TWI403869B - Handling trolley system - Google Patents

Description

搬運台車系統

本發明是有關複數搬運台車在地上控制器的控制下行走的系統。

自動倉庫等使用作為搬運台車的堆高式起重機，使堆高式起重機在軌道上往返行走。在此同一軌道上複數台的堆高式起重機行走時，雖然增加搬運能力，但是會造成堆高式起重機間的干涉。並且，專利文獻1揭式有自律性迴避堆高式起重機間的干涉。相對於此發明人進一步研究以地上控制器即時管理複數堆高式起重機的位置，並根據堆高式起重機的位置將行走指令即時地送訊至堆高式起重機地上控制的系統，以致完成本發明。

〔專利文獻1〕日本特開2005-306570號公報

本發明的課題是以地上控制器一邊集中管理複數搬運台車一邊提供行走的系統。申請專利範圍第2項發明的追加課題為可正確且迅速測定各搬運台車的絕對位置。申請專利範圍第3項發明的追加課題為搬運台車的行走系統陷於異常狀態時，可確保安全性。申請專利範圍第4、5項發明的追加課題是改善使用堆高式起重機之搬運台車系統 的搬運能力。

本發明的特徵為：使複數搬運台車沿著行走路徑行走，從地上控制器將搬運指令送訊到上述各搬運台車的系統中，在上述各搬運台車上，設置：測定本身位置用的測定手段；將測定本身的位置送訊到上述地上控制器的同時，從上述地上控制器接收行走指令用的通訊手段；追隨收訊的行走指令控制行走馬達用行走控制手段的同時，在上述地上控制器，從上述各搬運台車接收其位置的用的收訊手段；根據收訊後上述各搬運台車的位置，迴避上述搬運台車間的干涉，對於上述各搬運台車生成上述行走指令用的行走指令生成手段；及將生成後的行走指令送訊到上述各搬運台車用的送訊手段，藉此，以上述地上控制器即時掌握上述各搬運台車的位置，即時控制其位置。

在此，所謂即時是例如搬運台車以5msec以下的週期，尤其以1msec以下的週期，尤其最好是0.5msec以下的週期將本身的位置等送訊到地上控制器，地上控制器是以5msec以下的週期，以1msec以下的週期，尤其最好是0.5msec以下的週期，將根據收訊後位置的行走指令送訊到搬運台車稱之。另外，從地上控制器對搬運台車發送行走指令的週期與搬運台車的機上控制器的行走控制週期為共同時，實質上可以地上控制器行走控制搬運台車最為理想。但是，只要可一邊迴避搬運台車間的干涉毫無問題進行 控制範圍內，也可以較機上控制器的行走控制週期長的週期，例如以機上控制器的行走控制週期整數倍的週期傳送行走指令。並且實施例是在來自搬運台車的位置或者位置與速度等的每一報告中，雖是從地上控制器傳送行走指令，但是也可以例如相對於3次的報告以1次的比例傳送行走指令。搬運台車的位置雖然可以編碼器等監視求得行走用馬達的轉動等，最好是利用相對於預定原點的絕對位置。

並且，以沿著上述行走路徑至少離散地排列2列的磁性標記的同時，對應上述2列磁性標記至少設置2個求取上述磁性標記為基準的相對位置用的線性感測器作為上述搬送台車的測量手段，同時設置將求得的相對位置轉換為上述搬運台車的絕對位置用的手段為佳。並且，設置一旦檢測出脫離上述行走指令時，優先於進行上述行走控制手段的上述行走用馬達的控制，停止上述行走用馬達的手段為佳。

上述複數搬運台車為往返行走在共同軌道上的堆高式起重機。尤其是將設置記憶複數個上述搬運指令用的記憶手段，及一邊迴避上述搬運台車間的干涉，一邊藉著上述複數搬運台車並行執行上述搬運指令而決定上述搬運指令的執行順序用的順序決定手段的前端控制器與上述地上控制器分別設置，將決定執行順序後的上述搬運指令從上述前端控制器依序送出至上述地上控制器。

