JP6711311B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は記憶部を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布と前記記憶部に記憶された前記物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する。
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、複数の前記物品搬送車を統括して制御する統括制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に基づいて、前記先行車と判定された前記検出物体について、対象箇所の温度が予め設定された異常判定温度よりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し、前記異常発熱状態であると判定した場合には、前記統括制御装置に前記先行車の異常を通知する。
また、本構成によれば、物品搬送車の全体又は特定の部分に対応して設定された対象箇所についての温度分布に基づいて、物品搬送車の異常発熱状態を判定することができる。そして、異常発熱状態であると判定した場合には、統括制御装置に先行車の異常を通知するので、統括制御装置により、例えば、当該先行車のメンテナンススケジュールの変更など、適切な措置を実行することが可能となる。
走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行い、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第2設定温度以上の第2高温領域の配置パターンと、前記先行車における減速中に発熱する減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、前記先行車が減速中であるか否かを判定し、前記先行車が減速中であると判定した場合には、前記先行車が減速中でないと判定した場合に比べて前記減速距離を長く設定する。
また、本構成によれば、検出物体が先行車であった場合で、当該先行車までの距離が減速距離以下となった場合に、減速制御により自車の走行速度を減速させることで、検出物体が先行車でない場合にまで無駄に減速することを抑制しつつ、先行車に追突する可能性を低減することができる。
また、本構成によれば、減速中に発熱する減速発熱箇所の発熱状態を利用して、先行車が減速中であるか否かを判定できる。物品搬送車は、例えば、減速のためのブレーキやモータの回生電流を消費する放電抵抗など、減速中に発熱して比較的高温(第2設定温度以上)になる部品等の減速発熱箇所を有していることが多い。また、物品搬送車の中でのこのような減速発熱箇所の配置は定まっているので、配置パターン情報として準備しておくことが可能である。従って、検出物体の温度分布に含まれる比較的高温(第2設定温度以上)の領域の配置パターンと減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、比較的精度良く、先行車が減速中であるか否かを判定することができる。そして、先行車が減速中であった場合には減速距離を長く設定するので、より一層、先行車に追突する可能性を低減することができる。
物品搬送設備1の第一実施形態について図面を参照して説明する。図1に示すように、物品搬送設備1は、走行経路Rに沿って走行する複数の物品搬送車2を備えている。本実施形態では、走行経路Rは、天井に支持された走行レール98(図4等参照)に沿って設定されている。そして、物品搬送車2は、このような走行レール98を走行する天井搬送車として構成されており、物品搬送設備1において工程間で材料や中間品を搬送する。但し、上記構成に限らず、物品搬送車2は、床面上を走行するものであっても良い。例えばその場合には、走行経路Rは、床面上の走行レールに沿って設定されていても良いし、走行レールによらず、例えば磁気等を用いて単に床面上に設定されたものであっても良い。
本実施形態では、物品搬送車2は、物品搬送車2の外部に設けられた電源3から、走行レール98に沿って設けられた給電線91(図4参照)を介して非接触で電力の供給を受けるように構成されている。図4に示す例では、給電線91は、一対の走行レール98のそれぞれに固定されており、物品搬送車2は、不図示の受電部によって、電磁誘導等を用いて非接触状態の給電線91から電力の供給を受けるようになっている。物品搬送車2は、このようにして電源3から供給された電源電圧を変換する変圧器Tを備えている。本例では、変圧器Tにより、高電圧となる電源電圧が、降圧されて物品搬送車2を動作させるために必要な電圧とされる。
本実施形態では、個別制御装置23が、「制御装置」に相当する。
本実施形態では、距離センサ21Aには、レーザー距離センサが用いられ、先行車2Fに対しては、当該先行車2Fの後部に設けられた反射板25(図5等参照)からの反射波を受け取り、先行車2F(検出物体B)との距離を検出する。但し、先行車2Fに反射板25は設けられていなくても良く、距離センサ21Aは、先行車2Fに対しても先行車2F以外の検出物体Bと同様に、先行車2F(検出物体B)自体からの反射波を受け取ることにより当該先行車2F(検出物体B)との距離を検出しても良い。なお、距離センサ21Aが放射する放射波としては、レーザーの他に、比較的広い波長の光、超音波、又はマイクロ波等、各種の放射波であって良い。これらの場合には、光センサ、超音波センサ、又はマイクロ波センサ等が、距離センサ21Aとして好適に用いられる。
