CN101205014A - 输送台车系统 - Google Patents

Abstract

一种输送台车系统，输送台车计测自己的绝对位置并向地面控制器发送，地面控制器发送行驶指令以便一边实时地把握多个输送台车的位置一边回避干涉。结果，能够通过地面控制器实时地控制输送台车的行驶。通过地面控制器可实时地管理多个输送台车的位置，并能实时地进行行驶控制。

Description

输送台车系统

技术领域

本发明涉及一种在地面控制器的控制下使多个输送台车行驶的系统。

背景技术

在自动仓库等中作为输送台车使用堆装起重机，堆装起重机在轨道上往复行驶。在此，当多台堆装起重机在同一轨道上行驶时，输送能力增加，但堆装起重机之间的干涉成了问题。而且，专利文献1公开了自动回避堆装起重机之间的干涉的发明。对此，发明人对如下的系统进行研究并完成了本发明，该系统为，地面控制器实时管理多个堆装起重机的位置、并实时地向堆装起重机发送根据堆装起重机的位置的行驶指令。

专利文献1：日本特开2005-306570号公报

发明内容

本发明的课题是提供一种通过地面控制器集中管理多个输送台车并使其行驶的系统。在技术方案2的发明中追加的课题为，能够正确且迅速地测定各输送台车的绝对位置。在技术方案3的发明中追加的课题为，在输送台车的行驶控制系统发生异常时确保安全性。在技术方案4、5的发明中追加的课题为，改善使用堆装起重机的输送台车系统的输送能力。

本发明的特征在于，在使多个输送台车沿着行驶路径行驶，并从地面控制器向上述各输送台车发送输送指令的系统中，在上述各输送台车上设置：测定单元，用于测定自己的位置；通信单元，用于将测定的自己的位置向上述地面控制器发送，并从上述地面控制器接收行驶指令；和行驶控制单元，用于追随接收的行驶指令来控制行驶电动机；并且，在上述地面控制器中设置有：接收单元，用于从上述各输送台车接收其位置；行驶指令生成单元，用于根据接收的上述各输送台车的位置生成对于上述各输送台车的上述行驶指令，以便回避上述输送台车之间的干涉；和发送单元，用于将生成的行驶指令发送到上述各输送台车；由此，通过上述地面控制器实时地把握上述各输送台车的位置，而实时地控制其位置。

在此，所谓实时是指，例如输送台车以5msec以下的周期、优选以1msec以下的周期、特别优选以0.5msec以下的周期，将自己的位置等发送到地面控制器，地面控制器以5msec以下的周期、优选以1msec以下的周期、特别优选以0.5msec以下的周期，将根据接收的位置的行驶指令向输送台车发送。另外，如果使从地面控制器向输送台车的行驶指令的周期与输送台车的机载控制器中的行驶控制周期相同，则可以实质上通过地面控制器对输送台车进行行驶控制，是最优选的。但是，只要在可回避输送台车之间的干涉并可没有问题地进行控制的范围内，也可以以比机载控制器的行驶控制周期长的周期、例如机载控制器的行驶控制周期的整数倍的周期发送行驶指令。并且，在实施例中对于每个来自输送台车的位置或者位置和速度等的报告，从地面控制器发送行驶指令，但是例如也可以对于3次报告进行1次的比例发送行驶指令。输送台车的位置也可以通过编码器(エンコ一ダ)等来监视行驶电动机的旋转等而求出，但优选的是使用相对于规定原点的绝对位置。

优选的是，沿着上述行驶路径离散地排列至少2列磁标记，并且作为上述各输送台车的计测单元至少与上述2列的磁标记对应地设置2个用于求出以上述磁标记为基准的相对位置的线性传感器，并且设置将求出的相对位置变换成上述输送台车的绝对位置的单元。并且优选，在上述各输送台车上设置如下的单元，即当检测到从上述行驶指令的偏离时，比上述行驶控制单元中的上述行驶电动机的控制优先地使上述行驶电动机停止。

优选的是，上述多个输送台车是在共通的轨道上往复行驶的堆装起重机。特别优选的是，在上述地面控制器以外另外设置前端控制器，并在前端控制器中设置用于存储多个上述输送指令的存储单元和顺序决定单元，该顺序决定单元用于决定上述输送指令的执行顺序，以便一边回避上述输送台车之间的干涉一边由上述多个输送台车并行地执行上述输送指令，并从上述前端控制器向上述地面控制器依次发送已决定了执行顺序的上述输送指令。