本發明是以地上控制器即時管理複數搬運台車的位置，因此可即時送出最適當的行走指令以迴避搬運台車間的干涉，可追隨搬運台車。因此，可獲得以地上控制器即時控制複數搬運台車的系統。

為了即時控制複數搬運台車，以迅速且正確求得其絕對位置為佳。因此，沿著行走路徑至少設置2列的磁性標記，將相對於各磁性標記的相對位置換算成相對於原點的絕對位置時，可以迅速且正確求得搬運台車的位置，因此同時可迅速且正確求得速度。搬運台車的位置雖然可以地上控制器正確地掌握，但是搬運台車的行走控制手段一旦因暴衝等導致異常時，會引起搬運台車間的干涉。搬運台車根據行走指令行走時，在地上控制器會發生問題，或者只要地上控制器與搬運台車的通訊不發生問題，搬運台車仍會根據行走指令行走。因此，一旦檢查搬運台車間的車間距離或搬運台車的位置等時，可以檢測出有無自行走指令脫離。並且，從行走指令搬運台車的位置等脫離的場合，優先於行走控制手段一旦停止行走馬達時，行走控制手段即使發生問題仍可維持其安全性。

本發明運用在具備於同一軌道上往返行走的複數個堆高式起重機的系統時，可進行最適當的搬運控制。例如與行走軌道依各堆高式起重機編排加以分配的場合比較，搬運指令集中的區域會使得堆高式起重機集中，搬運指令可以分散到複數堆高式起重機。並且，地上控制器可即時掌 握各堆高式起重機的位置，以短週期傳送行走指令，因此可以防止堆高式起重機間的干涉。複數堆高式起重機再同一軌道上往返移動時，堆高式起重機之間干涉的問題更為深刻。本發明由於地上控制器即時地掌握複數堆高式起重機的位置，因此可對應堆高式起重機的位置或有無干涉等，變更搬運指令的執行順序加以執行。搬運指令的執行順序的變更，即排列變更需要極大的計算量。另一方面，對於地上控制器更要求與複數台堆高式起重機之短週期的通訊。因此，與地上控制器另外設置前端控制器，要求搬運指令的適當執行順序時，可同時執行搬運指令的排列變更與堆高式起重機的即時行走控制。

以下表示實施本發明用的最適當實施例。

〔實施例〕

第1圖~第10圖是表示實施例的搬運台車系統與其變形。各圖中，2為上位控制器，經未圖示的生產控制器及通訊迴路接收搬運指令，送出至前端控制器3的同時，將結果報告給生產控制器等的依賴處。前端控制器3是以個人電腦等所構成，排列變更所輸入的搬運指令，決定搬運指令的執行順序以使得搬運效率極大化，賦予順序使搬運指令與複數搬運台車併行地加以執行。

地上控制器4與前端控制器3在物理性為不同的控制 器，可根據前端控制器3所送出的執行順序，對於複數搬運台車編排運送指令，予以併行執行。又，地上控制器4即時管理搬運台車的現在位置與速度等，將行走指令即時地傳送到各個搬運台車。搬運台車例如將預定的原點基準本身的絕對位置以例如0.5msec的週期，送訊到地上控制器4，地上控制器4從其收訊的絕對位置與其時序，求得搬運台車的位置與速度，評估有無與其他搬運台車的干涉等，幾乎毫無延遲地例如收訊後以0.2m秒以下的延遲將行走指令送訊到搬運台車。行走指令接著例如以估計0.5msec~對此通訊的延遲等對於其次之1msec程度間的指令，藉著在其間指定應行走的目的位置，或者維持現在速度、n階段增減現在的速度及緊急停止等以指定速度。地上控制器4與機上控制器6間的通訊是使用無線LAN或者供給電線的電力線通訊、光通訊、饋電無線等。