ここで、「搭載機器の配置パターン」とは、物品搬送車2における搭載機器が配置された場所のパターンである。本実施形態では、「搭載機器の配置パターン」を、先行車2Fを後方から見た場合における搭載機器の配置パターンとして記憶している。より具体的には、記憶部23Mには、搭載機器の配置パターン情報として、変圧器Tの配置パターン情報TPIと、放電抵抗ERの配置パターン情報DPIと、異常発熱対象箇所ALの配置パターン情報PAIと、が少なくとも記憶されている(図11〜図13参照)。
そして、図12の右図には、放電抵抗ERの配置パターン情報DPIが示されている。放電抵抗ERの配置パターンは物品搬送車2の種類等によって異なる場合があるため、記憶部23Mには、複数の放電抵抗ERの配置パターンが記憶されている。図12の右図におけるハッチングで示された部分が放電抵抗ERの配置領域である。本実施形態では、第2検出配置パターンP2と、放電抵抗ERの配置パターン情報DPIとの重複割合が、予め定めたしきい値以上であるか否かにより、先行車2Fが減速中であるか否かの判定がされる(#5)。図12に示す例では、第2検出配置パターンP2と、放電抵抗ERの配置パターン情報DPIと、をマッチング(照合)させた場合に、放電抵抗ERの配置領域と第2高温領域E2とが重なるため、先行車2Fが減速中である旨の判定がされる(#5:Yes)。このように本実施形態では、減速中に発熱する減速発熱箇所DLの発熱状態を利用して、先行車2Fが減速中であるか否かを判定することができる。
次に、物品搬送設備1の第二実施形態について図14を参照して説明する。本実施形態では、検出物体Bとの距離をサーマルカメラ22Aによって検出する点で、距離センサ21Aによって検出物体Bとの距離を検出する上記の第一実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る物品搬送設備1について、上記の第一実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記の第一実施形態と同様とする。
次に、物品搬送設備1のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は記憶部を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布と前記記憶部に記憶された前記物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する。
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第1設定温度以上の第1高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定すると好適である。
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、複数の前記物品搬送車を統括して制御する統括制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に基づいて、前記先行車と判定された前記検出物体について、対象箇所の温度が予め設定された異常判定温度よりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し、前記異常発熱状態であると判定した場合には、前記統括制御装置に前記先行車の異常を通知する。
また、本構成によれば、物品搬送車の全体又は特定の部分に対応して設定された対象箇所についての温度分布に基づいて、物品搬送車の異常発熱状態を判定することができる。そして、異常発熱状態であると判定した場合には、統括制御装置に先行車の異常を通知するので、統括制御装置により、例えば、当該先行車のメンテナンススケジュールの変更など、適切な措置を実行することが可能となる。
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行うと好適である。
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行い、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第2設定温度以上の第2高温領域の配置パターンと、前記先行車における減速中に発熱する減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、前記先行車が減速中であるか否かを判定し、前記先行車が減速中であると判定した場合には、前記先行車が減速中でないと判定した場合に比べて前記減速距離を長く設定する。
また、本構成によれば、検出物体が先行車であった場合で、当該先行車までの距離が減速距離以下となった場合に、減速制御により自車の走行速度を減速させることで、検出物体が先行車でない場合にまで無駄に減速することを抑制しつつ、先行車に追突する可能性を低減することができる。
また、本構成によれば、減速中に発熱する減速発熱箇所の発熱状態を利用して、先行車が減速中であるか否かを判定できる。物品搬送車は、例えば、減速のためのブレーキやモータの回生電流を消費する放電抵抗など、減速中に発熱して比較的高温(第2設定温度以上)になる部品等の減速発熱箇所を有していることが多い。また、物品搬送車の中でのこのような減速発熱箇所の配置は定まっているので、配置パターン情報として準備しておくことが可能である。従って、検出物体の温度分布に含まれる比較的高温(第2設定温度以上)の領域の配置パターンと減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、比較的精度良く、先行車が減速中であるか否かを判定することができる。そして、先行車が減速中であった場合には減速距離を長く設定するので、より一層、先行車に追突する可能性を低減することができる。
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第1設定温度以上の第1高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定すると好適である。
