CN108216123A - 自主校车 - Google Patents

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CN108216123A
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马里亚姆·穆萨埃
玛德琳·J·吴
盖伊·霍特森
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

一种自主公共汽车包括足以执行自主导航的传感器和致动器。该公共汽车的控制器接收路线并且沿着路线前进到接载位置。具有在其视野中的车门周围外部区域的摄像机评估是否存在与目标乘客的识别信息相匹配的个人。如果存在，则车门致动器允许个人的进入并且验证个人的进入。如果该个人没有进入或另一个人进入，则可能会产生一个警报并且控制器可能阻止移动。在运输过程中，噪音水平和压力化学物质的水平可能被监测。如果噪音或压力化学品显示出问题，则会产生警报。

Description

自主校车
技术领域
本发明涉及将人员控制输入结合到自主车辆操作中。
背景技术
自主车辆可以用作校车，以用于在家庭和学校之间或者在田野调查或其他郊游之间运送学生。由于每当用于儿童或未成年人时，对安全和防护的关注越来越多，自主校车需要额外的安全和防护协议。
本文公开的系统和方法提供了用于实现自主校车的改进方法。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包括通过自主车辆的控制器进行以下操作：
接收具有识别信息的前进到接载位置的指令；
使自主车辆前进到接载位置；
检测(a)安装到自主车辆上的第一摄像机的输出中与识别信息对应的乘客；和
响应于(a)，允许乘客进入并且前进到目的地。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：
使用第一摄像机和第二摄像机中的至少一个来检测(b)乘客进入车辆，第二摄像机的视野包括车辆的内部；和
响应于(b)，向乘客的监护人发送通知。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：
检测至少以下中的一个：
使用第一摄像机和第二摄像机中的至少一个来检测(b)乘客和另外的个人进入车辆，第二摄像机的视野包括车辆的内部；和
使用第一摄像机和第二摄像机中的至少一个来检测(c)与识别信息不对应的人的进入车辆；
响应于检测(b)和(c)中的至少一个，发送警报并且阻止离开接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中允许乘客的进入包括启动车门致动器。
根据本发明的一个实施例，其中检测(a)包括使用识别信息关于第一摄像机的输出执行面部识别。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括一经到达接载位置就自动展开停车标记。
根据本发明的一个实施例，其中接收前进到接载位置的指令包括接收包括多个接载位置的路线，该多个接载位置包括上述接载位置，方法进一步包括前进到多个接载位置的每个接载位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括：
自主驾驶到多个接载位置的第二接载位置；
检测(b)在没有检测到与对应于第二接载位置的第二识别信息对应的第二乘客的情况下时间段的期满；和
响应于检测到(b)，向第二乘客的监护人发送警报。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括响应于检测到(b)，前进到多个接载位置的下一个接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中车辆是自主公共汽车。
根据本发明，提供一种自主车辆，包括：
第一摄像机；
车门致动器；
连接到第一摄像机和车门致动器的控制器，控制器被编程为：
接收具有识别信息的前进到接载位置的指令；
使自主车辆前进到接载位置；
如果与识别信息对应的乘客存在于安装到自主车辆的第一摄像
机的输出中，则使得车门致动器允许乘客进入并且前进到目的地。
根据本发明的一个实施例，其中控制器被进一步编程为：
评估第一摄像机和第二摄像机中的至少一个的输出，第二摄像机的视野包括车辆的内部；和
如果在输出中明显可见乘客进入车辆，则向乘客的监护人发送通知。
根据本发明的一个实施例，其中控制器进一步被编程为：
评估第一摄像机和第二摄像机中的至少一个的输出是否指示(a)乘客和另外的个人进入车辆和/或(b)与识别信息不对应的人进入车辆；
如果输出指示了(a)和(b)中的至少一个，则发送警报并且阻止离开接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中控制器被进一步编程为通过使用识别信息关于第一摄像机的输出进行面部识别来评估乘客是否对应于识别信息。
根据本发明的一个实施例，该自主车辆进一步包括标志致动器，控制器响应于到达接载位置而自动启动标志致动器。
