JP2019114267A - 自律走行車両 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行車両において、乗車後の乗員による暴力や器物損壊などの違法行為に対
する対策は採られていなかった。
【解決手段】ステップＳ１１では、ＣＰＵ１１は、画像と音の解析結果から、乗員の違法
行為となる特定行動があったかを判別する。例えば、暴力行為が行われ、且つ叫び声が発
せられた場合は違法行為となる特定行動があったと判別する。また、車内の器物を取り外
す行為が行われ、器物を取り外す音を検知した場合は器物損壊の違法行為があったと判別
する。乗員の違法行為となる特定行動が判別された場合には、目的地を変更して最寄りの
警察署へ走行する。
【選択図】 図３

Description

本発明は、無人で走行する自律走行車両に関する。

エリア内の任意の乗降場で必要なときに自動車を呼出し、呼出し先まで自動車に自律走
行させるとともに、利用者が所望の乗降場まで移動したところで自動車を乗り捨てできる
自律走行車両が知られている。（特許文献１）

特開平１１−１８４５２１号公報

しかし、従来の自律走行車両では、乗車後の乗員による暴力や器物損壊などの違法行為
に対する対策は採られていなかった。

請求項１に記載の自律走行車両は、予め設定された目的地までの経路を走行する自律走
行制御部と、乗車後の車内の乗員を撮影する撮影部と、撮影部で撮影した画像を解析して
、乗員の違法行為となる特定行動を判別する判別部と、判別部で乗員の特定行動が判別さ
れた場合に、撮影部で撮影された画像を外部へ送信する送信部とを備えたことを特徴とす
る。

本発明によれば、自律走行車両において、乗車後の乗員による乱暴、器物損壊などの違
法行為に対して適切に対応することができる。

自律走行車両のシステム構成図である。 自律走行車両の外観図である。 自律走行車両のフローチャートである。

図１は、本発明の実施の形態に係わる自律走行車両のシステム構成図である。
ＣＰＵ１１には、バスラインを介してメモリ１２、表示部１３、音声入出力部１４、入
力部１５、通信部１６が接続される。

メモリ１２には、後述するフローチャートで表したプログラムが記憶され、ＣＰＵ１１
は、このプログラムを読み出して後述する処理を実行する。

表示部１３は、乗員に対するメッセージや乗車料金などを表示する。音声入出力部１４
は、乗員に対するメッセージを音声で出力すると共に、乗員から発せられた目的地等の音
声入力を受け付ける。音声入出力部１４は、更に、車内の衝撃音や乗員の叫び声などを検
知して、乗員の違法行為の判別要素とする。

入力部１５は、タッチパネル等で構成され、乗員が非常時に操作する非常ボタンを含む
他、乗員が乗車料金の精算時等に各種の情報を入力する。通信部１６は、車両の管理セン
ターと通信して車両の現在位置などを管理する。通信部１６は、更に、乗員の違法行為が
判別された場合に、最寄りの警察署や車両の管理者へ情報を送信する。

ＣＰＵ１１は、バスラインを介して車両制御システム１７と通信し、車両の走行開始や
車両の走行停止、車両のドアの開閉、シートベルトのロックなどのコマンドを送受信する
。

車両制御システム１７には、バスラインを介してブレーキシステム１８、加速システム
１９、操舵システム２０、センサ２１、ドア開閉システム２２、シートベルト装着システ
ム２３が接続される。

車両制御システム１７は、加速度計やジャイロスコープなどのセンサ２１からの情報を
受けて、ブレーキシステム１８、加速システム１９、操舵システム２０を動作させ、車両
の方向と速度をコントロールする。以上説明した車両制御システム１７は自律走行制御部
として機能する。

ドア開閉システム２２は、ＣＰＵ１１から車両制御システム１７を介して、車両のドア
の開閉のコマンドを受けた場合に、車両のドアを開閉したり、ドアを閉めた状態にロック
する。ドア開閉システム２２によってドアがロックされると、乗員はこれを解除操作でき
ない。

シートベルト装着システム２３は、ＣＰＵ１１から車両制御システム１７を介して、シ
ートベルトのロックのコマンドを受けた場合に、シートベルトが解除されないようにシー
トベルトをロックする。シートベルト装着システム２３によってシートベルトがロックさ
れると、乗員はこれを解除操作できない。