在本发明中，由于通过地面控制器实时地管理多个输送台车的位置，所以实时地送出最佳的行驶指令并使输送台车追随，以便回避输送台车之间的干涉。由此，可得到通过地面控制器实时地控制多个输送台车的系统。

优选在实时地控制多个输送台车时，可迅速且正确地求出其绝对位置。因此，当沿着行驶路径设置至少2列磁标记，并将相对于各个磁标记的相对位置换算成相对于原点的绝对位置时，能够迅速且正确地求出输送台车的位置，由此也能迅速且正确地求出速度。输送台车的位置可通过地面控制器正确地把握，但当输送台车的行驶控制单元由于失控等发生异常时，可能产生输送台车之间的干涉。如果输送台车根据行驶指令行驶，则只要地面控制器不发生问题或者地面控制器与输送台车之间的通信不发生问题，输送台车就应该根据行驶指令行驶。因此，当检查输送台车之间的车间距离或输送台车的位置等时，可检测有无从行驶指令的偏移。而且，当在输送台车的位置等从行驶指令偏移的情况下使行驶控制单元优先而使行驶电动机停止时，即使行驶控制单元发生故障也能确保安全性。

当在具有在同一轨道上往复行驶的多个堆装起重机的系统中使用本发明时，能够进行最佳的输送控制。例如与将行驶轨道对每个堆装起重机进行分割地分配的情况相比，可将堆装起重机集中在输送指令集中的区域，而使输送指令分散到多个堆装起重机。而且，地面控制器实时地把握各堆装起重机的位置并以短周期发送行驶指令，所以能够防止堆装起重机之间的干涉。当多个堆装起重机在同一轨道上往复运动时，堆装起重机之间的干涉的问题变得深刻。在本发明中，由于地面控制器实时地把握多个堆装起重机的位置，所以可根据堆装起重机的位置或有无干涉等，变更并执行输送指令的执行顺序。输送指令的执行顺序的变更，即重新排列需要较大的计算量。一个地面控制器被要求进行与多台堆装起重机的短周期的通信。因此，当在地面控制器之外设置前端控制器，而求出输送指令的适当的执行顺序时，能够同时执行输送指令的重新排列和堆装起重机的实时的行驶控制。

附图说明

图1是实施例的输送台车系统的控制系统的方框图。

图2是实施例的前端控制器和地面控制器的方框图。

图3是变形例的前端控制器的方框图。

图4是表示实施例的输送指令的存储形式的图。

图5是表示实施例的行驶轨道和堆装起重机的配置的示意图。

图6是表示实施例的线性传感器的绝对位置检测的图。

图7是表示实施例的输送指令的重新排列的图。

图8是表示实施例的输送指令的重新排列算法的流程图。

图9是实施例的干涉回避机构的方框图。

图10是表示实施例的地面控制器和机载控制器的程序间的关系的图。

图11是实施例的与机载控制器的控制流程图。

具体实施方式

以下表示用于实施本发明的优选实施例。

实施例

在图1～图10中表示实施例的输送台车系统及其变形。在各图中，2是上一级控制器，经由未图示的生产控制器以及通信线路等接收输送指令，并向前端控制器3送出，并且将结果报告给生产控制器等委托装置。前端控制器3由个人计算机等构成，重新排列所输入的输送指令，并决定输送指令的执行顺序以便将输送效率极大化，并对输送指令编排顺序以便使多个输送台车并行地执行。

地面控制器4是与前端控制器3在物理上分离的控制器，根据从前端控制器3发出的执行顺序，将输送指令分配给多个输送台车，且并行地使其执行。并且，地面控制器4实时地管理输送台车的当前位置和速度等，并实时地将行驶指令发送到各输送台车。输送台车例如将规定的原点基准的自己绝对位置例如以0.5msec周期向地面控制器4发送，地面控制器4根据接收的绝对位置及其时间序列，求出输送台车的位置和速度，并评价与其他的输送台车有无干涉等，几乎没有延迟地、例如以从接收开始0.2m秒以下的延迟将行驶指令发送到输送台车。行驶指令是对接下来的例如0.5msec～包括通信延迟等的接下来的1msec左右的期间的指令，指定在此期间应行驶的目的位置，或者通过维持当前速度、将当前速度增减n级和紧急停止等来指定速度。地面控制器4和机载控制器6之间的通信，使用无线LAN、使用了馈线的电力线通信、光通信或馈线无线等。