6為機上控制器，在此設置於作為搬運台車的堆高式起重機上，具備與地上控制器4的通訊手段。堆高式起重機的台數在實施例中為2台，但是也可以3台以上。堆高式起重機具備行走系8與升降系10及移載系12，分別具備馬達與控制部。行走系8具備根據從地上控制器4所收訊的行走指令，控制行走馬達的伺服行走控制部。又，堆高式起重機的線性感測器14求取從預定的行走原點的絕對距離，將此以時間微分算出現在速度。高度感知器16是求取升降台的高度位置，使用作為升降台停止在載架的預定棚架之用。防止衝突感知器18是測定搬運台車間的 車間距離，從時間微分求得相對速度，可防止堆高式起重機間的干涉，尤其是衝突。

監視部19是以預定距離內縮短堆高式起重機間的車間距離等為契機監視堆高式起重機的現在位置與速度是否與來自地上控制器4的行走指令整合。行走系8根據行走指令被控制時，應不致從行走指令脫離，有脫離的場合，會導致行走系8內的行走控制手段有異常的可能性，優先於行走控制手段停止行走馬達。又監視部19監視堆高式起重機的絕對位置與行走指令所指定的位置是否處於容許值以上的不同之位置，或者監視行走指令所指定的速度與實際的速度是否處於容許值以上的不同之速度，當處於容許寬幅以上的不同之位置或速度的場合，優先於行走控制手段停止行走馬達。

第2圖表示前端控制器3與地上控制器4的構成。前端控制器3的通訊部21是與上位控制器2通訊，通訊部28是與地上控制器4通訊。緩衝區22是記憶搬運指令，構成等待行列。干涉評估部23評估搬運指令間的干涉，由於有干涉使不能同時執行的複數搬運指令彼此對應，或是由於不互相干涉可以使同時執行的搬運指令彼此對應。該兩者皆可以進行。並且干涉的程度不僅是有無而已，如干涉度0~15等也可以多段式評估。優先度評估部24記憶各搬運指令的優先度，例如從通訊部21收訊時指令優先搬運時，優先度最初即較高。接著持續著緩衝區25內執行等待的狀態，藉此緩緩增加優先度。搬運指令之中會有容易產生不易干涉的指令，例如行走距離短的搬運指令不 易干涉其他的搬運指令。另一方面，行走距離長，在行走用軌道的中央部附近行走的搬運指令容易干涉其他的搬運指令。並且，容易產生干涉的搬運指令具有延緩進行的傾向，可預先提升其優先度。

時刻指定管理部25在搬運指令下指定進行裝貨的時刻或進行卸貨的時刻時，記憶該等時刻指定。所需時間評估部26為了執行各搬運指令算出必要實際所需時間，這是例如在裝貨位置開始移載之後，再卸貨為至完成卸貨為止的預測所需時間。該時間可以從行走距離或升降台的升降距離預測。自然順序評估部27是藉著使先前搬運指令下的卸貨處與接著搬運指令下的裝貨位置接近等選出搬運指令間產生的自然順序而預先賦予順序。

最適當編排部30是相對於緩衝區22的搬運指令，決定實行哪一堆高式起重機與最適當執行順序。為此，從地上控制器4接收堆高式起重機的現在位置等的狀態，並考慮搬運指令間的干涉、優先度、時刻指定、所需時間、自然順序等。另外，最適當編排部30為了迴避干涉，或者維護搬運指令的時刻指定與優先度，也可以將1個搬運指令分割成複數個。例如也可以在指令時刻進行裝貨、到卸貨的指定時刻為止暫時保管在適當的棚架，將搬運指令分為2份。

緩衝區例如收容有10個搬運指令時，使用2台堆高式起重機的場合，也可以例如以當面執行的各3個總計6個的搬運指令來決定執行順序，或者相對於10個所有的 搬運指令決定執行順序。31為效率評估部，評估搬運指令的效率。效率的基準為例如耗損時間或者空載行走時間、空載行走距離，例如全部所需時間之中搬運台車停止的時間或者空載移動的時間、在站台等待機的時間、避開干涉的時間為耗損時間。在此相對於全部所需時間的耗損時間的比例為效率的基準。同樣地相對於全部行走時間的空載的行走距離也是為效率的基準。

