JP6711311B2

JP6711311B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP6711311B2
Application number: JP2017093178A
Authority: JP
Inventors: 龍也村上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2017-05-09
Publication date: 2020-06-17
Anticipated expiration: 2037-05-09
Also published as: JP2018190235A

Description

本発明は、走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。

例えば、下記の特許文献１には、無人走行により工業製品又はその中間品等を搬送する複数の物品搬送車〔ビークル４，５〕を備えた物品搬送設備〔自走搬送システム〕が開示されている。このような物品搬送車は、一般的に、前方に存在する物体を検出する物体検出センサを備え、進行方向の前方を監視しながら走行するように構成されている。

特許文献１の物品搬送車は、前方を監視するためのセンサとして、反射式の物体検出センサ〔光学式反射センサＳ１〜Ｓ４〕を備えている。特許文献１の物体検出センサは、扇状のビーム光を放射すると共に、前方を走行する他の物品搬送車である先行車によって反射された反射光を検出することで、当該先行車を検知するように構成されている。そして、先行車を検知した場合に減速し更には停止することで、当該先行車との衝突を回避することができるようになっている。

特開２００２−１３２３４７号公報

ところで、反射式の物体検出センサは、検出エリア内に存在する物体からの反射によって当該物体を検出するように構成されているため、先行車だけを抽出して検出することはできない。そのため、走行経路の周辺に存在する先行車以外の他の物体での反射に起因して、誤検出が生じる可能性があった。例えば物品搬送車の走行経路が建屋の区画壁やパーティション等に近接して設けられている場合には、それらの他の物体であっても先行車の場合と同様の反射が起こることがあり、実際には先行車が存在しないにもかかわらず、先行車であると誤検出し、衝突を回避するために減速や停止等の各種の制御が実行されてしまう場合があった。

そこで、先行車でない物体を先行車であると誤検出することを抑制可能な物品搬送設備の実現が望まれる。

本開示に係る物品搬送設備は、
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は記憶部を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布と前記記憶部に記憶された前記物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する。

本構成によれば、物体検出装置により設定エリア内の物体を検出した場合に、検出物体の温度分布と記憶部に記憶された物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて当該検出物体が先行車であるか否かを判定することができる。先行車としての物品搬送車は、例えば、物品を搬送するために各種の動作を行うことから、設備内に存在する壁等の先行車以外の物体とは異なる温度分布を示す。従って、本構成によれば、先行車でない物体を先行車であると誤検出することを抑制できる。

また、本開示に係る物品搬送設備は、
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、複数の前記物品搬送車を統括して制御する統括制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に基づいて、前記先行車と判定された前記検出物体について、対象箇所の温度が予め設定された異常判定温度よりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し、前記異常発熱状態であると判定した場合には、前記統括制御装置に前記先行車の異常を通知する。

本構成によれば、物体検出装置により設定エリア内の物体を検出した場合に、検出物体の温度分布に基づいて当該検出物体が先行車であるか否かを判定することができる。先行車としての物品搬送車は、例えば、物品を搬送するために各種の動作を行うことから、設備内に存在する壁等の先行車以外の物体とは異なる温度分布を示す。従って、本構成によれば、先行車でない物体を先行車であると誤検出することを抑制できる。
また、本構成によれば、物品搬送車の全体又は特定の部分に対応して設定された対象箇所についての温度分布に基づいて、物品搬送車の異常発熱状態を判定することができる。そして、異常発熱状態であると判定した場合には、統括制御装置に先行車の異常を通知するので、統括制御装置により、例えば、当該先行車のメンテナンススケジュールの変更など、適切な措置を実行することが可能となる。

また、本開示に係る物品搬送設備は、
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行い、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第２設定温度以上の第２高温領域の配置パターンと、前記先行車における減速中に発熱する減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、前記先行車が減速中であるか否かを判定し、前記先行車が減速中であると判定した場合には、前記先行車が減速中でないと判定した場合に比べて前記減速距離を長く設定する。

本構成によれば、物体検出装置により設定エリア内の物体を検出した場合に、検出物体の温度分布に基づいて当該検出物体が先行車であるか否かを判定することができる。先行車としての物品搬送車は、例えば、物品を搬送するために各種の動作を行うことから、設備内に存在する壁等の先行車以外の物体とは異なる温度分布を示す。従って、本構成によれば、先行車でない物体を先行車であると誤検出することを抑制できる。
また、本構成によれば、検出物体が先行車であった場合で、当該先行車までの距離が減速距離以下となった場合に、減速制御により自車の走行速度を減速させることで、検出物体が先行車でない場合にまで無駄に減速することを抑制しつつ、先行車に追突する可能性を低減することができる。
また、本構成によれば、減速中に発熱する減速発熱箇所の発熱状態を利用して、先行車が減速中であるか否かを判定できる。物品搬送車は、例えば、減速のためのブレーキやモータの回生電流を消費する放電抵抗など、減速中に発熱して比較的高温（第２設定温度以上）になる部品等の減速発熱箇所を有していることが多い。また、物品搬送車の中でのこのような減速発熱箇所の配置は定まっているので、配置パターン情報として準備しておくことが可能である。従って、検出物体の温度分布に含まれる比較的高温（第２設定温度以上）の領域の配置パターンと減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、比較的精度良く、先行車が減速中であるか否かを判定することができる。そして、先行車が減速中であった場合には減速距離を長く設定するので、より一層、先行車に追突する可能性を低減することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備のレイアウトの一例を示す模式図物品搬送車の斜視図物品搬送車の側面図物品搬送車の背面図側面視における先行車と物品搬送車とを示す模式図先行車の搭載機器の背面視における機器レイアウトを示す模式図検出物体の温度分布画像の一例を示す模式図図７のVIII―VIII断面における縦軸を温度とした温度分布の一例を示すグラフ物品搬送設備の制御構成を示すブロック図物品搬送設備の制御手順を示すフローチャート第１検出配置パターンの一例と変圧器の配置パターン情報を示す図第２検出配置パターンの一例と放電抵抗の配置パターン情報を示す図異常検出配置パターンの一例と異常発熱対象箇所の配置パターン情報を示す図第二実施形態における平面視での物品搬送車を示す模式図

１．第一実施形態
物品搬送設備１の第一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送設備１は、走行経路Ｒに沿って走行する複数の物品搬送車２を備えている。本実施形態では、走行経路Ｒは、天井に支持された走行レール９８（図４等参照）に沿って設定されている。そして、物品搬送車２は、このような走行レール９８を走行する天井搬送車として構成されており、物品搬送設備１において工程間で材料や中間品を搬送する。但し、上記構成に限らず、物品搬送車２は、床面上を走行するものであっても良い。例えばその場合には、走行経路Ｒは、床面上の走行レールに沿って設定されていても良いし、走行レールによらず、例えば磁気等を用いて単に床面上に設定されたものであっても良い。