更に、車両制御システム１７には、バスラインを介してナビゲーションシステム２４、
カメラシステム２５、ＧＰＳ２６、レーザシステム２７が接続される。

ナビゲーションシステム２４は、地図データベースを備え、乗員が乗車待ちをしている
乗車地点や、乗員の目的地まで走行するための経路を探索する。そして、車両制御システ
ム１７は、探索された経路に沿って車両を自動で自律走行させる。

カメラシステム２５は、車外の周囲３６０°の画像を取得する複数台のカメラにより構
成され、信号や標識を読み取る。車両制御システム１７は、読み取られた信号や標識に従
って車両を自動で自律走行させる。カメラシステム２５は、更に、車内の乗員を常時撮影
するカメラを備え、乗員の姿勢や挙動を撮影する。ＣＰＵ１１は、乗員の姿勢や挙動が撮
影された画像を基に、車内の暴力行為や器物損壊など乗員の違法行為の判別要素とする。

ＧＰＳ２６は、車両制御システム１７やナビゲーションシステム２４に現在位置情報を
供給する。レーザシステム２７は、車両の車外天井に取り付けられ、他の車両、路上の障
害物など車両の外部にある物体の位置および距離を特定する。車両制御システム１７は、
特定された車外の物体を回避して車両を自動で自律走行させる。

図２は、自律走行車両の外観図である。
車両の車内天井の４隅には、計４個のカメラ２５ａ〜２５ｄが車外に向けて取り付けら
れている。カメラシステム２５は、これらのカメラ２５ａ〜２５ｄにより、車外の周囲３
６０°の範囲を撮像してその画像を取得する。更に、車両の車内天井の前部には、カメラ
２５ｅが車内に向けて取り付けられている。カメラシステム２５は、このカメラ２５ｅに
より、車内の乗員を常時撮影する。なお、カメラの取り付け位置やカメラの設置台数は一
例であり、必要に応じて適宜変更できる。

また、車両の車外天井にはレーザ装置２７ａが回転自在に取り付けられている。レーザ
装置２７ａは、光源（レーザダイオード）と受光素子を内蔵し、光源から照射された光が
、車両の外部にある物体にあたると反射され、センサの受光素子で受光される。レーザシ
ステム２７は、光が照射されてから受光されるまでのわずかな時間を測定し、その時間差
を距離に換算する。レーザ装置２８ａは常時３６０°回転しており、車両の外部にある物
体との距離を常時計測している。

以下、本発明の実施の形態に係わる自律走行車両の動作を、図３に示すフローチャート
を参照して説明する。図３のフローチャートで示すプログラムは、メモリ１２に記憶され
、ＣＰＵ１１は、このプログラムを読み出して以下の処理を実行する。

無人で自律走行する自律走行車両は、待機地点に駐車している。待機地点は、自律走行
車両を管理している管理センターや予め定められている駐車場である。利用者である乗員
は任意の地点から自律走行車両を呼び出すことができる。自律走行車両を呼び出す際には
、ＧＰＳ機能を搭載した携帯端末を用いることにより、乗車地点を管理センターへ知らせ
る。

図３のステップＳ1では、ＣＰＵ１１は、乗車地点を目的地として設定して自律走行車
両の走行を開始させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７に車両の走行
を指示する。車両制御システム１７は、ブレーキシステム１８、加速システム１９、操舵
システム２０を動作させ、車両の走行を開始する。乗車地点は利用者が携帯端末を用いて
自律走行車両を呼び出した地点である。

ステップＳ２では、ＣＰＵ１１は、乗車地点へ向けて車両の走行を継続させる。具体的
には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７へ乗車地点に向けて車両の走行を指示する。
車両制御システム１７は、ナビゲーションシステム２４によって探索された乗車地点まで
の経路に沿って車両を自動で自律走行させる。

ステップＳ３では、ＣＰＵ１１は、車両が乗車地点へ到達したかを判別する。車両制御
システム１７は、ナビゲーションシステム２４によって探索された乗車地点まで到達した
場合には、ＣＰＵ１１へ応答を返す。乗車地点へ到達していなければ、ステップＳ２へ戻
り、乗車地点へ向けて車両の走行を継続させる。乗車地点へ到達していれば、ステップＳ
４へ進む。

