CN219712189U - 一种能够防止与电梯内物料碰撞的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，属于产运输设备技术领域，该能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车包括物料判断电路和AGV小车本体，物料判断电路的第一TWH8751电路的第2引脚连接电位器R3的输出端，第一TWH8751电路的第3引脚连接电位器R3的调节端；第一TWH8751电路的第4引脚连接驱动继电器K1，电阻R6的输出端与红外光敏电阻R7的输入端连接，红外光敏电阻的输出端与电容C3的输入端连接；电位器R8的调节端与第二TWH8751电路的第3引脚连接，电位器R8的输出端与第二TWH8751电路的第2引脚连接；本实用新型能够避免AGV小车跨楼层运输时与电梯内物料碰撞的问题。

Description

一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车

技术领域

本实用新型属于产运输设备技术领域，具体而言，涉及一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车。

背景技术

AGV(automated guided vehicle)小车，指装备有光学或电磁等自动导航装置，能够沿预定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的无人运输车，其在制造业工厂中的应用越来越普遍，它能实现搬运无人化，实现产品物料的自动运输，很好的解决提升生产物流效率，在制造业的生产制造过程中经常要进行跨楼层的搬运，目前在同一楼层内对AGV小车的运行控制已经十分稳定可靠，可以控制AGV小车搭乘电梯跨楼层工作，电梯内存在有物料和没有物料两种情况。

公开号为CN212032014U的中国实用新型专利(申请号为CN202021175524.1)公开一种智能搬运AGV小车，包括AGV小车本体、减震座和控制盒，所述AGV小车本体的顶部中间设置有蓄电池，所述AVG小车本体的顶部两侧设置有支架，所述支架的顶部设置有载物板，所述AVG小车本体的左侧和右侧设置有减震座，所述减震座上设置有安装板，所述安装板上设置有缓冲层，所述安装板的顶部设置有雷达传感器，左侧所述支架上设置有控制盒，所述控制盒的内腔设置有处理器，信号收发模块，定位芯片和驱动器。

当电梯内有物料时，上述实用新型在AGV小车上下电梯时，不能够避免AGV小车跨楼层运输时与电梯内物料碰撞的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，在AGV小车上下电梯时，能够避免AGV小车跨楼层运输时与电梯内物料碰撞的问题。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其中，包括物料判断电路和AGV小车本体，所述物料判断电路用于判断电梯内是否具有物料，所述物料判断电路设置在所述AGV小车的控制电路上；

所述物料判断电路具有第一TWH8751电路、第二TWH8751电路、红外光敏电阻R2、红外光敏电阻R7、驱动继电器K1、驱动继电器K2；所述第一TWH8751电路的第1引脚接通过R4电阻连接外部供电端子、所述第一TWH8751电路的第5引脚通过R5电阻连接外部供电端子；所述第一TWH8751电路的第2引脚连接电位器R3的输出端，所述第一TWH8751电路的第3引脚连接所述电位器R3的调节端；所述电位器R3与电容C2并联，所述电容C2的输入端与所述红外光敏电阻R2的输出端连接，所述红外光敏电阻R2的输入端与电阻R1的输出端连接，所述电阻R1、所述红外光敏电阻R2、所述电容C2与电容C1并联；所述电容C1的输入端与二极管V1的输出端连接，所述电容2的输出端与所述二极管V1的输入端连接；所述二极管V1与变压器V1的第3、第4引脚连接，所述变压器T1的第5引脚接地；所述第一TWH8751电路的第4引脚连接所述驱动继电器K1，所述驱动继电器K1与二极管V2并联；所述二极管V2的输出端与电阻R6的输入端连接，所述电阻R6的输出端与所述红外光敏电阻R7的输入端连接，所述红外光敏电阻的输出端与电容C3的输入端连接；所述电容C3的输出端与电位器R8的输入端连接，所述电容C3的输入端与所述电位器R8的输出端连接，所述电位器R8的调节端与所述第二TWH8751电路的第3引脚连接，所述电位器R8的输出端与所述第二TWH8751电路的第2引脚连接；所述第二TWH8751电路的第1引脚通过R9电阻连接外部供电端子，所述第二TWH8751电路的第5引脚通过R10电阻连接外部供电端子；所述第二TWH8751电路的第4引脚与所述驱动继电器K2连接，所述驱动继电器K2另一端与所述电阻R6连接，所述驱动继电器K2与二极管V3并联。

在上述技术方案的基础上，本实用新型的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车还可以做如下改进:

其中，所述AGV小车本体包括车体、AGV控制系统、RFID读写器和防撞导向装置，所述RFID读写器设置在所述车体的底部，所述RFID读写器能够与所述AGV小车本体行进路线上的RFID电子标签相互配合识别，所述AGV控制系统连接有激光传感器，所述激光传感器用于识别所述AGV小车本体行进路线的反光条。

进一步的，所述RFID电子标签与所述激光传感器的贴近设置，所述RFID电子标签与所述激光传感器设置在所述AGV小车的停止设置位置。

进一步的，所述RFID电子标签为磁条。

进一步的，所述防撞导向装置设置在所述车体的四角，并朝向所述车体的四角中线垂直方向，所述防撞导向装置包括转轴、减震装置和导向头，所述转轴与所述车体固定连接，所述转轴通过所述减震装置和所述防撞导向装置连接。

采用上述改进方案的有益效果为：俯视视角下车体为长方形车形，防撞导向装置设置在四角可以保证AGV小车遇到特殊情况无法避免与沿途摆放不规范的物体碰撞时，分散冲击力，避免AGV小车上装载的物体翻倒。

进一步的，所述防撞导向装置包括支座和导向轮，所述导向轮通过辊轴安装在所述支座的前端。

采用上述改进方案的有益效果为：支座可以承载导向轮传递过来的压力，具有对减震装置进行缓冲的作用；

导向轮在受到电梯内物料的碰撞时可以通过自身的旋转进行缓冲，在对车体起到保护的同时，也能避免AGV小车对电梯内物料或行进路线上的物料造成损伤。

进一步的，所述减震装置包括滑动调节槽、V型架和张力弹簧，所述滑动调节槽开设在所述支座尾端，所述V型架包括长度、大小相同的第一直杆和第二直杆，所述第一直杆和所述第二直杆尾部与所述转轴转动连接，所述第一直杆和所述第二直杆的前端通过滑块与所述滑动调节槽滑动连接，所述张力弹簧的两端连接在所述第一直杆和所述第二直杆上。

采用上述改进方案的有益效果为：V型架的第一直杆前端和第二直杆前端分别连接有滑块，滑块可以在滑动调节槽中进行滑动，滑块与V型架连接的部位具有转轴，能够保证V型架在滑动调节槽内顺利滑动；

张力弹簧起到连接V型架中第一直杆和第二直杆的作用，同时具有拉伸蓄力、缓冲防撞导向装置传递来的压力的作用。

进一步的，所述支座后侧壁两端与车体之间固定连接有支撑弹簧。

采用上述改进方案的有益效果为：支撑弹簧具有连接防撞导向装置与车体的作用；

当张力弹簧受力拉伸时，缓冲装置会对防撞导向装置产生一个向外的推力，支撑弹簧能够承载此推力，具有保持防撞导向装置、缓冲装置与车体连接稳定的作用。

进一步的，每个所述支座上有三个所述导向轮，三个所述导向轮按直线顺序排列。

采用上述改进方案的有益效果为：多个导向轮可以更好地分散冲击力。

进一步的，每个所述支座上的所述导向轮具有两种直径规格，中间的所述导向轮的直径大于两边的所述导向轮的直径，两边的两个所述导向轮的直径相同。

采用上述改进方案的有益效果为：可以使导向轮受到冲击力时更为顺畅地分散冲击力。

与现有技术相比较，本实用新型提供的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车的有益效果是：本实用新型能同时对多台AGV小车进行协调调度，调度效率高；采用了基于抛物线的磁导航寻轨算法，需要整定或调试的参数相对较少，易于实现，参数更稳定，还能在matlab中以图形界面的形式进行显示，更加直观，且便于调试不同角度的大拐弯，可广泛应用于物流运输设备控制领域，在AGV小车上下电梯时，能够避免AGV小车与电梯内物料碰撞，遇到特殊情况无法避免AGV小车与沿途摆放不规范的物体碰撞时，分散冲击力，避免AGV小车上装载的物体翻倒。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车中物料判断电路的示意图；

图2为本实用新型提供一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车示意图；

图3为本实用新型提供一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车底部示意图；

图4为图2中A处的放大图示意图；

图5为本实用新型提供一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车第二实施例示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

01、车体；02、转轴；031、支座；032、导向轮；041、滑动调节槽；042、V型架；043、张力弹簧；05、支撑弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1所示，是本实用新型提供的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车的第一实施例，在本实施例中，包括物料判断电路和AGV小车本体，物料判断电路用于判断电梯内是否具有物料，物料判断电路设置在AGV小车的控制电路上；