根据本发明的一个实施例，其中控制器进一步被编程为通过接收包括多个接载位置的路线来接收前进到接载位置的指令，该多个接载位置包括上述接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中车辆控制器被进一步编程为：
评估是否(a)在没有检测到与识别信息相对应的个人的情况下已经发生了时间段的期满；和
如果(a)，则向第二乘客的监护人发送警报。
根据本发明的一个实施例，其中车辆控制器被进一步编程为：
如果(a)，则进行到下一个接载位置。
根据本发明的一个实施例，其中车辆是自主公共汽车。
根据本发明的一个实施例，该自主车辆进一步包括：
包括摄像机、光检测和测距(LIDAR)传感器、和无线电检测和测距(RADAR)传感器中的至少一个的多个外部传感器；和
多个致动器，多个致动器包括制动致动器、转向致动器和加速器致动器；
其中控制器被编程为通过根据多个外部传感器的输出启动多个致动器来自主地驱动车辆。
附图说明
为了容易理解本发明的优点，将通过参考在附图中示出的具体实施例来呈现上面简要描述的本发明的更具体的说明。应当理解，这些附图仅描绘了本发明的典型实施例，并且因此不被认为是对本发明范围的限制，本发明将通过使用附图以额外的特征和细节来描述和解释，其中：
图1A是根据本发明的实施例的实现自主校车的部件的示意性框图；
图1B是根据本发明的实施例的自主校车的示意性框图；
图2是适合于实现根据本发明的实施例的方法的示例计算装置的示意性框图；
图3是根据本发明的实施例的使用自主校车来接载乘客的方法的流程图；和
图4是根据本发明的实施例的用于检测在自主校车运送期间的问题的方法的流程图。
具体实施方式
参考图1A和1B，车辆100(参见图1B)可以是诸如公共汽车、厢式货车、大型运动型多功能车辆(SUV)等的大容量车辆。本文公开的方法特别适合于使用大容量车辆来接载未成年学生。然而，本文公开的方法也可以使用较小容量的车辆(例如轿车或其他小型车辆)来实现。
车辆100可以包括本领域已知的任何车辆。车辆100可以具有本领域已知的任何车辆的所有结构和特征，包括车轮、连接到车轮的传动系、连接到传动系的发动机、转向系统、制动系统和包括在车辆中的本领域中已知的其它系统。
如本文更详细讨论的，控制器102可以执行自主导航和碰撞规避。控制器102可以从一个或多个外部传感器104接收一个或多个输出。例如，一个或多个摄像机106a可以被安装到车辆100并且将接收到的图像流输出到控制器102。
外部传感器104可以包括诸如超声波传感器106b、RADAR(无线电检测和测距)传感器106c、LIDAR(光检测和测距)传感器106d、SONAR(声音导航和测距)传感器106e等的传感器。
控制器102可以执行接收外部传感器104的输出的自主操作模块108。自主操作模块108可以包括障碍物识别模块110a、碰撞预测模块110b和决策模块110c。障碍物识别模块110a分析外部传感器的输出并且识别潜在的障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路沿和其他物体和结构。特别地，障碍物识别模块110a可以识别传感器输出中的车辆图像。
碰撞预测模块110b基于其当前轨迹或当前预期路径预测哪些障碍物图像可能与车辆100发生碰撞。碰撞预测模块110b可以评估与由障碍物识别模块110a识别的物体碰撞的可能性。决策模块110c可以做出停止、加速、转弯等的决策以避开障碍物。碰撞预测模块110b预测潜在碰撞的方式并且决策模块110c采取行动以避免潜在碰撞的方式可以根据自主车辆领域中已知的任何方法或系统。
决策模块110c可以通过致动一个或多个致动器112来控制车辆的轨迹，致动器112控制车辆100的方向和速度。例如，致动器112可以包括转向致动器114a、加速致动器114b和制动致动器114c。致动器114a至114c的构造可以根据自主车辆领域中已知的这种致动器的任何实施方式。
本文公开的实施例中，自主操作模块108可以执行到指定位置的自主导航、自主停车和本领域已知的其他自主驾驶活动。
自主操作模块108可以操作以在运输期间接载、运输和放下另外可能需要照顾的小孩或乘客。为此，自主操作模块108可以包括接载模块110d。接载模块110d验证乘客的进入并且检测未经授权的人的进入。具体地，接载模块110d可以执行图3的方法300。
自主操作模块108还可以包括检测乘客的运输期间的问题的运输模块110e。以下关于图4的方法400描述了运输模块110e的操作。
接载模块110d和运输模块110e可以关于一个或多个乘客传感器116的输出进行操作。乘客传感器116可以包括车门摄像机118a。车门摄像机118a被定位在内部或外部，使得车门摄像机118a在其视野中具有延伸到车门120并且可能包括车门120的区域。以这种方式，可以识别站在车门120外面的乘客。
乘客传感器116还可以包括一个或多个内部摄像机118b。内部摄像机118b可以在其视野中具有车辆100的座椅122。乘客传感器116还可以包括诸如一个或多个麦克风118c和电化学传感器118d的传感器。