ステップＳ４では、ＣＰＵ１１は、車両を停止し、ドアを開く。具体的には、ＣＰＵ１
１は、車両制御システム１７へ車両の停止とドアの開放を指示する。車両制御システム１
７は、カメラシステム２５、レーザシステム２７により車両の周囲の安全を確認し、ブレ
ーキシステム１８等をコントロールして安全な場所に車両を停止する。その後、車両制御
システム１７は、ドア開閉システム２２によりドアを開放する。

ステップＳ５では、ＣＰＵ１１は、乗員の乗車が完了したかを判別する。具体的には、
ＣＰＵ１１は、カメラシステム２５による車外の画像と車内の画像を取得し、乗員全員が
車内の座席に着座したかを画像を解析することにより判別する。乗員全員の乗車が完了し
ていない場合は、完了するまで待機する。乗員の乗車が完了したと判別された場合はステ
ップＳ６へ進む。

ステップＳ６では、ＣＰＵ１１は、ドアを閉めてドアをロックし、目的地を設定する。
具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７を介して、ドア開閉システム２２にド
アの閉めとドアのロックを指示し、ドア開閉システム２２はドアを閉めてドアをロックす
る。そして、ＣＰＵ１１は、音声入出力部１４より、乗員に対して目的地を発声するよう
に促すメッセージ、例えば「どこまで行きますか」等と音声で出力し、これに応答して、
乗員から発せられた目的地の音声入力を受け付けて音声認識を行う。そして、ＣＰＵ１１
は、ナビゲーションシステム２４に目的地を設定し、目的地まで走行するための経路を探
索する。

ステップＳ７では、ＣＰＵ１１は、目的地に向けて車両を走行させる。具体的には、Ｃ
ＰＵ１１は、車両制御システム１７に対して走行を指示し、車両制御システム１７は、ブ
レーキシステム１８、加速システム１９、操舵システム２０を動作させ、車両の走行を開
始する。

ステップＳ８では、ＣＰＵ１１は、カメラシステム２５の車内に設置したカメラ２５ｅ
から車内の乗員を撮影し、その画像をメモリ１２へ保存する。撮影は静止画であっても動
画であってもよい。

ステップＳ９では、ＣＰＵ１１は、車内の音を検知する。具体的には、音声入出力部１
４より、車内の衝撃音や乗員の叫び声などを検知してメモリ１２へ保存する。

ステップＳ１０では、ＣＰＵ１１は、メモリ１２へ保存した画像と音を解析する。すな
わち、保存された画像を基に、乗員が通常の着座状態にあるか否か、乗員が通常の着座状
態を脱して異常な態勢になっていないか、暴力行為が行われていないか等を予め記憶され
ているテンプレート画像と比較して解析する。更に、保存された音を基に、車内の衝撃音
や乗員の叫び声などが発せられたかを解析する。

ステップＳ１１では、ＣＰＵ１１は、画像と音の解析結果から、乗員の違法行為となる
特定行動があったかを判別する。例えば、暴力行為が行われ、且つ叫び声が発せられた場
合は違法行為となる特定行動があったと判別する。また、車内の器物を取り外す行為が行
われ、器物を取り外す音を検知した場合は器物損壊の違法行為があったと判別する。乗員
の違法行為がなかった場合は、次のステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２では、ＣＰＵ１１は、車両が目的地へ到達したかを判別する。車両制御
システム１７は、ナビゲーションシステム２４によって探索された目的地まで到達した場
合には、ＣＰＵ１１へ応答を返す。目的地へ到達していなければ、ステップＳ７へ戻り、
目的地へ向けて車両の走行を継続させ、車内の乗員の撮影や車内の音の検知を継続する。
目的地へ到達していれば、ステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３では、ＣＰＵ１１は、車両を停止する。具体的には、ＣＰＵ１１は、車
両制御システム１７へ車両の停止を指示する。車両制御システム１７は、カメラシステム
２５、レーザシステム２７により車両の周囲の安全を確認し、ブレーキシステム１８等を
コントロールして安全な場所に車両を停止する。

ステップＳ１４では、ＣＰＵ１１は、乗車料金の精算を行う。すなわち、表示部１３に
乗車料金を表示し、音声入出力部１４より乗員に対して乗車料金の精算を促すメッセージ
を音声で出力する。乗員は入力部１５よりカード情報などを入力して乗車料金の精算を行
う。精算が完了するとステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１５では、ＣＰＵ１１は、ドアを開く。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制
御システム１７へドアの開放を指示する。車両制御システム１７は、ドア開閉システム２
２によりドアを開放する。