なお、以下の説明において、走行経路Ｒに沿って走行する物品搬送車２に関して、その進行の向きを基準として「前」及び「後」を定義するものとする。すなわち、進行方向に沿って進む先が「前」であり、その逆が「後」である。また、特定の物品搬送車２に注目した場合において、その前方を走行する他の物品搬送車２を“先行車２Ｆ”と称して、複数の物品搬送車２を区別する場合がある（図５等参照）。

図１及び図３に示すように、物品搬送設備１は、走行経路Ｒに沿って配設された走行レール９８と、走行レール９８（走行経路Ｒ）に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車２とを備えている。走行レール９８は、左右一対設けられて天井から吊り下げ支持されている（図４参照）。

図１に示すように、物品搬送設備１は複数のベイ（工程）を有しており、走行経路Ｒは、ベイ毎に設けられたベイ内経路ＲＡと、複数のベイ内経路ＲＡどうしを接続するベイ間経路ＲＥとを含んで構成されている。また、走行経路Ｒは、直線状に形成された直線区間ＲＳと、湾曲状に形成されたカーブ区間ＲＣとを含んで構成されている。ベイ間経路ＲＥ及びベイ内経路ＲＡは、それぞれ複数の直線区間ＲＳと複数のカーブ区間ＲＣとを組み合わせて構成されている。

物品搬送設備１は、処理装置９６と、載置台９５と、自動倉庫９４とを更に備えている。処理装置９６は複数設けられ、それら複数の処理装置９６がベイ内経路ＲＡに沿って配設されている。処理装置９６は、例えば半導体基板の加工等を行う半導体処理装置等であって良い。載置台９５は、複数の処理装置９６のそれぞれに隣接し、かつ、走行レール９８と上下方向に重複する位置（本例では走行レール９８の直下となる位置）に設けられている。自動倉庫９４は、工程間における仕掛品を一時保管する。

物品搬送設備１は、建屋９９内に設置されている。建屋９９は、四方を区画壁９３で囲まれている（図１には、一部の区画壁９３のみを表示）。また、建屋９９の内部空間は、図１に示すようにパーティション９２によって複数の室空間に区分されていても良い。

図２〜図４に示すように、物品搬送車２は、走行体２９と搬送本体部２８とを備えている。走行体２９は、車体本体２９Ａと、この車体本体２９Ａに回転自在に支持された複数の車輪２９Ｂとを有する。車体本体２９Ａは、前後一対設けられている。車輪２９Ｂは、前後一対の車体本体２９Ａのそれぞれにおいて左右一対設けられており、走行レール９８の上面を転動する。複数の車輪２９Ｂ（本例では４つ）のうちの少なくとも１つは、駆動モータ２９Ｃによって回転駆動される駆動輪であり、物品搬送車２に推進力を付与する。

走行体２９は、下部ガイドローラ２９Ｄと上部ガイドローラ２９Ｅとを有している。下部ガイドローラ２９Ｄは、車体本体２９Ａよりも下方において、当該車体本体２９Ａに対して上下軸周りに回転自在に支持されている。下部ガイドローラ２９Ｄは、走行レール９８の側面に接して転動する。上部ガイドローラ２９Ｅは、車体本体２９Ａよりも上方において、当該車体本体２９Ａに設けられた切替機構に対して上下軸周りに回転自在に支持されている。切替機構は、上部ガイドローラ２９Ｅの位置を左右（走行レール９８の幅方向）に切替自在に構成されている。上部ガイドローラ２９Ｅは、走行経路Ｒの分岐点において、切替機構の状態に応じて、案内レール９７における左右いずれかの側面に接して転動する。

前後一対の車体本体２９Ａのそれぞれには連結軸２９Ｆが連結されており、これらの連結軸２９Ｆを介して、走行体２９に搬送本体部２８が吊り下げ支持されている。搬送本体部２８は、本体ケース２７と保持部２６とを備えている。図３に示す例では、本体ケース２７の内側に、保持部２６が収容されている。

本体ケース２７は、保持部２６に対して進行方向の前方側を覆う前方ケース部２７Ａと、保持部２６に対して進行方向の後方側を覆う後方ケース部２７Ｂと、保持部２６の上方を覆うと共に前方ケース部２７Ａ及び後方ケース部２７Ｂを連結する上方ケース部２７Ｃと、を有する。前方ケース部２７Ａは、上方ケース部２７Ｃの前方側の端部から下方に向かって延びており、後方ケース部２７Ｂは、上方ケース部２７Ｃの後方側の端部から下方に向かって延びている。本体ケース２７は、側面視（走行レール９８の幅方向視）で下方及び左右両側方に開口する角張ったＵ字状に形成されている。

保持部２６は、物品Ｗを把持することにより当該物品Ｗを保持する。保持部２６は、物品Ｗを保持した状態で、当該物品Ｗを昇降自在に構成されている。保持部２６は、上昇位置で本体ケース２７の内側に収容され、その状態で物品搬送車２が走行経路Ｒに沿って走行する。物品搬送車２が移載箇所（例えば載置台９５や自動倉庫９４の位置）にある状態で、保持部２６は、降下位置まで降下し、物品Ｗの積み降ろしを行う。

物品搬送車２は、異なる載置台９５どうしの間、又は、載置台９５と自動倉庫９４との間等で、物品Ｗを搬送する。前述したように物品搬送設備１が半導体製造設備である場合（処理装置９６が半導体処理装置である場合）には、物品Ｗは、例えば半導体基板を収容する容器（Front Opening Unified Pod；ＦＯＵＰ）等であると良い。

物品搬送車２は、物品搬送設備１内に備えられた電源３（図９参照）から電力の供給を受けている。これにより、物品搬送車２は、各種の動作を行うことが可能となっている。
本実施形態では、物品搬送車２は、物品搬送車２の外部に設けられた電源３から、走行レール９８に沿って設けられた給電線９１（図４参照）を介して非接触で電力の供給を受けるように構成されている。図４に示す例では、給電線９１は、一対の走行レール９８のそれぞれに固定されており、物品搬送車２は、不図示の受電部によって、電磁誘導等を用いて非接触状態の給電線９１から電力の供給を受けるようになっている。物品搬送車２は、このようにして電源３から供給された電源電圧を変換する変圧器Ｔを備えている。本例では、変圧器Ｔにより、高電圧となる電源電圧が、降圧されて物品搬送車２を動作させるために必要な電圧とされる。