物料判断电路具有第一TWH8751电路、第二TWH8751电路、红外光敏电阻R2、红外光敏电阻R7、驱动继电器K1、驱动继电器K2；第一TWH8751电路的第1引脚接通过R4电阻连接外部供电端子、第一TWH8751电路的第5引脚通过R5电阻连接外部供电端子；第一TWH8751电路的第2引脚连接电位器R3的输出端，第一TWH8751电路的第3引脚连接电位器R3的调节端；电位器R3与电容C2并联，电容C2的输入端与红外光敏电阻R2的输出端连接，红外光敏电阻R2的输入端与电阻R1的输出端连接，电阻R1、红外光敏电阻R2、电容C2与电容C1并联；电容C1的输入端与二极管V1的输出端连接，电容2的输出端与二极管V1的输入端连接；二极管V1与变压器V1的第3、第4引脚连接，变压器T1的第5引脚接地；第一TWH8751电路的第4引脚连接驱动继电器K1，驱动继电器K1与二极管V2并联；二极管V2的输出端与电阻R6的输入端连接，电阻R6的输出端与红外光敏电阻R7的输入端连接，红外光敏电阻的输出端与电容C3的输入端连接；电容C3的输出端与电位器R8的输入端连接，电容C3的输入端与电位器R8的输出端连接，电位器R8的调节端与第二TWH8751电路的第3引脚连接，电位器R8的输出端与第二TWH8751电路的第2引脚连接；第二TWH8751电路的第1引脚通过R9电阻连接外部供电端子，第二TWH8751电路的第5引脚通过R10电阻连接外部供电端子；第二TWH8751电路的第4引脚与驱动继电器K2连接，驱动继电器K2另一端与电阻R6连接，驱动继电器K2与二极管V3并联。

当第一TWH8751电路、第二TWH8751电路的第1引脚和第5引脚连接外部供电端子，当红外光敏电阻R2或红外光敏电阻R7导通后，第一TWH8751电路或第二TWH8751电路的第2引脚有输入电平信号，第一TWH8751电路、第二TWH8751电路的第4引脚为输出电平，分别驱动继电器K1、继电器K2，利用继电器的无源触点，可接24v电平信号给上位，输出电梯托盘有或无货物的状态信号，当电梯上有货物时AGV小车不前进进去电梯。红外光敏电阻R2、红外光入电阻R7可分别通过电位器R3、电位器R8调节导通的灵敏度。

红外光敏电阻R2装在AGV小车本体的前端，红外光敏电阻R7装在AGV小车的后端。

当AGV小车本体行进到电梯处时，使用物料判断电路检查电梯托盘物料是否在规定的区域内，最后通过继电器无源触点的闭合，输出两个信号，其中两个信号包括红外光敏电阻R2的信号和红外光敏电阻R7的限号，如果电梯托盘放置后红外光敏电阻R2或红外光敏电阻R7，则驱动继电器K1、驱动继电器K2不吸合。

其中，在上述技术方案中，AGV小车本体包括车体01、AGV控制系统、RFID读写器和防撞导向装置，RFID读写器设置在车体01的底部，RFID读写器能够与AGV小车本体行进路线上的RFID电子标签相互配合识别，AGV控制系统连接有激光传感器，激光传感器用于识别AGV小车本体行进路线的反光条。

AGV控制系统可以使用公开号为CN108549391B的中国发明专利(申请号：CN201810517951.4)，该发明公开了一种AGV小车控制系统及方法，系统包括服务器调度程序模块、车载控制器程序模块和动作执行程序模块，方法包括：服务器调度程序模块对AGV小车进行AGVS调度，生成AGVS指令；车载控制器程序模块根据服务器调度程序模块的AGVS调度指令对AGV小车进行运行控制；动作执行程序模块根据运行控制指令控制AGV小车执行相应的动作。本实用新型能同时对多台AGV小车进行协调调度，调度效率高；采用了基于抛物线的磁导航寻轨算法，需要整定或调试的参数相对较少，易于实现，参数更稳定，还能在matlab中以图形界面的形式进行显示，更加直观，且便于调试不同角度的大拐弯。本发明可广泛应用于物流运输设备控制领域。

进一步的，在上述技术方案中，RFID电子标签与激光传感器的贴近设置，RFID电子标签与激光传感器设置在AGV小车的停止设置位置。

进一步的，在上述技术方案中，RFID电子标签为磁条。

进一步的，在上述技术方案中，防撞导向装置设置在车体01的四角，并朝向车体01的四角中线垂直方向，防撞导向装置包括转轴02、减震装置和导向头，转轴02与车体01固定连接，转轴02通过减震装置和防撞导向装置本体连接。