干涉的有無也可以考慮避開干涉用的等待時間或者耗損時間。與耗損時間作為其他要素評估，例如也可以放棄干涉產生的搬運指令的執行順序。效率的積極評估有其優先度，越是執行優先度高的搬運指令越是具有高的評估效率。因此，形成效率評估的基準為空載行走距離或者空載行走時間、等待時間或耗損時間、干涉的有無、優先度、執行後搬運指令的數量等。

效率的評估中，也有求得最大效率的搬運指令的場合，例如緩衝區22的搬運指令數形成100程度時，即時決定最大效率的搬運順序困難。此時，以搬運效率的極大化為目標，在此的極大是即使部分變更搬運指令的執行順序，仍就不能提高以上效率的狀態。求得搬運效率極大的執行順序與編排各搬運指令的堆高式起重機時，記憶於記憶部32，最適當編排部30經由通訊部28，對於地上控制器4，將接著的數個搬運指令與編排其執行順序的堆高式起重機的編號同時送出。

地上控制器4的通訊部34與前端控制器3通訊，經 通訊部36藉著無線LAN或電力線通訊、光通訊、饋電無線等，與各機上控制器6通訊。台車狀態記憶部37記憶自各機上控制器6所報告的現在位置與從線再位置的時序數據求得的現在速度，其他記憶以適當編排部30編排的去處，以至於機上控制器6所報告的去處。行走指令生成部38是根據機上控制器6所報告的現在位置，參照台車狀態指令生成部37的資料生成作為目的地與目標速度等資料的其次的0.5msec~1msec程度之間的行走指令，以防止搬運台車間的干涉。監視部40是監視從機上控制器6所報告的位置或速度等是否從行走指令脫離預定值以上，脫離的場合，經營行走指令生成部38例如停止該等堆高式起重機。也可以不設置監視器40，僅設置機上控制器6側的監視部19。

第2圖的例中，並未決定將搬運指令編排在哪一堆高式起重機，記憶在緩衝區22內。相對於此也可以將所輸入的搬運指令從其出發點與去處，即行走路徑，預先決定編排在任意的堆高式起重機。以上的前端控制器45是如第3圖表示。搬運指令藉著其出發地與去處，區分於每一堆高式起重機的緩衝區46、47，以干涉評估部23評估有無干涉，與第1圖同樣地在各搬運指令的資料賦予優先度及所需時間、自然順序。並且，和第2圖同樣以最適當編排部30決定搬運效率與極大搬運指令的執行順序，編排在堆高式起重機。其他的點是與第2圖的前端控制器3同樣。

第4圖是表示緩衝區22等搬運指令的記錄48。記載著From為載貨位置，To為卸貨位置，作為ID的搬運指令的ID等。干涉的欄位中，列出該干涉指令與干涉之其他搬運指令的ID、或是未干涉的搬運指令的ID。優先度的欄位中記載著搬運指令的優先度，時間的欄位中記錄著實際所需時間。自然順序的欄位中，藉著先前指令的卸貨位置與載貨位置接近，卸貨位置與後項指令的載貨位置的接近等，記載自然行程的搬運指令的順序，以搬運指令的ID等記載此一順序。

第5圖是表示搬運台車系統的物理佈局配置。複數台的堆高式起重機51、51往返行走在執行行走型的行走軌道50上，54為載架，55~58為站，其中站55為左側的堆高式起重機專用、站58為右側的堆高式起重機專用，站56、57兼用於左右的堆高式起重機。對於堆高式起重機51的行走上的限制是在與其他堆高式起重機的台車間距離未形成預定長度以下，例如未形成載架1棚架量以下。各堆高式起重機51可以在行走軌道50的大致全區域行走，因此搬運指令例如集中在第5圖的右側區域時，1台的堆高式起重機致力於此一區域內的作業，以其他的堆高式起重機處理第5圖中央部~左側的搬運指令等，可有效地搬運。