図５及び図６に示すように、変圧器Ｔは、本体ケース２７における後方ケース部２７Ｂの内部に収納されている。本実施形態では、後方ケース部２７Ｂには、変圧器Ｔの他、モータを駆動するためのモータドライバＭＤや、物品搬送車２の減速時のモータの回生電流を消費する放電抵抗ＥＲ等の各種搭載機器が収納されている。図６に示す例では、背面視において、変圧器Ｔは、右上部付近に配置され、放電抵抗ＥＲは、左上部付近に配置され、モータドライバＭＤは、左下部付近に配置されている。これら変圧器Ｔ、放電抵抗ＥＲ、及びモータドライバＭＤは、作動中の発熱量が多く、高温になり易い機器である。

物品搬送車２は、図９に示すように、個別制御装置２３を備えている。個別制御装置２３は、複数の物品搬送車２のそれぞれに備えられており、それぞれが自車の動作を制御する。また、本実施形態では、物品搬送設備１は、複数の物品搬送車２を統括して制御する統括制御装置４を備えている。統括制御装置４は、複数の物品搬送車２のそれぞれが備える個別制御装置２３と通信可能に構成されており、各個別制御装置２３に対して、特定の場所へ物品Ｗを搬送させる指令等、各種の指令を送信する。統括制御装置４と各個別制御装置２３との間の通信は、例えば、無線ＬＡＮ等の無線通信によって行うことができる。
本実施形態では、個別制御装置２３が、「制御装置」に相当する。

ところで、物品搬送設備１では、走行経路Ｒにおいて物品搬送車２の走行方向が規定されており、少なくとも、設備の稼働状態（メンテナンス時などを除く通常時の状態）におけるベイ内経路ＲＡ及びベイ間経路ＲＥでは、物品搬送車２は規定された走行方向に対して逆方向に走行しないようになっている。そのため、互いに逆方向のベクトルで走行する２台の物品搬送車２が正面衝突するような事態が生じることはほとんどない。しかし、例えば、走行方向の前方を走行する他の物品搬送車２である先行車２Ｆが低速で走行中または停止中にもかかわらず、その後方の物品搬送車２が高速で走行している場合など、複数の物品搬送車２の間で適切な連携が図れていない場合などには、当該物品搬送車２が先行車２Ｆに追突する事態が生じることがある。そこで、この物品搬送設備１においては、物品搬送車２が先行車２Ｆに追突することを回避するための構成を備えている。

図５に示すように、物品搬送車２は、走行方向の前方に設定した設定エリアＳＥ内の物体Ｂを検出する物体検出装置２１を備えている。図２〜図５に示すように、物体検出装置２１は、物品搬送車２の前部に前方に向けて設けられている。本実施形態では、物体検出装置２１は、本体ケース２７の前方ケース部２７Ａに取り付けられている。これにより、走行方向の前方に設定した設定エリアＳＥ内の物体Ｂを適切に検出可能となっている。ここで、「設定エリアＳＥ」とは、物品搬送車２の前方に存在する物体Ｂを検出するために予め定められたエリアである。例えば、設定エリアＳＥは、物品搬送車２の前方に向かって広がる扇状の範囲に設定される。

ここで、従来は、本実施形態の物体検出装置２１のような装置によって、物品搬送車２の走行経路に合せて設定した前方の設定エリアＳＥ内に物体Ｂを検出した場合には、当該物体Ｂを先行車２Ｆであると特定し、当該物体Ｂへの追突を回避するための制御が行われていた。しかし、単に、設定エリアＳＥ内の物体Ｂを検出するような構成では、以下のように、先行車２Ｆ以外の他の物体Ｂを誤検出する場合があった。例えば、図１に示すように、走行経路Ｒにおけるカーブ区間ＲＣの附近では、先行車２Ｆがカーブ区間ＲＣを曲がった際、物品搬送車２の前方の視界から先行車２Ｆが消えて、物品搬送車２の前方の設定エリアＳＥ内（前方の視界）にパーティション９２が入ることがある。このような場合には、物体Ｂとしてのパーティション９２を先行車２Ｆであると誤検出することがあり、実際には先行車２Ｆが存在しないにもかかわらず、追突を回避するために減速や停止等の各種の制御が実行されてしまう場合があった。また、パーティション９２に限らず、走行経路Ｒの附近には、先行車２Ｆ以外の壁、柱、自動倉庫９４等の他の物体Ｂが存在することもあり、このような他の物体Ｂを誤検出する可能性もあった。更に、例えば前述の設定エリアＳＥを必要以上に広く設定した場合には、このような問題に拍車がかかることになり、一方で、設定エリアＳＥを必要以上に狭く設定した場合には、先行車２Ｆとの車間距離が短くなる結果、設定エリアＳＥ内の物体Ｂが先行車２Ｆであると認識している場合であっても当該先行車２Ｆへの追突を避けられない事態を招く可能性もある。本実施形態に係る物品搬送設備１は、設定エリアＳＥを必要な範囲で確保しつつ、上記のような誤検出を抑制するための構成を備えている。

図２等に示すように、物品搬送設備１に備えられた各物品搬送車２は、走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置２２を備えている。先行車２Ｆとしての物品搬送車２は、物品Ｗを搬送するために各種の搭載機器を備えていることから、物品搬送設備１内に存在するパーティション９２等の先行車２Ｆ以外の物体Ｂとは異なる温度分布を示す。そのため、当該温度分布に基づいて、先行車２Ｆと当該先行車２Ｆ以外の他の物体Ｂとの区別が可能となる。

本実施形態では、温度分布検出装置２２は、前記検出物体Ｂから放射された赤外線の分布を二次元的に検出するサーマルカメラ２２Ａを備えている。サーマルカメラ２２Ａにより、物品搬送車２の前方の温度分布を二次元的に表した温度分布画像が得られる。

図７には、サーマルカメラ２２Ａによって先行車２Ｆを後方側から撮影した温度分布画像が模式的に示されている。また、図７のVIII−VIII断面での温度分布の一例を、縦軸を温度（Ｔ）として、図８に示している。図７における着色された部分が発熱部分であり、発熱部分における色の濃い部分ほど温度の高い部分であることを示している。図７に示された温度分布画像と、先行車２Ｆを後方側から見た図６と、を比べると、変圧器Ｔ、放電抵抗ＥＲ、及びモータドライバＭＤが配置されている位置の温度が高くなっていることがわかる。これは、前述のように、変圧器Ｔ、放電抵抗ＥＲ、及びモータドライバＭＤが、作動により発熱し、高温になり易いためである。このように、先行車２Ｆは、搭載機器が高温になることにより、パーティション９２等の先行車２Ｆ以外の物体Ｂとは異なる温度分布を示す。このため、本実施形態では、温度分布検出装置２２により検出された検出物体Ｂの温度分布に基づいて、当該検出物体Ｂが、先行車２Ｆか否かを判定する構成となっている。なお、サーマルカメラ２２Ａにより得られる温度分布画像は、静止画に限らず、動画であっても良い。いずれの場合であっても、先行車２Ｆと他の物体Ｂとの温度分布の相違により、両者を区別することができる。