6是机载控制器，在此设置在作为输送台车的堆装起重机上，并具有与地面控制器4的通信单元。堆装起重机的台数在实施例中为2台，但也可以是3台以上。堆装起重机具有行驶系统8、升降系统10以及移载系统12，并具有各自的电动机和控制部。行驶系统8具有辅助行驶控制部，其根据从地面控制器4接收的行驶指令控制行驶电动机。并且，堆装起重机的线性传感器14求出距离规定的行驶原点的绝对距离，并将其时间微分而算出当前速度。高度传感器16求出升降台的高度位置，并用于使升降台停止在架的规定的货架。防碰撞传感器18测定输送台车之间的车间距离，根据其时间微分求出相对速度，防止堆装起重机之间的干涉、尤其是碰撞。

监视部19以堆装起重机之间的车间距离缩小到规定距离内的情况等为契机，监视堆装起重机的当前位置和速度是否与来自地面控制器4的行驶指令一致。如果根据行驶指令控制行驶系统8，则不应存在从行驶指令的偏移，在存在偏移时，行驶系统8内的行驶控制单元可能存在异常，则比行驶控制单元优先地使行驶电动机停止。并且，监视部19监视堆装起重机的绝对位置与由行驶指令指定的位置是否有允许幅度以上的不同，或监视由行驶指令指定的速度与实际速度是否有允许幅度以上的不同，在有允许幅度以上的不同时，比行驶控制单元优先地使行驶电动机停止。

图2表示前端控制器3和地面控制器4的结构。前端控制器3的通信部21与上一级控制器2通信，通信部28与地面控制器4通信。缓冲器22存储输送指令，构成等待行列。干涉评价部23评价输送指令之间的干涉，将由于存在干涉而不能同时执行的多个输送指令相互赋予对应，或者使由于没有干涉而能同时执行的输送指令相互对应。实施它们中的任一个即可。并且，干涉的程度不只是有无，也可以如干涉度0～15等那样多级地进行评价。优先度评价部24存储各输送指令的优先度，例如当在从通信部21接收时进行优先输送的情况被指定时，优先度从最初开始就较高。然后，由于在缓冲器25内执行等待的状态持续，使优先度逐渐增加。在输送指令中存在容易干涉和不容易产生干涉的指令，例如行驶距离较短的输送指令不容易与其他的输送指令干涉。另一方面，行驶距离较长、在行驶轨道的中央部付近行驶的输送指令容易与其他的输送指令干涉。而且，容易产生干涉的输送指令有被推迟的倾向，因此预先提高优先度。

时刻指定管理部25为，当通过输送指令进行理货的时刻或卸货的时刻被指定时，存储这些时刻指定。所要时间评价部26计算执行各输送指令所需要的实际所要时间，该实际所要时间为例如在装货位置开始移载后至在卸货位置结束卸货为止的预测所要时间。该时间可根据行驶距离或升降台的升降距离预测。自然顺序评价部27为，抽出根据通过前面的输送指令的卸货地点与通过接下来的输送指令的装货位置接近等而在输送指令之间产生自然的顺序、而预先赋予顺序。

最佳分配部30对于缓冲器22的输送指令，决定使哪个堆装起重机执行和最佳的执行顺序。为此，从地面控制器4接收堆装起重机的当前位置等状态，除此以外还考虑输送指令之同的干涉、优先度、时刻指定、所要时间和自然的顺序等。而且，最佳分配部30为了回避干涉或者为了保持输送指令的时刻指定和优先度，也可以将一个输送指令分割成多个。例如也可以将输送指令分成两部分，以便在指定时刻进行理货并在卸货的指定时刻之前在适当的货架中暂时保管。