ステップＳ１６では、ＣＰＵ１１は、乗員の降車が完了したかを判別する。具体的には
、ＣＰＵ１１は、カメラシステム２５による車外の画像と車内の画像を取得し、乗員全員
が車外に出たかを画像を解析することにより判別する。乗員全員の降車が完了していない
場合は、完了するまで待機する。乗員の降車が完了したと判別された場合はステップＳ１
７へ進む。

ステップＳ１７では、ＣＰＵ１１は、ドアを閉め、待機地点を目的地として設定して自
律走行車両の走行を開始させる。具体的には、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７にド
アを閉める指示を行い、更に車両の走行を指示する。待機地点は、自律走行車両を管理し
ている管理センターや予め定められている駐車場である。

ステップＳ１１で、乗員の違法行為となる特定行動があった場合は、ステップＳ１８へ
進む。ステップＳ１８では、ＣＰＵ１１は、音声入出力部１４より乗員に対して警告メッ
セージを音声で出力する。警告メッセージは、例えば、「止めないと警察へ通報します」
などである。

ステップＳ１９では、ＣＰＵ１１は、違法行為が所定期間継続しているか判別する。所
定期間は例えば数分である。所定期間継続していなければステップＳ２０へ進む。

ステップＳ２０では、ＣＰＵ１１は、非常ボタンが押されたかを判別する。非常ボタン
は、入力部１５に設けられており、乗員によって操作される。非常ボタンが押されていな
ければ、ステップＳ７へ戻り、目的地へ向けて車両の走行を継続させ、車内の乗員の撮影
や車内の音の検知を継続する。

ステップＳ１９で、違法行為が所定期間継続していると判別された場合、若しくは、ス
テップＳ２０で、非常ボタンが押されたと判別された場合、ステップＳ２１へ進む。

ステップＳ２１では、ＣＰＵ１１は、現在位置に近い警察署を目的地に設定する。具体
的には、ＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステム２４に目的地として現在位置に近い警察
署を検索して設定し、目的地である警察署まで走行するための経路を探索する。

ステップＳ２２では、ＣＰＵ１１は、上記検索された警察署に、当該車両で違法行為が
あったこと、および現在位置を通報する。通報の形態は音声合成による電話、あるいは電
子メールなどであり、通信部１６を介して行う。ステップＳ２３では、ＣＰＵ１１は、違
法行為が行われた画像を上記検索された警察署に通信部１６を介して送信する。画像を事
前に送信することにより、警察の対応を早くすることができる。

ステップＳ２４では、ＣＰＵ１１は、シートベルトおよびドアをロックする。具体的に
は、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７を介して、シートベルト装着システム２３にシ
ートベルトのロックを指示し、シートベルト装着システム２３はシートベルトをロックす
る。更に、ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７を介して、ドア開閉システム２２にドア
のロックを指示し、ドア開閉システム２２はドアをロックする。これにより、シートベル
トおよびドアのロックは、乗員の操作では解除されない。シートベルトおよびドアをロッ
クすることにより違法行為者の身柄を拘束することができる。

ステップＳ２５では、ＣＰＵ１１は、目的地に向けて車両を走行させる。具体的には、
ＣＰＵ１１は、車両制御システム１７に対して走行を指示し、車両制御システム１７は、
ブレーキシステム１８、加速システム１９、操舵システム２０を動作させ、警察署に向け
て車両を走行する。

ステップＳ２６では、ＣＰＵ１１は、車両が目的地の警察署へ到達したかを判別する。
車両制御システム１７は、ナビゲーションシステム２４に設定された目的地まで到達した
場合には、ＣＰＵ１１へ応答を返す。目的地へ到達していなければ、ステップＳ２５へ戻
り、目的地へ向けて車両の走行を継続させ、目的地へ到達していれば、ステップＳ２７へ
進む。

ステップＳ２７では、ＣＰＵ１１は、車両を停止する。具体的には、ＣＰＵ１１は、車
両制御システム１７へ車両の停止を指示する。車両制御システム１７は、カメラシステム
２５、レーザシステム２７により車両の周囲の安全を確認し、ブレーキシステム１８等を
コントロールして警察署の安全な場所に車両を停止する。

