの乗降スペースでは、乗員は左側のドアから乗り降りする」などの走行情報を記憶部１５に記憶させることで、似たようなシチュエーションになった場合、記憶部１５からその条件に近い走行情報を読み出し、どのドアの開閉が行われるかを予測するとともに、開閉を行うと予測したドアについて、安全に開閉することができるか否かを判定してその結果を通知することができる。
　また、この駐車支援装置１１Ａは、撮像部１８によって撮像された画像情報から乗員や積載荷物を特定するようにしたが、乗員や積載荷物の特定方法はこれに限らず、たとえば、乗員や積載荷物の重量を検出する重量検出部を車両１に設けるようにする。これによって、検出された重量と、予め登録している情報（たとえば、車両１によく乗車する家族の体重情報や車両１によく積載する荷物の積載量など）とを照合することで、乗員や積載荷物を特定することができる。
　また重量検出部を車両１のトランクルームに設けるようにすることで、トランクルームから荷物を取り出す必要があるか否かを判断するようにしてもよい。たとえば、トランクルームの重量を監視し、運転開始時に比べて、所定値以上の重量になった状態で駐車動作に入った場合、安全にドアを開閉することができる駐車位置に案内するようにしてもよい。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。たとえば、図５及び図９に示したドア開閉状況通知処理では、エンジンオフされるまでドア開閉状況通知処理を継続するようにしたが、これに限らず、運転者が図示しない入力部を用いてドア開閉状況通知処理の終了操作を行なうことで、その操作信号を検出した場合に、ドア開閉状況通知処理を終了するようにしてもよい。このような構成によって、ドア開閉状況通知処理を運転者の意志によって決定させることもできる。
　また、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、たとえば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
１０　駐車支援システム、１１　駐車支援装置、１５　記憶部、１６　出力部、１１１　情報記憶制御部、１１２　駐車位置設定部、１１３　ドア開閉予測部、１１４　ドア開閉判定部、１１５　出力制御部、１１６　特定部

Claims (6)

  1. 　車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
    　前記車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御部と、
    　前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、
    　前記駐車位置設定部により設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測部と、
    　前記ドア開閉予測部により予測されるドアが前記駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定部と、
    　前記ドア開閉判定部の判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御部と、
    を有することを特徴とする駐車支援装置。
  2. 　前記記憶部に記憶される走行情報は、日時情報、位置情報をさらに含み、前記ドア開閉予測部は、前記駐車位置設定部により設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　車両に乗車した乗員または積載した荷物を特定する特定部をさらに備え、
    　前記情報記憶部は、前記車両の乗員を撮像した画像情報を記憶させ、
    　前記ドア開閉予測部は、前記駐車設定部により設定された駐車位置と、前記情報記憶部に記憶されている過去の画像情報と、前記車両の乗員を撮像した画像情報とに基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測する
    ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
  4. 　車両に乗車した乗員または積載した荷物の重量を検出する重量検出部をさらに備え、
    　前記走行情報は、前記重量検出部が検出した重量情報をさらに含み、
    　前記ドア開閉予測部は、前記駐車位置設定部により設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報と、前記重量情報とに基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測する
    ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  5. 　車両の駐車を支援する駐車支援装置における駐車支援方法であって、
    　前記車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、
    　前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、
    　前記駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、
    　前記ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが前記駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、
    　前記ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、
    を有することを特徴とする駐車支援方法。
  6. 　車両の駐車を支援する駐車支援装置のコンピュータで実行させる駐車支援プログラムであって、
    　前記車両のドア開閉情報を含む走行情報を記憶部に記憶させる情報記憶制御ステップと、
    　前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定ステップと、
    　前記駐車位置設定ステップにより設定された駐車位置と、前記記憶部に記憶されている走行情報に基づいて前記車両のどのドアの開閉がなされるかを予測するドア開閉予測ステップと、
    　前記ドア開閉予測ステップにより予測されるドアが前記駐車位置で開閉可能か否かを判定するドア開閉判定ステップと、
    　前記ドア開閉判定ステップの判定結果を出力するよう出力部を制御する出力制御ステップと、
    を前記コンピュータに実行させることを特徴とする駐車支援プログラム。
PCT/JP2018/011476 2017-08-23 2018-03-22 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム WO2019038973A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-160607 2017-08-23
JP2017160607A JP2019040316A (ja) 2017-08-23 2017-08-23 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019038973A1 true WO2019038973A1 (ja) 2019-02-28

Family

ID=65438659

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/011476 WO2019038973A1 (ja) 2017-08-23 2018-03-22 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2019040316A (ja)
WO (1) WO2019038973A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7419741B2 (ja) * 2019-10-15 2024-01-23 株式会社アイシン 駐車支援装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007230502A (ja) * 2006-03-03 2007-09-13 Fujitsu Ten Ltd 駐車支援装置
JP2010260494A (ja) * 2009-05-11 2010-11-18 Suzuki Motor Corp 車両用駐車支援装置
JP2017114391A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 富士通テン株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007230502A (ja) * 2006-03-03 2007-09-13 Fujitsu Ten Ltd 駐車支援装置
JP2010260494A (ja) * 2009-05-11 2010-11-18 Suzuki Motor Corp 車両用駐車支援装置
JP2017114391A (ja) * 2015-12-25 2017-06-29 富士通テン株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019040316A (ja) 2019-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6579903B2 (ja) 運転支援装置、車両、および車庫協調制御システム
CN109690609B (zh) 乘客辅助装置、方法以及程序
CN105894810B (zh) 用于监视在停车场上行驶的车辆的方法和设备
JP4760794B2 (ja) 駐車場出車管理システム
US10814865B2 (en) Parking device
CN111033427A (zh) 用于无人驾驶车辆的情境感知停止
CN106891887B (zh) 自动停车系统及其应用
WO2017072942A1 (ja) 報知制御装置及び報知制御方法
US10850727B2 (en) System, method, and apparatus for parking assistance
US20200018100A1 (en) Occupant assisting apparatus, method, and program
US11483522B2 (en) Door control systems and methods
JP2010048198A (ja) 運転支援装置
JP5286932B2 (ja) 車車間通信装置および車車間通信システム
WO2014020889A1 (ja) 操作制御装置、及び、操作制御プログラム
KR20150042477A (ko) 유무선 게이트웨이를 이용한 블랙박스 기능 제공 시스템 및 그 방법
JP2020045065A (ja) 自動運転方法及び車両
WO2019038973A1 (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム
US11386724B2 (en) Control device, a control method, and a non-transitory computer readable medium storing a control program of a door lock of a vehicle
JP2008192068A (ja) 焦り判定装置
JP2017047739A (ja) 車両制御装置
JP2019114267A (ja) 自律走行車両
JP2020093575A (ja) 制御装置及び制御システム
US20210229677A1 (en) Disturbance degree calculation system and driving guide system
US10633026B2 (en) Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
CN112172710B (zh) 车辆货物区域门的自主控制

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18848146

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18848146

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1