当在缓冲器中例如收容有10个输送指令时，在使用2台堆装起重机的情况下，可以对例如目前执行的各3个的合计6个输送指令决定执行顺序，或者也可以对于全部10个输送指令决定执行顺序。31是效率评价部，用于评价输送指令的效率。作为效率的基准例如存在损耗时间、空载行驶时间或者空载行驶距离，例如全部所要时间中，输送台车停止的时间、空载移动的时间、在站等中待机的时间和用于回避干涉而停止的时间为损耗时间。因此，相对于全部所要时间的损耗时间的比例成为效率的基准。同样地，相对于全部行驶距离的空载行驶距离也成为效率的基准。

干涉的有无可以作为用于回避干涉的等待时间或者损耗时间来考虑，也可以作为损耗时间以外的要素进行评价，例如放弃产生干涉的输送指令的执行顺序。作为效率的积极的评价存在优先度，越执行优先度高的输送指令越较高地评价效率。因此，成为效率的评价的基准的是空载行驶距离、空载行驶时间、等待时间、损耗时间、干涉的有无、优先度、执行的输送指令的数量等。

在效率的评价中，还存在能够求出最大效率的输送指令的情况，但当例如在缓冲器22中的输送指令的数量为100左右时，难以实时地决定最大效率的输送顺序。在这种情况下，将输送效率的极大化作为目标，在此，所谓极大是指即使部分地变更输送指令的执行顺序，效率不再提高的状态。当求出输送效率极大的执行顺序和分配到各输送指令的堆装起重机时，存储于存储部32，最佳分配部30通过通信部28，将接下来的数个输送指令与其执行顺序和分配的堆装起重机的序号一起向地面控制器4发送。

地面控制器4的通信部34与前端控制器3通信，并通过通信部36经由无线LAN、电力线通信、光通信和馈线无线等与各机载控制器6通信。台车状态存储部37存储从各机载控制器6报告的当前位置和根据当前位置的时间序列数据求出的当前速度，除此以外还存储由最佳分配部30分配的目的地或从机载控制器6报告的目的地。行驶指令生成部38根据从机载控制器6报告的当前位置，生成接下来的0.5msec～1msec左右之间的行驶指令作为目的地或目标速度等数据，以便参照台车状态存储部37的数据而防止输送台车之间的干涉。监视部40监视从机载控制器6报告的位置或速度等是否从行驶指令偏移规定值以上，在偏移的情况下，通过行驶指令生成部38使该堆装起重机例如停止。也可以不设置监视部40，只设置机载控制器6侧的监视部19。

在图2的例子中，不预先决定将输送指令分配给哪个堆装起重机，而存储在缓冲器22。对此，也可以根据其出发点和目的地即行驶路径预先决定将所输入的输送指令分配到任一堆装起重机。在图3表示这样的前端控制器45。输送指令根据其出发地和目的地区分到每个堆装起重机的缓冲器46、47，并通过干涉评价部23评价干涉的有无，与图1同样地对各输送指令的数据附加优先度、所要时间以及自然的顺序。而且，与图2同样地通过最佳分配部30决定输送效率和极大的输送指令的执行顺序，并分配到堆装起重机。其他方面与图2的前端控制器3相同。

图4表示缓冲器22等的输送指令的记录48。记载有From作为装货位置、To作为卸货位置、ID作为输送指令的ID等。在干涉栏中，将与该输送指令干涉的其他输送指令的ID或不干涉的输送指令的ID进行列表。在优先度栏中记载输送指令的优先度，在时间栏中记载实际所要时间。在自然顺序栏中，根据先行指令的卸货位置和装货位置接近、卸货位置和后行指令的装货位置接近等，记载自然形成的输送指令的顺序，并通过输送指令的ID等记载该顺序。

图5表示输送台车系统的物理布置。多台堆装起重机51、51在直线行驶形的行驶轨道50上往复行驶，54是架，55-58是站，其中站55为左侧的堆装起重机专用，站58为右侧的堆装起重机专用，站56、57为左右的堆装起重机兼用。对于堆装起重机51的行驶上的限制为，与其他的堆装起重机之间的台车间距离不成为规定长度以下，例如不成为架的1个货架长度以下。由于各堆装起重机51能够在行驶轨道50的大致全部区域行驶，所以当输送指令例如在图5右侧的区域集中时，使1台堆装起重机专注该区域内的作业，通过剩余的堆装起重机处理图5的中央部～左侧的输送指令等，由此有效率地输送。