以下、先行車２Ｆと他の物体Ｂとを区別するための構成を具体的に説明する。図９に、本実施形態に係る物品搬送設備１の制御構成を示す。前述のように、物品搬送設備１は、各物品搬送車２が個別に有する個別制御装置２３を統括して制御する統括制御装置４を備えている。個別制御装置２３は、統括制御装置４からの各種の指令を受けて、当該指令に応じて物品搬送車２の各部を制御する。本実施形態では、個別制御装置２３は、記憶部２３Ｍを有しており、当該記憶部２３Ｍに記憶された各種の情報と、各検出装置によって検出された検出情報とに基づいて各部の制御や各種判定処理等を行う。

本実施形態では、物体検出装置２１は、設定エリアＳＥ内に存在する物体Ｂを検出するだけでなく、検出物体Ｂまでの距離を検出可能に構成されている。なお、本実施形態において「検出物体Ｂ」とは、物体検出装置２１によって検出された設定エリアＳＥ内の物体Ｂを指す。また、「物体Ｂ」とは、検出物体Ｂの他、物体検出装置２１によっては検出不可能な、設定エリアＳＥ外に存在するものも含む概念である。

本実施形態では、物体検出装置２１は、検出物体Ｂからの反射波を利用して検出物体Ｂまでの距離を検出する距離センサ２１Ａを含んで構成されている。本例では、距離センサ２１Ａ自体が、物体検出装置２１を構成している。距離センサ２１Ａは、放射波を検出物体Ｂに当てて反射させ、これを反射波として受け取り、検出物体Ｂとの距離を検出する。
本実施形態では、距離センサ２１Ａには、レーザー距離センサが用いられ、先行車２Ｆに対しては、当該先行車２Ｆの後部に設けられた反射板２５（図５等参照）からの反射波を受け取り、先行車２Ｆ（検出物体Ｂ）との距離を検出する。但し、先行車２Ｆに反射板２５は設けられていなくても良く、距離センサ２１Ａは、先行車２Ｆに対しても先行車２Ｆ以外の検出物体Ｂと同様に、先行車２Ｆ（検出物体Ｂ）自体からの反射波を受け取ることにより当該先行車２Ｆ（検出物体Ｂ）との距離を検出しても良い。なお、距離センサ２１Ａが放射する放射波としては、レーザーの他に、比較的広い波長の光、超音波、又はマイクロ波等、各種の放射波であって良い。これらの場合には、光センサ、超音波センサ、又はマイクロ波センサ等が、距離センサ２１Ａとして好適に用いられる。

図９に示すように、各物品搬送車２が有する個別制御装置２３は、物体検出装置２１が検出した先行車２Ｆとの距離情報である検出距離情報を取得する検出距離情報取得部２３Ｂと、当該検出距離情報と記憶部２３Ｍに記憶された設定距離情報とを比較する距離比較部２３Ｃと、を有している。ここで、記憶部２３Ｍには、図５に示すように、設定エリアＳＥの外縁までの距離の情報と、設定エリアＳＥの外縁までの距離よりも短く且つ先行車２Ｆとの車間距離を安全に確保するために減速すべき距離である減速距離ＤＤの情報と、減速距離ＤＤよりも短く且つ先行車２Ｆへの追突を回避するために停止すべき距離である停止距離ＳＤの情報と、が少なくとも記憶されている。なお、図５では、本体ケース２７の内側に配置される部材等を省略して示している。

また、個別制御装置２３は、距離比較部２３Ｃによって比較された結果に基づいて設定エリアＳＥ内に物体Ｂが存在するか否かを判定する距離判定部２３Ａを有している。その他、本実施形態では、距離判定部２３Ａは、先行車２Ｆが減速距離ＤＤ以内に存在するか否かを判定し、また、先行車２Ｆが停止距離ＳＤ以内に存在するか否かを判定する。

個別制御装置２３は、温度分布検出装置２２が検出した温度分布画像の情報である検出画像情報を取得する検出画像情報取得部２３Ｅと、当該検出画像情報と記憶部２３Ｍに記憶された搭載機器の配置パターン情報とを比較する画像比較部２３Ｆと、を有している。
ここで、「搭載機器の配置パターン」とは、物品搬送車２における搭載機器が配置された場所のパターンである。本実施形態では、「搭載機器の配置パターン」を、先行車２Ｆを後方から見た場合における搭載機器の配置パターンとして記憶している。より具体的には、記憶部２３Ｍには、搭載機器の配置パターン情報として、変圧器Ｔの配置パターン情報ＴＰＩと、放電抵抗ＥＲの配置パターン情報ＤＰＩと、異常発熱対象箇所ＡＬの配置パターン情報ＰＡＩと、が少なくとも記憶されている（図１１〜図１３参照）。

また、個別制御装置２３は、画像比較部２３Ｆによって比較された結果に基づいて、検出物体Ｂが先行車２Ｆであるか否かを判定する先行車判定部２３Ｄを有している。その他、本実施形態では、先行車判定部２３Ｄは、先行車２Ｆが減速中であるか否かを判定し、また、先行車２Ｆが異常発熱状態であるか否かを判定する。

そして、個別制御装置２３は、物体検出装置２１により設定エリアＳＥ内に物体Ｂがあることを検出した場合に、温度分布検出装置２２により検出された検出物体Ｂの温度分布に基づいて、当該検出物体Ｂが、走行方向の前方を走行する他の物品搬送車２である先行車２Ｆか否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する。

以下、図１０に示すフローチャートも参照して、個別制御装置２３による自車の制御について説明する。

個別制御装置２３による自車の制御では、物品搬送車２が走行中、設定エリアＳＥ内に物体Ｂが存在するか否かの判定がされる（＃１）。この判定は、例えば、物体検出装置２１によって検出された物体Ｂとの距離（検出距離）を示す検出距離情報と、記憶部２３Ｍに記憶された設定エリアＳＥにおける外縁までの距離（設定距離）を示す設定距離情報と、に基づいて行われる。そして、上記検出距離情報による検出距離が上記設定距離情報による設定距離以下である場合に、設定エリアＳＥ内に物体Ｂが存在する旨の判定がされる（＃１：Ｙｅｓ）。なお、本実施形態では、物体Ｂ（検出物体Ｂ）との距離は、物品搬送車２の前端部から物体Ｂ（検出物体Ｂ）の後端部までの距離とされる。