进一步的，在上述技术方案中，防撞导向装置包括支座031和导向轮032，导向轮032通过辊轴安装在支座031的前端。

如图2-4所示，进一步的，在上述技术方案中，减震装置包括滑动调节槽041、V型架042和张力弹簧043，滑动调节槽041开设在支座031尾端，V型架042包括长度、大小相同的第一直杆和第二直杆，第一直杆和第二直杆尾部与转轴02转动连接，第一直杆和第二直杆的前端通过滑块与滑动调节槽041滑动连接，张力弹簧043的两端连接在第一直杆和第二直杆上。

进一步的，在上述技术方案中，支座031后侧壁两端与车体01之间固定连接有支撑弹簧05。

当AGV小车行驶沿途中的摆放不规范的物体与AGV小车碰撞时会对导向轮032产生冲击力，导向轮032在受到冲击力时自身会进行旋转，缓冲来自物料的冲击力，并将车体01导向没有障碍物的区域；导向轮032所受冲击力经由支座031传递给缓冲装置，缓冲装置受到来自防撞导向装置传递来的冲击力时，处于滑动调节槽041中的两个滑块会向相反方向进行移动，进而带动V型架042的第一直杆和第二直杆分别向相反方向张开，同时拉伸张力弹簧043，张力弹簧043在受力拉伸时会产生对V型架042第一直杆和第二直杆的拉力，V型架042第一直杆和第二直杆与滑块之间通过转轴连接，因此拉力会转化为对防撞导向装置向上的推力，当防撞导向装置受此推力时，支撑弹簧05会被拉伸，进而承受此推力，保证防撞导向装置与车体01的稳定连接。

如图5所示，是本实用新型提供的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车的第二实施例，在本实施例中，每个支座031上有三个导向轮032，三个导向轮032按直线顺序排列。

如图5所示，是本实用新型提供的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车的第二实施例，在本实施例中，每个支座031上的导向轮032具有两种直径规格，中间的导向轮032的直径大于两边的导向轮032的直径，两边的两个导向轮032的直径相同。

激光传感器采用深圳市电应普科技有限公司生产的型号为DYP-R01的激光传感器、RFID读写器采用深圳市一维智能通信技术有限公司生产的型号为SW1900的RFID读写器。

具体的，本实用新型的原理是：当第一TWH8751电路、第二TWH8751电路的第1引脚和第5引脚连接外部供电端子，当红外光敏电阻R2或红外光敏电阻R7导通后，第一TWH8751电路或第二TWH8751电路的第2引脚有输入电平信号，第一TWH8751电路、第二TWH8751电路的第4引脚为输出电平，分别驱动继电器K1、继电器K2，利用继电器的无源触点，可接24v电平信号给上位，输出电梯托盘有或无货物的状态信号，当电梯上有货物时AGV小车不前进进去电梯。红外光敏电阻R2、红外光入电阻R7可分别通过电位器R3、电位器R8调节导通的灵敏度。

红外光敏电阻R2装在AGV小车本体的前端，红外光敏电阻R7装在AGV小车的后端。

当AGV小车本体行进到电梯处时，使用物料判断电路检查电梯托盘物料是否在规定的区域内，最后通过继电器无源触点的闭合，输出两个信号，其中两个信号包括红外光敏电阻R2的信号和红外光敏电阻R7的限号，如果电梯托盘放置后红外光敏电阻R2或红外光敏电阻R7，则驱动继电器K1、驱动继电器K2不吸合。

当AGV小车行驶沿途中的摆放不规范的物体与所述AGV小车碰撞时会对导向轮032产生冲击力，导向轮032在受到冲击力时自身会进行旋转，缓冲来自物料的冲击力，并将车体01导向没有障碍物的区域；导向轮032所受冲击力经由支座031传递给缓冲装置，缓冲装置受到来自防撞导向装置传递来的冲击力时，处于滑动调节槽041中的两个滑块会向相反方向进行移动，进而带动V型架042的第一直杆和第二直杆分别向相反方向张开，同时拉伸张力弹簧043，张力弹簧043在受力拉伸时会产生对V型架042第一直杆和第二直杆的拉力，V型架042第一直杆和第二直杆与滑块之间通过转轴连接，因此所述拉力会转化为对防撞导向装置向上的推力，当防撞导向装置受此推力时，支撑弹簧05会被拉伸，进而承受此推力，保证防撞导向装置与车体01的稳定连接。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，包括物料判断电路和AGV小车本体，所述物料判断电路用于判断电梯内是否具有物料，所述物料判断电路设置在所述AGV小车的控制电路上；