图6表示线性传感器14的绝对位置的读入。在行驶轨道50的例如左右两侧或者一侧的上下2级，配置有由磁铁形成的磁标记60、61。使左右的磁标记的列部分重叠，并使线性传感器14在任意的位置可检测到其中之一的磁标记60、61。在堆装起重机51上例如配置左右2台线性传感器14，它们在各磁标记60、61的范围内检测该磁标记内的绝对位置。堆装起重机5 1使用计数器62，每通过一个磁标记，就对应于堆装起重机的行驶方向，将新检测的磁标记内的绝对位置进行线性传感器14的长度以及磁标记的重叠量的修正，并与根据之前检测的磁标记求出的绝对位置进行加算或减算，而新求出的绝对位置。并且，通过计数器63求出从行驶原点开始检测到第几个磁标记。由此通过线性传感器14求出例如以行驶原点为基准的绝对位置，并根据其时间微分或时间差分算出当前速度。

当得知堆装起重机51的正确的当前位置和当前速度时，可更正确地把握碰撞等的干涉的可能性，能够用于回避干涉。并且，重新排列多个输送指令的执行顺序是以各堆装起重机51能够以予测的时间表执行输送指令的情况为前提的。当例如由于行驶速度的控制不完全而产生行驶延迟、由于停止位置的控制不完全而再行驶而进行重试等的情况积累时，发生堆装起重机51之间的干涉。因此，通过线性传感器14正确地求出堆装起重机51的当前绝对位置和当前速度，并按照时间表执行输送指令。65是激光距离计，66是反射板，通过它们构成防碰撞传感器18，激光距离计65使用其他的堆装起重机的反射板测定台车间距离，并根据其时间微分求出相对速度。

图7表示向堆装起重机51分配输送指令的示意图。现在，假设存在4个输送指令A～D，用点划线使相互干涉的输送指令对应。这种情况下，当将4个输送指令任意地分配到2台堆装起重机时，包括不刻意的分配顺序，分配的可能性的输送指令的顺序为4！＝24，对每个输送指令分配任意2台输送台车，因此总计的组合数量约为400种。在此，当考虑干涉时，可同时执行的输送指令的组合限于A和B、A和D以及C和D的3种。当同时执行A和D的输送指令时，必须同时执行B和C的输送指令，这是矛盾的。因此，实际的可能性为2种，即先执行输送指令A、B、后执行输送指令C、D，或相反地执行。通过先评价干涉的可能性，能够大幅度地减少可能的输送指令的顺序。即使在输送指令的数量更多的情况下，当加上输送指令之间的自然的顺序时，应考虑的组合变少，变得可模拟。

图8表示用于重新排列输送指令的顺序并得到最佳执行顺序的算法。将在缓冲器中收容的输送指令中相互干涉的指令或相互不干涉的指令赋予对应。然后求出输送指令的优先度和所要时间等辅助信息。在最初的输送指令的目的位置和接下来的输送指令的出发位置接近时，自然按顺序执行这些指令。因此，抽出这种自然的输送指令的顺序，作为部分的顺序。由此回避干涉并先执行优先度高的指令，并做好探索如自然的输送指令的顺序被保持这样的组合的准备。

其次，假设决定输送指令的顺序，并对于多个假设顺序评价效率。在效率的评价中例如进行模拟，在每个较短的时间间隔预测堆装起重机的位置、状态和速度等，一边检查干涉的有无一边模拟输送指令的执行状况。对于得到的输送结果评价效率。效率是通过空载行驶距离相对于全部行驶距离的比例、损耗时间相对于全部所要时间的比例以及执行的输送指令的优先度的总计等来评价，当效率极大化时，中止之后的执行顺序的探索，存储顺序并依次分配到堆装起重机。

输送指令总是从上一级控制器被追加。当输送指令被追加时，检查是否存在向已存储的输送指令的顺序中可插入所追加的输送指令的位置。在这种情况下，即使插入输送指令，以效率不降低到当前值以下等为条件，对多个插入位置的候补评价效率，如果有优选的插入位置则在既存的输送指令的顺序中追加新的输送指令。在仅通过部分地修正既存的输送指令不能处理新的输送指令的情况下，即、没有输送指令的插入位置的情况下，返回到最初从连接记号1开始再次探索输送指令的顺序。除此以外，在输送指令的执行状况与由模拟求出的显著不同的情况下，返回到连接记号1再次最佳化执行顺序。