設定エリアＳＥ内に物体Ｂが存在する旨の判定がされた場合には（＃１：Ｙｅｓ）、当該検出物体Ｂが先行車２Ｆであるか否かの判定がされる（＃２）。この判定は、温度分布検出装置２２によって検出された検出物体Ｂの温度分布画像の情報である検出画像情報に基づいて行われる。本実施形態では、個別制御装置２３は、温度分布検出装置２２により検出された検出物体Ｂの温度分布に含まれる第１設定温度Ｔ１以上の第１高温領域Ｅ１の配置パターン（検出画像情報）と、記憶部２３Ｍに記憶された、先行車２Ｆが有する変圧器Ｔの配置パターン情報ＴＰＩ（図１１参照）との比較に基づいて、検出物体Ｂが先行車２Ｆであるか否かを判定する（＃２）。ここで、変圧器Ｔは、先行車２Ｆの走行中又は停止中にかかわらず、常に作動している部分であり、常に発熱している部分である。そのため、先行車２Ｆの走行に有無にかかわらず、変圧器Ｔが配置されている箇所は、周りの温度に比べて常に高温となり易い。図７及び図８に示す例では、変圧器Ｔの配置箇所（図６も参照）が、その周りに比べて高温となっている。本実施形態では、温度分布画像において変圧器Ｔの温度に起因した高温部分を抽出できるように第１設定温度Ｔ１が設定されている。例えば、第１設定温度Ｔ１は、通常動作中の変圧器Ｔがとり得る温度範囲の下限以下の温度であって、先行車２Ｆにおける変圧器Ｔの配置箇所の周辺部分がとり得る温度範囲の上限以上の温度に設定されると好適である。そして、第１設定温度Ｔ１以上の領域が第１高温領域Ｅ１とされている。

図１１の左図には、第１高温領域Ｅ１の配置パターンである第１検出配置パターンＰ１（検出画像情報）が示されている。これは、温度分布画像から第１高温領域Ｅ１のみを抽出した画像である（詳細には、先行車２Ｆの外形も抽出している。以下同じ）。そして、図１１の右図には、変圧器Ｔの配置パターン情報ＴＰＩが示されている。変圧器Ｔの配置パターンは物品搬送車２の種類等によって異なる場合があるため、記憶部２３Ｍには、複数の変圧器Ｔの配置パターンが記憶されている。図１１の右図におけるハッチングで示された部分が変圧器Ｔの配置領域である。本実施形態では、第１検出配置パターンＰ１と、変圧器Ｔの配置パターン情報ＴＰＩとの重複割合が、予め定めたしきい値以上であるか否かにより、検出物体Ｂが先行車２Ｆであるか否かの判定がされる（＃２）。図１１に示す例では、第１検出配置パターンＰ１と、変圧器Ｔの配置パターン情報ＴＰＩと、をマッチング（照合）させた場合に、変圧器Ｔの配置領域と第１高温領域Ｅ１とが重なるため、検出物体Ｂが先行車２Ｆである旨の判定がされる（＃２：Ｙｅｓ）。このように本実施形態では、先行車２Ｆが備える変圧器Ｔの発熱に起因する温度分布を利用して、検出物体Ｂが先行車２Ｆであるか否かを判定することができ、これにより、先行車２Ｆでない検出物体Ｂを先行車２Ｆであると誤検出することを一層抑制することができる。

検出物体Ｂが先行車２Ｆである旨の判定がされた場合には（＃２：Ｙｅｓ）、先行車２Ｆの発熱状態（或いは温度状態）が正常であるか否かの判定がされる（＃３）。この判定は、温度分布検出装置２２によって検出された先行車２Ｆの温度分布画像の情報である検出画像情報と、記憶部２３Ｍに記憶された異常発熱対象箇所ＡＬの配置パターン情報ＰＡＩ（図１３参照）と、に基づいて行われる。本実施形態では、個別制御装置２３は、温度分布検出装置２２により検出された検出物体Ｂの温度分布に基づいて、先行車２Ｆと判定された検出物体Ｂについて、異常発熱対象箇所ＡＬの温度が予め設定された異常判定温度ＴＡよりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し（＃３）、異常発熱状態であると判定した場合には（＃３：Ｎｏ）、統括制御装置４に先行車２Ｆの異常を通知する（＃４）。

ここで、「異常発熱対象箇所ＡＬ」は、先行車２Ｆの異常発熱状態を判定するために設定される箇所であり、先行車２Ｆの少なくとも一部（例えば、変圧器Ｔ、モータ等の配置位置）に設定される。本実施形態では、モータドライバＭＤの配置位置に、異常発熱対象箇所ＡＬが設定される。また、「異常判定温度ＴＡ」は、先行車２Ｆの異常発熱状態を判定するために、異常発熱対象箇所ＡＬに応じて設定される温度である。本例では、異常判定温度ＴＡは、モータドライバＭＤが通常動作中にとり得る温度範囲の上限付近の温度に設定されると好適である。また、異常発熱対象箇所ＡＬを、例えば、変圧器Ｔの配置箇所、モータの配置箇所等も含め、複数個所に設定しても好適である。その場合も、異常判定温度ＴＡは、各異常発熱対象箇所ＡＬに配置される機器の通常動作中にとり得る温度範囲の上限付近の温度に設定されると好適である。なお、本実施形態では、異常発熱対象箇所ＡＬが「対象箇所」に相当する。

図１３の左図には、異常判定温度ＴＡ以上の異常高温領域ＥＡの配置パターンである異常検出配置パターンＰＡ（検出画像情報）が示されている。これは、温度分布画像から異常判定温度ＴＡ以上の異常高温領域ＥＡのみを抽出した画像である。本例では、異常判定温度ＴＡが、第１設定温度Ｔ１及び第２設定温度Ｔ２よりも低く設定されているため、第１設定温度Ｔ１以上の第１高温領域Ｅ１（図１１参照）に相当する箇所、及び、第２設定温度Ｔ２以上の第２高温領域Ｅ２（図１２参照）に相当する箇所が異常高温領域ＥＡとして示されている。そして、図１３の右図には、異常発熱対象箇所ＡＬの配置パターン情報ＰＡＩが示されている。記憶部２３Ｍには、先行車２Ｆにおける様々な箇所を異常発熱対象箇所ＡＬとした場合における配置パターン情報ＰＡＩが記憶されている。図１３の右図におけるハッチングで示された部分が、本例における異常発熱対象箇所ＡＬの配置箇所、すなわち、モータドライバＭＤの配置領域である。本実施形態では、異常検出配置パターンＰＡと、異常発熱対象箇所ＡＬの配置パターン情報ＰＡＩとの重複割合が、予め定めたしきい値以上であるか否かにより、先行車２Ｆの発熱状態が正常であるか否かの判定（異常発熱状態であるか否かの判定）がされる（＃３）。図１３に示す例では、異常検出配置パターンＰＡと、異常発熱対象箇所ＡＬの配置パターン情報ＰＡＩと、をマッチング（照合）させた場合に、異常発熱対象箇所ＡＬの配置領域と異常高温領域ＥＡとが重なるため、先行車２Ｆが異常発熱状態である旨の判定（発熱状態が正常でない旨の判定）がされる（＃３：Ｎｏ）。先行車２Ｆが異常発熱状態である旨の判定がされた場合には（＃３：Ｎｏ）、個別制御装置２３は統括制御装置４に対して異常を通知する（＃４）。これにより、統括制御装置４によって、例えば、異常発熱状態と判定された先行車２Ｆのメンテナンススケジュールを早めるなど、適切な措置を実行することが可能となる。