车辆100还可以包括连接到控制器102的一个或多个输出装置124。输出装置124可以包括用于警示其他驾驶员的灯126a、用于展开停车标志也可以承载车灯126a的标志致动器126b、和车门致动器126c。在车辆100是传统乘客车辆的实施例中，车门致动器126c可以用锁定致动器代替，使得乘客可以手动打开和关闭车门120。
控制器102可以与服务器系统128进行数据通信。例如，控制器可以与一个或多个蜂窝通信塔130进行数据通信，蜂窝通信塔130通过网络132(诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、因特网或任何其他无线或有线网络连接)的方式与服务器系统128进行数据通信。
服务器系统128可以托管或访问数据库134。数据库134可以存储要使用车辆100运输的个人的多个乘客记录136。乘客记录136可以包括诸如乘客的身份标识138a、乘客的接载地址138b、乘客的监护人的联络信息138c和乘客的图像138d或其他乘客的识别信息。特别地，图像138d可以包括从可以用于面部识别的乘客的图像导出的图像或者信息。乘客记录136还可以包括要接载乘客的日期和/或时间窗口的日程表138e和要接载的乘客的位置。日程表138e还可以列出每个计划接载的目的地。乘客记录136可以存储列出关于给予乘客的先前乘坐的信息的乘坐历史138f，诸如实际接载和放下时间等。
联系人信息138c可以指监护人的移动装置140，例如电话号码。联系人信息138c可以指在移动装置140上执行的应用的用户身份标识。联系人信息138c还可以包括电子邮件地址或其他联系人信息。
图2是示出示例计算装置200的框图。计算装置200可以用于执行各种过程，诸如本文讨论的过程。控制器102、服务器系统128和移动装置140可以具有计算装置200的一些或全部属性。
计算装置200包括一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个输入/输出(I/O)装置210和显示装置230，所有这些装置都连接到总线212。处理器202包括执行存储在存储器装置204和/或大容量存储装置208中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器202还可以包括各种类型的计算机可读介质，诸如高速缓冲存储器。
存储器装置204包括各种计算机可读介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)216)。存储器装置204还可以包括可重写ROM，例如闪速存储器。
大容量存储装置208包括各种计算机可读介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，闪速存储器)等。如图2中所示，特定大容量存储装置是硬盘驱动器224。大容量存储装置208中还可以包括各种驱动器，以使得能够从各种计算机可读介质读取和/或写入各种计算机可读介质。大容量存储装置208包括可移动介质226和/或不可移动介质。
I/O装置210包括允许将数据和/或其他信息输入到计算装置200或从计算装置200调用的各种装置。示例I/O装置210包括光标控制装置、键盘、小键盘、麦克风、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、镜头、CCD(电荷耦合器件)或其他图像捕捉装置等。
显示装置230包括能够向计算装置200的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置230的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。
接口206包括允许计算装置200与其他系统、装置或计算环境交互的各种接口。示例接口206包括任何数量的不同网络接口220，诸如到局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和因特网的接口。其它接口包括用户接口218和外围装置接口222。接口206还可以包括一个或多个外围接口，例如用于打印机、定点装置(鼠标、跟踪板等)、键盘等的接口。
总线212允许处理器202、存储器装置204、接口206、大容量存储装置208、I/O装置210和显示装置230彼此通信，以及与连接到总线212的其他装置或部件通信。总线212表示几种类型的总线结构中的一种或多种，诸如系统总线、PCI(外围部件互连)总线、IEEE(电气与电子工程师协会)1394总线、USB(通用串行总线)总线等。
为了说明的目的，程序和其他可执行程序部件在本文中被示为离散框，但是应当理解，这种程序和部件可以在各种时间驻留在计算装置200的不同存储部件中，并且由处理器202执行。或者，本文描述的系统和过程可以用硬件、或者硬件、软件和/或固件的组合来实现。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程以执行本文描述的一个或多个系统和过程。