图9表示用于防止堆装起重机之间的干涉的结构。各机载控制器通过与地面控制器4的通信的截收，能够得知其他的堆装起重机的目的位置、当前位置和当前速度，并根据自己的目的位置、当前位置和当前速度来评价干涉的有无。而且，作为为此的基础使用的是线性传感器14的数据，线性传感器14的数据具有可靠性，因此能够确实地防止干涉。并且，堆装起重机的防碰撞传感器求出堆装起重机的台车间距离和相对速度，并能够据此评价干涉的可能性。当机载控制器6检测到与其他的堆装起重机的干涉的可能性时，进行减速、停止和后退等处理。而且，地面控制器4根据各堆装起重机的目的位置、当前位置和当前速度评价干涉的可能性，在干涉的可能性较高的情况下发出停止指令等干涉回避指令。并且，对于地面控制器4以及机载控制器6，将无停电电源和双电荷层电容器等作为备用电源，在停电时等也能进行用于回避碰撞的最低限的处置。

监视部19监视堆装起重机的当前位置或者速度是否从行驶指令偏移。如果各堆装起重机按照行驶指令行驶，则车间距离不会成为规定距离以下，当前位置以及速度也不会从行驶指令偏移。将车间距离成为规定距离以下、当前位置或当前速度从行驶指令变化规定值以上的情况，称为从行驶指令的偏移。从行驶指令的偏移表示行驶控制部中存在失控等异常，通过监视部19检测行驶控制部不能自动地消除从行驶指令的偏移，并使堆装起重机例如停止。

图10是将地面控制器4与机载控制器6间的通信作为程序间通信表示。机载控制器6的绝对位置计测程序81例如在0.5msec周期中发送绝对位置。台车状态管理程序71根据来自机载控制器6的接收数据实时地更新堆装起重机的当前位置、当前速度和目的地等。堆装起重机的现状可以通过位置和速度表现，并可通过目的地表现堆装起重机的将来状态的目标。更新的周期例如为每0.5msec，最大为每5msec。

行驶指令生成程序72根据堆装起重机的当前的绝对位置以及当前速度等，生成行驶指令以便回避干涉。也可以在行驶指令中附加其他堆装起重机的绝对位置以及速度等数据，或者机载控制器也可以截收其他堆装起重机的机载控制器和地面控制器间的通信，而取得他们的数据。由于行驶指令生成程序72知道堆装起重机的位置和速度，所以可判断赋予怎样的行驶指令产生干涉、怎样的行驶指令不发生干涉。而且，在干涉的有无的评价中，可以将堆装起重机的目的地作为辅助数据利用。行驶指令例如为接下来的目标位置或者接下来的目标速度，换言之，在位置和速度构成的堆装起重机的状态空间中，堆装起重机为应成为接下来的目标的状态。行驶指令的周期例如为每0.5msec、最大为每5msec，并使从位置的接收到行驶指令的发送为止的延迟例如为0.2msec以下。

如果堆装起重机按照行驶指令行驶则不产生干涉等问题，但是由于机载控制器6的行驶控制部的故障等，可想到堆装起重机从行驶指令偏移的情况。因此，监视程序74、84监视堆装起重机的异常，具体来说是监视从行驶指令的偏移。也可以不设置地面控制器4的监视程序74，而只设置机载控制器6的监视程序84。在监视中，也可以在产生车间距离缩短等从行驶指令偏移的征兆时执行监视，或者总是监视与绝对位置数据和根据行驶指令的位置是否一致。

机载控制器6的绝对位置计测程序81使用线性传感器，例如以0.5msec周期求出当前位置，并向台车状态管理程序71发送，车间距离计测程序83测定车间距离，并传递给行驶控制程序83和监视程序84，并防止干涉。绝对位置的发送和行驶指令的发送等例如以0.5msec周期执行，并使从绝对位置的接收到行驶指令的发送为止的延迟时间例如为0.2msec以下。