先行車２Ｆの発熱状態が正常である旨の判定がされた場合には（＃３：Ｙｅｓ）、先行車２Ｆが減速中であるか否かの判定がされる（＃５）。この判定も、温度分布検出装置２２によって検出された先行車２Ｆの温度分布画像の情報である検出画像情報に基づいて行われる。本実施形態では、個別制御装置２３は、温度分布検出装置２２により検出された検出物体Ｂの温度分布に含まれる第２設定温度Ｔ２以上の第２高温領域Ｅ２の配置パターン（検出画像情報）と、記憶部２３Ｍに記憶された、先行車２Ｆにおける減速中に発熱する減速発熱箇所ＤＬの配置パターン情報ＤＰＩ（図１２参照）との比較に基づいて、先行車２Ｆが減速中であるか否かを判定する（＃５）。ここで、「減速発熱箇所ＤＬ」は、先行車２Ｆが減速中であるか否かを判定するために設定される箇所であり、先行車２Ｆの減速に起因して発熱する箇所に設定される。本実施形態では、放電抵抗ＥＲの配置位置が、減速発熱箇所ＤＬに設定される。放電抵抗ＥＲは、減速時のモータ（例えば駆動モータ２９Ｃ）の回生電流を熱に変換する素子であり、先行車２Ｆの減速中に発熱する。そのため、放電抵抗ＥＲが配置されている箇所は、先行車２Ｆの減速中に、周辺の温度に比べて高温となる。図７及び図８に示す例では、放電抵抗ＥＲの配置箇所（図６も参照）が、その周りに比べて高温となっている。本実施形態では、温度分布画像において放電抵抗ＥＲの温度に起因した高温部分を抽出できるよう第２設定温度Ｔ２が設定されている。例えば、第２設定温度Ｔ２は、先行車２Ｆが加速中又は定常走行中に放電抵抗ＥＲがとり得る温度範囲の上限より高い温度であって、先行車２Ｆが減速中に放電抵抗ＥＲがとり得る温度範囲の下限以下の温度に設定されると好適である。また、第２設定温度Ｔ２は、先行車２Ｆが減速中に放電抵抗ＥＲの配置箇所の周辺部分がとり得る温度範囲の上限以上の温度に設定されると更に好適である。そして、第２設定温度Ｔ２以上の領域が第２高温領域Ｅ２とされている。本例では、図８に示すように、第２設定温度Ｔ２は、第１設定温度Ｔ１よりも低く設定されている。

図１２の左図には、第２高温領域Ｅ２の配置パターンである第２検出配置パターンＰ２（検出画像情報）が示されている。これは、温度分布画像から第２設定温度Ｔ２以上の第２高温領域Ｅ２のみを抽出した画像である。前述のように本例では、第２設定温度Ｔ２が、第１設定温度Ｔ１よりも低く設定されているため、第１設定温度Ｔ１以上の第１高温領域Ｅ１（図１１参照）に相当する箇所についても第２高温領域Ｅ２として示されている。
そして、図１２の右図には、放電抵抗ＥＲの配置パターン情報ＤＰＩが示されている。放電抵抗ＥＲの配置パターンは物品搬送車２の種類等によって異なる場合があるため、記憶部２３Ｍには、複数の放電抵抗ＥＲの配置パターンが記憶されている。図１２の右図におけるハッチングで示された部分が放電抵抗ＥＲの配置領域である。本実施形態では、第２検出配置パターンＰ２と、放電抵抗ＥＲの配置パターン情報ＤＰＩとの重複割合が、予め定めたしきい値以上であるか否かにより、先行車２Ｆが減速中であるか否かの判定がされる（＃５）。図１２に示す例では、第２検出配置パターンＰ２と、放電抵抗ＥＲの配置パターン情報ＤＰＩと、をマッチング（照合）させた場合に、放電抵抗ＥＲの配置領域と第２高温領域Ｅ２とが重なるため、先行車２Ｆが減速中である旨の判定がされる（＃５：Ｙｅｓ）。このように本実施形態では、減速中に発熱する減速発熱箇所ＤＬの発熱状態を利用して、先行車２Ｆが減速中であるか否かを判定することができる。

本実施形態では、個別制御装置２３は、先行車２Ｆが減速中であると判定した場合には（＃５：Ｙｅｓ）、先行車２Ｆが減速中でないと判定した場合に比べて減速距離ＤＤを長く設定する（＃６）。言い換えると、個別制御装置２３は、先行車２Ｆが減速中か否かに応じて減速距離ＤＤを可変設定する。これにより、より一層、物品搬送車２が先行車２Ｆに追突する可能性を低減することができる。先行車２Ｆが減速中でない旨の判定がされた場合には（＃５：Ｎｏ）、減速距離ＤＤは通常設定のままとされ、次のステップ（＃７）が実行される。

先行車２Ｆが減速中であるか否かの判定がされた後には（＃５）、先行車２Ｆとの距離が減速距離ＤＤ以下であるか否かの判定がされる（＃７）。本実施形態では、個別制御装置２３は、温度分布検出装置２２により検出された温度分布に基づいて検出物体Ｂが先行車２Ｆであると判定した場合であって（＃２：Ｙｅｓ）、物体検出装置２１により検出された検出物体Ｂまでの距離が予め設定された減速距離ＤＤ以下である場合には（＃７：Ｙｅｓ）、自車の減速制御を行う（＃８）。減速制御では、先行車２Ｆの走行速度よりも遅い速度となるように、自車の走行速度が減速される。なお、ここでいう「予め設定された減速距離ＤＤ」とは、減速制御が行われる前の段階で設定された減速距離ＤＤという意味であり、ステップ＃６において先行車２Ｆが減速中か否かに応じて可変設定された減速距離ＤＤも含むものである。