第6圖是表示根據線性感測器14的絕對位置的讀取。行走軌道50的例如左右兩側，或者單側的上下2段配置有磁鐵所構成的磁性標記60、61。左右磁性標記的列是 形成部分重疊，在任意的位置線性感測器14可以檢測出其中之一的磁性標記60、61。堆高式起重機51例如配置有左右2台的線性感測器14，該等在各磁性標記60、61的範圍內可以檢測出其磁性標記內的絕對位置。堆高式起重機51是使用計數器62，在每通過1個磁性標記時，對應堆高式起重機的行走方向，在眼前檢測出磁性標記所求得的絕對位置，以線性感測器14的長度及磁性標記的重疊量修正新檢測出磁性標記內的絕對位置，加算或減算求取新的絕對位置。並且利用計數器63求得從行走原點到第幾個的磁性標記、藉此，以線性感測器14，例如求得以行走原點為基準的絕對位置，從其時間微分獲時間差分算出現在位置。

一旦得知堆高式起重機51的正確的現在位置與現在速度時，可更為正確地掌握衝突等干涉的可能性，可以使用於干涉迴避。並且排列變更複數搬運指令的執行順序是以各堆高式起重機51預測的程序可執行搬運指令為前提。例如行走速度的控制不完全產生行走延遲、停止位置的控制不完全再行走再嘗試等的累積時，會造成堆高式起重機51間的干涉。因此，可以線性感測器14正確求得堆高式起重機51現在的絕對位置與現在速度，執行如程序的搬運指令。65為雷射距離計、66為反射板，藉該等構成防止衝突感知器18，雷射距離計65使用其他堆高式起重機的反射板測定台車間距離，從其時間微分求得相對速度。

第7圖是模式表示對於堆高式起重機51搬運指令的編排。現在是以4個搬運指令A~D，以一點虛線對應彼此干涉的搬運指令。此時將4個搬運指令任意編排到2台的堆高式起重機時，同時包含無意義的編排順序，編排的可能性是以搬運指令的順序4！的24，對於各搬運指令分別編排2台之一的搬運台車，因此總計組合的數量大約400種。在此一旦考慮干涉時，同時可執行搬運指令的組合僅限於A與B、A與D及C與D的3種。同時執行A與D的搬運指令時，即必須同時執行B與C的搬運指令，這會造成矛盾。因此實際的可能性是先執行搬運指令A、B，搬運指令C、D隨後執行，或者逆向執行的2種。首先評估干涉的可能性，可以大幅地減少可搬運指令的順序。即使搬運指令的數量越多，一旦加進搬運指令間的自然順序時，應考慮的組合數量減少，可加以模擬。

第8圖是表示排列變更搬運指令的順序，獲得最適當執行順序用的算法。使收容在緩衝區的搬運指令中彼此干涉的指令與彼此不干涉的指令對應。接著求得搬運指令的優先度與所需時間等的輔助性資訊。最初搬運指令的目的位置與接著搬運指令的出發位置接近的場合，自然是以該等順序執行。因此選取如上述自然搬運指令的順序，構成一部份的順序。藉此迴避干涉，先執行優先度高的指令，並調整搜索維持著自然搬運指令的順序之組合的準備。

接著暫時決定搬運指令的順序，對於複數暫的時順序評估其效率。效率的評估例如進行模擬，在每一短時間間 隔預測搬運指令的堆高式起重機的位置與狀態、速度等，一邊檢查干涉的有無，一邊模擬搬運指令的執行狀況。對於所獲得的搬運結果評估其效率。效率是以相對於全行走距離空載行走距離的比例、對於全所需時間的耗損時間的比例、執行後搬運指令優先度的總計等評估，效率一旦極大化時，終止其以上之執行順序的搜索，記憶順序並依序編排於堆高式起重機。