图11表示机载控制器6的动作算法。在机载控制器程序90中，从存储器读出当前位置、速度和目的货架地址(连续地址)，并求出指令位置与当前位置的差Δ1，差Δ1为极限值Limit1以下，并执行停止程序而停止。在差Δ1比极限值Limit1大的情况下，根据来自地面控制器4的速度指令和当前速度之间的误差，决定电动机转矩并驱动电动机驱动器而行驶。而且，根据线性传感器值求出当前的绝对位置，并向地面控制器4报告。以上的程序的执行周期例如为0.5msec。

为了防止与其他的堆装起重机的干涉，从存储器读出通过地面控制器4的发送等取得的对方侧堆装起重机的当前位置(由线性传感器求出)。而且，作为差Δ2，而求出由线性传感器求出的自机的当前位置与对方侧堆装起重机的当前位置之差。同样地求出由防碰撞传感器求出的自机与对方侧堆装起重机之间的距离。其任意一个为第2极限值Limit2以下，执行停止程序。根据上述，使用将线性传感器作为基准的车间距离、将防碰撞传感器作为基准的车间距离，而双重确保安全性。

在实施例中，通过地面控制器控制多台堆装起重机，但是也可以通过地面控制器控制100台左右的封闭行驶的桥式行驶车。

在实施例中可得到以下效果。(1)通过地面控制器实时地管理多个堆装起重机的位置，可实时地发送行驶指令而进行控制。(2)由此能够有效地运用多个堆装起重机，并能够防止堆装起重机间的干涉。(3)由线性传感器求出包含了堆装起重机的整个工作范围的绝对位置和速度，由此能够根据正确的当前位置和速度进行控制。(4)当堆装起重机的行驶控制系统中发生异常时，可以通过监视部19、40等检测。(5)对于多台堆装起重机，能够回避干涉并且使输送效率极大化。(6)输送顺序的重新排列通过地面控制器4实施。由于地面控制器管理多台输送台车，所以能够评价各输送台车的位置并且模拟或者评价输送状况。(7)即使在输送指令存在多个的情况下，当不同时执行产生干涉的输送指令且保持输送指令的自然顺序地进行评价时，探索的组合的数量变少。由此能够实时地求出最佳分配。(8)由于行驶距离较长、与其他的输送指令干涉等，对容易被推迟的输送指令赋予高优先度，由此能够防止这些输送指令延迟。(9)在输送指令的追加等情况下，部分地手动处理既存的输送指令的顺序，由此能够缩短计算时间。

Claims (5)

1.一种输送台车系统，使多个输送台车沿着行驶路径行驶，并从地面控制器向上述各输送台车发送输送指令，其特征在于，

在上述各输送台车中设置：

测定单元，用于测定自己的位置；

通信单元，用于将测定的自己的位置向上述地面控制器发送，并且从上述地面控制器接收行驶指令；以及

行驶控制单元，用于追随接收的行驶指令，控制行驶电动机；

并且在上述地面控制器中设置：

接收单元，用于从上述各输送台车接收其位置；

行驶指令生成单元，用于根据接收的上述各输送台车的位置来生成对于上述各输送台车的上述行驶指令，以便回避上述输送台车之间的干涉；以及

发送单元，用于将生成的行驶指令发送给上述各输送台车；

由此，通过上述地面控制器实时地把握上述各输送台车的位置，而实时地控制其位置。

2.如权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，

沿着上述行驶路径离散地排列至少2列磁标记，并且作为上述各输送台车的计测单元，与上述2列磁标记相对应地设置至少2个用于求出以上述磁标记为基准的相对位置的线性传感器；并且设置用于将求出的相对位置变换成上述输送台车的绝对位置的单元。

3.如权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，

在上述各输送台车上设置如下的单元：当检测到从上述行驶指令的偏移时，用于比上述行驶控制单元的上述行驶电动机的控制优先地使上述行驶电动机停止。

4.如权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，

上述多个输送台车是在共同的轨道上往复行驶的堆装起重机。

5.如权利要求4所述的输送台车系统，其特征在于，

在上述地面控制器以外另外设置前端控制器，在前端控制器中设置用于存储多个上述输送指令的存储单元和顺序决定单元，该顺序决定单元用于决定上述输送指令的执行顺序，以便一边回避上述输送台车之间的干涉一边由上述多个输送台车并行地执行上述输送指令；从上述前端控制器向上述地面控制器依次送出已决定了执行顺序的上述输送指令。

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