減速制御が実行された後には（＃８）、先行車２Ｆとの距離が減速距離ＤＤよりも大きいか否かの判定がされる（＃９）。通常であれば、先行車２Ｆの走行速度よりも遅い速度となるように自車の走行速度が減速される場合には、先行車２Ｆとの距離は、徐々に開いき、やがて減速距離ＤＤよりも大きくなる。また、先行車２Ｆの速度が次第に減速してゼロになるような場合には、自車の走行速度も次第に減速してゼロになる。一方、何らかの原因により、減速制御が実行されたにもかかわらず先行車２Ｆとの距離が短くなる場合には、先行車２Ｆへの追突を回避するため、先行車２Ｆとの距離が停止距離ＳＤよりも大きいか否かの判定がされる（＃１０）。本実施形態では、個別制御装置２３は、温度分布検出装置２２により検出された温度分布に基づいて検出物体Ｂが先行車２Ｆであると判定した場合であって（＃２：Ｙｅｓ）、物体検出装置２１により検出された検出物体Ｂまでの距離が予め設定された停止距離ＳＤ以下である場合には（＃１０：Ｙｅｓ）、自車の停止制御を行う（＃１１）。停止制御では、自車の走行速度がゼロとされる。

停止制御が実行された場合、先行車２Ｆが走行状態を維持している場合には、先行車２Ｆとの距離が徐々に開く。そこで、停止制御が実行された後には（＃１１）、先行車２Ｆとの距離が停止距離ＳＤよりも大きいか否かの判定がされる（＃１２）。個別制御装置２３は、先行車２Ｆとの距離が停止距離ＳＤよりも大きいと判定した場合には（＃１２：Ｙｅｓ）、自車の走行を再開（走行制御）する（＃１３）。

走行制御が実行された後（＃１３）、及び、減速制御が実行された後には（＃８）、先行車２Ｆとの距離が減速距離ＤＤよりも大きいか否かの判定がされる（＃９）。個別制御装置２３は、先行車２Ｆとの距離が減速距離ＤＤよりも大きいと判定した場合には（＃９：Ｙｅｓ）、自車の通常制御を行う（＃１４）。ここで、「通常制御」とは、統括制御装置４によって与えられた指令の内容を実行するために必要とされる制御である。例えば、通常制御では、規定の走行速度で自車を走行させつつ、先行車２Ｆとの距離を一定以上に保つ制御が行われる。

２．第二実施形態
次に、物品搬送設備１の第二実施形態について図１４を参照して説明する。本実施形態では、検出物体Ｂとの距離をサーマルカメラ２２Ａによって検出する点で、距離センサ２１Ａによって検出物体Ｂとの距離を検出する上記の第一実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る物品搬送設備１について、上記の第一実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記の第一実施形態と同様とする。

図１４は、走行する２台の物品搬送車２を上方から見た模式図である。本実施形態では、物品搬送車２が有する温度分布検出装置２２は、検出物体Ｂから放射された赤外線の分布を二次元的に検出するサーマルカメラ２２Ａを複数台（図示の例では２台）備えている。換言すれば、温度分布検出装置２２は、複数台のサーマルカメラ２２Ａを含んで構成されている。

複数台のサーマルカメラ２２Ａは、走行方向の前方を向けて、互いに離間して配置されている。図１４に示す例では、温度分布検出装置２２が備える２台のサーマルカメラ２２Ａは、平面視において走行方向に直交する方向である幅方向の異なる位置に配置されている。但し、複数台のサーマルカメラ２２Ａは、このような配置構成に限定されることなく、例えば、上下方向の異なる位置に配置されていても良く、また、上下方向及び幅方向の異なる位置に配置されていても良い。

本実施形態では、この温度分布検出装置２２を構成する複数台のサーマルカメラ２２Ａが、距離センサ２１Ａ及び物体検出装置２１を兼ねている。そして、このような距離センサ２１Ａを含む物体検出装置２１は、複数台のサーマルカメラ２２Ａから得られた複数の画像の差分に基づいて、検出物体Ｂまでの距離を検出する。これにより、温度分布検出装置２２と距離センサ２１Ａとを別個に備える必要がなくなるため、物品搬送車２の部品点数の削減に寄与することができる。

３．その他の実施形態
次に、物品搬送設備１のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の各実施形態では、先行車２Ｆが備える変圧器Ｔの発熱に起因する温度分布を利用して、検出物体Ｂが先行車２Ｆであるか否かを判定する例について説明した。しかし、変圧器Ｔ以外の、先行車２Ｆが備える他の機器、例えば放電抵抗ＥＲやモータドライバＭＤ等の発熱に起因する温度分布を利用して上記判定をするようにしても良い。更には、このような機器に限らず、例えば、走行レール９８を転動することにより車輪２９Ｂに生じる摩擦熱に起因する温度分布を利用して上記判定をするようにしても良いし、温度分布画像に示される先行車２Ｆに特有の形状、例えば本体ケース２７や車体本体２９Ａの外形等を利用して上記判定をするようにしても良い。

（２）上記の各実施形態では、対象箇所としての異常発熱対象箇所ＡＬが、先行車２Ｆの一部であるモータドライバＭＤの配置箇所に設定される例、及び、モータドライバＭＤに加えて、変圧器Ｔやモータ等の配置箇所を含む複数個所に設定される例について説明した。しかし、対象箇所としての異常発熱対象箇所ＡＬは、先行車２Ｆにおける特定の部分に定められていなくても良い。例えば、先行車２Ｆの全体における最も高温となる任意の部分が、異常発熱対象箇所ＡＬとして設定されていても良い。

（３）上記の各実施形態では、先行車２Ｆの減速に起因して発熱する放電抵抗ＥＲの配置位置が減速発熱箇所ＤＬとして設定されている例について説明した。しかし、減速発熱箇所ＤＬは、先行車２Ｆの減速に起因して発熱する部分に設定されていれば良い。例えば、先行車２Ｆが摩擦を利用したブレーキを備える場合には、ブレーキ時（減速時）に発生する摩擦熱によって高温となる部分を、減速発熱箇所ＤＬとして設定しても良い。

（４）上記の各実施形態では、物体検出装置２１が、個別制御装置２３が有する距離判定部２３Ａ、検出距離情報取得部２３Ｂ、及び距離比較部２３Ｃとは独立して構成されている例について説明した。しかし、物体検出装置２１は、距離判定部２３Ａ、検出距離情報取得部２３Ｂ、及び距離比較部２３Ｃを含んで構成されていても良い。また、物体検出装置２１は、これら距離判定部２３Ａ、検出距離情報取得部２３Ｂ、及び距離比較部２３Ｃの一部を組み合わせて構成されていても良い。

（５）上記の各実施形態では、温度分布検出装置２２が、個別制御装置２３が有する先行車判定部２３Ｄ、検出画像情報取得部２３Ｅ、及び画像比較部２３Ｆとは独立して構成されている例について説明した。しかし、温度分布検出装置２２は、先行車判定部２３Ｄ、検出画像情報取得部２３Ｅ、及び画像比較部２３Ｆを含んで構成されていても良い。また、温度分布検出装置２２は、これら先行車判定部２３Ｄ、検出画像情報取得部２３Ｅ、及び画像比較部２３Ｆの一部を組み合わせて構成されていても良い。