搬運指令經常從上位控制器追加。一旦追加搬運指令時，檢查記憶完後搬運指令的順序是否有可插入追加後搬運指令的位置。此時，即使插入搬運指令，以效率不低於現在值以下等為條件，針對複數插入位置的候補進行效率評估，有較佳的插入位置時對於既有的搬運指令順序追加新的搬運指令。僅部份修正既有的搬運指令不能處理新的搬運指令的場合，即沒有搬運指令插入位置的場合，從結合件1使搬運指令的順序回到最初進行再次搜索。除此之外搬運指令的執行狀況與模擬所求得的狀況有明顯不同的場合，回到結合件1再次使執行順序最佳化。

第9圖是表示防止堆高式起重機間的干涉用的構成。各機上控制器藉著與地上控制器4之通訊的接收，得知其他堆高式起重機的目的位置及現在位置、現在速度，可以從本身的目的位置及現在位置、現在速度評估干涉的有無。並且作為此一基礎的使用為線性感測器14的資料，線性感測器14具有信賴度，因此可確實防止干涉。並且堆高式起重機的防止衝突感測器是求得與堆高式起重機之台 車間距離的相對速度，可由此評估干涉的可能性。機上控制器6一旦檢測出與其他堆高式起重機干涉的可能性時，進行減速、停止、後退等的處理。另外，地上控制器4是從各堆高式起重機的目的位置與現在位置、現在速度評估干涉的可能性，干涉可能性高的場合送出停止指令等的干涉迴避指令。並且相對於地上控制器4即機上控制器6，以無停電電源或電雙層電容器等作為備用電源，停電時等也可以進行衝突迴避用最低限度的處置。

監視部19是監視堆高式起重機的現在位置或者速度是否從行走指令脫離。各堆高式起重機根據行走指令行走時，車間距離不會形成預定距離以下，現在位置或現在速度也不會脫離行走指令。車間距離形成預定距離以下的現在位置或現在速度從行走指令形成預定值以上變化即稱為從行走指令脫離。從行走指令脫離是表示行走控制部有暴衝等的異常，藉著監視部19檢測出行走控制部不能自律地消除從行走指令的脫離時，例如停止堆高式起重機。

第10圖是表示以地上控制器4與機上控制器6間的通訊作為程序間通訊。機上控制器6的絕對位置測量程序81是例如以0.5msec週期傳送絕對位置。台車狀態管理程序71是根據從機上控制器6的收訊資料即時地更新堆高式起重機的現在位置及現在速度、去處。堆高式起重機的現狀可以位置與速度表現，可根據去處表現堆高式起重機的將來狀態的目標。更新的週期式例如以每0.5msec即使最大也僅是每5msec。

行走指令生成程式72是因應堆高式起重機現在的絕對位置及現在速度等，生成行走指令以迴避干涉。行走指令也可以附加其他堆高式起重機的絕對位置及速度等的資料，或者機上控制器也可以接收其他堆高式起重機的機上控制器與地上控制器間的通訊，取得該等資料。行走指令生成程式72由於得知堆高式起重機的位置與速度，因此可以判斷賦予哪一行走指令即會造成干涉，哪一行走指令即不會造成干涉。並且，干涉有無的評估可以利用堆高式起重機的去處作為輔助資料。行走指令例如是接著的位置或接著的目標速度，換言之，為位置與速度所構成堆高式起重機的狀態空間，堆高式起重機應為接著的目標狀態。行走指令的週期例如是以每0.5msec，即使最大也只是以每5msec，從位置的收訊到行走指令送訊為止的延遲為0.2msec以下。

堆高式起重機根據行走指令行走時雖不會發生干涉等的問題，但是由於機上控制器6的行走控制部的問題等，有堆高式起重機從行走指令脫離的可能。因此，監視程序74、84可監視堆高式起重機的異常，具體地監視從行走指令的脫離。也可以不設置地上控制器4的監視程序74，僅設置機上控制器6的監視程序84。監視也可以在車間距離縮短等產生從行走指令脫離徵候時執行監視，或者經常監視根據絕對位置資料與行走指令的位置是否整合。