ステップＳ２８では、ＣＰＵ１１は、車両が警察署に到着したことを警察署に連絡する
。連絡の形態は音声合成による電話、あるいは電子メールなどであり、通信部１６を介し
て行う。なお、シートベルトおよびドアのロックは、その後、適切な時期に管理センター
からの指示等により解除される。

（変形例）
本発明は、以上説明した実施の形態を次のように変形して実施することができる。
（１）音声入出力部１４により車内の衝撃音や乗員の叫び声などを検知する例で説明した
。しかし、カメラシステム２５による車内の乗員の撮影が動画であって音声を含む場合は
、この音声によって車内の衝撃音や乗員の叫び声などを検知してもよい。

（２）違法行為が行われた画像を現在位置に近い警察署に送信するようにした。しかし、
警察署のみならず、車両を管理している管理センターなど外部に画像を送信するようにし
てもよい。送信された画像を基に外部の警察署、管理センターなどで対応を行うことがで
きる。

（３）乗員の違法行為となる特定行動が判別された場合に、最寄りの警察署へ走行するよ
うにした。しかし、乗員の特定行動が判別された場合に、車両の走行を停止するようにし
てもよい。車両の走行を停止することにより、違法行為が行われた車両を早期に安全に退
避できる。更に、車両の走行を停止した上で、警察へ連絡して警察を呼ぶようにしてもよ
い。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）自律走行車両は、予め設定された目的地までの経路を走行する車両制御システム１
７と、乗車後の車内の乗員を撮影するカメラシステム２５と、カメラシステム２５で撮影
した画像を解析して、乗員の違法行為となる特定行動を判別するＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１
１で乗員の特定行動が判別された場合に、カメラシステム２５で撮影された画像を外部へ
送信する通信部１６とを備える。したがって、自律走行車両において、乗車後の乗員によ
る乱暴、器物損壊などの違法行為に対して適切に対応することができる。

本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限
り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に
含まれる。また、上述の実施の形態と複数の変形例を組み合わせた構成としてもよい。

１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 表示部
１４ 音声入出力部
１５ 入力部
１６ 通信部
１７ 車両制御システム
１８ ブレーキシステム
１９ 加速システム
２０ 操舵システム
２１ センサ
２２ ドア開閉システム
２３ シートベルト装着システム
２４ ナビゲーションシステム
２５ カメラシステム
２６ ＧＰＳ
２７ レーザシステム

本発明の一態様による自律走行車両は、予め設定された目的地までの経路を走行する自律走行制御部と、乗車後の車内の乗員を撮影する撮影部と、乗車後の車内の音を検知する検知部と、前記撮影部で撮影した画像と前記検知部で検知した音を解析して、前記乗員の違法行為となる特定行動を判別する判別部と、前記自律走行制御部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、前記目的地を最寄りの警察署に変更する、もしくは、車両の走行を停止する。

Claims (8)

1. 予め設定された目的地までの経路を走行する自律走行制御部と、
   乗車後の車内の乗員を撮影する撮影部と、
   前記撮影部で撮影した画像を解析して、前記乗員の違法行為となる特定行動を判別する
   判別部と、
   前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、前記撮影部で撮影された画
   像を外部へ送信する送信部とを備えたことを特徴とする自律走行車両。
2. 請求項１に記載の自律走行車両において、
   乗車後の車内の音を検知する検知部を更に備え、
   前記判別部は、前記撮影部で撮影した画像と前記検知部で検知した音を解析して、前記
   乗員の違法行為となる特定行動を判別することを特徴とする自律走行車両。
3. 請求項１または２に記載の自律走行車両において、
   前記送信部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、前記撮影部
   で撮影された画像を警察へ送信することを特徴とする自律走行車両。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   報知部を更に備え、
   前記報知部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、警告メッセ
   ージを出力することを特徴とする自律走行車両。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   ドア開閉部を更に備え、
   前記ドア開閉部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、ドアの
   開閉をロックすることを特徴とする自律走行車両。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   シートベルト装着部を更に備え、
   前記シートベルト装着部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に
   、シートベルトの装着をロックすることを特徴とする自律走行車両。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   前記自律走行制御部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、目
   的地を最寄りの警察署に変更して走行することを特徴とする自律走行車両。
8. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律走行車両において、
   前記自律走行制御部は、前記判別部で前記乗員の前記特定行動が判別された場合に、走
   行を停止することを特徴とする自律走行車両。

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