（６）上記の各実施形態では、第１設定温度Ｔ１と第２設定温度Ｔ２とが異なる温度に設定されている例について説明した。しかし、第１設定温度Ｔ１と第２設定温度Ｔ２とは、同じ温度に設定されていても良い。

（７）上記の各実施形態では、個別制御装置２３が自車を制御する際に、先行車２Ｆが減速中であると判定した判定した場合に、先行車２Ｆが減速中でないと判定した場合に比べて減速距離ＤＤを長く設定（可変設定）するステップ（＃６）を実行する例について説明した。しかし、自車制御にこのようなステップ（＃６）は含まれていなくても良い。また同様に、上記の各実施形態では、個別制御装置２３が、物品搬送車２が異常発熱状態であると判定した場合に異常を通知するステップ（＃３，＃４）を実行する例について説明したが、このようなステップ（＃３，＃４）も含まれていなくて良い。

（８）なお、前述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は記憶部を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布と前記記憶部に記憶された前記物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する。

ここで、前記先行車は、前記搭載機器として電源電圧を変換する変圧器を備え、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第１設定温度以上の第１高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定すると好適である。

本構成によれば、先行車が備える変圧器の発熱に起因する温度分布を利用して、検出物体が先行車であるか否かを判定することができる。物品搬送車は、電源電圧を変換するために変圧器を備えることが多く、この変圧器は、物品搬送車の動作状態に関わらず比較的高温（第１設定温度以上）になり易い。また、物品搬送車の中での変圧器の配置は定まっているので、配置パターン情報として準備しておくことが可能である。従って、検出物体の温度分布に含まれる比較的高温（第１設定温度以上）の領域の配置パターンと変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、比較的精度良く、検出物体が先行車であるか否かを判定することができる。従って、本構成によれば、先行車でない物体を先行車であると誤検出することを一層抑制することができる。

走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、複数の前記物品搬送車を統括して制御する統括制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に基づいて、前記先行車と判定された前記検出物体について、対象箇所の温度が予め設定された異常判定温度よりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し、前記異常発熱状態であると判定した場合には、前記統括制御装置に前記先行車の異常を通知する。

ここで、前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行うと好適である。

本構成によれば、検出物体が先行車であった場合で、当該先行車までの距離が減速距離以下となった場合に、減速制御により自車の走行速度を減速させることで、検出物体が先行車でない場合にまで無駄に減速することを抑制しつつ、先行車に追突する可能性を低減することができる。

走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行い、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第２設定温度以上の第２高温領域の配置パターンと、前記先行車における減速中に発熱する減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、前記先行車が減速中であるか否かを判定し、前記先行車が減速中であると判定した場合には、前記先行車が減速中でないと判定した場合に比べて前記減速距離を長く設定する。

ここで、上記構成において、前記先行車は、電源電圧を変換する変圧器を備え、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第１設定温度以上の第１高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定すると好適である。

また、前記物体検出装置は、前記検出物体からの反射波を利用して前記検出物体までの距離を検出する距離センサを含むと好適である。

本構成によれば、物体検出装置を用いて、検出エリア内の物体の有無に加えて、検出物体までの距離も検出することができる。従って、当該検出物体までの距離と、検出物体の温度分布に基づく先行車か否かの判定結果とに応じて、自車に対する各種の制御をより適切に行うことが可能となる。

また、前記温度分布検出装置は、前記検出物体から放射された赤外線の分布を二次元的に検出するサーマルカメラを複数台備え、
複数台の前記サーマルカメラは、前記走行方向の前方を向けて、互いに離間して配置され、
前記物体検出装置は、複数台の前記サーマルカメラから得られた複数の画像の差分に基づいて、前記検出物体までの距離を検出すると好適である。

本構成によれば、複数台のサーマルカメラに、温度分布検出装置と検出物体までの距離を検出する距離センサとを兼ねさせることができる。これにより、温度分布検出装置と距離センサとを別個に備える必要がなくなるため、物品搬送車の部品点数の削減に寄与することができる。

本開示に係る技術は、走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。

１：物品搬送設備
２：物品搬送車
２Ｆ：先行車
４：統括制御装置
２１：物体検出装置
２１Ａ：距離センサ
２２：温度分布検出装置
２２Ａ：サーマルカメラ
２３：個別制御装置（制御装置）
ＡＬ：異常発熱対象箇所
Ｂ：検出物体（物体）
ＤＤ：減速距離
ＤＬ：減速発熱箇所
Ｅ１：第１高温領域
Ｅ２：第２高温領域
ＥＡ：異常高温領域
Ｐ１：第１検出配置パターン（第１設定温度以上の第１高温領域の配置パターン）
Ｐ２：第２検出配置パターン（第２設定温度以上の第２高温領域の配置パターン）
ＰＡ：異常検出配置パターン
ＰＡＩ：異常発熱対象箇所（モータドライバ）配置パターン情報
ＴＰＩ：変圧器の配置パターン情報
ＤＰＩ：減速発熱箇所（放電抵抗）の配置パターン情報
Ｒ：走行経路
ＳＥ：設定エリア
Ｔ：変圧器
Ｔ１：第１設定温度
Ｔ２：第２設定温度
ＴＡ：異常判定温度

Claims

走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は記憶部を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布と前記記憶部に記憶された前記物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する物品搬送設備。
前記先行車は、前記搭載機器として電源電圧を変換する変圧器を備え、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第１設定温度以上の第１高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定する請求項１に記載の物品搬送設備。
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、複数の前記物品搬送車を統括して制御する統括制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に基づいて、前記先行車と判定された前記検出物体について、対象箇所の温度が予め設定された異常判定温度よりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し、前記異常発熱状態であると判定した場合には、前記統括制御装置に前記先行車の異常を通知する物品搬送設備。
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行う請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行い、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第２設定温度以上の第２高温領域の配置パターンと、前記先行車における減速中に発熱する減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、前記先行車が減速中であるか否かを判定し、前記先行車が減速中であると判定した場合には、前記先行車が減速中でないと判定した場合に比べて前記減速距離を長く設定する物品搬送設備。
前記先行車は、電源電圧を変換する変圧器を備え、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第１設定温度以上の第１高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定する請求項５に記載の物品搬送設備。
前記物体検出装置は、前記検出物体からの反射波を利用して前記検出物体までの距離を検出する距離センサを含む請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記温度分布検出装置は、前記検出物体から放射された赤外線の分布を二次元的に検出するサーマルカメラを複数台備え、
複数台の前記サーマルカメラは、前記走行方向の前方を向けて、互いに離間して配置され、
前記物体検出装置は、複数台の前記サーマルカメラから得られた複数の画像の差分に基づいて、前記検出物体までの距離を検出する請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。