機上控制器6的絕對位置測量程序81是使用線性感測器例如以0.5msec的週期求得現在位置，送訊到台車狀 態管理程序71，車間距離測量程序83測定車間距離，轉接到行走控制程序83與監視程序84，從絕對位置的收訊到行走指令的送訊為止的延遲時間例如設定在0.2msec以下。

第11圖是表示機上控制器6的動作運算。機上控制器程序90從記憶體讀出現在位置與速度及目的的棚架編號位置(連續碼)，求得指令位置與現在位置的差△1，差△1在臨界值以下Limit1以下，執行停止序列加以停止。差△1大於臨界值Limit1的場合，對應來自地上控制器4的速度指令與現在速度的誤差，決定馬達轉矩，驅動馬達驅動器行走。並且從線性感測器值求得現在的絕對位置，報告給地上控制器4。以上的程序的執行週期例如為0.5msec。

為了防止與其他堆高式起重機的干涉，從記憶體讀出來自地上控制器4的送訊等取得之相對側堆高式起重機的現在位置(從線性感測器求得之物)。並且，藉著線性感測器求得之本身機體的現在位置與相對側堆高式起重機現在位置的差作為差△2。同樣地求得藉防止衝突用感知器所求得本身機體與對方側堆高式起重機的距離。該等其中之一在第2臨界值Limit2以下，執行停止序列。藉上述，利用以線性感測器為基準的車間距離及以防止衝突感知器為基準的車間距離，雙重確保其安全性。

實施例中雖是以地上控制器控制複數台的堆高式起重機，但是也可以地上控制器控制100台程度的巡迴行走的 高架行走車。

實施例可獲得以下的效果。(1)以地上控制器即時管理複數堆高式起重機的位置，可即時傳送行走指令加以控制。(2)因此可有效運用複數堆高式起重機，並可以防止堆高式起重機間的干涉。(3)由於可藉線性感測器求得包含堆高式起重機全運轉範圍的絕對位置與速度，因此可根據正確的現在位置與速度控制。(4)堆高式起重機的行走控制系發生異常時，可以監視部19、40等檢測出。(5)對於複數的堆高式起重機，可一邊迴避干涉使搬運效率極大化。(6)搬運順序的排列變更以地上控制器4進行。地上控制器可管理複數台搬運台車，因此可一邊評估各搬運台車的位置模擬或評估搬運狀況。(7)即使具有多數搬運指令的場合，為了不同時執行產生干涉的搬運指令，且維持搬運指令的自然順序加以評估時，搜索的組合數的數量減少。因此可即時求得最適當的編排。(8)行走距離長，且會與其他搬運指令干涉等，相對於容易往後娜的搬運指令賦予高的優先度，可藉此防止該等搬運指令的延遲。(9)搬運指令的追加等的場合，可以部份修改既有的搬運指令加以因應，因此可縮短計算時間。