参考图3，所示的方法300可以由控制器102执行以接载多个乘客。在框302处，方法300可以包括接收来自服务器系统128的路线。路线可以是乘客的接载位置的排序。可以确定排序以减小行进的距离。例如，服务器系统128可以根据所谓的“旅行推销员问题”的解决方案，使用任何如本领域已知解决问题的方法在路线之间分配接载位置并且在路线内排序接载位置。从服务器系统128接收到的路线可以包括每个乘客应当被接载的目标时间或时间窗口。
在框304处，方法300可以包括从第一接载位置开始沿着路线前进到下一个接载位置。这可以包括从车辆100的当前位置自动地导航到下一个接载位置。一旦到达接载位置时，控制器102就可以启动灯126a和标志致动器126b。在框306处，方法300可以包括评估在从到达接载位置的时间开始的等待时间段内，或者在接载位置的目标到达时间的等待时间段内，对应于接载位置的乘客是否被识别。在框306处，评估乘客是否被识别可以包括评估在车门摄像机118a的输出中是否存在与乘客的识别信息138d相对应的人。这可以包括对车门摄像机118a的输出进行面部识别。
如果不是，则在框308处，方法300可以包括报告错过接载。这可以包括使用联系人信息138c向乘客的监护人发送通知。通知也可以被发送到服务器系统128。方法300然后可以在步骤304继续下一个接载位置。
在框306处，如果在等待期内发现乘客被识别，则在框310处，控制器102然后可以例如使用车门致动器126c打开车门120。在车门120未被自动致动的情况下，步骤310可以包括解锁车门120。
在框312处，方法300可以包括评估在步骤310处打开车门时是否进入单个乘客。这可以包括评估车门摄像机118a和内部摄像机118b中的一个或两个的输出。步骤312可以包括识别一个或多个摄像机的输出中的个人的移动并且确定是否为单个个人进入车辆。在一些实施例中，步骤312可以包括评估实际进入车辆的个人是否具有与乘客相同的面部识别属性。
如果在框312处没有发现单个人进入(即，没有人进入)、多个人进入、或者进入车辆的个人与接载位置对应的乘客不匹配，则在框314处，方法300可以包括报告未经授权进入车辆100。可以防止车辆100移动，直到警报解决。例如，方法300可以不进行步骤304到下一个接载位置，直到操作员手动调用在框314的报告之后的过程300的重新启动。
如果在步骤312处确定乘客已经单独进入车辆100，则在框316处，可以报告乘客的成功接载，并且车门致动器126c然后可以关闭车门120。控制器102还可以停用灯126a并且使标志致动器126b缩回标志。可以给乘客的监护人发送报告，并且可以进一步报告给服务器系统124并且被存储在乘客的乘坐历史138f中。在框318处，如果发现乘客是该路线中的最后一名乘客，则该方法结束。否则，该方法在步骤304处继续下一个接载位置。
参考图4，示出的方法400可以在整个路线的遍历中由控制器102执行。方法400可以包括评估麦克风118c的输出。对应于车辆100中的乘客数量的阈值以上的噪声可以表明车辆100内的骚动或遇险。所使用的阈值可以随着乘客的数量而增加。如果麦克风118c的输出指示车辆100内的噪声超过阈值，则可以生成警报404。这可以包括将警报发送到服务器系统128和/或当前在车辆100上的所有乘客的监护人。
在框408处，方法400可以包括评估电化学传感器118d的输出。人体的压力会触发信息素和其他化学物质的释放。在框408处，可以评估电化学传感器118d的输出以确定是否检测到压力指示化学物质的标记以及传感器118d的输出是否指示这些化学物质的浓度高于给定乘客数量的阈值，阈值随着乘客人数而增加。以这种方式，在框410处，引起高度恐惧或压力的车辆100中发生的事件将导致警报的产生。这可以包括将警报发送到服务器系统128和/或当前在车辆100上的所有乘客的监护人。服务器系统128可以将这些警报提供给人类操作者，其可以查看内部摄像机118b和麦克风118c的输出并调用由控制器102执行的动作例如停止、前往警察局或其他安全位置或其他动作。远程操作者也可以验证条件是否正常，并且沿着路线继续前进。
在上面的公开中，已经参考了形成其一部分的附图，并且其中通过图示的方式示出了可以在其中实施本公开的具体实施方式。应该理解，可以利用其他实施方式，并且可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例可能不一定包括特定的特征、结构或特性。而且，这样的短语不一定是指相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，认为结合其他实施例影响这种特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围内，无论是否明确描述。