所述物料判断电路具有第一TWH8751电路、第二TWH8751电路、红外光敏电阻R2、红外光敏电阻R7、驱动继电器K1、驱动继电器K2；所述第一TWH8751电路的第1引脚接通过R4电阻连接外部供电端子、所述第一TWH8751电路的第5引脚通过R5电阻连接外部供电端子；所述第一TWH8751电路的第2引脚连接电位器R3的输出端，所述第一TWH8751电路的第3引脚连接所述电位器R3的调节端；所述电位器R3与电容C2并联，所述电容C2的输入端与所述红外光敏电阻R2的输出端连接，所述红外光敏电阻R2的输入端与电阻R1的输出端连接，所述电阻R1、所述红外光敏电阻R2、所述电容C2与电容C1并联；所述电容C1的输入端与二极管V1的输出端连接，所述电容2的输出端与所述二极管V1的输入端连接；所述二极管V1与变压器V1的第3、第4引脚连接，所述变压器T1的第5引脚接地；所述第一TWH8751电路的第4引脚连接所述驱动继电器K1，所述驱动继电器K1与二极管V2并联；所述二极管V2的输出端与电阻R6的输入端连接，所述电阻R6的输出端与所述红外光敏电阻R7的输入端连接，所述红外光敏电阻的输出端与电容C3的输入端连接；所述电容C3的输出端与电位器R8的输入端连接，所述电容C3的输入端与所述电位器R8的输出端连接，所述电位器R8的调节端与所述第二TWH8751电路的第3引脚连接，所述电位器R8的输出端与所述第二TWH8751电路的第2引脚连接；所述第二TWH8751电路的第1引脚通过R9电阻连接外部供电端子，所述第二TWH8751电路的第5引脚通过R10电阻连接外部供电端子；所述第二TWH8751电路的第4引脚与所述驱动继电器K2连接，所述驱动继电器K2另一端与所述电阻R6连接，所述驱动继电器K2与二极管V3并联。

2.根据权利要求1所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车本体包括车体(01)、AGV控制系统、RFID读写器和防撞导向装置，所述RFID读写器设置在所述车体(01)的底部，所述RFID读写器能够与所述AGV小车本体行进路线上的RFID电子标签相互配合识别，所述AGV控制系统连接有激光传感器，所述激光传感器用于识别所述AGV小车本体行进路线的反光条。

3.根据权利要求2所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述RFID电子标签与所述激光传感器的贴近设置，所述RFID电子标签与所述激光传感器设置在所述AGV小车的停止设置位置。

4.根据权利要求2所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述RFID电子标签为磁条。

5.根据权利要求2所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述防撞导向装置设置在所述车体(01)的四角，并朝向所述车体(01)的四角中线垂直方向，所述防撞导向装置包括转轴(02)、减震装置和导向头，所述转轴(02)与所述车体(01)固定连接，所述转轴(02)通过所述减震装置和所述防撞导向装置本体连接。

6.根据权利要求5所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述防撞导向装置包括支座(031)和导向轮(032)，所述导向轮(032)通过辊轴安装在所述支座(031)的前端。

7.根据权利要求6所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述减震装置包括滑动调节槽(041)、V型架(042)和张力弹簧(043)，所述滑动调节槽(041)开设在所述支座(031)尾端，所述V型架(042)包括长度、大小相同的第一直杆和第二直杆，所述第一直杆和所述第二直杆尾部与所述转轴(02)转动连接，所述第一直杆和所述第二直杆的前端通过滑块与所述滑动调节槽(041)滑动连接，所述张力弹簧(043)的两端连接在所述第一直杆和所述第二直杆上。

8.根据权利要求7所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，所述支座(031)后侧壁两端与车体(01)之间固定连接有支撑弹簧(05)。

9.根据权利要求8所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，每个所述支座(031)上有三个所述导向轮(032)，三个所述导向轮(032)按直线顺序排列。

10.根据权利要求9所述的一种能够防止与电梯内物料碰撞的AGV小车，其特征在于，每个所述支座(031)上的所述导向轮(032)具有两种直径规格，中间的所述导向轮(032)的直径大于两边的所述导向轮(032)的直径，两边的两个所述导向轮(032)的直径相同。