2‧‧‧上位控制器

3、45‧‧‧前端控制器

4‧‧‧地上控制器

6‧‧‧機上控制器

8‧‧‧行走系

10‧‧‧升降系

12‧‧‧移載系

14‧‧‧線性感測器

16‧‧‧高度感知器

18‧‧‧防止衝突感知器

19‧‧‧監視部

21、28‧‧‧通訊部

22‧‧‧緩衝區

23‧‧‧干涉評估部

24‧‧‧優先度評估部

25‧‧‧時刻指令管理部

26‧‧‧所需時間評估部

27‧‧‧自然順序評估部

30‧‧‧最適當編排部

31‧‧‧效率評估部

32‧‧‧記憶部

34、36‧‧‧通訊部

37‧‧‧台車狀態記憶部

38‧‧‧行走指令生成部

40‧‧‧監視部

41、47‧‧‧緩衝區

48‧‧‧搬運指令的記錄

50‧‧‧行走軌道

51‧‧‧堆高式起重機

54‧‧‧載架

55~58‧‧‧站

60、61‧‧‧磁性標記

62、63‧‧‧計數器

65‧‧‧雷射距離計

66‧‧‧反射板

71‧‧‧台車狀態管理程序

72‧‧‧行走指令生成程序

74‧‧‧監視程序

81‧‧‧絕對位置測量程序

82‧‧‧車間距離測量程序

83‧‧‧行走控制程序

84‧‧‧監視程序

90‧‧‧地上控制器程序

第1圖為實施例的搬運台車系統的控制系的方塊圖。

第2圖為實施例之前端控制器與地上控制器的方塊圖。

第3圖為變形例的前端控制器的方塊圖。

第4圖是表示實施例的搬運指令的記憶型態的圖。

第5圖是以模式表示實施例的行走軌道與堆高式起重機的配置圖。

第6圖是表示實施例根據線性感測器之絕對位置檢測的圖。

第7圖是表示實施例的搬運指令的排列變更的圖。

第8圖是表示實施例的搬運指令的排列變更計算的流程圖。

第9圖為實施例的干涉迴避機構的方塊圖。

第10圖是表示實施例的第上控制器與機上控制器的程序間的關係圖。

第11圖為實施例的機上控制器與控制流程。

4‧‧‧地上控制器

6‧‧‧機上控制器

71‧‧‧台車狀態管理程序

72‧‧‧行走指令生成程序

74‧‧‧監視程序

81‧‧‧絕對位置測量程序

82‧‧‧車間距離測量程序

83‧‧‧行走控制程序

84‧‧‧監視程序

Claims (5)

1. 一種搬運台車系統，使複數搬運台車沿著行走路徑行走，從地上控制器將搬運指令送訊到上述各搬運台車的系統中，其特徵為：在上述各搬運台車，設置：測定本身位置用的測定手段；用以從所測定到的本身位置的時間變化求得本身速度之手段；將測定本身的位置送訊到上述地上控制器的同時，從上述地上控制器接收接著的目標位置或接著的目標速度作為行走指令用的通訊手段；追隨收訊的行走指令控制行走馬達用的行走控制手段；以及根據接收到的行走指令用以監視搬運台車的位置或速度是否處於容許值以上的不同之位置或速度，當處於容許寬幅以上的不同之位置或速度場合，優先以上述行走控制手段對行走馬達進行控制，使行走馬達停止之監視手段，同時在上述地上控制器，設置：從上述各搬運台車接收其位置的用的收訊手段；根據收訊後上述各搬運台車的位置，迴避上述搬運台車間的干涉，對於上述各搬運台車生成上述行走指令用的行走指令生成手段；及將生成後的行走指令送訊到上述各搬運台車用的送訊手段，藉此，以上述地上控制器即時掌握上述各搬運台車的位置，即時控制其位置。
2. 如申請專利範圍第1項記載的搬運台車系統，其中，以沿著上述行走路徑至少離散地排列2列的磁性標記的同時，對應上述2列磁性標記至少設置2個求取以上述磁性標記為基準的相對位置用的線性感測器作為上述各搬運台車的測量手段，同時設置將求得的相對位置轉換成上 述搬運台車的絕對位置用的手段。
3. 如申請專利範圍第1項記載的搬運台車系統，其中，從上述地上控制器對搬運台車發送行走指令的週期與上述搬運台車的機上控制器的行走控制週期為共同。
4. 如申請專利範圍第1項記載的搬運台車系統，其中，上述複數搬運台車為往返行走在共同軌道上的堆高式起重機。
5. 如申請專利範圍第4項記載的搬運台車系統，其中，將設置記憶複數上述搬運指令用的記憶手段，及一邊迴避上述搬運台車間的干涉，一邊藉著上述複數搬運台車並行執行上述搬運指令而決定上述搬運指令的執行順序用的順序決定手段之前端控制器與上述地上控制器分別設置，將決定執行順序後的上述搬運指令從上述前端控制器依序送出至上述地上控制器。