本文公开的系统、装置和方法的实施例可以包括或利用包括计算机硬件(诸如例如一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机，如本文所讨论的。在本公开的范围内的实施例还可以包括用于携带或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可以被通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实施例可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括RAM(随机存取存储器)、ROM(可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、CD-ROM(只读光盘驱动器)、固态驱动器(“SSD”)(例如基于RAM)、闪速存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型存储器、其它光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储装置、或可用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望的程序代码装置并且其可被通用或专用计算机访问的任何其他介质。
本文公开的装置、系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或其他通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)将信息传输或提供给计算机时，计算机将该连接正确地视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用来以计算机可执行指令或数据结构的形式携带期望的程序代码手段，并且可以被通用或专用计算机访问。上述的组合也应该包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括指令和数据，该指令和数据例如在处理器处执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或功能组。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、诸如汇编语言的中间格式指令、或者甚至是源代码。虽然已经用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了主题，但是应当理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于上述描述的特征或动作。相反，所描述的特征和动作作为实施权利要求的示例形式被公开。
本领域技术人员将领会，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，包括车载车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程消费电子产品、网络PC(个人计算机)、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA(个人数字助理)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实施，其中本地和远程计算机系统(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线和无线数据链路的组合)通过网络连接都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程两者存储器装置中。
此外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在以下中的一个或多个中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程以执行本文描述的一个或多个系统和过程。整个说明书和权利要求中使用了某些术语来指代特定的系统部件。如本领域技术人员将认识到的，部件可以通过不同的名称来指代。本文档不旨在区分名称不同但功能相同的部件。
应当注意，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或其任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置成在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。本文提供这些示例装置是为了说明的目的，而不是限制性的。本公开的实施例可以在其他类型的装置中实现，如相关领域的技术人员将知道的。
本公开的至少一些实施例已经针对包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如以软件的形式)的计算机程序产品。这种软件当在一个或多个数据处理装置中执行时使得装置如本文所描述的那样操作。