複数台の前記サーマルカメラは、前記走行方向の前方を向けて、互いに離間して配置され、
前記物体検出装置は、複数台の前記サーマルカメラから得られた複数の画像の差分に基づいて、前記検出物体までの距離を検出すると好適である。
2 :物品搬送車
2F :先行車
4 :統括制御装置
21 :物体検出装置
21A :距離センサ
22 :温度分布検出装置
22A :サーマルカメラ
23 :個別制御装置(制御装置)
AL :異常発熱対象箇所
B :検出物体(物体)
DD :減速距離
DL :減速発熱箇所
E1 :第1高温領域
E2 :第2高温領域
EA :異常高温領域
P1 :第1検出配置パターン(第1設定温度以上の第1高温領域の配置パターン)
P2 :第2検出配置パターン(第2設定温度以上の第2高温領域の配置パターン)
PA :異常検出配置パターン
PAI :異常発熱対象箇所(モータドライバ)配置パターン情報
TPI :変圧器の配置パターン情報
DPI :減速発熱箇所(放電抵抗)の配置パターン情報
R :走行経路
SE :設定エリア
T :変圧器
T1 :第1設定温度
T2 :第2設定温度
TA :異常判定温度
Claims (8)
- 走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は記憶部を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布と前記記憶部に記憶された前記物品搬送車の搭載機器の配置パターン情報とに基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御する物品搬送設備。 - 前記先行車は、前記搭載機器として電源電圧を変換する変圧器を備え、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第1設定温度以上の第1高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定する請求項1に記載の物品搬送設備。 - 走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、複数の前記物品搬送車を統括して制御する統括制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に基づいて、前記先行車と判定された前記検出物体について、対象箇所の温度が予め設定された異常判定温度よりも高い異常発熱状態であるか否かを判定し、前記異常発熱状態であると判定した場合には、前記統括制御装置に前記先行車の異常を通知する物品搬送設備。 - 前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行う請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 走行経路に沿って走行する複数の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、走行方向の前方に設定した設定エリア内の物体を検出する物体検出装置と、前記走行方向の前方の温度分布を検出する温度分布検出装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記設定エリア内に物体があることを検出した場合に、前記温度分布検出装置により検出された検出物体の温度分布に基づいて、当該検出物体が、前記走行方向の前方を走行する他の物品搬送車である先行車か否かを判定し、当該判定結果に基づいて自車の動作を制御し、
前記物体検出装置は、前記検出物体までの距離を検出可能であり、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された温度分布に基づいて前記検出物体が前記先行車であると判定した場合であって、前記物体検出装置により検出された前記検出物体までの距離が予め設定された減速距離以下である場合には、自車の減速制御を行い、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第2設定温度以上の第2高温領域の配置パターンと、前記先行車における減速中に発熱する減速発熱箇所の配置パターン情報との比較に基づいて、前記先行車が減速中であるか否かを判定し、前記先行車が減速中であると判定した場合には、前記先行車が減速中でないと判定した場合に比べて前記減速距離を長く設定する物品搬送設備。 - 前記先行車は、電源電圧を変換する変圧器を備え、
前記制御装置は、前記温度分布検出装置により検出された前記検出物体の温度分布に含まれる第1設定温度以上の第1高温領域の配置パターンと、前記先行車が有する前記変圧器の配置パターン情報との比較に基づいて、前記検出物体が前記先行車であるか否かを判定する請求項5に記載の物品搬送設備。 - 前記物体検出装置は、前記検出物体からの反射波を利用して前記検出物体までの距離を検出する距離センサを含む請求項1から6のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
- 前記温度分布検出装置は、前記検出物体から放射された赤外線の分布を二次元的に検出するサーマルカメラを複数台備え、
複数台の前記サーマルカメラは、前記走行方向の前方を向けて、互いに離間して配置され、
前記物体検出装置は、複数台の前記サーマルカメラから得られた複数の画像の差分に基づいて、前記検出物体までの距離を検出する請求項1から6のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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