尽管以上已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，它们仅以示例的方式呈现，而不是限制性的。对于相关领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的宽度和范围不应该被任何上述示例性实施例限制，而是应该仅根据以下权利要求及其等同物来限定。前述说明书是为了说明和描述的目的而提出的。这并不旨在是穷尽的或将本公开限制为所公开的确切形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应该注意，可以以期望的任何组合来使用前述替代实施例中的任一个或全部，以形成本公开的另外的混合实施例。

Claims (15)

1.一种方法，包括通过自主车辆的控制器进行以下操作：
接收具有识别信息的前进到接载位置的指令；
使自主车辆前进到接载位置；
检测(a)安装到所述自主车辆上的第一摄像机的输出中与所述识别信息对应的乘客；和
响应于(a)，允许所述乘客进入并且前进到目的地。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
使用所述第一摄像机和第二摄像机中的至少一个来检测(b)所述乘客进入所述车辆，所述第二摄像机的视野包括所述车辆的内部；和
响应于(b)，向所述乘客的监护人发送通知。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
检测至少以下中的一个：
使用所述第一摄像机和第二摄像机中的至少一个来检测(b)所述乘客和另外的个人进入所述车辆，所述第二摄像机的视野包括所述车辆的内部；和
使用所述第一摄像机和所述第二摄像机中的至少一个来检测(c)与所述识别信息不对应的人的进入车辆；
响应于检测到(b)和(c)中的至少一个，发送警报并且阻止离开所述接载位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中允许所述乘客的进入包括启动车门致动器。
5.根据权利要求1所述的方法，其中检测(a)包括使用所述识别信息关于所述第一摄像机的输出执行面部识别。
6.根据权利要求1所述的方法，其中接收前进到所述接载位置的所述指令包括接收包括多个接载位置的路线，所述多个接载位置包括所述接载位置，所述方法进一步包括前进到所述多个接载位置的每个接载位置。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：
自主驾驶到所述多个接载位置的第二接载位置；
检测(c)在没有检测到与对应于所述第二接载位置的第二识别信息对应的第二乘客的情况下时间段的期满；和
响应于检测到(c)，向所述第二乘客的监护人发送警报。
8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括响应于检测到(c)，前进到所述多个接载位置的下一个接载位置。
9.一种自主车辆，包括：
第一摄像机；
车门致动器；
连接到所述第一摄像机和所述车门致动器的控制器，所述控制器被编程为：
接收具有识别信息的前进到接载位置的指令；
使所述自主车辆前进到所述接载位置；
如果与所述识别信息对应的乘客存在于安装到所述自主车辆的第一摄像机的输出中，则使得车门致动器允许所述乘客进入并且前进到目的地；
其中所述控制器被进一步编程为：
评估所述第一摄像机和所述第二摄像机中的至少一个的输出，所述第二摄像机的视野包括所述车辆的内部；和
如果在所述输出中明显可见所述乘客进入所述车辆，则向所述乘客的监护人发送通知。
10.根据权利要求9所述的自主车辆，其中所述控制器进一步被编程为：
评估所述第一摄像机和第二摄像机中的至少一个的输出是否指示(a)所述乘客和另外的个人进入所述车辆和/或(b)与所述识别信息不对应的人进入所述车辆；
如果输出指示了(a)和(b)中的至少一个，则发送警报并且阻止离开所述接载位置。
11.根据权利要求9所述的自主车辆，其中所述控制器被进一步编程为通过使用所述识别信息关于所述第一摄像机的输出进行面部识别来评估所述乘客是否对应于所述识别信息。
12.根据权利要求9所述的自主车辆，其中所述控制器进一步被编程为通过接收包括多个接载位置的路线来接收前进到所述接载位置的所述指令，所述多个接载位置包括所述接载位置。
13.根据权利要求9所述的自主车辆，其中所述车辆控制器被进一步编程为：
评估是否(a)在没有检测到与所述识别信息相对应的个人的情况下已经发生了时间段的期满；和
如果(a)，则向所述第二乘客的监护人发送警报。
14.根据权利要求13所述的自主车辆，其中所述车辆控制器被进一步编程为：
如果(a)，则进行到下一个接载位置。
15.根据权利要求9所述的自主车辆，进一步包括：
包括摄像机、光检测和测距(LIDAR)传感器、和无线电检测和测距(RADAR)传感器中的至少一个的多个外部传感器；和
多个致动器，所述多个致动器包括制动致动器、转向致动器和加速致动器；
其中所述控制器被编程为通过根据所述多个外部传感器的输出启动所述多个致动器来自主地驱动所述车辆。
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